BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG

KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

CHẾ TẠO HỆ THỐNG PHÁT HIỆN VẬT CẢN

TRÊN MÔ HÌNH Ô TÔ GOKART

Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Văn Thuần

ThS. Nguyễn Văn Định
Sinh viên thực hiện: Võ Đình Cường
Lưu Công Huy
Mã số sinh viên: 57130721
57131669

Khánh Hòa - 2019

i
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG

KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG

BỘ MÔN KỸ THUẬT Ô TÔ
________________________

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

CHẾ TẠO HỆ THỐNG PHÁT HIỆN VẬT CẢN

TRÊN MÔ HÌNH Ô TÔ GOKART

GVHD: TS.Nguyễn Văn Thuần

ThS. Nguyễn Văn Định
SVTH: Võ Đình Cường
Lưu Công Huy

MSSV: 57130721
57131669

Khánh Hòa, tháng 01/2019

ii
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG
Khoa/viện: Kỹ thuật giao thông
PHIẾU THEO DÕI TIẾN ĐỘ VÀ ĐÁNH GIÁ ĐỀ TÀI / KHÓA LUẬN TỐT
NGHIỆP
(Dùng cho CBHD và nộp cùng báo cáo ĐA/KLTN của sinh viên)
Tên đề tài: Chế tạo hệ thống phát hiện vật cản trên mô hình ô tô Gokart
Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Văn Thuần
ThS. Nguyễn Văn Định
Sinh viên được hướng dẫn: Võ Đình Cường MSSV: 57130721
Lưu Công Huy MSSV: 57131669
Khóa: 2015 – 2019 Ngành: Công nghệ kỹ thuật Ô tô
Lần KT Ngày Nội dung Nhận xét của GVHD
1
2
3
4
Kiểm tra giữa tiến độ của Trưởng BM
Ngày kiểm tra: Đ Đánh giá công việc hoàn thành: ……….% Ký tên
……………... Được tiếp tục:  Không tiếp tục:  ……………….
………
5
6
7
8

Nhận xét chung (sau khi sinh viên hoàn thành ĐA/KL):
……………………………………………………………………………………….…
……………………………………………………………………………………….…
Điểm hình thức:……/10 Điểm nội dung:......./10 Điểm tổng kết:………/10
Đồng ý cho sinh viên: Được bảo vệ:  Không được bảo vệ: 
Khánh Hòa, ngày......., tháng......, năm.......
Cán bộ hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên)

iii
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG
Khoa/Viện: Kỹ thuật giao thông

PHIẾU CHẤM ĐIỂM ĐỒ ÁN/ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

(Dành cho cán bộ chấm phản biện)
1. Họ tên người chấm:………………………………….
2. Sinh viên/ nhóm sinh viên thực hiện ĐA/KLTN (sĩ số trong nhóm: 2)
(1) Võ Đình Cường MSSV: 57130721
(2) Lưu Công Huy MSSV: 57131669
Lớp: 57.CNOT-1 Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Ô tô
3. Tên đề tài: Chế tạo thệ thống phát hiện vật cản trên mô hình ô tô Gokart
4. Nhận xét
- Hình thức:...............................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
- Nội dung:................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
Điểm hình thức:....../10 Điểm nội dung:....../10 Điểm tổng kết:....../10
Đồng ý cho sinh viên: Được bảo vệ:  Không được bảo vệ: 
Khánh Hòa,
ngày.......,tháng.......,năm...........
Cán bộ chấm phản biện
(Ký và ghi rõ họ tên)

iv
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG
Khoa/viện: Kỹ thuật giao thông
PHIẾU CHẤM CỦA HỘI ĐỒNG BẢO VỆ ĐA/KLTN
(Dùng cho thành viên Hội đồng bảo vệ ĐA/KLTN)
1. Họ tên thành viên HĐ:..................................................................................................
Chủ tịch:  Thư ký:  Ủy viên: 
2. Tên đề tài: Chế tạo hệ thống phát hiện vật cản trên mô hình ô tô Gokart.
3. Họ tên sinh viên thực hiện:
(1) Võ Đình Cường MSSV: 57130721
(2) Lưu Công Huy MSSV: 57130669
4. Phần đánh giá và cho điểm của thành viên hội đồng (theo thang điểm 10)
a) Hình thức, bố cục bài báo cáo (sạch, đẹp, cân đối giữa các phần,…) : ………
b) Nội dung bản báo cáo (thể hiện mục tiêu, kết quả,…) : ………
c) Trình bày (đầy đủ, ngắn gọn, lưu loát, không quá thời gian,…) : ………
d) Trả lời các câu hỏi của người chấm (đúng/sai) : ………
đ) Trả lời các câu hỏi của thành viên hội đồng (đúng/sai) : ………
e) Thái độ, cách ứng xử, mức độ tự tin : ………
g) Nắm vững nội dung đề tài :……….
h) Nắm vững những vấn đề liên quan đề tài :……….
i) Tính sáng tạo khoa học của sinh viên :……….
Tổng cộng : ……....

Điểm trung bình của các cột điểm trên:……./10 (làm tròn đến 1 số lẻ)
Cán bộ chấm điểm
(Ký và ghi rõ họ tên)

v
 LỜI CẢM ƠN
Để hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp này, lời đầu tiên em xin cảm ơn chân thành
đến Ban chủ nghiệm khoa Kỹ thuật giao thông nói chung và toàn thể quý thầy trong bộ
môn kỹ thuật ô tô đã tận tình hướng dẫn, dạy dỗ và trang bị cho chúng em những kiến
thức quan trọng trong những năm vừa qua.
Đặc biệt chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy giáo TS.
Nguyễn Văn Thuần và thầy giáo ThS. Nguyễn Văn Định người đã hướng dẫn trực
tiếp, chỉ bảo những khó khăn và tạo mọi điều kiện để chúng em hoàn thành đồ án tốt
nghiệp.
Sau cùng chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến quý thầy, các bạn đồng
học đã quan tâm thăm hỏi và giúp đỡ trong suốt thời gian thực hiện đồ án tốt nghiệp.
Xin chân thành cảm ơn!

MỤC LỤCY
PHIẾU THEO DÕI TIẾN ĐỘ VÀ ĐÁNH GIÁ ĐỀ TÀI / KHÓA LUẬN TỐT
NGHIỆP...................................................................................................................... iii

PHIẾU CHẤM ĐIỂM ĐỒ ÁN/ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP..............................iv

PHIẾU CHẤM CỦA HỘI ĐỒNG BẢO VỆ ĐA/KLTN...........................................v

LỜI CẢM ƠN.............................................................................................................vi

MỤC LỤC.................................................................................................................. vii

PHẦN MỞ ĐẦU..........................................................................................................1

Lời mở đầu...................................................................................................................1

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG AN TOÀN TRÊN Ô TÔ..................3

1.1 Hệ thống chống bó cứng phanh ABS (Anti-lock Brake System)........................3

1.2 Hệ thống trợ lực phanh khẩn cấp BA (Break Assist)...........................................4

1.3 Hệ thống Phanh khẩn cấp tự động AEB (Autonomous Emergency Braking)...5

1.4 Hệ thống giám sát và cảnh báo điểm mù BSM (Blind Spot Monitoring)...........6

1.5 Hệ thống túi khí và đai an toàn...........................................................................10

1.6 Hệ thống cảnh báo camera lùi ô tô.....................................................................11

vi
 1.7 Hệ thống phát hiện vật cản trên ô tô...................................................................13

1.7.1 Đặc điểm nổi bật............................................................................................14

1.7.2 Lợi ích của hệ thống......................................................................................15

CHƯƠNG 2 LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN CHẾ TẠO.............................................16

2.1 Lựa chọn cảm biến.............................................................................................16

2.1.1 Cảm biến siêu âm SRF-05.............................................................................18

2.1.2 Cảm biến siêu âm chống nước JSN-04T......................................................21

2.2 Lựa chọn ECU....................................................................................................22

2.2.1 Aduino Uno R3..............................................................................................23

2.2.2 Arduino Nano CH340....................................................................................26

2.3 Lựa chọn màn hình LCD....................................................................................28

2.4 Lựa chọn những linh kiện điện tử phụ................................................................30

2.4.1 Mạch hạ áp.....................................................................................................30

2.4.2 Còi báo động..................................................................................................30

2.5 Mô hình ô tô Gokart...........................................................................................32

2.5.1 Tổng quan về hệ thống điện động lực xe Gokart........................................34

2.5.2 Các phần tử trong hệ thống điện động lực xe Gokart................................34

2.6 Lập trình cho hệ thống........................................................................................39

2.6.1 Sơ đồ mạch điện và nguyên lí toàn hệ thống...............................................39

2.6.2 Chương trình điều khiển...............................................................................40

2.7 Lắp đặt hệ thống phát hiện vật cản trên mô hình ô tô Gokart.............................41

2.7.1 Lắp đặt cảm biến phát hiện vật cản.............................................................41

2.7.2 Lắp đặt màn hình LCD....................................................................................42

2.7.3 Lắp đặt các thiết bị xử lý trung tâm.................................................................43

CHƯƠNG 3 THỬ NGHIỆM VÀ ĐIỀU CHỈNH...................................................44

3.1 Thử nghiệm........................................................................................................44

3.1.1 Với vật cản tĩnh phía sau mô hình................................................................44

vii
 3.1.2 Với vật cản tĩnh phía trước mô hình............................................................46

3.1.3 Với vật cản động............................................................................................48

3.2 Chế độ ngắt động cơ.........................................................................................48

3.2.1 Thử nghiệm với chế độ ngắt động cơ...........................................................49

CHƯƠNG 4 KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ......................................................51

4.1 Kết luận..............................................................................................................51

4.2 Khuyến nghị.......................................................................................................51

Tài liệu tham khảo.....................................................................................................52

Phụ lục........................................................................................................................ 54

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1. Khi có ABS và không có ABS.......................................................................3
Hình 1.2. Khi có BA và không có BA...........................................................................4
Hình 1.3. Hệ thống phanh tự động khẩn cấp sử dụng cảm biến laser............................5
Hình 1.4. Vùng mù trên ô tô..........................................................................................6
Hình 1.5. Hệ thống cảnh báo điểm mù bị động..............................................................7
Hình 1.6. Hệ thống cảnh báo điểm mù chủ động...........................................................8
Hình 1.7. Hệ thống cảnh báo điểm mù trên Volvo.........................................................8
Hình 1.8. Hệ thống cảnh báo điểm mù trên Mazda........................................................9
Hình 1.9. Hệ thống cảnh báo điểm mù trên Audi..........................................................9
Hình 1.10. Hệ thống túi khí và đai an toàn..................................................................10
Hình 1.11. Hệ thống cảnh báo camera lùi ô tô.............................................................11
Hình 1.12. Thấu kính mắt cá lắp ở đuôi xe Mishubishi...............................................12
Hình 1.13. Camera lùi sử dụng trên BMW..................................................................12
Hình 1.14. Hệ thống phát hiện vật cản trên ô tô...........................................................13
Hình 1.15. Hệ thống phát hiện vật cản hỗ trợ đỗ xe.....................................................14
Hình 1.16. Cảm biến được lắp ở đuôi xe.....................................................................14
Hình 2.1. Quãng đường di chuyển của sóng siêu âm...................................................17
Hình 2.2. Tầm quét của sóng siêu âm..........................................................................18

viii
Hình 2.3. Cảm biến siêu âm SRF-05...........................................................................18
Hình 2.4. Cách hoạt động của sóng siêu âm trên cảm biến SRF-05.............................19
Hình 2.5. Vùng hoạt động khi lắp một cảm biến.........................................................19
Hình 2.6. Vùng hoạt động khi lắp hai cảm biến...........................................................20
Hình 2.7. Giản đồ thời gian hoạt động cảm biến siêu âm............................................20
Hình 2.8. Cảm biến siêu âm chống nước JSN-04T......................................................21
Hình 2.9. Bảng mạch Arduino Uno R3........................................................................23
Hình 2.10. Hệ thống đo khoảng cách...........................................................................25
Hình 2.11. Bảng mạch Arduino Nano..........................................................................26
Hình 2.12. Xe tăng mini..............................................................................................27
Hình 2.13. Quadrotor...................................................................................................27
Hình 2.14. Nhện mini..................................................................................................28
Hình 2.15. LCD 20x4 nền xanh lá chữ đen..................................................................28
Hình 2.16. Module giao tiếp I2C.................................................................................29
Hình 2.17. Mạch hạ áp 5A...........................................................................................30
Hình 2.18 Còi báo động...............................................................................................31
Hình 2.19 Mô hình Gokart...........................................................................................32
Hình 2.20 Mặt trước mô hình Gokart..........................................................................33
Hình 2.21 Mặt sau mô hình Gokart..............................................................................33
Hình 2.22. Sơ đồ mạch điện điều khiển động cơ xe Gokart.........................................34
Hình 2.23. Động cơ điện tích hợp với bánh xe............................................................34
Hình 2.24. Cấu tạo động cơ điện.................................................................................35
Hình 2.25. Sơ đồ đấu mạch ắc quy..............................................................................36
Hình 2.26. Mạch hạ áp và thông số kỹ thuật................................................................36
Hình 2.27. Cảm biến quang và thông số kỹ thuật........................................................37
Hình 2.28. Sơ đồ khối tay ga xe đạp điện....................................................................37
Hình 2.29. Sơ đô mạch bộ điều khiển động cơ điện....................................................38
Hình 2.30. Sơ đồ khối hệ thống...................................................................................39
Hình 2.31. Chương trình điều khiển của hệ thống.......................................................40
Hình 2.32. Camera được lắp phía trước mô hình Gokart.............................................41
Hình 2.33. Camera được lắp phía sau mô hình Gokart................................................41
Hình 2.34. Vị trí lắp đặt màn hình...............................................................................42

ix
Hình 2.35. Màn hình nằm trong hướng mắt người lái..................................................42
Hình 3.36. Thành phần của bộ vi xử lý........................................................................43
Hình 2.37. Vị trí lắp đặt các thiết bị xử lý....................................................................43
Hình 3.1. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D1 vật cản song song....................44
Hình 3.2. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D2 vật cản song song....................45
Hình 3.3. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D3 vật cản song song....................45
Hình 3.4. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D4 vật cản song song....................46
Hình 3.5. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D1 vật cản nghiêng.......................46
Hình 3.6. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D2 vật cản nghiêng.......................47
Hình 3.7. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D3 vật cản nghiêng.......................47
Hình 3.8. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D4 vật cản nghiêng.......................48
Hình 3.9. Sơ đồ khối hệ thống.....................................................................................49
Hình 3.10. Quá trình ngắt động cơ hiển thị trên màn hình...........................................50

DANH MỤC BẢNG

Bảng 2.1 So sánh cảm biến SRF-05 và JSN-04T.....................................................................22
Bảng 2.2 chân kết nối I2c với Arduino Uno.............................................................................29
Bảng 2.3 Kết nối chân cảm biến với ECU................................................................................39

x
 PHẦN MỞ ĐẦU
Lời mở đầu
Ngày nay, khi xã hội ngày càng phát triển thói quen đi lại của con người cũng
được thay đổi, thì ô tô được xem là phương tiện thông dụng và được ưa chuộng ở hầu
hết các nước trên thế giới. Vấn đề an toàn luôn được đặt ra hàng đầu cũng với những
tiện ích phục vụ nhu cầu của người sử dụng. Những công nghệ an toàn ngày càng phát
triển thông minh hơn, giúp giảm thiểu tối đa những nguy cơ tai nạn và chấn thương khi
lái xe.
Hệ thống phát hiện vật cản trên ô tô là một hệ thống nhằm cải thiện thêm tính an
toàn trên xe hơi bên cạnh hệ thống túi khí, ABS,… Hệ thống này có ưu điểm khá lớn
giúp cho người lái khi điều khiển xe khi vô cua hay là khi lùi xe, đặc biệt hỗ trợ đỗ xe
ở những bãi đậu xe trật hẹp rất tốt. Với những tính năng này mà hầu hết các hãng ô tô
hiện nay đều trang bị cho xe hệ thống này, vậy vấn đề đặt ra là làm sao để thiết kế hệ
thống này với một giá cả hợp lí phù hợp cho quá trình học tập và nghiên cứu của sinh
viên.
Mục tiêu
Xác định loại cảm biến đo khoảng cách phù hợp. Loại cảm biến này có khả
năng phát hiện chướng ngại vật trong khoảng cách người lái có thể xử lý được.
Bố trí, lắp đặt lên mô hình ô tô Go Kart phù hợp với tính năng của cảm biến và
xử lý hiệu quả tốt nhất đồng thời mang tính thẩm mĩ.
Hệ thống có thể hiển thị khoảng cách lên màn hình và điều khiển chính xác.
Phát ra âm thanh cảnh báo chậm từ 40 đến 50cm, cảnh báo nhanh từ 30 đến
dưới 40 cm.
Nội dung thực hiện
1 Tổng quan về hệ thống an toàn trên ô tô.
2 Lựa chọn phương án chế tạo.
3 Thử nghiệm và điều chỉnh.
4 Kết luận và kiến nghị.
Giá trị thực tiễn của đề tài

1
 Từ nhu cầu về sự an toàn của người lái và bảo vệ xe, nhà sản xuất trang bị hệ
thống trên ô tô có thể phát ra tín hiệu khi có vật cản trên đường, giúp cho lái xe có thể
an tâm trong quá trình đỗ xe được an toàn, góp phần không nhỏ trong quá trình di
chuyển và giảm va chạm.
 Sau hơn 3 tháng thực hiện đồ án, chúng em đã hoàn thành nội dung cơ bản của để
tài. Nhưng trong quá trình nghiên cứu và thực hiện, do vốn kiến thức và thời gian hạn
hẹp không thể tránh khỏi những sai sót, kính mong quý thầy và các bạn đồng học đóng
góp ý kiến để đồ án được bổ sung hoàn thiện hơn nữa.
Nha Trang, ngày 14 tháng 1 năm 2019
Sinh viên thực hiện
Võ Đình Cường Lưu Công Huy

2
 CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG AN TOÀN TRÊN Ô TÔ
Ngày nay, nền công nghiệp ô tô đang ở thời kì đỉnh cao, những công nghệ càng
phát triển để bảo vệ người lái cũng như giảm nguy cơ tai nạn. Một số hệ thống an toàn
phát ra tín hiệu cảnh báo bằng âm thanh (hệ thống phát hiện vật cản) hay bằng camera
(hệ thống camera sau và đỗ xe), cùng với đó là một số hệ thống khác tác động vào
phanh (hệ thống phanh chống bó cứng ABS, hệ thống trợ lực phanh khẩn cấp hay cao
hơn là hệ thống phanh khẩn cấp tự động).
1.1 Hệ thống chống bó cứng phanh ABS (Anti-lock Brake System)
ABS là một trong những công nghệ an toàn bổ sung cho hệ thống phanh hữu
dụng nhất của ngành công nghiệp ô tô thời gian gần đây. Vai trò chủ yếu của hệ thống
ABS là giúp tài xế duy trì khả năng kiểm soát xe trong những tình huống phanh gấp.
Càng về những thế hệ sau này, hệ thống phanh càng được cải tiến, tiêu chuẩn về thiết
kế, chế tạo, và sử dụng ABS cũng ngày càng nghiêm ngặt và chẽ.
Là cơ cấu phanh điều khiển điện tử, có tác dụng ngăn ngừa việc hãm cứng bánh
xe ô tô trong tình huống cần giảm tốc khẩn cấp, tránh hiện tượng văng trượt và duy trì
khả năng kiểm soát hướng lái. Khi được kích hoạt bằng cách đạp phanh dứt khoát, hê ̣
thống chống bó cứng phanh ABS sẽ tự đô ̣ng nhấp nhả phanh liên tục, giúp các bánh xe
không bị bó cứng, cho phép người lái duy trì khả năng điều khiển xe tránh chướng
ngại vâ ̣t và đảm bảo ổn định thân xe. Nếu không có hệ thống ABS, trong trường hợp
người lái nhấn chân phanh đột ngột, bánh dẫn hướng sẽ bị cứng nên không thể điều
khiển được, dẫn đến mất lái và có thể gây tai nạn đáng tiếc.

Hình 1.1. Khi có ABS và không có ABS

3
 Hệ thống ABS chỉ hoạt động khi có đủ 3 điều kiện tiên quyết sau:
- Tốc độ xe đạt 10km/h.
- Người lái đang sử dụng bàn đạp phanh.
- Bánh xe bị hãm cứng.
Hiện nay, hệ thống ABS được trang bị phổ biến hầu hết trên các hãng xe trên thị
trường.Ví dụ: Các dòng xe Toyota như Toyota Vios 2018, Toyota Altis 2018, Toyota
Camry 2018,.. các dòng xe Honda như Honda City, Honda Civic…
1.2 Hệ thống trợ lực phanh khẩn cấp BA (Break Assist)
Khi đạp phanh một cách đột ngột, lực phanh được tạo ra có giá trị nhỏ hơn
nhiều so với lực phanh trong điều kiện thường. Thêm vào đó, lực đạp phanh có xu
hướng giảm so với thời điểm nhấn phanh đầu tiên và lực phanh tại các bánh không đủ
sẽ dẫn đến tình trạng xe dừng quá điểm an toàn và va chạm là điều không thể tránh
khỏi. Vì thế, cần có một hệ thống hỗ trợ để duy trì, cung cấp đủ lực phanh trong các
trường hợp mà người lái bị tâm lí ảnh hưởng đến quá trình phanh, đảm bảo an toàn cho
người và xe.
Hệ thống hỗ trợ lực phanh khẩn cấp BA là hệ thống an toàn chủ động trên xe ô
tô giúp hỗ trợ thêm lực phanh cần thiết khi cần phanh gấp nhưng người lái xe không
cung cấp đủ lực phanh, giúp rút ngắn quãng đường phanh từ 10 – 30% so với xe không
được trang bị hệ thống BA trong cùng tình huống.

Hình 1.2. Khi có BA và không có BA

4
 Khi lực phanh được đẩy lên tới mức tối đa sẽ gây ra tình trạng bó cứng phanh
cho xe, do vậy hệ thống phanh khẩn cấp BAS phải được lắp đặt đồng bộ với hệ thống
chống bó cứng phanh ABS. Tính năng chống bó cứng phanh sẽ chống lại hiện tượng
rê bánh, đảm bảo hiệu quả phanh gấp tối ưu ngay cả trên những bề mặt trơn trượt.
1.3 Hệ thống Phanh khẩn cấp tự động AEB (Autonomous Emergency Braking)
Chức năng của hệ thống: AEB có tác dụng giúp cảnh báo cho lái xe về một vụ
va chạm có thể sắp xảy ra. Bên cạnh đó, nó cũng giúp tài xế phanh được một lực tối
đa.Trong một số trường hợp khẩn cấp, AEB sẽ tự động phanh xe ô tô.
Hệ thống phanh tự động khẩn cấp AEB sử dụng cảm biến radar, laser hay
camera nhằm quan sát và phát hiện các nguy cơ tiềm ẩn có thể xảy ra va chạm với các
phương tiện khác, khách bộ hành hoặc các mối nguy hiểm.

Hình 1.3. Hệ thống phanh tự động khẩn cấp sử dụng cảm biến laser
Tuy AEB có nhiều loại nhưng hầu hết đều đưa ra các cảnh báo bằng hình ảnh,
âm thanh hoặc rung tay lái hoặc bằng cả 3. Trong trường hợp lái xe ô tô không phản
ứng lại các cảnh báo, AEB sẽ tự động phanh. Ngoài ra, một số hệ thống AEB còn có
có thể căng dây đai an toàn giúp giảm thiểu tổn thương cho hành khách.
Và hệ thống AEB sẽ tự động tắt nếu phát hiện tài xế bẻ tay lái chuyển hướng di
chuyển.
*) Hỗ trợ phanh khẩn cấp BA không giống với AEB
Hệ thống hỗ trợ phanh khẩn cấp Emergency Brake Assist (hay còn gọi là trợ lực
phanh BA) hoàn toàn không giống với AEB. Công nghệ hay mục đích sử dụng của hai
công nghệ này cũng không giống nhau. Nếu như AEB được sử dụng để giúp hỗ trợ lái

5
xe khi khôngkịp phanh, phát hiện các mối nguy hiểm có thể đe dọa thì BA lại chỉ hỗ
trợ tài xế lái xe khi hoảng loạn đạp phanh không đủ lực.
Hầu hết hệ thống AEB đều sử dụng công nghệ Emergency Brake Assist để
giúp tự động phanh xe với lực tối đa.
1.4 Hệ thống giám sát và cảnh báo điểm mù BSM (Blind Spot Monitoring)
Điểm mù là những vùng không gian bên ngoài xe bị che khuất và không nằm
trong tầm nhìn của người điều khiển. Nói cách khác, người điều khiển không thể nào
quan sát được điểm mù thông qua gương chiếu hậu lẫn nhìn trực tiếp. Các vị trí điểm
mù thường gặp là điểm mù gây ra bởi gương chiếu hậu, điểm mù phía trước xe, điểm
mù phía sau xe.
Hệ thống này có vai trò theo dõi các vị trí bị khuất tầm nhìn xung quanh xe và
cảnh báo người lái khi phát hiện có phương tiện di chuyển bên trong các vùng này.

Hình 1.4. Vùng mù trên ô tô

Chú thích:
1. Vùng mù trước đầu xe
2. Vùng mù hai bên xe
3. Vùng mù sau xe

6
 Có thể chia hệ thống cảnh báo điểm mù thành hai dạng chính là:
- Hệ thống cảnh báo điểm mù bị động: trước đây, nhằm giảm chi phí, các hãng xe
thường trang bị trên gương chiếu hậu thêm một gương cầu lồi nhỏ, nằm ở một góc của
gương chiếu hậu. Mục đích nhằm giúp người lái thấy những vùng bị che khuất mà một
gương chiếu hậu thông thường không thể soi thấy. Hệ thống đơn giản này đến nay vẫn
tỏ ra khá hiệu quả và được sử dụng khá phổ biến.

Hình 1.5. Hệ thống cảnh báo điểm mù bị động

- Hệ thống cảnh báo điểm mù chủ động: một hệ thống giám sát điểm mù gồm các bộ
phát sóng điện từ gắn trên gương chiếu hậu, quanh thân xe hoặc cản sau có nhiệm vụ
phát ra sóng điện từ khi xe đang di chuyển. Ngoài ra, có thể có thêm camera được đặt
trên hai gương chiếu hậu. Khi một chiếc xe phía sau hoặc bên hông tiến quá sát đến
chiếc xe của bạn thì bộ phát sóng điện từ sẽ nhận ra và gửi tín hiệu về bộ điều khiển.
Hệ thống sẽ cảnh báo bạn bằng cách phát âm thanh, rung vô lăng và hình ảnh sẽ hiện
thị lên màn hình trung tâm cho dễ quan sát, thậm chí có nhiều dòng xe sẽ hướng dẫn
bạn cách xử lý tình huống.

7
 Hình 1.6. Hệ thống cảnh báo điểm mù chủ động
*) Hệ thống cảnh báo điểm mù trên các hãng
Volvo ra mắt hệ thống cảnh báo điểm mù của hãng vào năm 2007 trên mẫu
sedan S80. Hệ thống tự động cảnh báo khi xuất hiện xe khác nằm trong vùng che
khuất tầm nhìn khi người lái chuyển làn bằng một đèn LED nằm trên cột chữ A, nó sẽ
nhấp nháy liên tục khi xe bạn có khả năng bị va chạm.

Hình 1.7. Hệ thống cảnh báo điểm mù trên Volvo

8
 Mazda là hãng xe Nhật Bản đầu tiên trang bị hệ thống cảnh báo điểm mù. Hãng
lần đầu giới thiệu nó vào năm 2009 trên mẫu CX-9 Grand Touring, tuy nhiên gặp rất
nhiều hạn chế. Đến năm 2013 thì hệ thống đã được cải tiến rất nhiều và được trang bị
trên hai mẫu xe CX-9 Touring và Grand Touring. Và hiện nay, hệ thống cảnh báo
điểm mù đã được trang bị trên rất nhiều dòng xe của Mazda như Mazda3, CX-5, tiếp
đó nữa là CX-3. Mitsubishi cũng trang bị hệ thống này trên mẫu Pajero Sport.

Hình 1.8. Hệ thống cảnh báo điểm mù trên Mazda

Audi ra mắt tính năng này nhưng với tên gọi khác là Audi Side Assist. Hãng xe
nước Đức đã phát triển hệ thống với các bộ phát sóng điện từ có thể phát hiện được
phương tiện phía sau lên tới 50m. Khi bạn chuyển làn trong điều kiện nguy hiểm thì
các đèn báo trong gương chiếu hậu sẽ nhấp nháy.

Hình 1.9. Hệ thống cảnh báo điểm mù trên Audi

9
1.5 Hệ thống túi khí và đai an toàn
Túi khí là một thành phần trong hệ thống an toàn trên ô tô. Kết hợp cùng với
khung xe và đai an toàn, túi khí giúp làm giảm sự va chạm của con người với các bộ
phận trên xe nhằm giảm thiểu chấn thương có thể xảy ra.Túi khí SRS giúp giảm hơn
nữa khả năng va đập của mặt và đầu với các vật thể trong xe và hấp thụ một phần lực
va đập lên người lái và hành khách.

Hình 1.10. Hệ thống túi khí và đai an toàn

Quá trình xảy ra khi xe va chạm với vật cố định:
- Khi va chạm, cảm biến túi khí xác định mức độ va chạm và khi mức độ này vượt quá
giá trị qui định của cụm cảm biến túi khí trung tâm (cụm cảm biến túi khí), thì ngòi nổ
nằm trong bộ thổi túi khí sẽ bị đánh lửa.
- Ngòi nổ đốt chất mồi lửa và hạt tạo khí và tạo ra một lượng khí lớn trong thời gian
ngắn. Khí này bơm căng túi khí để giảm tác động lên người trên xe đồng thời ngay lập
tức thoát ra ở các lỗ xả phía sau túi khí. Điều này làm giảm lực tác động lên túi khí và
cũng đảm bảo cho người lái có một thị trường cần thiết để quan sát.

10
1.6 Hệ thống cảnh báo camera lùi ô tô
Camera lùi ô tô là hệ thống thiết bị ghi hình được lắp đặt tại phía sau ô tô để gia
tăng mức độ an toàn, tránh các trường hợp va chạm phía sau xe. Hệ thống camera lùi
sẽ giúp cho xe ô tô thêm một phần an toàn, nó cảnh báo được những chướng ngại vật
không nhìn thấy tại điểm mù hoặc chướng ngại vật bất ngờ đến gần.
Lợi ích lớn nhất mà camera lùi ô tô mang lại cho người sử dụng chính là hạn
chế xảy ra tai nạn, va chạm không đáng có khi lùi xe mà bạn không làm chủ được tình
hình phía sau xe.

Hình 1.11. Hệ thống cảnh báo camera lùi ô tô

Camera hỗ trợ lùi thường lắp một thấu kính mắt cá có góc quan sát lớn. Thấu
kính loại này sẽ hạn chế tầm quét xa của camera, tuy nhiên, nó lại cho phép quan sát
liên tục ở một khoảng rộng quan sát đuôi xe. Các camera cũng thường được lắp chúc
xuống đất, giúp lái xe có thể quan sát được tất cả vật cản nằm dưới cũng như xác định
được vị trí giữa tường và nền. Hầu hết các backup camera có thể lắp vào xe theo hai
kiểu. Một loại có thể gắn vào lỗ khoá mở nắp khoang hành lý của xe. Còn loại kia,
được gọi là camera bề mặt, có thể gắn trực tiếp vào thân xe. Do đặc điểm về vị trí lắp
đặt, camera lùi cần chịu được mọi điều kiện thời tiết. Khi rửa xe dưới áp suất lớn của
vòi nước hoặc bị ngâm nước trong một thời gian dài, máy ghi hình có thể bị ẩm.

11
 Hình 1.12. Thấu kính mắt cá lắp ở đuôi xe Mishubishi
Hiện nay, hệ thống camera hỗ trợ lùi đã có mặt trên nhiều mẫu xe hạng trung,
cao cấp thuộc tất cả các nhãn hiệu phổ thông.

Hình 1.13. Camera lùi sử dụng trên BMW

12
1.7 Hệ thống phát hiện vật cản trên ô tô

Hình 1.14. Hệ thống phát hiện vật cản trên ô tô

Chú thích:
1. Cảm biến lùi
2. Hộp điều khiển
3. Màn hình hiển thị
Cảm biến lùi được thiết kế để trợ giúp lái xe trong quá trình lùi và đỗ xe. Nó
giúp lái xe đảm bảo độ an toàn, tính chính xác và dễ dàng lùi và đỗ xe trong mọi tình
huống:
- Rơi vào vùng mù của xe.
- Giúp lái xe phát hiện những chướng ngại vật ở phía sau trong mọi trường hợp thời
tiết cũng như ngày và đêm.
- Giảm thiểu tai nạn, va chạm xảy ra khi lùi xe.
- Giúp cho việc lùi xe và đỗ xe trở nên dễ dàng, an toàn .

13
 Hình 1.15. Hệ thống phát hiện vật cản hỗ trợ đỗ xe
1.7.1 Đặc điểm nổi bật

Hình 1.16. Cảm biến được lắp ở đuôi xe

Tùy chọn 2 hoặc 4 cảm biến sóng siêu âm được lắp đặt ở cản sau của xe.
Hai cảm biến siêu âm được lắp đặt ở trước xe.
Cảm biến có thể sơn và hoạt động bền bỉ trong mọi tình huống.
Ứng dụng công nghệ sóng siêu âm mới giúp phát hiện chính xác mọi chướng
ngại vật sau xe.
Hệ thống chỉ được kích hoạt khi xe vào số lùi.
Màn hình LED hiển thị cùng âm thanh cảnh báo sẽ báo hiệu khi có chướng ngại
vật phía sau và khoảng cách giữa xe với chướng ngại vật.

14
 Có 4 vùng kích hoạt cảnh báo là 5.5 feet, 3 feet; 2 feet; 1 feet; với mức độ cảnh
báo khác nhau.
1.7.2 Lợi ích của hệ thống
Giúp hạn chế các điểm mù, an toàn và nhanh chóng.
Đỗ xe song song hoặc lùi xe ở bất kì nơi đâu sẽ dễ dàng hơn nếu có người đứng
ngoài ra hiệu. Nhưng đâu phải lúc nào cũng được như vậy, cảm biến lùi trong
một vài dòng xe hay camera quan sát sau xe là những trợ thủ đắc lực.
Cảm biến gắn trên cản sau xe quét tín hiệu để nhận dạng vật cản.
Ngay khicài số lùi, cảm biến sẽ hoạt động, phát ra tiếng “bíp” nếu có vật cản
trong khoảng cách 40cm ở phía sau xe.
Càng lùi lại gần vật cản, tiếng bíp sẽ càng to và nhanh. Tiếng bíp không ngừng
kêu nghĩa là xe phải nên được dừng lại.
Cảm biến phát hiện ra những vật người lái không thể nhìn thấy vì chúng ở ngoài
tầm nhìn, như hàng rào thấp hoặc cột trụ.
Nếu xe chỉ có hệ thống cảm biến lùi, màn hình sẽ hiển thị khoảng cách của vật
cản phía sau xe.
Nếu xe có camera quan sát phía sau, người lái có thể thấy rõ vật cản phía sau và
cùng với tiếng bíp, người lái sẽ nắm rõ tình hình đang xảy ra.

15
 CHƯƠNG 2
LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN CHẾ TẠO
Để lựa chọn đúng phương án chế tạo phù hợp với điều kiện kinh tế bản thân,
giảm giá thành sản phẩm, nâng cao tính ổn định cho hệ thống, phần này sẽ trình bày
phương án chế tạo phù hợp nhất.
Sơ đồ khối sử dụng cho hệ thống:

Cảm Biến ECU Màn hình LCD

Còi

Yêu cầu cho hệ thống điều khiển:

- Ổn định và chính xác.
- Linh kiện dễ tìm kiếm và thay thế.
- Hệ thống dễ kiểm tra và sửa chữa.
2.1 Lựa chọn cảm biến
Nhiệm vụ:
- Nhận biết được vật cản trong phạm vi hoạt động.
- Truyền tín hiệu về cho ECU.
- Đọc và tính được khoảng cách từ vị trí xe tới vật cản
Yêu cầu:
- Khoảng cách quét từ >25 cm.
- Nhận biết thông tin nhanh và chính xác.
- Chống bụi, chống nước và tuổi thọ cao.
Trên thị trường hiện nay, có nhiều loại cảm biến được sử dụng trong việc đo
khoảng cách từ vị trí tham chiếu đến một đối tượng như cảm biến siêu âm, cảm biến
hồng ngoại. Do cảm biến hồng ngoại có khoảng cách đo tối đa là 0,8m nên ta cắn cứ
vào yêu cầu trực tiếp của đề tài từ đó tập trung nghiên cứu các cảm biến siêu âm.

16
 Giới thiệu về cảm biến siêu âm
- Cảm biến siên âm có nhiều loại, tùy theo công dụng như để nhận biết vật trong
khoảng cách gần hay xa, nhận biết các vật có tính chất khác nhau và trong những điều
kiện hoạt động khác nhau mà người ta chế tạo các loại cảm biến siêu âm cũng khác
nhau.
- Sóng siêu âm được truyền đi trong không khí với vận tốc khoảng 343m/s. Nếu một
cảm biến phát ra sóng siêu âm và thu về các sóng phản xạ đồng thời, đo được khoảng
thời gian từ lúc phát đi tới lúc thu về, thì máy tính có thể xác định được quãng đường
mà sóng đã di chuyển trong không gian. Quãng đường di chuyển của sóng sẽ bằng 2
lần khoảng cách từ cảm biến tới chướng ngoại vật, theo hướng phát của sóng siêu
âm.Hay khoảng cách từ cảm biến tới chướng ngại vật sẽ được tính theo nguyên lý

v∗t
TOF: d=
2
Chú thích:
d: khoảng cách từ cảm biến đến vật
v: vận tốc sóng siêu âm
t: thời gian truyền và phản hồi

Hình 2.1. Quãng đường di chuyển của sóng siêu âm

Tầm quét của cảm biến siêu âm:

17
- Cảm biến siêu âm có thể được mô hình hóa thành một hình quạt, trong đó các điểm ở
giữa dường như không có chướng ngại vật, còn các điểm trên biên thì dường như có
chướng ngại vật nằm ở đâu đó.

Hình 2.2. Tầm quét của sóng siêu âm

2.1.1 Cảm biến siêu âm SRF-05

Hình 2.3. Cảm biến siêu âm SRF-05

Thông số kỹ thuật:
- Điện áo vào: 5V
- Dòng tiêu thụ: <0,2mA
- Khoảng cách đo: 2cm – 450cm
- Độ chính xác: 0,5cm
- Góc cảm biến: <55˚

18
 SRF-05 là một bước phát triển từ SRF-04, được thiết kế để làm tăng tính linh
hoạt, tăng phạm vi, ngoài ra còn giảm bớt chi phí. As such, the SRF05 is fully
compatible with the SRF04.SRF-05 là hoàn toàn tương thích với SRF-04. Range is
increased from 3 meters to 4 meters. Khoảng cách được tăng từ 3 mét đến 4 mét.
Hoạt động phát và nhận phản hồi sóng cơ bản của SRF-05:
- Tạo ra một xung âm thanh điện tử và sau đó lắng nghe tiếng vọng lại tạo ra khi các
làn sóng âm thanh số tiếp xúc một đối tượng và phản xạ lại.

Hình 2.4. Cách hoạt động của sóng siêu âm trên cảm biến SRF-05
Vùng phát hiện của SRF-05:
- Nếu ngưỡng phát hiện đối tượng được đặt quá gần với cảm biến thì cảm biến sẽ
không nhận biết được tín hiệu bởi đi vùng điểm mù của cảm biến. Các vùng phát hiện
của cảm biến SRF-05 nằm trong khoảng 1m chiều rộng và 4m chiều dài.

19
 Hình 2.5. Vùng hoạt động khi lắp một cảm biến
- Để làm giảm điểm mù của cảm biến và phát hiện chiều rộng lớn hơn ở cự ly gần là
thêm một vài cảm biến bổ sung và gắn cùng hướng về phía trước. Các vùng hoạt động
của hai cảm biến tạo góc chung 30˚.

Hình 2.6. Vùng hoạt động khi lắp hai cảm biến
Nguyên lý đo khoảng cách bằng cảm biến siêu âm SRF-05:

20
 Hình 2.7. Giản đồ thời gian hoạt động cảm biến siêu âm
- Chân Trigger tạo ra xung có độ rộng mức 1 ít nhất 10uS (mục đích để kích hoạt phát
ra sóng siêu âm).
- Sau đó, cảm biến siêu âm sẽ tạo ra 8 xung để phát ra sóng siêu âm và chờ cho chân
Echo phát lên mức cao nhất.
- Cho timer hoạt động.
- Chờ cho chân Echo kéo xuống mức thấp.
- Dừng timer, kiểm tra giá trị timer, nếu giá trị này lớn hơn 25ms thì không có vật cản
trong giới hạn đo được của cảm biến siêu âm SRF-05, nếu cảm biến này nhỏ thua hoặc
bằng 25ms, lấy giá trị này đổi ra đơn vị us sau đó chia cho 58 để được khoảng cách
(tính bằng cm).
t
Công thức tính khoảng cách: S=v x ( cm)
2
- Vận tốc sóng siêu âm truyền trong không khí: 340m/s = 0.034 cm/ms
1
- Khoảng cách phát hiện vật cản: S ≈ t x (cm)
58
2.1.2 Cảm biến siêu âm chống nước JSN-04T

21
 Hình 2.8. Cảm biến siêu âm chống nước JSN-04T
Chú thích:
1. Cảm biến siêu âm
2. Module cảm biến
- Điện áp cấp vào: 5V DC
- Dòng tiêu thụ: <8mA
- Phạm vi gần nhất : 25 cm
- Phạm vi xa nhất : 600 cm
- Tần suất phát xạ âm: 40 Khz
- Góc đo: 75˚
- Chống nước và chống bụi.
- Cảm biến siêu âm chống nước JSN-04T có phương thức làm việc giống như cảm
biến siêu âm SRF-05.

22
Bảng 2.1 So sánh cảm biến SRF-05 và JSN-04T
Cảm biến siêu âm SRF-05 Cảm biến siêu âm chống nước
JSN-04T
Ưu điểm: Ưu điểm:
+ Giá thành rẻ hơn rất nhiều so với JSN- + Phù hợp với hệ thống lắp đặt trên xe.
04T. + Thông số vượt trội hơn SRF-05.
+ Phù hợp với hệ thống lắp đặt trên xe. + Chống nước, chống bụi, chống nhiễu.
+ Tuổi thọ cao.
+ Tính thẩm mĩ cao hơn.
+ Dễ dàng khi lắp đặt.
Nhược điểm: Nhược điểm:
+ Tuổi thọ thấp. + Giá thành cao.
+ Hoạt động kém khi trời mưa và dễ
dàng bị bụi bám, khó vệ sinh.

 Sau khi xem xét ưu nhược điểm của 2 loại cảm biến: Lựa chọn cảm biến siêu âm
chống nước JSN-04T làm cảm biến chính của hệ thống.
2.2 Lựa chọn ECU
- Nhiệm vụ:
+ Nhận và xử lý tín hiệu từ cảm biến.
+ Xuất tín hiệu ra màn hình LCD.
+ Điều khiển hệ thống cảnh báo.
- Yêu cầu:
+ Tuổi thọ cao.
+ Xử lý thông tin từ cảm biến, xuất ra LCD và phát ra tín hiểu cảnh báo một
cách chính xác và trong khoảng thời gian nhanh.
Đối với hệ thống phát hiện vật cản, chúng ta cần lập trình để xuất tín hiệu ra
màn hình LCD. Nhắc tới dòng mạch để lập trình, cái đầu tiên người ta thường nói tới
chính là dòng Aduino Uno hoặc Aduino Nano. Ưu điểm chính của dòng Arduino là có
hệ thống mã nguồn mở, giúp cho những người không chuyên về lập trình cũng có thể
tiếp nhận dễ dàng. Arduino là một bo mạch xử lý được dùng để lập trình tương tác với
các thiết bị phần cứng như cảm biến, động cơ,…
2.2.1 Aduino Uno R3

23
 Hình 2.9. Bảng mạch Arduino Uno R3
Chú thích:
1. Cổng USB
2. Jack nguồn
3. Các chân năng lượng
4. Vi xử lý
5.1; 5.2. Các cổng vào/ra tín hiệu digital,analog
Aduino Uno R3 là một bảng mạch dòng Aduino Uno phát triển tới thế hệ thứ 3
sử dụng vi điều khiển 8 bit AVR ATmega328.
Aduino Uno có thể được cấp nguồn 5V thông qua cổng USB hoặc cấp nguồn
ngoài với điện áp khuyên dùng là 7-12V DC và giới hạn là 6-12V. Nếu cấp nguồn
vượt quá ngưỡng giới hạn sẽ làm hỏng Aduino Uno.
- Các chân năng lượng:
+ GND (Ground): Cực âm của nguồn cấp cho Aduino Uno.
+ 5V: Cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.
+ 3,3V: Cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA.
+ Vin (Voltage Input): Để cấp nguồn ngoài cho Arduino Uno, nối cực dương
của nguồn với chân này và cực âm của nguồn với chân GND.

24
 + IOREF: Điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino Uno có thể được
đo ở chân này. Và dĩ nhiên nó luôn là 5V. Mặc dù vậy, không được lấy nguồn 5V từ
chân này để sử dụng bởi chức năng của nó không phải là cấp nguồn.
+ RESET: Việc nhấn nút RESET trên board để reset vi điều khiển tương đương
với việc chân RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ.
-Vi điều khiển AVR – ATmega328
+ 32KB bộ nhớ Flash: Những đoạn lệnh bạn lập trình sẽ được lưu trữ trong bộ
nhớ Flash của vi điều khiển.
+ 2KB cho SRAM (Static Random Access Memory): Giá trị các biến bạn khai
báo khi lập trình sẽ lưu ở đây. Khai báo càng nhiều biến thì càng cần nhiều bộ nhớ
RAM. Khi mất điện, dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất.
+ 1KB cho EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only
Memory): Đây giống như một chiếc ổ cứng mini – nơi dùng để đọc và ghi dữ liệu, dữ
liệu không bị mất khi cúp điện giống như dữ liệu trên SRAM.
-Các cổng vào/ra
+ Arduino Uno có 14 chân digital (đánh số từ 013) dùng để đọc hoặc xuất tín
hiệu. Chúng chỉ có 2 mức điện áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa trên mỗi chân là
40mA. Ở mỗi chân đều có các điện trở pull-up từ được cài đặt ngay trong vi điều khiển
ATmega328 (mặc định thì các điện trở này không được kết nối).
+ Chức năng các chân:
2 chân Serial: 0 (RX) và 1 (TX): dùng để gửi (transmit – TX) và nhận (receive – RX)
dữ liệu TTL Serial. Arduino Uno có thể giao tiếp với thiết bị khác thông qua 2 chân
này. Kết nối bluetooth thường thấy nói nôm na chính là kết nối Serial không dây. Nếu
không cần giao tiếp Serial, bạn không nên sử dụng 2 chân này nếu không cần thiết
Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, và 11: cho phép xuất ra xung PWM với độ phân giải
8bit (giá trị từ 0 → 28-1 tương ứng với 0V → 5V) bằng hàm analogWrite(). Nói một
cách đơn giản, ta có thể điều chỉnh được điện áp ra ở chân này từ mức 0V đến 5V thay
vì chỉ cố định ở mức 0V và 5V như những chân khác.
Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Ngoài các chức năng
thông thường, 4 chân này còn dùng để truyền phát dữ liệu bằng giao thức SPI với các
thiết bị khác.

25
LED 13: Trên Arduino Uno có 1 đèn LED màu cam (kí hiệu chữ L). Khi bấm nút
Reset, ta sẽ thấy đèn này nhấp nháy để báo hiệu. Nó được nối với chân số 13. Khi chân
này được người dùng sử dụng, LED sẽ sáng.
+ Arduino Uno có 6 chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu
10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp trong khoảng 0V → 5V. Với chân AREF trên
board, ta có thể để đưa vào điện áp tham chiếu khi sử dụng các chân analog. Tức là
nếu như cấp điện áp 2.5V vào chân này thì có thể dùng các chân analog để đo điện áp
trong khoảng từ 0V  → 2.5V với độ phân giải vẫn là 10bit.
+ Đặc biệt, Arduino Uno có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp
I2C/TWI với các thiết bị khác. Trong nội dung đề tài, hai chân này dùng để kết nối
hiển thị trên màn hình LCD.
-Ví dụ sản phẩm sử dụng Arduino Uno R3

Hình 2.10. Hệ thống đo khoảng cách

Chú thích:
1. Cảm biến siêu âm SRF-05
2. Bộ cắm dây
3. Arduino Uno
2.2.2 Arduino Nano CH340

26
 Hình 2.11. Bảng mạch Arduino Nano
- Chú thích:
1. Mini USB Jack
2. Vi xử lý
3, 6. Cổng tín hiệu digital
5. Cổng đầu vào analog
7,8,9,10. Các chân năng lượng
- Arduino Nano CH340 có cấu tạo, số lượng chân vào ra là tương tự như Arduino Uno
tuy nhiên đã được tối giản về kích thước cho tiện sử dụng hơn. Do được tối giản rất
nhiều về kích thước nên Arduino Nano CH340 chỉ được nạp code và cung cấp điện
bằng duy nhất 1 cổng mini USB.
- Thông số kỹ thuật:
+ Vi xử lý: ATmega328
+ Điện áp hoạt động: 5V
+ Điện áp đầu vào (kiến nghị): 7-12V
+ Điện áp đầu vào (giới hạn): 6-20V
+ Số chân digital I/O: 14 (6 chân có khả năng xuất ra tín hiệu PWM)
+ Số chân analog: 8
+ Dòng tối đa trên mỗi chân: 40mA
+ Bộ nhớ flash: 32KB với 2KB dùng bởi bootloader
+ SRAM: 2KB
+ EEPROM: 1KB
+ Xung nhịp: 16MHz

27
- Với kích thước cực kì nhỏ gọn và khả năng tương tự như Arduino Uno R3, có thể
ứng dụng nó trong các dự án yêu cầu kích thước nhỏ và khối lượng nhẹ.
- Một số sản phẩm làm bằng Arduino Nano CH340

Hình 2.12. Xe tăng mini

Hình 2.13. Quadrotor

28
 Hình 2.14. Nhện mini
 Nhận xét: do yêu cầu đề tài sử dụng nhiều chi tiết nhỏ nên việc sử dụng Arduino
Nano (kích thước nhỏ) sẽ dễ gây ra nhiễu sóng dẫn đến sản phẩm không hoạt động
đứng theo yêu cầu. Vì vậy, sử dụng Arduino Uno R3 sẽ hợp lý hơn.
2.3 Lựa chọn màn hình LCD

Hình 2.15. LCD 20x4 nền xanh lá chữ đen

- Thông số kỹ thuật:
+ Loại: LCD I2C 20x4 V1-GP
+ Kích cỡ: 90x60x19mm
+ Nguồn: 5V
29
 + Giao tiếp: I2C
+ Nền tảng: Arduino
Hệ thống phát hiện vật cản sử dụng màn hình với mục đích chính là nhận tín
hiệu từ ECU, cho người sử dụng biết được khoảng cách từ ô tô đến chướng ngại vật và
từ đó có thể xử lý tình huống.
Để phục vụ vấn đề nghiên cứu và sử dụng cho mô hình ô tô Gokart cùng với đó
phù hợp với chi phí đề ra. Lựa chọn loại màn hình LCD.
Thông thường, để sử dụng màn hình LCD, bạn sẽ phải mất rất nhiều chân trên
Arduino để điều khiển. Do vậy, để đơn giản hóa công việc, người ta đã tạo ra một loại
mạch điều khiển màn hình LCD sử dụng giao tiếp I2C. Nói một cách đơn giản, ta chỉ
tốn hai dây để điều khiển màn hình, thay vì 8 dây như cách thông thường.

Hình 2.16. Module giao tiếp I2C

- Chân kết nối I2C với Arduino Uno
Bảng 2.2 chân kết nối I2c với Arduino Uno
Màn hình LCD 20*4 Arduino
GND GND
VCC 5V
SDA A4
SCL A5

2.4 Lựa chọn những linh kiện điện tử phụ

2.4.1 Mạch hạ áp
Nhiệm vụ:

30
+ Giảm hiệu điện thế
Yêu cầu:
+ Đảm bảo điện áp ra ổn định.
+ Tuổi thọ cao
+ Giá thành rẻ
Nguồn cung cấp năng lượng từ ắc quy 12V mắc nối tiếp 4 ắc quy hình thành
48V, vì vậy cần một mạch hạ áp để sử dụng các thiết bị điện tử cần sử dụng nguồn
điện 5V cấp cho các thiết bị. Lựa chọn mạch giảm áp 5A.

Hình 2.17. Mạch hạ áp 5A

Thông số kỹ thuật:
+ Nguồn vào: 4-35V
+ Nguồn ra: 1,23-32V
+ Dòng ra: 0-5A
+ Công suất đầu ra: 75W
+ Tần suất hoạt động: 180KHz
+ Nhiệt độ hoạt động: -40 đến +85˚
2.4.2 Còi báo động
Nhiệm vụ:
+ Phát ra báo động cho người lái
Yêu cầu:
+ Âm thanh phát ra nghe rõ
+ Tuổi thọ cao

31
+ Giá thành rẻ
Khoảng hoạt động: Ở khoảng cách (40–50)cm còi phát ra tiếng kêu chậm, từ
(30-<40)cm còi phát ra tiếng kêu nhanh, từ đó người lái nhận biết được ô tô sắp gặp
vật cản.

Hình 2.18 Còi báo động

Thông số kỹ thuật:
+ Điện áp định mức: 12V
+ Điện áp làm việc: 3-24V
+ Dòng định mức: 12mA tại 12VDC

32
2.5 Mô hình ô tô Gokart
Mô hình ô tô Gokart được chọn để lắp đặt hệ thống phát hiện vật cản được thiết
kế bởi các sinh viên khóa 56 công nghệ kỹ thuật ô tô.

Hình 2.19 Mô hình Gokart

33
Hình 2.20 Mặt trước mô hình Gokart

Hình 2.21 Mặt sau mô hình Gokart

34
2.5.1 Tổng quan về hệ thống điện động lực xe Gokart

Hình 2.22. Sơ đồ mạch điện điều khiển động cơ xe Gokart

2.5.2 Các phần tử trong hệ thống điện động lực xe Gokart
Nguồn kéo: Hai động cơ điện 48V hoạt động theo tín hiệu của bộ điều khiển lấy
tín hiệu từ chân ga do người điều khiển tác động vào. Động cơ điện được liên kết với
vành bánh xe thông qua sự nối của các đũa xe đạp điện đan chéo đôi. Động cơ được
thiết kế đặt ở bánh sau của xe phù hợp để tối ưu về mặt thẩm mỹ, mỹ quan và đi dây
ngắn nhất.

Hình 2.23. Động cơ điện tích hợp với bánh xe

35
 Cấu tạo động cơ: Động cơ xe đạp điện có dạng mô tơ điện, khi có dòng điện đi
qua mô tơ sẽ quay và sản sinh ra công suất giúp xe có thể di chuyển. Có tổng cộng 8
dây, trong đó ba dây lớn là ba dây nguồn được nối với bộ điều khiển, năm dây còn lại
có kích thước nhỏ hơn và được bó thành một cụm có chức năng nhận các tín hiệu điều
khiển tải (tín hiệu chân ga) từ bộ điều khiển truyền tới để thay đổi tốc độ động cơ phù
hợp với tín hiệu tải. Lõi động cơ được cuốn bằng các cuộn dây đồng và có trục động
cơ. Động cơ xe đạp điện được sử dụng ở đây là động cơ 3 pha không có chổi than.

Hình 2.24. Cấu tạo động cơ điện

Nguồn cung cấp năng lượng: Cụm tổ hợp bốn ắc quy có giá trị 12V–12Ah được
mắc nối tiếp với nhau để hình thành nguồn 48V cung cấp cho các phần tử điện khác
làm việc. Việc sử dụng nguồn điện ắc quy làm nguồn cung cấp mang lại một ưu điểm
trong việc điều khiển đó là nguồn cung cấp ổn định và đảm bảo yếu tố công suất khi
động cơ hoạt động.

36
 Hình 2.25. Sơ đồ đấu mạch ắc quy
Mạch hạ áp giúp hạ áp từ 48V xuống 5V cấp nguồn cho cảm biến quang.

Hình 2.26. Mạch hạ áp và thông số kỹ thuật

Cảm biến quang: nhận tín hiệu xoay từ trục của vô lăng để điều khiển đóng ngắt
các rơ le trong chế độ quay vòng của xe.

37
 Hình 2.27. Cảm biến quang và thông số kỹ thuật
Rơ le: đóng vai trò như công tắc đóng, ngắt nguồn vào của đầu kích hoạt chức
năng điều khiển động cơ.
Chân ga: được tự chế thông qua tay ga xe đạp điện gồm có ba chân như hình
dưới đây.

Hình 2.28. Sơ đồ khối tay ga xe đạp điện

Trong đó: 1 là nguồn cung cấp cho tay ga hoạt động, 2 là nối mass, 3 là đầu ra
tín hiệu của tay ga đưa vào mạch điều chỉnh tốc độ động cơ.
Hoạt động của tay ga như sau: Khi cấp điện vào chân 1 tay ga sẽ qua một bộ ổn
áp để ổn định điện áp và cấp vào khâu cảm biến hall, khuếch đại thuật toán và xử lý tín
hiệu. Cảm biến hall có tín hiệu đầu ra là tín hiệu tương tự được đưa qua bộ khuếch đại
thuật toán để khuếch đại tín hiệu. Tín hiệu ra từ bộ khuếch đại được đưa vào khâu xử
lý tín hiệu rồi đưa vào đầu ra. Tín hiệu đầu ra tương tự được lấy từ đầu ra của bộ
khuếch đại thuật toán hoạt động với điện áp đầu ra tỉ lệ thuận với từ trường đi qua cảm

38
biến hall. Bộ điều khiển động cơ: Tiếp nhận và xử lý tín hiệu chân ga, từ đó tính toán
và điều chỉnh tốc độ đông cơ sao cho phù hợp với điều kiện tải.

Hình 2.29. Sơ đô mạch bộ điều khiển động cơ điện

Sơ đồ cho thấy mạch ứng dụng dùng IC MC33035 để làm quay một motor cảm
ứng 3 pha. Dòng ra lấy trên các chân 21, 20, 19 và 2, 1, 24. Khi vành nam châm quay,
ta lấy tín hiệu bằng các IC Hall, các tín hiệu này cho hồi tiếp vào trên các chân 4, 5, 6.
Các chân khác có tác dụng chọn mode vận hành và điều khiển lực quay của motor.Tín
hiệu điều khiển và tín hiệu hồi tiếp từ các cảm biến Hall được đưa vào khối Rotor
position decoder. Khối này giải mã tín hiệu từ ba cảm biến Hall và xuất ra xung điều
khiển tương ứng. MC33035 điều khiển tốc độ động cơ bằng cách điều rộng xung 3
khóa tầng dưới.
IC MC33035 có 24 chân, dòng điện 3 pha ra trên chân 19, 20, 21 và tín hiệu ba
pha đưa vào trên các chân 4, 5, 6. Các cổng ra khác là chân 24, 1, 2. Cảm biến dòng
đưa vào chân 9 và 15. Mạch dao động nột định tần theo điện trở RT trên chân 8, 10 và
tụ điện CT trên chân 10 và mass. Chân 8 là cổng ra của mức điện áp chuẩn. Chân 3
nhận tín hiệu đảo chiều quay. Chân 22 chọn góc pha của các tín hiệu cổng ra. Chân 7

39
kiểm soát dòng cổng ra. IC làm việc với chân 16 nối mass và nguồn V in vào chân 18
(và cả trên chân 17). Chân 23 nhận tín hiệu tạo tác dụng phanh.
Độ rộng xung có được do bộ so sánh điện áp giữa dao động dạng tam giác chân
10 do dao động trên RT và CT và chân số 13-PWM input. IC MC33035 so sánh hai tín
hiệu trên từ đó điều khiển tốc độ động cơ bằng điều chỉnh tín hiệu PWM lên tín hiệu
áp phù hợp và đưa vào chân số 13.
2.6 Lập trình cho hệ thống
2.6.1 Sơ đồ mạch điện và nguyên lí toàn hệ thống

Hình 2.30. Sơ đồ khối hệ thống

Các chân cảm biến kết nối với ECU (Arduino Uno):
Bảng 2.3 Kết nối chân cảm biến với ECU

Chân thiết bị Chân Arduino Uno

Trig 2
Cảm biến 1
Echo 3
Trig 4
Cảm biến 2
Echo 5
Trig 6
Cảm biến 3
Echo 7
Trig 8
Cảm biến 4
Echo 9
- Chân Trig lấy tín hiệu từ ECU truyền cho cảm biến.
- Chân Echo lấy tín hiệu từ cảm biến truyền cho ECU.

40
 Nguyên lý hoạt động toàn hệ thống: Khi hệ thống được cấp nguồn, cảm biến
phát hiện được vật cản sẽ truyền khoảng cách về ECU xử lý thành tín hiệu điện. Sau
khi xử lý, ECU truyền tải tín hiệu lên màn hình LCD và tiếng còi báo động. Nếu vật
cản nằm trong khoảng từ 40 đến 55cm thì còi sẽ kêu chậm, nếu lại gần khoảng cách từ
30 đến dưới 40cm thì còi sẽ kêu nhanh hơn.
2.6.2 Chương trình điều khiển
Chương trình điều khiển của hệ thống bao gồm cả chương trình phát hiện vật

41
cản và chương trình ngắt động cơ.

Hình 2.31. Chương trình điều khiển của hệ thống

Chú thích:
CB1, CB2, CB3, CB4 : cảm biến 1,2,3,4

42
2.7 Lắp đặt hệ thống phát hiện vật cản trên mô hình ô tô Gokart
2.7.1 Lắp đặt cảm biến phát hiện vật cản
Cảm biến D1 và D2 được lắp cách mặt đất 40cm, cách 5.5cm so với khung mô
hình từ cạnh bên đi vào.
Cảm biến D3 và D4 được lắp cách mặt đất 45cm, cách 9cm so với khung mô
hình từ cạnh bên đi vào

Hình 2.32. Camera được lắp phía trước mô hình Gokart

Hình 2.33. Camera được lắp phía sau mô hình Gokart

43
2.7.2 Lắp đặt màn hình LCD
Màn hình LCD được lắp đặt ở vị trí dễ quan sát nhất cho người sử dụng.

Hình 2.34. Vị trí lắp đặt màn hình

Hình 2.35. Màn hình nằm trong hướng mắt người lái

44
2.7.3 Lắp đặt các thiết bị xử lý trung tâm
Bộ xử lý trung tâm gồm các thiết bị điện tử như module cảm biến, mạch hạ áp,
mạch công suất, bộ cắm dây và ECU Arduino Uno. Hệ thống đạt được tuổi thọ cao cần
bảo vệ các thiết bị xử lý, tránh các tác động ngoại lực và môi trường.

Hình 3.36. Thành phần của bộ vi xử lý

Hình 2.37. Vị trí lắp đặt các thiết bị xử lý

45
 CHƯƠNG 3
THỬ NGHIỆM VÀ ĐIỀU CHỈNH
Vị trí D1 và D2 trên màn hình sẽ hiển thị khoảng cách trước mô hình(cảm biến)
tới vật cản. D1 ứng với cảm biến bên trái hướng người lái và D2 ứng với cảm biến bên
phải người lái
Vị trí D3 và D4 trên màn hình sẽ hiển thị khoảng cách sau mô hình(cảm biến)
tới vật cản. D3 ứng với cảm biến vị trí bên trái hướng người lái và D4 ứng với cảm
biến vị trí bên phải hướng người lái.
3.1 Thử nghiệm
Thử nghiệm với vật cản tĩnh hướng song song và hướng nghiêng so với cảm
biến.
Thử nghiệm với vật cản động so với cảm biến.

46
3.1.1 Với vật cản tĩnh hướng song song

Hình 3.1. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D1 vật cản song song

47
Hình 3.2. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D2 vật cản song song

48
 Hình 3.3. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D3 vật cản song song

Hình 3.4. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D4 vật cản song song
 Nhận xét: Với vật cản tĩnh hướng song song với cảm biến, cảm biến D3 và D4 nhận
ra vật cản đưa thông tin tới màn hình nhanh, chính xác.
3.1.2 Với vật cản tĩnh hướng nghiêng

49
Hình 3.5. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D1 vật cản nghiêng

Hình 3.6. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D2 vật cản nghiêng

50
Hình 3.7. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D3 vật cản nghiêng

Hình 3.8. Màn hình hiển thị khoảng cách tại vị trí D4 vật cản nghiêng

51
 Nhận xét: Với vật cản hướng nghiêng so với cảm biến, 4 cảm biến nhận biết được tín hiệu
kém hơn so với hướng song song do góc quét vì vậy tín hiệu đưa ra màn hình chậm hơn.
3.1.3 Với vật cản động
Vật cản động dựa trên vận tốc của người đi bộ, 4 cảm biến cho tín hiệu ra màn
hình tương đối ổn định.
3.2 Chế độ ngắt động cơ
Đồ án “hệ thống phát hiện vật cản trên mô hình ô tô Gokart” sinh ra với mục
tiêu nghiên cứu, học tập và ứng dụng trên mô hình thực tế. Nhận thấy việc ngắt động
cơ khi gặp vật cản tăng thêm tính an toàn cho người sử dụng và ô tô khi gặp vật cản và
phù hợp với mô hình ô tô Gokart đang nghiên cứu. Vì vậy, quyết định lắp thêm hệ
thống ngắt động cơ nâng cấp cho hệ thống phát hiện vật cản.

52
Sơ đồ khối và nguyên lí hệ thống:

Hình 3.9. Sơ đồ khối hệ thống

- Khi động cơ hoạt động, cảm biến nhận tín hiệu truyền về ECU:
+ ECU nhận tín hiệu truyền tới màn hình LCD.
+ ECU nhận tín hiệu truyền tới mạch công xuất.
- Khoảng cách 30 - 50cm còi sẽ phát ra tiếng kêu như đã trình bày phía trên.
- Khoảng cách 25 đến dưới 30cm mạch công suất nhận tín hiệu ngắt dây nguồn động
cơ làm cho động cơ ngừng hoạt động.
- Khi nhấn nút Reset, ECU nhận tín hiệu từ nút Reset đưa tới mạch công suất tác động
làm động cơ khởi động lại.
- Khi vật cản còn trong tầm 25 đến dưới 30cm động cơ luôn ngắt mô hình không thể di
chuyển.
3.2.1 Thử nghiệm với chế độ ngắt động cơ.
Lần lượt thử các tín hiệu cảm biến gửi tới ECU và đưa ra mạch công suất xuất
ra màn hình với vật cản di động.
 Cảm biến nhận tín hiệu tốt, ECU làm việc ổn định, màn hình hiển thị rõ ràng. Động
cơ ngắt khi nằm trong khoảng cách giới hạn. Màn hình ngắt đèn báo cho người sử
dụng sau khi nhấn nút Reset. Tất cả cảm biến đều hoạt động ổn định.

53
 Khảo sát với cảm biến vị trí D4

Hình 3.10. Quá trình ngắt động cơ hiển thị trên màn hình
 Nhận xét:

Chế độ ngắt động cơ hoạt động ổn định cùng với hệ thống phát hiện vật cản.
Đạt được mục tiêu dưới 30cm ngắt động cơ và khởi động lại thông qua nút Reset trên
vô lăng.

54
 CHƯƠNG 4
KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ
4.1 Kết luận
Đã chế tạo thành công hệ thống phát hiện vật cản, hệ thống hoạt động ổn định
sau khi lắp đặt trên mô hình ô tô Gokart. Hệ thống đã đáp ứng tốt những tiêu chí ban
đầu đề ra:
+ Nhận biết được vật cản trong khoảng cách đề ra 30 đến 50 cm.
+ Hiển thị khoảng cách trên màn hình.
+ Phát ra âm thanh giúp người sử dụng kịp thời xử lý.
+ Hệ thống còn hai chế độ nhận biết khoảng cách: âm thanh phát ra chậm khi cách vật
cản 40 đến 50cm và âm thanh phát ra nhanh khi cách vật cản 30 đến dưới 40cm.
+ Hệ thống phát hiện vật cản cải tiến với chế độ ngắt động cơ.
4.2 Khuyến nghị
Hệ thống phát hiện vật cản trên mô hình ô tô Gokart đã và đang hoạt động tốt
tuy nhiên trong quá trình nghiên cứu nhận thấy hệ thống cần cải tiến hơn nữa. Rất
mong muốn đề tài này tiếp tục thực hiện để hoàn thiện đề tài hơn. Chúng em có một số
khuyến nghị sau:
+ Dựa vào đặc với góc quét còn điểm thiết kế của mô hình cùng hạn chế của cảm biến
cần bố trí thêm cảm biến.
+ Cải tiến những thiếu sót của chế độ ngắt động cơ.
+ Sử dụng camera và hiển thị trên màn hình giúp xác định được vật cản chính xác hơn.
+ Tiếp tục các hệ thống phát hiện vật cản khác bằng các loại cảm biến khác có khả
năng xác định chướng ngại vật với góc quét rộng hơn và có thể biết được chiều cao vật
cản.
+ Cải tiến những thiếu sót của chế độ ngắt động cơ.

55
 Tài liệu tham khảo
1. Tổng quan về hệ thống an toàn trên ô tô

https://oto.edu.vn/nguyen-ly-cau-tao-va-phan-loai-he-thong-phanh-abs/?
fbclid=IwAR3HI3jEjrmRWNZuEfP2h6IkgQNI6ruxjoKT1X_cEO5PtfyTyrbLp7SafI8

https://www.danhgiaxe.com/tim-hieu-he-thong-ho-tro-luc-phanh-khan-cap-ba-
25569?fbclid=IwAR20c9MYKOCpU7MjgL4Ftx5t-J1g7sPTZn1nFuljiBO-
F3KcDNAZq3RvgnY
http://toyotavinhphucht.com/he-thong-ho-tro-luc-phanh-khan-cap-ba-la-gi-
bid183.html?fbclid=IwAR20c9MYKOCpU7MjgL4Ftx5t-J1g7sPTZn1nFuljiBO-
F3KcDNAZq3RvgnY
http://autobikes.vn/he-thong-phanh-tu-dong-khan-cap-aeb-1892.html?
fbclid=IwAR3Ke5W8N7xcPr41iRvesqqyd78xJNVxeYk7iXLdEVmjfaGo_xjVebkEf
OE
http://hyundai-center.com.vn/he-thong-canh-bao-diem-mu-tren-o-to/?
fbclid=IwAR3EVLhYq6ODM79T9HdGP_GQm7tkniE_OOB_jdEU60YHCHjKynoX
8OFcfsg
https://tailieu.vn/doc/tui-khi-srs-va-bo-cang-dai-khan-cap-515514.html?
fbclid=IwAR3oBzn3YKVS0oXUEtMOMQErZAVVZ6DpkATGWgYuG5bAcuVG8r
9tZytLUPE
2. Arduino Uno R3
http://arduino.vn/bai-viet/42-arduino-uno-r3-la-gi
3. Arduino Uno CH340
https://hshop.vn/products/arduino-nano-2
4. Cảm biến SRF-05
https://tailieu.vn/doc/tieu-luan-tim-hieu-ve-cam-bien-sieu-am-loai-srf05-va-
giao-tiep-giua-vi-dieu-khien-8051-voi-cam-bien-1683858.html
5. Cảm biến JSN-04T
https://www.thegioiic.com/products/jsn-sr04t-cam-bien-sieu-am-chong-tham-
nuoc
6. Còi
https://www.thegioiic.com/products/shd4216-coi-bao-dong
7. Mạch hạ áp
56
 https://www.thegioiic.com/products/xl4005-mach-giam-ap-5a
8. Màn hình LCD
https://www.thegioiic.com/products/lcd-2004-nen-xanh-la-chu-den
9. Cấu trúc chương trình Arduino
https://hourofcode.vn/cau-truc-cua-mot-chuong-trinh-arduino-ide/
10. Nguyên lí hoạt động Rơ-le 5 chân
https://techmaster.vn/posts/33777/hoc-dien-tu-co-ban-huong-dan-cach-su-dung-
role
https://www.youtube.com/watch?v=EzGRmG4sVgY

57
 Phụ lục A
Chương trình lập trình
#include <Wire.h>;
#include <LiquidCrystal_I2C.h>;

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,20,4); //SDA - A4; SCL - A5

//=========== Sensor ===================
#define TRIG_1_PIN 2
#define ECHO_1_PIN 3
#define TRIG_2_PIN 4
#define ECHO_2_PIN 5
#define TRIG_3_PIN 6
#define ECHO_3_PIN 7
#define TRIG_4_PIN 8
#define ECHO_4_PIN 9
//=========== PIN Control ===================
#define TIME_OUT 30000
#define CLR_Time 5
#define RL_Ctrl 11
#define RL_Engine 10
#define Button 12
//=========== Variables ===================
long distance_1,distance_2, distance_3, distance_4;
int i, j;
/*==========================================================*/
void setup()
{
Serial.begin(9600);

pinMode(TRIG_1_PIN, OUTPUT);
pinMode(ECHO_1_PIN, INPUT);
pinMode(TRIG_2_PIN, OUTPUT);

58
 pinMode(ECHO_2_PIN, INPUT);
pinMode(TRIG_3_PIN, OUTPUT);
pinMode(ECHO_3_PIN, INPUT);
pinMode(TRIG_4_PIN, OUTPUT);
pinMode(ECHO_4_PIN, INPUT);

pinMode(RL_Ctrl, OUTPUT);
pinMode(RL_Engine, OUTPUT);
pinMode(Button, INPUT_PULLUP);
digitalWrite(RL_Ctrl,HIGH);
digitalWrite(RL_Engine,HIGH);

lcd.init(); //Khởi động màn hình

lcd.backlight(); //Bật đèn nền
lcd.setCursor(2,0);
lcd.print("KHOA KTGT - DHNT");
lcd.setCursor(4,1);
lcd.print("DATN - 57OTO");
distance_1=0; distance_2=0; distance_3=0; distance_4=0;

}
/*==========================================================*/
float GetDistance_1()
{
long duration_1, distanceCm_1;
digitalWrite(TRIG_1_PIN, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TRIG_1_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(TRIG_1_PIN, LOW);

duration_1 = pulseIn(ECHO_1_PIN, HIGH, TIME_OUT);

59
 // convert to distance
distanceCm_1 = (duration_1/58);

return distanceCm_1;
}
/*==========================================================*/
float GetDistance_2()
{
long duration_2, distanceCm_2;
digitalWrite(TRIG_2_PIN, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TRIG_2_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(TRIG_2_PIN, LOW);

duration_2 = pulseIn(ECHO_2_PIN, HIGH, TIME_OUT);

// convert to distance
distanceCm_2 = (duration_2/58);

return distanceCm_2;
}
/*=========================================================*/
float GetDistance_3()
{
long duration_3, distanceCm_3;
digitalWrite(TRIG_3_PIN, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TRIG_3_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(TRIG_3_PIN, LOW);

duration_3 = pulseIn(ECHO_3_PIN, HIGH, TIME_OUT);

60
 // convert to distance
distanceCm_3 = (duration_3/58);

return distanceCm_3;
}
/*=========================================================*/
float GetDistance_4()
{
long duration_4, distanceCm_4;
digitalWrite(TRIG_4_PIN, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TRIG_4_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(TRIG_4_PIN, LOW);

duration_4 = pulseIn(ECHO_4_PIN, HIGH, TIME_OUT);

// convert to distance
distanceCm_4 = (duration_4/58);

return distanceCm_4;
}
/*=====================================================*/
void Relay_Slow()
{
digitalWrite(RL_Ctrl,LOW);
delay(500);
digitalWrite(RL_Ctrl,HIGH);
delay(50);
}
/*====================================================*/
void Relay_Fast()

61
{
digitalWrite(RL_Ctrl,LOW);
delay(200);
digitalWrite(RL_Ctrl,HIGH);
delay(50);
}
/*=======================CT chinh=======================*/
void loop()
{
distance_1 = GetDistance_1();
distance_2 = GetDistance_2();
distance_3 = GetDistance_3();
distance_4 = GetDistance_4();

delay(100);
int Status=digitalRead(Button);
lcd.setCursor(2,2); lcd.print("D1: "); lcd.setCursor(5,2); lcd.print(" ");
delay(CLR_Time); lcd.setCursor(5,2); lcd.print(distance_1);
lcd.setCursor(12,2); lcd.print("D2: "); lcd.setCursor(15,2); lcd.print(" ");
delay(CLR_Time); lcd.setCursor(15,2); lcd.print(distance_2);
lcd.setCursor(2,3); lcd.print("D3: "); lcd.setCursor(5,3); lcd.print(" ");
delay(CLR_Time); lcd.setCursor(5,3); lcd.print(distance_3);
lcd.setCursor(12,3); lcd.print("D4: "); lcd.setCursor(15,3); lcd.print(" ");
delay(CLR_Time); lcd.setCursor(15,3); lcd.print(distance_4);

/*******************************************************************/
//====================**** Warning - Case 1 ***==================
if( ((distance_1<=55)&&(distance_1>40)) || ((distance_2<=55)&&(distance_2>40)) )
{
Relay_Slow();
}
else if( ((distance_3<=55)&&(distance_3>40)) ||
((distance_4<=55)&&(distance_4>40)) )
62
 {
Relay_Slow();
}
//====================**** Warning - Case 2 ***================
if( ((distance_1<40)&&(distance_1>30)) || ((distance_2<40)&&(distance_2>30)) )
{
Relay_Fast();
}
else if( ((distance_3<40)&&(distance_3>30)) ||
((distance_4<40)&&(distance_4>30)) )
{
Relay_Fast();
}
//============**** Critical - Turn off engine***===================
if( ((distance_1<30)&&(distance_1>25)) || ((distance_2<30)&&(distance_2>25)) )
{
digitalWrite(RL_Engine,LOW);
delay(500);
}
else if( ((distance_3<30)&&(distance_3>25)) ||
((distance_4<30)&&(distance_4>25)) )
{
digitalWrite(RL_Engine,LOW);
delay(500);
}
if(Status==0)
{
digitalWrite(RL_Engine,HIGH);
delay(500);
}
}
/*===========================================================*/

63
64