BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH PHÂN LOẠI

SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC DÙNG PLC VÀ HMI.

NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: ThS. Hoàng Nguyên Phước.

Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp:

Nguyễn Đức Minh Tâm 1711020460 17DDCB1
Lương Ngọc Hưng 1711020465 17DDCB1
Lương Đức Huy 1711020440 17DDCB1
 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH PHÂN LOẠI

SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC DÙNG PLC VÀ HMI.

NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: ThS. Hoàng Nguyên Phước.

Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp:

Nguyễn Đức Minh Tâm 1711020460 17DDCB1
Lương Ngọc Hưng 1711020465 17DDCB1
Lương Đức Huy 1711020440 17DDCB1
 VIỆN KỸ THUẬT HUTECH

PHIẾU ĐĂNG KÝ
ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN/KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

Hệ: Đại học chính quy…… (CQ, LT, B2, VLVH)

1. Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên đăng ký đề tài (sĩ số trong nhóm 3):
(1) Lương Đức Huy .................................... MSSV: 1711020440… Lớp: 17DDCB1 ..
Điện thoại: 0932705615........................ Email: duchuy23.5@gmail.com ...............
(2) Lương Ngọc Hưng ................................ MSSV: 1711020465… Lớp: 17DDCB1 ..
Điện thoại: 0389234204........................ Email: luonghungak1606@gmail.com .....
(3) Nguyễn Đức Minh Tâm ....................... MSSV: 1711020460 Lớp: 17DDCB1 ..
Điện thoại: 0945118532........................ Email: tam2512nc@gmail.com ................
Ngành : Kỹ thuật Điện – Điện tử ....................................................................
Chuyên ngành: Điện Công Nghiệp ....................................................................... :
(4) Tên đề tài đăng ký: Thiết kế và thi công mô hình băng tải phân loại sản phẩm theo
màu sắc dùng PLC và giao diện HMI ...........................................................................
..........................................................................................................................................
Sinh viên đã hiểu rõ yêu cầu của đề tài và cam kết thực hiện đề tài theo tiến độ và
hoàn thành đúng thời hạn.
TP. HCM, ngày 30 tháng 08 năm 2021
Giảng viên hướng dẫn Sinh viên đăng ký
(Ký và ghi rõ họ tên). (Ký và ghi rõ họ tên
 LỜI CAM ĐOAN

Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi.
Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai công bố
trong bất kỳ công trình nào khác.

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 08 năm 2021

(Ký tên và ghi rõ họ tên)

i
 LỜI CẢM ƠN

Qua bốn năm học tại trường em được sự giúp đỡ và dìu dắc tận tình của quí Thầy
(cô). Đến nay khóa học đã kết thúc và chúng em cũng đã hoàn thành Đồ án Tốt Nghiệp.
Đó chính là nhờ vào sự giúp đỡ của quí Thầy Cô, đặc biết là thầy Hoàng Nguyên Phước
đã hết lòng giúp đỡ và tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em hoàn thành Đồ Án Tốt
Nghiệp sau hơn 3 tháng thực hiện.
Không những thế, các quí Thầy Cô còn chỉ bảo và truyền đạt những kiến thức cũng
như kinh nghiệp trong quá trình làm việc với nhau.
Do thời gian và điều kiện còn khó khăn do ảnh hưởng của dịch COVID – 19 nên Đồ
án không thể tránh nhiều thiếu sót, mong quí Thầy Cô và các bạn góp ý để Đồ Án của
chúng em được hoàn chình hơn.
Em xin chân thành bảy tỏ lòng biết ơn đến Ban Giám Hiệu Trường Đại học Công
Nghệ TPHCM và toàn thể quí Thầy Cô giảng dạy trong Viện Kỹ Thuật Hutech.

ii
 MỤC LỤC

LỜI MỞ ĐẦU ......................................................................................................... 1

CHƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU..................................................................................... 2

1.1. Tính cấp thiết của đề tài. ............................................................................... 2

1.2. Đối tượng nghiên cứu. .................................................................................. 2

1.3. Mục đích nghiên cứu. ................................................................................... 2

1.4. Nhiệm vụ nghiên cứu ................................................................................... 3

1.5. Phương pháp nghiên cứu. ............................................................................. 3

1.6. Kết quả đạt được của đề tài. ......................................................................... 3

1.7. Kết cấu của đề tài: Gồm 6 chương. ............................................................... 4

CHƯƠNG 2 : TỔNG QUAN GIẢI PHÁP. ............................................................. 5

2.1. Tổng quan về dây chuyền phân loại sản phẩm hiện nay. ............................... 5

2.2. Hệ thống phân loại GeoSort ......................................................................... 8

CHƯƠNG 3 : PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT. ...................................................... 9

3.1. Đề xuất phương án ....................................................................................... 9

3.2. Lựa chọn phương án thiết kế. ....................................................................... 9

3.2.1. Cảm biến màu sắc TCS3200. ................................................................. 9

3.2.2. PLC S7-1200 ....................................................................................... 10

3.2.3. Arduino UNO R3 ................................................................................. 11

CHƯƠNG 4 : QUY TRÌNH THIẾT KẾ. ............................................................... 12

4.1. Mục tiêu. .................................................................................................... 12

4.2. Giới thiệu mô hình. .................................................................................... 12

iii
4.3. Phương án điều khiển. ................................................................................ 13

4.4. Giới thiệu linh kiện..................................................................................... 14

4.4.1. Nguồn adapter 24V 10A. ..................................................................... 14

4.4.2. Động cơ giảm tốc JGB37-520 DC. ....................................................... 14

4.4.3. Cảm biến hồng ngoại. .......................................................................... 15

4.4.4. Cảm biến màu sắc TCS3200. ............................................................... 17

4.4.5. Arduino UNO R3. ................................................................................ 20

4.4.6. PLC Siemens S7 – 1200 CPU – 1212C. ............................................... 22

4.4.7. Xilanh khí nén. ..................................................................................... 27

4.5. Tính toán và thiết kế. .................................................................................. 29

4.5.1. Thiết kế phần cứng. .............................................................................. 29

4.5.1.1. Khối xử lý màu sắc........................................................................ 30

4.5.1.2. Khối cảm biến. .............................................................................. 30

4.5.1.3. Khối xử lý trung tâm. .................................................................... 32

4.5.1.4. Khối nguồn. .................................................................................. 33

4.5.1.5. Khối băng truyền. .......................................................................... 34

4.5.1.6. Khối hệ thống điều khiển khí nén. ................................................. 36

4.5.2. Lưu đồ giải thuật. ................................................................................. 40

4.5.3. Mạng truyền thông Modbus ................................................................. 41

4.5.4. Sơ đồ tổng thể và nguyên lí hoạt động. ................................................. 42

4.5.4.1. Sơ đồ tổng thể. .............................................................................. 42

4.5.4.2. Nguyên lí hoạt động. ..................................................................... 42

4.5.5. Thiết kế mô hình. ................................................................................. 43

4.5.5.1. Sơ đồ đấu dây................................................................................ 43

iv
 4.5.6. Thiết kế cơ khí. .................................................................................... 44

4.5.6.1. Hệ thống băng tải. ......................................................................... 44

4.5.6.2. Hệ thống xử lí màu sắc. ................................................................. 44

4.5.6.3. Tủ điện. ......................................................................................... 45

4.6. Giới thiệu các công cụ lập trình. ................................................................. 45

4.6.1. Arduino IDE. ....................................................................................... 45

4.6.2. Tia Portal V15.1................................................................................... 50

4.6.2.1. Giới thiệu chung. ........................................................................... 50

4.6.2.2. Làm việc với phần mềm TIA Portal. ............................................. 51

4.6.2.3. Làm việc với 1 trạm PLC. ............................................................. 57

4.6.2.4. Kỹ thuật lập trình. ......................................................................... 59

CHƯƠNG 5 : THI CÔNG MÔ HÌNH. .................................................................. 62

5.1. Thi công mô hình. ...................................................................................... 62

5.1.1. Bản vẽ tổng thể. ................................................................................... 62

5.1.2. Thiết bị thi công mô hình: .................................................................... 63

5.2. Mô phỏng WinCC. ..................................................................................... 65

5.3. Mô phỏng trên FACTORY I/O. .................................................................. 69

5.4. Mã QR video mô phỏng mô hình. .............................................................. 69

CHƯƠNG 6 : ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ KẾT LUẬN. ............................................. 70

6.1. Ưu điểm và khuyết điểm của giải pháp; ...................................................... 70

6.2. Đánh giá ..................................................................................................... 70

6.3. Hướng phát triển cho tương lai. .................................................................. 71

TÀI LIỆU THAM KHẢO. .................................................................................... 72

PHỤ LỤC PHẦN MỀM. ....................................................................................... 73

v
 MỤC LỤC HÌNH ẢNH

HÌNH TRANG
Hình 2.1: Dây chuyển phân loại sản phẩm hiện nay. (Nguồn Internet) .............. 5
Hình 2.2: Phun phủ hỗn hợp cho trái cây. (Nguồn Internet) .............................. 6
Hình 2.3: Hệ thống phân loại GeoSort. (Nguồn Internet) ................................... 8

Hình 2.1: Dây chuyển phân loại sản phẩm hiện nay. (Nguồn Internet) .............. 5
Hình 2.2: Phun phủ hỗn hợp cho trái cây. (Nguồn Internet) .............................. 6
Hình 2.3: Hệ thống phân loại GeoSort. (Nguồn Internet) ................................... 8

Hình 3.1: Cảm biến TCS3200. (Nguồn Internet) ................................................. 9

Hình 3.2: PLC S7-1200. (Nguồn Internet) .......................................................... 10
Hình 3.3: Arduino UNO R3. (Nguồn Internet) .................................................. 11

Hình 4.1: Mô hình tổng thể. ................................................................................ 13

Hình 4.2: Nguồn adapter 24V 10A. (Nguồn Internet) ....................................... 14
Hình 4.3: Đông cơ giảm tốc JGB37 – 520 DC. (Nguồn Internet) ...................... 15
Hình 4.4: Cảm biến hồng ngoại. (Nguồn Internet) ............................................ 16
Hình 4.5: Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK. (Nguồn Internet) ....................... 16
Hình 4.6: Sơ đồ chân của cảm biến E18-D80NK. (Nguồn Internet) ................. 17
Hình 4.7: Cấu tạo cảm biến màu sắc TCS3200. (Nguồn Internet) .................... 18
Hình 4.8: Cảm biến màu sắc TCS3200. (Nguồn Internet) ................................. 18
Hình 4.9: Arduino UNO R3. (Nguồn Internet) .................................................. 20
Hình 4.10: PLC Siemens S7 – 1200. (Nguồn Internet) ....................................... 23
Hình 4.11: Bảng tín hiệu của PLC S7 – 1200 (Nguồn Internet) ........................ 25
Hình 4.12: Module tín hiệu (Nguồn Internet) .................................................... 26
Hình 4.13: Module truyền thông của PLC S7 – 1200. (Nguồn Internet) .......... 26

vi
Hình 4.14: Cấu tạo xilanh khí nén. (Nguồn Internet) ........................................ 27
Hình 4.15: Xilanh. (Nguồn Internet) .................................................................. 28
Hình 4.16: Van điện từ. (Nguồn Internet) .......................................................... 28
Hình 4.17: Van điện từ 5/2. (Nguồn Internet) .................................................... 28
Hình 4.18: Sơ đồ khối tổng thể............................................................................ 29
Hình 4.19: Sơ đồ kết nối TCS3200 với Arduino. ................................................ 30
Hình 4.20: Sơ đồ kết nối. ..................................................................................... 31
Hình 4.21: PLC S7 – 1200 CPU 1212C (Nguồn Internet) .................................. 32
Hình 4.22: Sơ đồ đấu dây của khối trung tâm. .................................................. 33
Hình 4.23: Sơ đồ khối nguồn. .............................................................................. 33
Hình 4.24: Bộ nguồn 24V DC (Nguồn Internet)................................................. 34
Hình 4.25: Nguyên lí bộ nguồn 1 chiều. (Nguồn Internet) ................................. 34
Hình 4.26: Băng tải. ............................................................................................. 35
Hình 4.27: Động cơ JGB37-520 DC để kéo băng tải. (Nguồn Internet) ............ 36
Hình 4.28: Cấu trúc hệ thống khí nén. (Nguồn Internet) .................................. 38
Hình 4.29: Hệ thống điện – khí nén. (Nguồn Internet) ...................................... 39
Hình 4.30: Sơ đồ đấu dây của xilanh. ................................................................. 39
Hình 4.31: Lưu đồ giải thuật. .............................................................................. 40
Hình 4.32: Sơ đồ tổng thể của mô hình. ............................................................. 42
Hình 4.33: Sơ đồ đấu dây của PLC. .................................................................... 43
Hình 4.34: Sơ đồ đấu dây của Arduino. ............................................................. 43
Hình 4.35: Hệ thống băng tải. ............................................................................. 44
Hình 4.36: Hệ thống xử lí màu sắc. ..................................................................... 44
Hình 4.37: Tủ điện. .............................................................................................. 45
Hình 4.38: Giao diện chính của Arduino IDE .................................................... 46
Hình 4.39: Vùng lệnh........................................................................................... 47
Hình 4.40: Vùng viết chương trình. .................................................................... 47
Hình 4.41: Vùng thông báo. ................................................................................ 48
Hình 4.42: Cài đặt thư viện bổ sung cho Arduino IDE. ..................................... 48

vii
Hình 4.43: Thư viện bổ sung. .............................................................................. 49
Hình 4.44: Nhấn Install để cài đặt. ..................................................................... 49
Hình 4.45: Cài đặt hoàn tất. ................................................................................ 50
Hình 4.46: Phần mềm TIA Portal. ...................................................................... 50
Hình 4.47: Biểu tượng của phần mềm Tia Portal. ............................................. 52
Hình 4.48: Màn hình chính của phần mềm Tia Portal. ..................................... 52
Hình 4.49: Tạo dự án mới trên Tia Portal. ......................................................... 52
Hình 4.50: Chọn Configure a device. .................................................................. 53
Hình 4.51: Chọn add new device. ....................................................................... 53
Hình 4.52: Chọn loại CPU PLC .......................................................................... 54
Hình 4.53: Loại CPU PLC đã chọn. ................................................................... 54
Hình 4.54: Bảng định địa chỉ. ............................................................................. 55
Hình 4.55: Tạo bảng tag mới............................................................................... 56
Hình 4.56: Tìm và thay thế PLC. ........................................................................ 56
Hình 4.57: Biểu tượng download chương trình trên CPU. ................................ 57
Hình 4.58: Chọn cấu hình Type of the PG/PC interface. .................................. 57
Hình 4.59: Chọn start all như hình và nhấn finish. ........................................... 58
Hình 4.60: Giám sát chương trình trên màn hình cách 1. ................................. 58
Hình 4.61: Giám sát chương trình trên màn hình cách 2. ................................. 58
Hình 4.62: Màn hình giám sát............................................................................. 59
Hình 4.63: Cấu trúc lập trình. (Nguồn Internet) ............................................... 59

Hình 5.1: Bản vẽ tổng thể của băng tải ............................................................... 62

Hình 5.2: Bản vẽ tủ điện ...................................................................................... 62
Hình 5.3: Nguồn adapter 24V 10A. (Nguồn Internet) ....................................... 63
Hình 5.4: Động cơ giảm tốc. (Nguồn Internet) ................................................... 63
Hình 5.5: Cảm biến hồng ngoại. (Nguồn Internet) ............................................ 63
Hình 5.6: Cảm biến màu sắc TCS3200. (Nguồn Internet) ................................. 64
Hình 5.7: Arduino UNO R3. (Nguồn Internet) .................................................. 64

viii
Hình 5.8: PLC S7 – 1200 CPU 1212C. (Nguồn Internet) ................................... 64
Hình 5.9: Xilanh khí nén. (Nguồn Internet) ....................................................... 65
Hình 5.10: Van điện từ. (Nguồn Internet) .......................................................... 65
Hình 5.11: Giao diện WinCC. ............................................................................. 65
Hình 5.12: Các màn hình trong WinCC. ............................................................ 66
Hình 5.13: Thanh công cụ trong WinCC. .......................................................... 66
Hình 5.14: Tab Properties. .................................................................................. 67
Hình 5.15: Tab Animation. ................................................................................. 67
Hình 5.16: Tab Event .......................................................................................... 68
Hình 5.17: Mô phỏng trên WinCC. .................................................................... 68
Hình 5.18: Mô phỏng trên Factory I/O. ............................................................. 69
Hình 5.19: Mã QR mô phỏng. ............................................................................. 69

MỤC LỤC BẢNG

BẢNG TRANG
Bảng 4.1: Bảng sơ đồ chân của cảm biến màu sắc TCS3200. ............................ 19
Bảng 4.2: Bảng lựa chọn 4 loại photphodiode .................................................... 19
Bảng 4.3: Bảng mở rộng tần số đầu ra. .............................................................. 19
Bảng 4.4: Thông số của mạch Arduino UNO R3. .............................................. 21
Bảng 4.5: Bảng phân loại chức năng các dòng S7 – 1200. ................................. 23
Bảng 4.6: Các module hỗ trợ PLC S7 – 1200. .................................................... 25

ix
 LỜI MỞ ĐẦU

Hiện nay trong công nghiệp hiện đại hoá đất nước, yêu cầu ứng dụng tự động hoá
ngày càng cao vào trong đời sống sinh hoạt, sản xuất (yêu cầu điều khiển tự động, linh
hoạt, tiện lợi, gọn nhẹ).
Mặt khác nhờ công nghệ thông tin, công nghệ điện tử đã phát triển nhanh chóng làm
xuất hiện một loại thiết bị điều khiển lập trình PLC. Để thực hiện công việc một cách
khoa học nhằm đạt được số lượng sản phẩm lớn, nhanh mà lại tiện lợi về kinh tế. Các
Công ty, xí nghiệp sản xuất thường sử dụng công nghệ lập trình PLC sử dụng các loại
phần mềm tự động.
Dây chuyền sản xuất tự động PLC giảm sức lao động của công nhân mà sản xuất lại
đạt hiệu quả cao đáp ứng kịp thời cho đời sống xã hội. Qua bài tập của đồ án môn học
chúng em sẽ giới thiệu về lập trình PLC và ứng dụng nó vào sản xuất phân loại sản phẩm
theo màu sắc.
Trên đây là “mô hình băng tải phân loại sản phẩm theo màu sắc” do Thạc sĩ Hoàng
Nguyên Phước hướng dẫn chúng em thực hiện. Đề tài gồm những nội dung sau:
- Chương 1: Giới thiệu.
- Chương 2: Tổng quan giải pháp.
- Chương 3: Phương pháp giải quyết.
- Chương 4: Quy trình thiết kế.
- Chương 5: Thi công mô hình.
- Chương 6: Đánh giá kết quả, kết luận.
Trong quá trình thực hiện chương trình còn gặp nhiều khó khăn đó là tài liệu tham
khảo cho vấn đề này đang rất ít, và hạn hẹp, nó liên quan đến nhiều vấn đề như phần cơ
trong dây chuyền. Mặc dù rất cố gắng nhưng khả năng, thời gian có hạn và kinh nghiệm
chưa nhiều nên không thể tránh khỏi những sai sót rất mong sự đóng góp ý kiến bổ sung
của các thầy cô giáo để đồ án này được hoàn thiện hơn.

1
 CHƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU

1.1. TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI.

Ngày nay cùng với sự phát triển của các ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện tử
mà trong đó điều khiển tự động đóng vai trò hết sức quan trọng trong mọi lĩnh vực khoa
học kỹ thuật, quản lý, công nghiệp tự động hóa… Do đó chúng ta cần phải nắm bắt và vận
dụng điều khiển tự động một cách hiệu quả trong sự phát triển của kỹ thuật điều khiển tự
động nói riêng.
Xuất phát từ những lần tham quan các doanh nghiệp có dây chuyền sản xuất, chúng
em đã được thấy nhiều khâu tự động hóa trong quá trình sản xuất. Một trong những khâu
sản xuất tự đông hóa đó là khâu phân loại nông sản thực phẩm sử dụng bộ điều khiển lập
trình PLC Siemens.
Sau khi tìm hiểu, nghiên cứu về các đề tài và công trình trước đây, nhóm quyết định
chọn đề tài: “HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC SỬ DỤNG
PLC S7 -1200”.
Đã có khá nhiều đề tài thực hiện việc mô hình phân loại nông sản như phân loại theo
chiều cao, phân loại theo khối lượng theo kích thước. Nhưng với những nông sản có khối
lượng và kích thước nhỏ và màu sắc thay đổi theo tính chất của nông sản thì các mô hình
phân loại kia không phù hợp. Vì vậy chúng ta cần một hướng xử lý phù hợp hơn cho hệ
thống phân loại này đó là phân loại dựa trên màu sắc.

1.2. ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU.

Đói tượng nghiên cứu của đồ án là áp dụng kiến thức đã học vào việc gia công và lập
trình mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc, giúp hạn chế tổn hao và khắc phục
những sai sót về các mô hình phân loại sản phẩm ở các doanh nghiệp.

1.3. MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU.

Nhằm phục vụ nhiệm vụ hiện đại hóa quy trình sản xuất, hệ thống phân loại sản
phẩm ra đời là một công cụ hiệu quả giúp thay thế con người trong công việc phân loại,
nó đã góp phần nâng cao hiệu quả trong công việc. Một hệ thống hoàn chỉnh có thể phân
loại các sản phẩm với độ tin cậy cao, hoạt động liên tục và giảm tối đa thời gian trì hoãn
2
hệ thống. Hơn thế nữa, đối với những công việc đòi hỏi sự tập trung cao và có tính tuần
hoàn, nên các công nhân khó đảm bảo được sự chính xác trong công việc. Điều đó ảnh
hưởng trực tiếp đến chất lượng sản phẩm và uy tín của nhà sản xuất. Vì vậy, hệ thống tự
động nhận dạng và phân loại sản phẩm ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu cấp bách này.
Vì vậy, nhóm sẽ tìm hiểu và nghiên cứu các biện pháp đã và đang có trên thị trường.
Sau đó đánh giá điểm mạnh và điểm yếu của sản phẩm để có thể đưa ra giải pháp hoàn
thiện cho việc phân loại sản phẩm.

1.4. NHIỆM VỤ NGHIÊN CỨU

 Tìm hiểu nguyên lý hoạt động của việc nhận biết màu sắc.
 Các phương pháp tiến hành phân loại sản phẩm.
 Xây dựng sơ đồ giải thuật, sơ đối khối của hệ thống.
 Tìm hiểu về PLC Siemens S7 – 1200 và áp dụng vào hệ thống điều khiển
 Chế tạo thành công mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc.
 Chạy thử và tìm ra những yếu điểm còn tồn đọng.
 Tìm ra định hướng phát triển hệ thống.

1.5. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU.

 Phương pháp phân tích lý thuyết.

 Phương pháp tổng hợp lý thuyết.
 Phương pháp hệ thống.
 Phương pháp mô hình hóa.

1.6. KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC CỦA ĐỀ TÀI.

 Mô hình phân loại được 3 màu sắc: Đỏ, xanh, vàng.

 Mô hình được giám sát qua màn hình HMI
 Có thể điều khiển mô hình từ xa.
 Hệ thống có thể hoạt động liên tục 5 – 6h.

3
1.7. KẾT CẤU CỦA ĐỀ TÀI: GỒM 6 CHƯƠNG.

 Chương 1: Giới thiệu

Giới thiệu về mô hình phân loại sản phẩm đang có ở doanh nghiệp Việt Nam. Trình
bày thực trạng về việc phân loại sản phẩm trong doanh nghiệp.
 Chương 2: Tổng quan giải pháp
Tìm hiểu và tổng hợp, so sánh được các kỹ thuật phân loại sử dụng màu sắc hiện có.
 Chương 3: Phương pháp giải quyết
- Lựa chọn phương pháp thực nghiệm cũng như thi công khả thi nhất.
- Xác định được cấu hình, chức năng của hệ thống.
 Chương 4: Quy trình thiết kế
- Xây dựng ý tưởng thiết kế.
- Giới thiệu linh kiện.
- Xây dựng sơ đồ nguyên lý mạch và tính toán thiết kế.
- Viết chương trình điều khiển hệ thống.
 Chương 5: Thi công
- Quy trình thi công mô hình.
- Hoàn chỉnh hệ thống và demo thử nghiệm hoạt động.
 Chương 6: Đánh giá kết quả, kết luận
Kết quả và hướng phát triển của đề tài.

4
 CHƯƠNG 2 : TỔNG QUAN GIẢI PHÁP.

2.1. TỔNG QUAN VỀ DÂY CHUYỀN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM HIỆN
NAY.

Đối với trái cây sau khi thu hoạch trước khi phân phối ra thị trường thì luôn cần có
công đoạn sơ chế, phân loại và đóng gói. Hiện nay, nước ta dần có hướng xuất khẩu trái
cây sang thị trường. Để đáp ứng được nhu cầu xuất khẩu trái cây ngoài việc đạt những
tiêu chuẩn chất lượng, kỹ thuật canh tác còn một khâu rất quan trọng đó là sơ chế, phân
loại và đóng gói. Với số lượng lớn trái cây thì sử dụng sức người trong từng công đoạn là
điều không khả quan. Dây chuyền thiết bị sơ chế, phân loại, đóng gói trái cây ra đời giúp
đỡ cho doanh nghiệp làm việc hiệu quả hơn.

Hình 2.1: Dây chuyển phân loại sản phẩm hiện nay. (Nguồn Internet)
Dây chuyền gồm các thiết bị cơ bản với quy trình hoạt động:

- Làm sạch sản phẩm đầu vào.

Ở bước đầu tiên của dây chuyền thường có thêm phần thiết bị/ thùng chứa cung cấp
trái cây đầu vào được thiết kế tiêu chuẩn phù hợp với các khay nhựa, có hệ thống thủy
lực nâng hạ. Phần rửa sạch sản phẩm: két chứa nước, bằng chuyền, chổi, con lăn để cọ,
rửa sản phẩm.

5
 - Phân loại, tuyển chọn sơ bộ và loại sản phẩm kém chất lượng.

Ở phần này thường có các thiết bị băng chuyền, thang vận chuyển, bàn phân loại,
người lao động tuyển chọn, loại bỏ các trái cây hư hỏng, kém chất lượng ra khỏi dây
chuyền.

- Phun phủ hỗn hợp dung dịch bảo quản trái cây.

Trái cây tươi sẽ được đi qua bộ phận phun dung dịch bảo quản, giữ tươi, giảm thiểu
sự phát triển của các vi sinh, egym, …chiều dày lớp phủ được tính bằng micron, và được
phun ở áp lực cao.
Tiếp tới trái cây đi qua các con lăn có lắp chổi lông, để xoa, chà sát chất phủ trên bề
mặt, đảm bảo trái cây được phủ hỗ hợp dung dịch bảo quản được đồng đều (vật liệu của
chổi lông này sẽ được chế tạo đặc biệt phù hợp với từng loại trái cây để đảm bảo không
làm hư hỏng bề mặt trái cây, …).

Hình 2.2: Phun phủ hỗn hợp cho trái cây. (Nguồn Internet)

6
 - Làm khô lớp dung dịch bảo quản.

Trái cây khi được phủ dung dịch bảo quản được đi qua hệ thống sây khí nóng (mức
nhiệt độ, thời gian sản phẩm đi qua được điều chỉnh, xác lập tùy thuộc vào loại dung dịch
bảo quản, loại trái cây, …).

- Phân loại, kích thước, khối lượng trái cây.

Trái cây sẽ được đưa tới hệ thống phân loại tự động theo khối lượng, kích thước,
màu sắc, … (được điều khiển bởi 1 máy tính, có phần mềm thông minh) để trái cây được
tự động chuyển tới các tuyến, lộ có kích thước, khối lượng, màu sắc, ... khác nhau, chuẩn
bị đóng gói.

- Đóng gói.

Trái cây sẽ được hệ thống dây chuyền tự động đóng gói theo các loại hộp thùng khác
nhau: hộp nhưa, carton,.. tùy thuộc vào loại trái cây. Hệ thống cũng có thể được lắp thêm
các thiết bị dán nhãn thông tin sản phẩm hoặc người vận hành sử dụng máy cầm tay, ...và
sản phẩm ở bước này có thể cần bổ sung các bao bì MAP để gia tăng, kiểm soát lượng
O2, Co2, ... của sản phẩm – gia tăng thời gian bảo quản.

- Làm mát sản phẩm.

Trước khi chuyển sản phẩm tới kho lưu giữ hoặc chuyển tới kho trung gian có nhiệt
độ làm mát, trung gian trước khi chuyển vào kho lưu giữ hoặc đóng vào container chuẩn
bị xuất khẩu và đưa ra thị trường.

7
2.2. HỆ THỐNG PHÂN LOẠI GEOSORT.

Hình 2.3: Hệ thống phân loại GeoSort. (Nguồn Internet)

Dòng máy phân loại rau củ quả sau thu hoạch Greefa do Công ty TNHH Finom cung
ứng tại thị trường Việt Nam. Tùy vào chủng loại rau củ quả, tiêu chí phân loại và công
suất, dòng máy Greefa có nhiều sản phẩm khác nhau tương ứng đáp ứng đa dạng nhu cầu
của nhà nông như GeoSort, CombiSort, SmartSort, EasySort, MultiSort và Qsort.
Là giải pháp phân loại hiệu quả nhất đối với trái cây hình dáng tròn như táo Mỹ,
kiwi, khoai tây hay các loại quả hạch (kích thước từ 40-120 mm, trọng lượng 20-500g),
GeoSort đảm bảo phân loại chính xác thông qua các hệ thống đo lường do Greefa phát
triển như chất lượng bên ngoài iQS hay chất lượng bên trong iFA. Trong đó, các camera
đặc biệt đo chất lượng bên ngoài bằng cách chụp nhiều hình ảnh mỗi giây, cung cấp phân
tích chất lượng nhanh và đáng tin cậy. Tương tự, chất lượng bên trong được đo lường
bằng loạt hình ảnh hồng ngoại tốc độ cao - hoàn thành nhanh phân tích chất lượng tổng
thể của Fruit. GeoSort đạt tốc độ phân loại 8 sản phẩm mỗi giây ở mỗi làn (tối đa 10 làn).
Là dòng máy linh hoạt hơn GeoSort, có thể ứng dụng cho nhiều loại trái cây hơn như
bơ, cam, chanh, cà chua, măng cụt, ớt chuông, … Với kích thước không quá 120 mm và
trọng lượng không vượt 500g. Máy có từ 2-10 làn, đạt tốc độ phân loại 5 sản phẩm mỗi
giây ở mỗi lần.
Tuy nhiên hệ thống này không phù hợp với các hộ kinh doanh nhỏ do chi phí mua và
lắp đặt cao, yêu cầu bảo trì thường xuyên. Phần lớn người nông dân vẫn sẽ chọn phương
pháp thủ công để tiết kiệm chi phí.

8
 CHƯƠNG 3 : PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT.

3.1. ĐỀ XUẤT PHƯƠNG ÁN

Để có thể phân loại màu sắc có thể thực hiện theo 2 phương án:
- Sử dụng Camera công nghiệp.
- Sử dụng Cảm biến màu sắc.
Camera công nghiệp Cảm biến màu sắc
- Khả năng nhận diện và xử lý - Nhỏ gọn, giá thành rẻ.
được nhiều màu sắc. - Xử lý được tín hiệu hệ màu cơ bản
Ưu điểm
- Có nhiều tính năng như: Giãm RGB.
nhiễu, tăng độ tương phản, …
- Khả năng xử lý màu cùng lúc
- Giá thành cao.
không cao.
Khuyết điểm - Phù hợp với các nhà máy, doanh
- Không có tính năng kiểm tra độ
nghiệp lớn.
tương phản.
3.2. LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ.

Để phù hợp với điều kiện kinh tế cũng như khả năng hoàn thiện hệ thống. Nhóm
quyết định sử dụng cảm biến màu sắc để nhận diện xử lý màu sắc trong hệ thống phân
loại. Ngoài ra còn sử dụng thêm PLC S7 – 1200 và Arduino UNO R3.

3.2.1. Cảm biến màu sắc TCS3200.

Hình 3.1: Cảm biến TCS3200. (Nguồn Internet)

Cảm biến màu sắc TCS3200 có thể phân biệt được nhiều màu khác nhau, nó có thể
phát hiện và phân biệt giữa các màu trắng, xanh dương, xanh lá cây, và màu đỏ. Phù hợp
với các loại trái cây như cà chua, ớt, …

9
 3.2.2. PLC S7-1200.

LC S7 - 1200 là một dòng PLC mới của SIEMENS, là thiết bị tự động hóa đơn giản
nhưng có độ chính xác cao. Thiết bị PLC Siemens S7 – 1200 được thiết kế dạng module
nhỏ gọn, linh hoạt, phù hợp cho một loạt các ứng dụng. PLC S7 – 1200 của Siemens có
một giao diện truyền thông đáp ứng tiêu chuẩn cao nhất của truyền thông công nghiệp và
đầy đủ các tính năng công nghệ mạnh mẽ tích hợp sẵn làm cho nó trở thành một giải
pháp toàn diện. Với thiết kế theo dạng module, tính năng cao, dòng sản phẩm SIMATIC
S7-1200 thích hợp với nhiều ứng dụng tự động hóa khác nhau, cấp độ từ nhỏ đến trung
bình. Đặc điểm nổi bật là PLC S7-1200 được tích hợp sẵn cổng truyền thông Profinet
(Ethernet), sử dụng chung một phần mềm Simatic Step 7 Basic cho việc lập trình PLC và
các màn hình HMI. Điều này giúp cho việc thiết kế, lập trình, thi công hệ thống điều
khiển được nhanh chóng, đơn giản. Ứng dụng trong công nghiệp và dân dụng như: Hệ
thống băng tải, điều khiển đèn chiếu sáng, điều khiển bơm cao áp, máy đóng gói, …

Hình 3.2: PLC S7-1200. (Nguồn Internet)

10
 3.2.3. Arduino UNO R3.

Arduino UNO R3 là kit Arduino UNO thế hệ thứ 3, với khả năng lập trình cho các
ứng dụng điều khiển phức tạp do được trang bị cấu hình mạnh cho các loại bộ nhớ ROM,
RAM và Flash, các ngõ vào ra digital I/O trong đó có nhiều ngõ có khả năng xuất tín hiệu
PWM, các ngõ đọc tín hiệu analog và các chuẩn giao tiếp đa dạng như UART, SPI, TWI
(I2C).

Hình 3.3: Arduino UNO R3. (Nguồn Internet)

11
 CHƯƠNG 4 : QUY TRÌNH THIẾT KẾ.

4.1. MỤC TIÊU.

Mục tiêu đặt ra là nghiên cứu chế tạo mô hình: Hệ thống phân loại sản phẩm theo
màu sắc có kiểu dáng nhỏ gọn, hoạt động ổn định, dễ dàng lắp đặt.
Có thể dễ dàng điều chỉnh các thông số như là số lượng sản phẩm, ON /OFF dây
chuyển theo mong muốn và hiển thị lên màn hình HMI.
Vì thế, với đề tài này mục tiêu mà nhóm đề ra là tìm hiểu và nghiên cứu sâu hơn và
PLC S7 – 1200 và các ứng dụng trong thực tế. Từ đó thiết kế và thi công mô hình phân
loại sản phẩm theo màu sắc. Bên cạnh đó là điều khiển và giám sát hoạt động của mô
hình.

4.2. GIỚI THIỆU MÔ HÌNH.

Sau khi qua quá trình nghiên cứu bằng các phương pháp phỏng vấn trực tiếp và khảo
sát thực tế. Nhóm tác giả đã thống nhất để hoàn thành và đưa ra kết quả cuối cùng là mô
hình “phân loại sản phẩm theo màu sắc”.
Mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng màn hình laptop để làm màn hình
HMI giám sát toàn bộ hệ thống thông qua router WIFI.
Mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc gồm 4 phần chính:
1 Hệ thống xử lý: Sử dụng PLC Siemens S7 – 1200 CPU – 1212C làm khối xử lý
trung tâm.
2 Hệ thống cảm biến màu sắc: Sử dụng Arduino UNO kết nối với cảm biến TCS3200
để xử lý tín hiệu màu sắc và đưa về khối xử lý trung tâm.
3 Hệ thống phân loại: Sử dụng Xilanh và cảm biến vật cản để nhận tín hiệu từ cảm
biến và phân loại theo đúng màu sắc.
4 Hệ thống giám sát: Sử dụng laptop làm màn hình HMI để giám sát.

12
 Hình 4.1: Mô hình tổng thể.

4.3. PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN.

Vi xử lý là bộ xử lý tín hiệu, có thể nhận tín hiệu vào, tính toán, xử lý, xuất tín hiệu
ra. Vi xử lý ứng dụng để thực hiện các thuật toán điều khiển yêu cầu khối lượng tính toán
lớn cho các đối tượng có đặc tính động học nhanh như điều khiển dòng điện, mô men, tốc
độ động cơ, điều khiển các mạch điện tử (tín hiệu hoặc công suất).
 Ưu điểm:
 Vi điều khiển có khả năng điều khiển linh hoạt theo mong muốn của
người sử dụng dựa vào phần mềm được viết.
 Khả năng thay đổi mã có thể thực hiện được.
 Hệ thống đơn giản hơn nhiều, kích thước nhỏ. Hơn nữa sẽ giảm được độ
kém ổn định do nhiều linh kiện gây ra.
 Có thể thay đổi, thêm chức năng bằng cách thay đổi phần mềm. Ngày
nay VXL được ứng dụng rất nhiều trong cuộc sống của con người.
Xuất phát từ yêu cầu điều khiển trong đề tài và ưu điểm của Vi xử lý mà chúng em
đã chọn PLC S7-1200 làm bộ điều khiển cho “Mô hình hệ thống phân loại sản phẩm theo
màu sắc” của mình.

13
4.4. GIỚI THIỆU LINH KIỆN.

4.4.1. Nguồn adapter 24V 10A.

Hình 4.2: Nguồn adapter 24V 10A. (Nguồn Internet)

 Tính năng:
o Nguồn sử dụng để chuyển đổi điện năng từ 220VAC sang 24VDC.
o Nguồn Tổ Ong 24V 10A hay còn gọi là bộ nguồn một chiều được thiết
kế để chuyển đổi điện áp từ nguồn xoay chiều 220VAC thành nguồn một
chiều 24VDC để cung cấp cho các thiết bị hoạt động.
o Nguồn tổ ong được sử dụng rộng rãi trong các thiết bị điện và dân dụng.
Trong công nghiệp chúng thường được sử dụng để cấp nguồn cho một số
thiết bị của tủ điện.
 Thông số kỹ thuật:
o Điện áp đầu vào: 220VAC.
o Điện áp đầu ra: 24VDC.
o Dòng điện: 10A.
o Công suất: 240W.
o Kích thước: 200mm x 110mm x 50mm.

4.4.2. Động cơ giảm tốc JGB37-520 DC.

Trong mô hình, vì sử dụng truyền động băng chuyền dây đai và không yêu cầu tải
trọng lớn nên không cần động cơ có công suất lớn. Với yêu cầu khá đơn giản của băng
chuyền như là:
14
 - Băng chuyền chạy liên tục, có thể dừng khi cần.
- Không đòi hỏi độ chính xác cao, tải trọng băng chuyền nhẹ.
- Dễ điều khiển, giá thành rẻ.
- Vì vậy chỉ cần sử dụng động cơ một chiều có công suất nhỏ, nhóm quyết định
chọn động cơ giảm tốc JGB37-520 DC.
 Thông số kỹ thuật:
o Điện áp hoạt động: 12V.
o Tốc độ không tải: 100 rpm.
o Tỉ số truyền: 55:1.

Hình 4.3: Đông cơ giảm tốc JGB37 – 520 DC. (Nguồn Internet)

4.4.3. Cảm biến hồng ngoại.

Cảm biến hồng ngoại hay còn được gọi là IR Sensor, chúng là một thiết bị điện tử có
khả năng đo và phát hiện bức xạ hồng ngoại trong môi trường xung quanh.
 Nguyên lí hoạt động:
Cảm biến hồng ngoại sẽ hoạt động bằng cách sử dụng một cảm biến ánh sáng cụ thể
để phát hiện bước sóng ánh sáng chọn trong phổ hồng ngoại (IR). Bằng cách sử dụng đèn
LED tạo ra ánh sáng có cùng bước sóng với cảm biến đang tìm kiếm. Khi một vật ở gần
cảm biến, ánh sáng từ đèn LED bật ra khỏi vật thể và đi vào cảm biến ánh sáng. Điều này
dẫn đến một bước nhảy lớn về cường độ, mà chúng ta đã biết có thể được phát hiện bằng
cách sử dụng một ngưỡng.

15
 Hình 4.4: Cảm biến hồng ngoại. (Nguồn Internet)
Trong mô hình chúng em lựa chọn cảm biến hồng ngoại loại 3 dây để phát hiện vật
thể vì những ưu điểm sau:
- Phát hiện vật thể nhưng không cần tiếp xúc với vật thể đó (Phát hiện từ xa).
- Phát hiện được từ khoảng cách xa.
- Ít bị hao mòn, có tuổi thọ và độ chính xác, tính ổn định cao.
- Phát hiện nhiều vật thể khác nhau.
- Thời gian đáp ứng nhanh, có thể điều chỉnh độ nhạy theo ứng dụng.

Hình 4.5: Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK. (Nguồn Internet)

 Thông số kỹ thuật:
- Nguồn điện cung cấp: 5VDC.
- Khoảng cách phát hiện: 3 ~ 80cm.
- Có thể điều chỉnh khoảng cách qua biến trở.
- Dòng kích ngõ ra: 300mA.
- Ngõ ra dạng NPN cực thu hở giúp tùy biến được điện áp ngõ ra, trở treo lên áp
bao nhiêu sẽ tạo thành điện áp ngõ ra bấy nhiêu.
- Có led hiển thị ngõ ra màu đỏ.

16
  Sơ đồ chân của cảm biến hồng ngoại E18-D80NK.
- Màu nâu: VCC, nguồn dương 5VDC.
- Màu xanh dương: GND, nguồn âm 0VDC
- Màu đen: Chân tín hiệu ngõ ra cực thu hở NPN, cần phải có trở kéo để tạo
thành mức cao.

Hình 4.6: Sơ đồ chân của cảm biến hồng ngoại E18-D80NK. (Nguồn Internet)

4.4.4. Cảm biến màu sắc TCS3200.

Áp dụng để phân loại màu sắc, cảm ứng và hiệu chuẩn ánh sang mặt trời, kiểm tra
dải đọc, kiểm tra màu sắc phù hợp.
 Thông số kỹ thuật:
- Điện áp cung cấp: (2.7V đến 5.5V)
- Chuyển đổi từ cường độ ánh sáng sang tần số với độ phân giải cao
- Lập trình lựa chọn bộ lọc màu sắc khác nhau và dạng tần số xuất ra.
- Điện năng tiêu thụ thấp. Giao tiếp trực tiếp với vi điều khiển.
 Chức năng chân:
- S0, S1: Đầu vào chọn tỉ lệ tần số đầu ra.
- S2, S3: Đầu vào chọn kiểu photodiode.
- OE: Đầu vào cho phép xuất tần số ở chân OUT.
- OUT: Đầu ra là tần số thay đổi phụ thuộc cường độ và màu sắc.

17
  Cấu tạo cảm biến màu sắc:

Hình 4.7: Cấu tạo cảm biến màu sắc TCS3200. (Nguồn Internet)
Khối đầu tiên là mảng ma trận 8x8 gồm các photodiode. Bao gồm 16 photodiode có
thể lọc màu sắc xanh dương (Blue), 16 photodiode có thể lọc màu đỏ (Red), 16
photodiode có thể lọc màu xanh lá (Green) và 16 photodiode trắng không lọc (Clear). Tất
cả photodiode cùng màu được kết nối song song với nhau, và được đặt xen kẽ nhau nhằm
mục đích chống nhiễu.
Bản chất của 4 loại photodiode trên như là các bộ lọc ánh sáng có mầu sắc khác
nhau. Có nghĩa nó chỉ tiếp nhận các ánh sáng có cùng màu với loại photodiode tương ứng
và không tiếp nhận các ánh sáng có màu sắc khác.
 Nguyên lí hoạt động của cảm biến màu sắc TCS3200.
Ánh sáng trắng là hỗn hợp rất nhiều ánh sáng có bước sóng màu sắc khác nhau. Khi
ta chiếu ánh sáng trắng vào một vật thể bất kì. Tại bề mặt vật thể sẽ xảy ra hiện tượng hấp
thụ và phản xạ ánh sáng. Dựa trên nguyên lý sự phản xạ, hấp thụ ánh sáng trắng của vật
thể và sự phối trộn màu sắc bởi 3 màu cơ bản Blue, Green, Red thì TCS3200 có cấu tạo
là 4 bộ lọc photodiode Blue, Green, Red và clear để nhận biết màu sắc vật thể.

Hình 4.8: Cảm biến màu sắc TCS3200. (Nguồn Internet)

18
 Bảng 4.1: Bảng sơ đồ chân của cảm biến màu sắc TCS3200.

GND GND

OE Enable (Mức thấp)0

OUT Đầu ra tín hiệu tần số

VCC 2.7V  5.5V

S0 Dùng để lựa chọn tỉ lệ tần số

S1 Dùng để lựa chọn tỉ lệ tần số

S2 Lựa chọn kiểu photodiode

S3 Lựa chọn kiểu photodiode

Việc lựa chọn 4 loại photodiode này thông qua 2 chân đầu vào S2, S3:
Bảng 4.2: Bảng lựa chọn 4 loại photphodiode

S2 S3 Loại photodiode

Low Low Màu đỏ

Low High Màu xanh da trời

High Low Clear (Không có bộ lọc)

High High Màu xanh lá

Khối thứ 2 là bộ chuyển đổi dòng điện từ đầu ra khối thứ nhất thành tần số:
Bảng 4.3: Bảng mở rộng tần số đầu ra.

S0 S1 Mở rộng tần số đầu ra

Low Low Năng lương thấp

Low High 2%

High Low 20%

High High 100%

19
 Tần số đầu ra của linh kiện điện tử TCS3200 trong khoảng 2HZ~500KHZ. Tần số
đầu ra có dạng xung vuông với tần số khác nhau khi mà màu sắc khác nhau và cường độ
sáng là khác nhau.
Ta có thể lựa chọn tỉ lệ tần số đầu ra ở các mức khác nhau như bảng trên cho phù
hợp với phần cứng đo tần số.

4.4.5. Arduino UNO R3.

Arduino là một hệ thống nhứng khép kín ới các thiết bị ngoại vi, bộ xử lý và bộ nhớ.
Ngày nay, phần lớn hệ thống nhúng được lập trình để ứng dụng trong các thiết bị điện tử
tiêu dùng, bao gồm cả máy móc, điện thoại, thiết bị ngoại vi, xe hơi, đồ dùng điện lạnh
trong gia đình, … Do đó, còn có tên gọi khác là “Bộ điều khiển nhúng”.
Nhắc tới dòng mạch Arduino dùng để lập trình, cái đầu tiên mà người ra thường tới
chính là dòng Arduino UNO. Hiện dòng mạch này đã phát triển tới thế hệ thứ 3 (R3).

Hình 4.9: Arduino UNO R3. (Nguồn Internet)

 Thông số kỹ thuật:
o Mạch Arduino UNO R3 với thiết kế tiêu chuẩn sử dụng vi điều khiển
Atmega328.
o Mạch Arduino UNO R3 có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín
hiệu. Chúng chỉ có 2 mức điện áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa
trên mỗi chân là 40mA. Ở mỗi chân đều có các điện trở pull – up từ
được cài đặt ngay trong vi điều khiển Atmega328 (mặc định thì các
điện trở này không được kết nối).
20
 o Arduino UNO Broad có 6 chân analog (A0  A5) cung cấp độ phân
giải tín hiệu 10bit (0  210) để đọc giá trị điện áp trong khoảng 0V 
5V. Với chân AREF trên board, bạn có thể để đưa vào điện áp tham
chiếu khi sử dụng các chân analog. Tức là nếu bạn cấp điện áp 2.5V
vào chân này thì bạn có thể dùng các chân analog để đo điện áp trong
khoảng từ 0V  2.5V với độ phân giải vẫn là 10bit.
o Đặc biệt, Arduino UNO có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao
tiếp 12C/TWI với các thiết bị khác.
Bảng 4.4: Thông số của mạch Arduino UNO R3.

VI ĐIỀU KHIỂN Atmega328

Điện áp hoạt động 5V

Điện áp đầu vào (khuyên dùng) 7 – 12V

Điện áp đầu vào (giới hạn) 6 – 20V

Chân Digital I/O 14 (Với 6 chân PWM Output)

Chân PWM Digital I/O 6

Chân đầu vào Analog 6

Dòng sử dụng I/O Pin 20mA

Dòng sử dụng 3.3V Pin 50mA

Bộ nhớ Flash 32 kB (Atmega328)

SRAM 2 kB (Atmega328)

EEPROM 1 kB (Atmega328)
Clock Speed 16Mhz
LED_BULTIN 13
Chiều dài 68.6 mm
Chiều rộng 53.4 mm
Trọng lượng 25g

21
 4.4.6. PLC Siemens S7 – 1200 CPU – 1212C.

Năm 2009, Siemens cho ra dòng sản phẩm S7 -1200 dùng để thay thế S7 – 200. So
với S7 – 200 thì S7 – 1200 có những tính năng nổi trội như là:

- S7 – 1200 là một dòng của bộ điều khiền logic lập trình (PLC) có thể kiểm
soát nhiều ứng dụng tự động hóa. Thiết kế nhỏ gọn, chi phí thập, và một tập
lệnh mạnh làm cho chũng ta có những giải pháp hoàn hảo hơn cho ứng dụng
sử dụng với S7 – 1200.

- S7 – 1200 bao gồm một microprocessor, một nguồn cung cấp được tích hợp
sắn, các đầu vào/ra (DI/DO).

- Một số tính năng bảo mật giúp bảo vệ quyền truy cập vào cả CPU và chương
trình điều khiển:

+ Tất cả các CPU đều cung cấp bảo vệ bằng password chống truy cập
vào PLC.

+ Tính năng “know – how protection” để bảo vệ các block đặc biệt của
mình.

- S7 – 1200 cung caaos một cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet và

TCP/IP. Ngoài ra có thể dùng các module truyền thông mở rộng kết nối bằng
RS485 hoặc RS232.

- Phần mềm dùng để lập trình cho S7 – 1200 là Step7 Basic. Step7 Basic hỗ
trợ 3 ngôn ngữ lập trình là FBD, LAD và SCL. Phần mềm này được tích hợp
trong TIA PORTAL của Siemens.

Vậy để làm một dự án với S7 – 1200 chỉ cần cài TIA PORTAL vì phần mềm này đã
bao gồm cả môi trường lập trình cho PLC và thiết kế giao diện HMI.

22
 Hình 4.10: PLC Siemens S7 – 1200. (Nguồn Internet)
 Chú thích:

1. Bộ phận kết nối nguồn.

2. Các bộ phận kết nối dây của người dùng có thể tháo ra được (phía sau
các nắp che).

3. Các LED trạng thái dành cho I/O tích hợp.

4. Bộ phận kết nối PROFINET (phía dưới CPU).

Các kiểu CPU khác nhau cung cấp một sự đa dạng các tính năng và dung lượng giúp
cho người dùng tạo ra các giải pháp có hiệu quả cho nhiều ứng dụng khác nhau.
Bảng 4.5: Bảng phân loại chức năng các dòng S7 – 1200.
Dòng
CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C
Chức năng
Kích thước vật lý (mm) 90 x 100 x 75 110 x 100 x 75

Bộ nhớ người dùng:

 25 kB  50 kB
 Bộ nhớ làm việc
 Bộ nhớ nạp  1 MB  2 MB
 Bộ nhớ giữ lại  2 kB  2 kB

I/O tích hợp cục bộ:

 Kiểu số  6 ngõ vào  8 ngõ vào /  14 ngõ vào
/4 ngõ ra 6 ngõ ra / 10 ngõ ra
 Kiểu tương tự  2 ngõ ra  2 ngõ ra  2 ngõ ra

23
Kích thước ảnh tiến trình 1024 byte ngõ vào (I) và 1024 ngõ ra (O)

Bộ nhớ bit (M) 4096 byte 8192 byte

Độ mở rộng các module
Không 2 8
tín hiệu.

Bảng tín hiệu. 1

Các module truyền thông. 3 (mở rộng về bên trái)

Các bộ đếm tốc độ cao: 3 4 6

 3 tại 100 kHz  3 tại 100 kHz  3 tại 100 kHz
 Đơn pha
1 tại 30 kHz 3 tại 30 kHz
 Vuông pha  3 tại 80 kHz  3 tại 80 kHz  3 tại 80 kHz
1 tại 20 kHz 3 tại 20 kHz
Các ngõ ra xung 2

Thẻ nhớ Thẻ nhớ SIMATIC (tùy chọn)

Thời gian lưu giữ đồng hồ

Thông thường 10 ngày / ít nhất 6 ngày tại 40 độ C.
thời gian thực

PROFITNET 1 cổng truyền thông Ethernet

Tốc độ thực thi tính toán
18µs/lệnh
thực

Tốc độ thực thi Boolean 0.1µs/lệnh

Họ S7 – 1200 cung cấp một số lượng lớn các module tín hiệu và bảng tín hiệu để mở
rộng dung lượng của CPU. Người dùng còn có thể lắp đặt thêm các module truyền thông
để hỗ trợ các giao thức truyền thông khác.

24
 Bảng 4.6: Các module hỗ trợ PLC S7 – 1200.

Module Chỉ ngõ vào Chỉ ngõ ra Kết hợp IN/OUT

8 x DC Out 8 x DC In / 8 x DC Out
8 x DC In
8 x Relay Out 8 x DC In / 8 x Relay Out
Module Kiểu số 16 x DC In/16 x DC Out
16 x DC Out
tín hiệu 16 x DC In 16 x DC In/16 x Relay
16 x Relay Out
(SM) Out
Kiểu tương 4 x Analog In 2 x Analog Out 4 x Analog In /2 x Analog
tự 8 x Analog In 4 x Analog Out Out
Bảng tín Kiểu số - - 2 x DC In / 2 x DC Out
hiệu
(SB) Kiểu tương
- 1 x Analog Out -
tự
Module truyền thông (CM)
 RS845
 RS232

 Các bảng tín hiệu.

Một bảng tín hiệu (SB) cho phép người dùng thêm vào I/O cho CPU. Người dùng có
thể thêm một SB với cả I/O kiểu số hay kiểu tương tự. SB kết nối vào phía trước của
CPU.

 SB với 4 I/O kiếu số (ngõ vào 2 x DC và ngõ ra 2 x DC)

 SB với 1 ngõ ra kiểu tương tự.

Hình 4.11: Bảng tín hiệu của PLC S7 – 1200. (Nguồn Internet)
 Chú thích:

1. Các LED trạng thái.

2. Bộ phận kết nối dây của người dùng có thể tháo ra.
25
  Các module tín hiệu.
Người dùng có thể sử dụng các module tín hiệu để thêm vào CPU các chức năng.
Các module tín hiệu kết nối vào phía bên phải của CPU.

Hình 4.12: Module tín hiệu (Nguồn Internet)

 Chú thích:

1. Các LED trạng thái dành cho I/O của module tín hiệu.

2. Bộ phận kết nối đường dẫn.

3. Bộ phận kết nối dây của người dùng có thể tháo ra.

 Các module truyền thông.

Họ S7 – 1200 cung cấp các module truyền thông (CM) dành cho các tính năng bổ
sung vào hệ thống. Có 2 module truyền thông: RS232 và RS485.

 CPU hỗ trợ 3 module truyền thông.

 Mỗi CM kết nối vào phía bên trái của CPU (hay về phía bên phải của một
CM khác).

Hình 4.13: Module truyền thông của PLC S7 – 1200. (Nguồn Internet)

26
  Chú thích:

1. Các LED trạng thái dành cho module truyền thông.

2. Bộ phận kết nối truyền.

4.4.7. Xilanh khí nén.

Hệ thống điều khiển khí nén sẽ thực hiện nhiệm vụ đưa cà chua ra khỏi băng tải để
hoàn thành việc phân loại. Hệ thống sẽ gồm 2 phần chính là xi lanh và van điện từ.
Xi lanh khí nén là dạng cơ cấu vận hành có chức năng biến đổi năng lượng tích lũy
trong khí nén thành động năng cung cấp cho các chuyển động. Xi lanh khí nén hay còn
được gọi là pen khí nén là các thiết bị cơ học tạo ra lực, thường kết hợp với chuyển động, và
được cung cấp bởi khí nén (lấy từ máy nén khí thông thường.

Hình 4.14: Cấu tạo xilanh khí nén. (Nguồn Internet)

Để thực hiện chức năng của mình, xi lanh khí nén truyền một lực bằng cách chuyển
năng lượng tiềm năng của khí nén vào động năng. Điều này đạt được bởi khí nén có khả
năng nở rộng, không có đầu vào năng lượng bên ngoài, mà chính nó xảy ra do áp lực
được thiết lập bởi khí nén đang ở áp suất lớn hơn áp suất khí quyển. Sự giãn nở không
khí này làm cho piston di chuyển theo hướng mong muốn.
Một khi được kích hoạt, không khí nén vào trong ống ở một đầu của piston và do đó,
truyền tải lực trên piston. Do đó, piston sẽ di dời (di chuyển) bằng khí nén.
Hiện nay trên thị trường có rất nhiều loại xi lanh với kích thước và công dụng khác
nhau như xi lanh vuông, xi lanh tròn, xi lanh kẹp, xi lanh compact, xi lanh xoay, xi lanh
trượt… với yêu cầu của đề tài nhóm quyết định chọn xi lanh tròn để sử dụng.

27
 Hình 4.15: Xilanh. (Nguồn Internet)

Để xi lanh hoạt động được thì ta cần có van điện từ để điều khiển hành trình của
pittong.
Van điện từ còn được gọi với cái tên solenoid valve. Đây là một thiết bị cơ điện, dùng
để kiểm soát dòng chảy chất khí hoặc lỏng dựa vào nguyên lí chặn đóng mở do lực tác
động của cuộn dây điện từ.

Hình 4.16: Van điện từ. (Nguồn Internet)

Đối với van điện từ thì tùy vào loại xi lanh mà chúng ta có cách chọn cho phù hợp
riêng với xi lanh mà nhóm chọn thì có các loại van 4/2, 5/2 hoặc 5/3 với một hoặc hai đầu
cuộn dây. Và nhóm chọn van 5/2 hai đầu cuộn dây để thực hiện điều khiển.

Hình 4.17: Van điện từ 5/2. (Nguồn Internet)

LƯU Ý: Việc đẩy xi lanh hay thu xi lanh về sẽ tùy thuộc vào việc chúng ta kích cuộn
dây nào của van và việc chúng ta kết nối đường đi của dòng khí nén trên van với xi lanh.

28
4.5. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ.

4.5.1. Thiết kế phần cứng.

 Sơ đồ khối:
Hệ thống bao gồm các khối ghép lại với nhau tạo nên hệ thống hoạt động ổn định
được trình bày trong sơ đồ khối sau:

Hình 4.18: Sơ đồ khối tổng thể.

 Chức năng của từng khối:

 Khối xử lý màu sắc: Có chức năng xử lý tín hiệu từ cảm biến màu sắc
và gửi tín hiệu đến khối xử lý trung tâm.

 Khối cảm biến: bao gồm cảm biến màu sắc và cảm biến nhận biến vật

cản. Có chức năng nhận biết màu sắc và nhận diện sản phẩm khi chạy
qua trên băng tải.
 Khối băng truyền: có chức năng vận chuyển sản phẩm đến các khu xử

lí khác trong hệ thống.

 Khối hệ thống điều khiển khí nén: có chức năng chặn cà chua để đưa
cà chua được phân loại ra khỏi bang chuyền.
 Khối xử lý trung tâm: có chức năng nhận, xử lý thông tin và điều khiển
các khối khác trong hệ thống.
 Khối nguồn: có chức năng cung cấp nguồn điện cho hệ thống.
29
 4.5.1.1. Khối xử lý màu sắc.

 Nhận biết màu sắc sản phẩm.

Sử dụng Sử dụng cảm biến màu sắc TCS3200 để nhận biết màu sắc của cà chua.
Trên thị trường có nhiều loại cảm biến màu khác nhau như TCS34725, TCS230,
TCS3200…Chúng tôi chọn cảm biến màu TCS3200 để nhận biết màu cho cà chua.
Như đã đề cập ở chương 2, sơ đồ nối dây giữa cảm biến màu TCS3200 với Arduino
như sau:

Hình 4.19: Sơ đồ kết nối TCS3200 với Arduino.

 Nguyên lí hoạt động:
Khối xử lý màu sắc dùng để nhận dữ liệu và xử lý màu sắc đọc từ cảm biến E3F –
DS30C4 và cảm biến màu TCS3200, sau đó điều khiển khối công suất làm ngõ vào cho
PLC.

4.5.1.2. Khối cảm biến.

 Nhận biết sản phẩm:

Sử dụng cảm biến vật cản E3F – DS30C4 để nhận biết có sản phẩm đến vị trí cần
đọc màu sắc.

30
 Trên thị trường có nhiều loại cảm biến vật cản hồng ngoại khác nhau như Trên thị
trường có nhiều loại cảm biến vật cản hồng ngoại khác nhau như SHARP, DS30C4,
R2N1, E18-D80NK… nhưng nguồn sử dụng yêu cầu dùng chung với Arduino Uno R3
cùng với tính thẩm mĩ, chúng tôi đã quyết định chọn cảm biến E18- D80NK để nhận biết.
Cảm biến chỉ có 3 dây, dễ dàng kết nối với Arduino.

Hình 4.20: Sơ đồ kết nối.

 Nguyên lí hoạt động.
Chân Vcc và chân GND của cảm biến sẽ được nối lần lược vào chân 5V và GND của
Arduino. Chân Out sẽ được nối đến chân số 3 của Arduino. Khi có vật cản, cảm biến sẽ
phát hiện và chuyển từ trạng thái High (mức 1) sang trạng thái Low (mức 0) ở chân Out.
Khi đó, Arduino sẽ xử lý và cho phép đọc màu sắc từ cảm biến màu sắc TCS3200.

31
 4.5.1.3. Khối xử lý trung tâm.

Khối xử lý trung tâm sẽ thực hiện lấy tín hiện từ khối cảm biến màu sắc, các cảm
biến vật cản để xử lý và xuất tín hiệu điều khiển ra các van điện từ để phân loại cà chua.
Ở đây khối xử lý trung tâm chính là PLC S7 – 1200. Ở phân khúc 1200 thì có các dòng
1211, 1212, 1214, 1215… Mỗi dòng có số cổng I/O khác nhau. Ở đây nhóm sử dụng 9
ngõ vào và 8 ngõ ra và chọn được PLC phù hợp là S7 1214C AC/DC/Rly với 14 ngõ vào
và 10 ngõ ra.

Hình 4.21: PLC S7 – 1200 CPU 1212C (Nguồn Internet)

32
 Hình 4.22: Sơ đồ đấu dây của khối trung tâm.

4.5.1.4. Khối nguồn.

Đối với khối nguồn do ở đây chúng ta vừa cần dùng nguồn AC và DC nên nguồn AC
220V chúng ta sẽ lấy trực tiếp từ lưới điện để cấp cho khối xử lý trung tâm.
Riêng về nguồn DC chúng ta sử dụng cho khối xử lý màu sắc và các ngoại vi của
PLC.

Hình 4.23: Sơ đồ khối nguồn.

33
 Nhóm em sử dụng nguồn tổ ong 24VDC 10A cho mô hình vì gọn, nhẹ, giá thành rẻ
và có đầu ra ở mức phù hợp để cấp cho các thiết bị trong mô hình.

Hình 4.24: Bộ nguồn 24V DC (Nguồn Internet)

 Sơ đồ tổng quát của mạch cấp nguồn:

Hình 4.25: Nguyên lí bộ nguồn 1 chiều. (Nguồn Internet)

4.5.1.5. Khối băng truyền.

Khối bằng chuyền sẽ thực hiện việc chuyển sản phẩm cần phân loại đến vị trí của
cảm biến màu và vị trí thực hiện phân loại trên hệ thống. Do giới hạn của hệ thống chỉ là
mô hình nhỏ nên nhóm sử dụng 1 động cơ DC với điện áp 12V và 1 băng tải. Động cơ
dùng để kéo băng tải vận hành, băng tải đưa sản phẩm vào những khu vực phân loại sản
phẩm.

 Tính chọn công suất động cơ:

- Xác định công suất yêu cầu trên trục động cơ theo công thức:
𝑃𝑡
𝑃𝑐𝑡 = (1)
ɲ

Trong đó:
𝑃𝑐𝑡 - Công suất cần thiết trên trục động cơ (kW)
𝑃𝑡 – Công suất tính toán trên trục máy công tác (kW)
η – Hiệu suất truyền động.
η = η1. η2. η3

34
 Với η1, η2, η3 là hiệu suất của các bộ truyền và của các cặp ổ trong hệ thống dẫn động
Với bộ truyền đai, ta chọn η = 0,95.
Ngoài ra, với trường hợp tải trọng không đổi, công suất tính toán là công suất làm việc
trên trục máy công tác:
𝐹.𝑣
𝑃𝑡 = Plv = (2)
1000
Trong đó:
Plv: Công suất trên trục tang quay (kW)
F: Lực kéo băng tải (N) = 30N
v: Vận tốc băng tải (m/s) = 17,5.10-2 (m/s).
Từ (1) và (2), suy ra:
𝐹.𝑣 30.17,5.10−2
Pct = = = 5.526.10-3 (kW).
1000.η 1000.0,95

Vậy chọn động cơ có công suất từ 7 đến 10W thì đáp ứng được khả năng làm việc
cho băng tải với những yêu cầu của đề bài.

Hình 4.26: Băng tải.

35
 Hình 4.27: Động cơ giảm tốc JGB37-520 DC để kéo băng tải. (Nguồn Internet)

4.5.1.6. Khối hệ thống điều khiển khí nén.

a) Những đặc điểm cơ bản.

Hệ thống khí nén gồm nhiều thiết bị nhưng quan trọng nhất là máy nén khí và bình
tích áp, được sử dụng rộng rã trong công nghiệp lắp ráp, chế biến đặc biệt ở những lĩnh
vực cần đảm bảo vệ sinh, chống cháy nổ hoặc ở môi trường độc hại. Ví dụ như lĩnh vực
lắp ráp điện tử, chế biến thực phẩm, các khâu phân loại, đóng gói sản phẩm thuộc dây
chuyền sản xuất tự động, trong công nghiệp gia công cơ khí, trong công nghiệp khai
khoáng, …

 Các dạng truyền động sử dụng khí nén:

+ Truyền động thẳng là ưu thế của hệ thống khí nén do kết cấu đơn giản
và linh hoạt của cơ cấu chấp hành, chúng được sử dụng nhiều trong
các thiết bị gá kẹp các chi tiết khi gia công các thiết bị đột dập, phân
loại và đóng gói sản phẩm.

Truyền động quay: trong nhiều trường hợp khi yêu cầu tốc độ truyền động rất cao,
công suất không lớn sẽ gọn nhẹ và tiện lợi hơn nhiều so với các dạng truyền động sử
dụng các năng lượng khác. Ở những hệ truyền dộng quay công suất lớn, chi phí cho hệ
thống sẽ rất cao so với truyền động điện.

36
  Ưu điểm và nhược điểm của hệ thống khí nén:
 Ưu điểm:

+ Do không khí có khả năng chịu nén nên có thể nén và trích chứa trong
bình chứa với áp suất cao thuận lợi, như là một kho chứa năng lương.
Trong vận hành, người ta thường xây dựng trạm khí nén dùng chung
cho nhiều mục đích khác nhau như công việc làm sạc, truyền động
trong các máy móc.

+ Có khả năng truyền tải đi xa bằng hệ thống đường ống với tổn thất
nhỏ.

+ Khi nén sau khi sinh công cơ học có thể thải ra ngoài mà không gây
tổn hại cho môi trường.

+ Tốc độ truyền động cao, linh hoạt.

+ Dễ điều khiển với độ tin cậy và chính xác.

+ Có giải pháp và thiết bị phòng ngừa quá tải, quá áp suất hiệu quả.

- Nhược điểm:
+ Công suất chuyển động không lớn

+ Do khả năng đàn hồi của khí nén khá lớn nên khi tải trong thay đổi thì

vận tốc truyền động có xu hướng thay đổi. Vì vậy khả năng duy trì

chuyển động thẳng đề hoặc quay đều thường là khó thực hiện.

+ Dòng khí nén được giải phóng ra môi trường có thể gây ra tiếng ồn

b) Cấu trúc của hệ thống khí nén.

Hệ thống khí nén thường bao gồm các khối thiết bị:

- Trạm nguồn: Máy nén khí, bình tích áp, các thiết bị an toàn, các thiết bị xử lý

khí nén (lọc bụi, lọc hơi nước, sấy khô)

- Khối điều khiển: các phẩn tử xử lý tín hiệu điều khiển và các phần tử điều khiển

37
 đảo chiều cơ cấu chấp hành

- Khối các thiết bị chấp hành: Xilanh, động cơ khí nén, giác hút.

Dựa vào năng lượng của tín hiệu điều khiển, người ta chia ra hai dạng hệ thống khí
nén:

- Hệ thống điều khiển bằng khí nén trong đó tín hiệu điều khiển bằng khí nén và

do đó kéo theo các phần tử xử lí và điều khiển sẽ tác động bởi khí nén.

Hình 4.28: Cấu trúc hệ thống khí nén. (Nguồn Internet)

38
 - Hệ thống điều khiển điện – khí nén các phần tử điều khiển hoạt động bằng tín
hiệu điện hoặc kết hợp tín hiệu điện – khí nén.

Hình 4.29: Hệ thống điện – khí nén. (Nguồn Internet)

LƯU Ý: Việc đẩy xi lanh hay thu xi lanh về sẽ tùy thuộc vào việc chúng
ta kích cuộn dây nào của van và việc chúng ta kết nối đường đi của dòng khí
nén trên van với xi lanh.

Hình 4.30: Sơ đồ đấu dây của xilanh.

39
4.5.2. Lưu đồ giải thuật.

Begin

Sản phẩm đầu vào băng tải

Sai
Cảm biến màu sắc

Thanh đẩy 1 Thanh đẩy 2 Thanh đẩy 3

Đếm đỏ Đếm xanh Đếm vàng

Đúng
Cảm biến ra

Sai

End

Hình 4.31: Lưu đồ giải thuật.

40
4.5.3. Mạng truyền thông Modbus

a) Giới thiệu mạng truyền thông Modbus.

- Modbus do Modicon phát triển năm 1979.
- Phương tiện truyền thông với nhiều thiết bị thông qua một cặp dây xoắn đơn.
- Tiêu chuẩn thông dụng trong ngành tự động hóa và là giao thức Protocol miễn phí.
- Modbus là một hệ thống hoạt động với Master – Slaver.
b) Mobus TCP.
- Modbus TCP là một giao thức mở.
- Truyền thông Modbus TCP có thể được cấu hình hoặc lập trình thông qua các kết
nối:
 PROFINET.
 ETHERNET.
- Các tham số kết nối được gán thông qua một cấu trúc (SDT)
 TCON_IP_v4.
 TCON_Configured.
- Modbus TCP chiếm các tài nguyên truyền thông với OUC Communication
Resources.
- Modbus TCP sử dụng “well-known” port 502.

41
4.5.4. Sơ đồ tổng thể và nguyên lí hoạt động.

4.5.4.1. Sơ đồ tổng thể.

Hình 4.32: Sơ đồ tổng thể của mô hình.

4.5.4.2. Nguyên lí hoạt động.

- Mô hình có có ba loại sản phẩm khác nhau về màu sắc. Đây chính là đặc
điểm mà chúng em sử dụng để phân loại và đếm sản phẩm. Qua màu sắc của
sản phẩm mà chúng chia thành 3 loại là đỏ, xanh lá, xanh lam.
- Khi ta ấn Start khởi động toàn bộ hệ thống thì băng tải hoạt động. Ta sắp xếp
cảm biến với xy lanh lần lượt theo thứ tự đỏ, xanh lá, xanh lam lên băng
chuyền. Set giá trị sản phẩm cần đếm.
- Khi sản phẩm đi qua, cảm biến màu sắc nhận biết và gửi tín hiệu về bộ
Ardruino. Sau đó Ardruino đưa ra tín hiệu về PLC tác động điều khiển xy
lanh đẩy từng sản phẩm có màu sắc khác nhau vào từng hộp chứa riêng.
- Khi đã đếm xong số lượng cần đếm, sau 10s hệ thống tự động lặp lại số
lượng đã cài đặt từ trước.
- Trường hợp không có sản phẩm nào thỏa điều kiện thì sẽ được đưa về cuối
băng chuyền.

42
4.5.5. Thiết kế mô hình.

4.5.5.1. Sơ đồ đấu dây.

Hình 4.33: Sơ đồ đấu dây của PLC.

Hình 4.34: Sơ đồ đấu dây của Arduino.

43
4.5.6. Thiết kế cơ khí.

4.5.6.1. Hệ thống băng tải.

- Hệ thống băng tải của mô hình gồm có:

+ Khung thép băng tải có kích thước: 750mm x 150mm x 220mm
+ Ngoài ra còn các phụ kiện khác như con lăn băng tải, trục con lăn, …

Hình 4.35: Hệ thống băng tải.

4.5.6.2. Hệ thống xử lí màu sắc.

Hệ thống xử lí màu sắc gồm có:

- Cảm biến màu TCS3200
- Arduino UNO R3
- Khung nhôm hợp kim Aluminium có bè dày là 2mm.

Hình 4.36: Hệ thống xử lí màu sắc.

44
 4.5.6.3. Tủ điện.

Kích thước tủ điện: 300mm x 200mm x 150mm (DxRxC)

Tủ điện gồm:
- 1 PLC Siemens S7 – 1200
- 1 CB 15A
- 2 Đèn báo (start, stop).
- 1 nút dừng khẩn cấp.

Hình 4.37: Tủ điện.

4.6. GIỚI THIỆU CÁC CÔNG CỤ LẬP TRÌNH.

4.6.1. Arduino IDE.

Arduino thực sự đã gây sóng gió trên thị trường người dùng DIY (là những người tự
chế ra sản phẩm của mình) trên toàn thế giới trong vài năm gần đây, gần giống với những
gì Apple đã làm được trên thị trường thiết bị di động. Số lượng người dùng cực lớn và đa
dạng với trình độ trải rộng từ bậc phổ thông lên đến đại học đã làm cho ngay cả những
người tạo ra chúng phải ngạc nhiên về mức độ phổ biến.
Đề tài sử dụng phần mềm Arduino IDE (Arduino Intergrated Development
Environment) để lập trình cho NodeMCU, ngôn ngữ được sử dụng ở ArduinoIDE là
C/C++. Tất cả đều là mã nguồn mở, được đóng góp và hỗ trợ rất nhiều từ cộng đồng, rất
thích hợp cho những ai mới bắt đầu tìm hiểu hoặc không chuyên để dễ dàng tiếp cận,
nắm bắt và triển khai nhanh chóng. Arduino IDE hoạt động được trên cả 3 nền tảng:
Windows, MAC OS và Linux.

45
  Sơ lược về Arduino IDE
Sau khi đã cài đặt xong, mở phần mềm lên sẽ thấy một giao diện rất dễ nhìn và thân
thiện hơn so với đa phần các phần mềm lập trình khác. Arduino IDE làm việc với dưới
dạng bản soạn thảo gọi là Sketch, đầu tiên sẽ soạn các lệnh lập trình (code) vào Sketch
rồi sử dụng thao tác biên tập và upload chương trình đó xuống board Arduino đã cắm vào
máy. Khi tiến hành nạp code cần phải chắc chắn rằng phần mềm đã nhận được tín hiệu
của board Arduino (Arduino COM port detect); bản Sketch đang soạn nạp đúng với
board Arduino tương ứng (khi cần soạn hai Sketch giao tiếp giữa hai board Arduino và
cắm vào cùng máy tính thì vấn đề như vậy sẽ bắt đầu phát sinh). Khi cắm board Arduino
vào máy tính cổng COM sẽ được nhận, vào phần Tools -> Port để chọn cổng COM kết
nối Arduino IDE với board. Sau khi máy đã nhận cổng COM cần điều chỉnh phần mềm
lập trình Arduino xác nhận đúng loại board đang muốn nạp.

Hình 4.38: Giao diện chính của Arduino IDE

46
  Vùng lệnh.
Bao gồm các nút lệnh menu (File, Edit, Sketch, Tools, Help). Phía dưới là các icon
cho phép sử dụng nhanh các chức năng thường dùng của IDE được miêu tả như sau:

Hình 4.39: Vùng lệnh.

 Vùng viết chương trình.
Là vùng viết các đoạn mã, tên chương trình của bạn được hiển thị ngay dưới dãy các
icon, ở đây nó tên là “Blink”. Khi phía sau tên chương trình có một dấu “§” có nghĩa là
đoạn chương trình chưa được lưu lại.

Hình 4.40: Vùng viết chương trình.

47
  Vùng thông báo.
Những thông báo từ IDE sẽ được hiển thị tại đây. Để ý rằng góc dưới cùng bên phải
hiển thị loại board arduino và cổng COM được sử dụng. Luôn chú ý tới mục này bởi nếu
chọn sai loại board hoặc cổng COM, bạn sẽ không thể upload được code của mình.

Hình 4.41: Vùng thông báo.

 Cách cài đặt thư viện bổ sung cho Arduino IDE.
Khởi động Arduino IDE, click vào Sketch trên thanh công cụ chọn Include Library >
Manage Libraries.

Hình 4.42: Cài đặt thư viện bổ sung cho Arduino IDE.

48
 Tiếp theo sẽ là vùng Library Manager là nơi chứa các thư viện mới nhất. click vào
Filter your seach để tiềm kiếm thư vện hoặc sử dụng Type và Topic để lọc ra các kết quả
tìm kiếm.

Hình 4.43: Thư viện bổ sung.

Khi đã chọn được thư viện cần, nhấn Install để tiến hành cài đặt.

Hình 4.44: Nhấn Install để cài đặt.

49
 Tiến hành kiểm tra xem thư viện đã được thêm vào chưa: Vào File > Examples.

Hình 4.45: Cài đặt hoàn tất.

4.6.2. Tia Portal V15.1

4.6.2.1. Giới thiệu chung.

Phần mềm dùng để điều khiển và lập trình cho Simatic S7-1200 là TIA Portal. TIA
Portal (The Totally Integrated Automation Portal) là phần mềm cơ sở tích hợp tất cả các
phần mềm lập trình cho các hệ thống tự động hóa và truyền động điện. Phần mềm tích
hợp các sản phẩm SIMATIC khác nhau trong một phần mềm ứng dụng ví dụ Simatic
Step 7 V11 để lập trình các bộ điều khiển Simatic, Simatic WinCC V11 để cấu hình các
màn hình HMI và chạy Scada trên máy tính, giúp tăng năng suất và hiệu quả làm việc.

Hình 4.46: Phần mềm TIA Portal.

50
 TIA Portal giúp cho các phần mềm này chia sẽ cùng một cơ sở dữ liệu, tạo nên sự
thống nhất trong giao diện và tính toàn vẹn cho ứng dụng. Ví dụ, tất cả các thiết bị và
mạng truyền thông bây giờ đã có thể được cấu hình trên cùng một cửa sổ. Hướng ứng
dụng, các khái niệm về thư viện, quản lý dữ liệu, lưu trữ dự án, chẩn đoán lỗi, các tính
năng online là những đặc điểm rất có ích cho người sử dụng khi sử dụng chung cơ sở dữ
liệu TIA Portal.
TIA Portal cung cấp một hệ thống kĩ thuật mới thông minh và trực quan hơn, với các
giao diện trực quan, dễ nhìn, tính năng “kéo - thả” đơn giản, thuận tiện cho việc lập trình.
Hai phần mềm quan trọng nhất trong TIA Portal là Simatic Step 7 và Simatic WinCC
(phiên bản mới nhất dành cho S7-1200 là TIA Portal v15).

4.6.2.2. Làm việc với phần mềm TIA Portal.

 Giới thiệu SIMATIC STEP 7 Basic-tích hợp lập trình PLC và HMI.
Step 7 basic hệ thống kỹ thuật đồng bộ đảm bảo hoạt động liên tục hoàn hảo. Một hệ
thống kỹ thuật mới.
Thông minh và trực quan cấu hình phần cứng kỹ thuật và cấu hình mạng, lập trình,
chẩn đoán và nhiều hơn nữa.
Lợi ích với người dùng:
- Trực quan: dễ dàng để tìm hiểu và dễ dàng để hoạt động.
- Hiệu quả: tốc độ về kỹ thuật.
- Chức năng bảo vệ: Kiến trúc phần mềm tạo thành một cơ sở ổn định cho sự đổi
mới trong tương lai.
 Kết nối qua giao thức TCP/IP.
Để lập trình SIMATIC S7-1200 từ PC hay Laptop cần một kết nối TCP/IP
Để PC và SIMATIC S7-1200 có thể giao tiếp với nhau, điều quan trọng là các địa
chỉ IP của cả hai thiết bị phải phù hợp với nhau

51
  Cách tạo một Project.
Bước 1: Từ màn hình desktop nhấp đúp chọn biểu tượng Tia Portal V15.

Hình 4.47: Biểu tượng của phần mềm Tia Portal.

Bước 2: Click chuột vào Create new project để tạo dự án.

Hình 4.48: Màn hình chính của phần mềm Tia Portal.
Bước 3: Nhập tên dự án vào Project name sau đó nhấn create.

Hình 4.49: Tạo dự án mới trên Tia Portal.

52
Bước 4: Chọn configure a device.

Hình 4.50: Chọn Configure a device.

Bước 5: Chọn add new device.

Hình 4.51: Chọn add new device.

53
Bước 6: Chọn loại CPU PLC sau đó chọn add.

Hình 4.52: Chọn loại CPU PLC

Bước 7: Project mới được hiện ra.

Hình 4.53: Loại CPU PLC đã chọn.

54
 TAG của PLC / TAG Local.
- TAG của PLC:
+ Phạm vi ứng dụng: giá trị Tag có thể được sử dụng mọi khối chức năng
trong PLC.
+ Ứng dụng: binary I/O, Bits of memory.
+ Định nghĩa vùng: Bảng tag của PLC.
+ Miêu tả: Tag PLC được đại diện bằng dấu ngoặc kép.
- TAG Local:
+ Phạm vi ứng dụng: giá trị chỉ được ứng dụng trong khối được khai báo,
mô tả tương tự có thể được sử dụng trong các khối khác nhau cho các
mục đích khác nhau.
+ Ứng dụng: tham số của khối, dữ liệu static của khối, dữ liệu tạm thời.
+ Định nghĩa vùng: khối giao diện.
+ Miêu tả: Tag được đại diện bằng dấu #.
Sử dụng TAG trong hoạt động.

Hình 4.54: Bảng định địa chỉ.

- Layout: bảng tag PLC chứa các định nghĩa của các Tag và các hằng số có giá
trị trong CPU. Một bảng tag của PLC được tự động tạo ra cho mỗi CPU được
sử dụng trong project.
- Colum: mô tả biểu tượng có thể nhấp vào để di chuyển vào hệ thống hoặc có
thể kéo nhả như một lệnh chương trình.
- Name: chỉ được khai báo và sử dụng một lần trên CPU.
- Data type: kiểu dữ liệu chỉ định cho các tag.
- Address: địa chỉ của tag.
- Retain: khai báo của tag sẽ được lưu trữ lại.
- Comment : comment miêu tả của tag.

55
Nhóm TAG: tạo nhóm tag bằng cách chọn add new tag table.

Hình 4.55: Tạo bảng tag mới.

Tìm và thay thế tag PLC.

Hình 4.56: Tìm và thay thế PLC.

Ngoài ra còn một số chức năng sau:
- Lối tag.
- Giám sát tag của PLC.
- Hiện / ẩn biểu tượng.
- Đổi tên tag: Rename tag.
- Đổi tên địa chỉ tag: Rewire tag.
- Copy tag từ thư viện Global.

56
 4.6.2.3. Làm việc với 1 trạm PLC.

 Qui định địa chỉ IP cho module CPU.

IP TOOL có thể thay đổi IP address của PLC S7-1200 bằng 1 trong 2 cách. Phương
pháp thích hợp được tự động xác định bởi trạng thái của địa chỉ IP đó:
Gán một địa chỉ IP ban đầu: Nếu PLC S7-1200 không có địa chỉ IP, IP TOOL sử
dụng các chức năng thiết lập chính để cấp phát một địa chỉ IP ban đầu cho PLC S7-1200.
Thay đổi địa chỉ IP: nếu địa chỉ IP đã tồn tại, công cụ IP TOOL sẽ sửa đổi cấu hình
phần cứng (HW config) của PLC S7-1200.
 Đỗ chương trình xuống CPU.
Bước 1: Đổ từ màn hình soạn thảo chương trình bằng cách kích vào biểu tượng
download trên thanh công cụ của màn hình.

Hình 4.57: Biểu tượng download chương trình trên CPU.

Bước 2: Chọn cấu hình Type of the PG/PC interface và PG/PC interface như hình
dưới sau đó nhấn chọn load.

Hình 4.58: Chọn cấu hình Type of the PG/PC interface.

57
 Bước 3: Chọn start all như hình vẽ và nhấn finish.

Hình 4.59: Chọn start all như hình và nhấn finish.

 Giám sát và thực hiện chương trình.
Bước 1: Để giám sát chương trình trên màn hình soạn thảo kích chọn Monitor trên
thanh công cụ.

Hình 4.60: Giám sát chương trình trên màn hình cách 1.

Hình 4.61: Giám sát chương trình trên màn hình cách 2.

58
 Bước 2: Sau khi chọn monitor chương trình soạn thảo xuất hiện như sau:

Hình 4.62: Màn hình giám sát.

4.6.2.4. Kỹ thuật lập trình.

 Vòng quét chương trình.

PLC thực hiện chương trình theo chu trình lặp. Mỗi vòng lặp được gọi là vòng quét.
Mỗi vòng quét được bắt đầu bằng giai đoạn chuyển dữ liệu từ các cổng vào số tới vùng
bộ đệm ảo I, tiếp theo là giai đoạn thực hiện chương trình. Trong từng vòng quét chương
trình được thực hiện từ lệnh đầu tiên đến lệnh kết thúc của khối OB1. Sau giai đoạn thực
hiện chương trình là giai đoạn chuyển các nội dụng của bộ đệm ảo Q tới các cổng ra số.
Vòng quét kết thúc bằng giai đoạn truyền thông nội bộ và kiểm tra lỗi.
Chú ý rằng bộ đệm I và Q không liên quan tới các cổng vào/ra tương tự nên các lệnh
truy nhập cổng tương tự được thực hiện trực tiếp với cổng vật lý chứ không thông qua bộ
đệm.
 Cấu trúc lập trình.

Hình 4.63: Cấu trúc lập trình. (Nguồn Internet)

59
  Khối tổ chức OB – ORGANIZATION BLOCKS.
Organization blocks (OBs): là giao diện giữa hoạt động hệ thống và chương trình
người dùng. Chúng được gọi ra bởi hệ thống hoạt động, và điều khiển theo quá trình:
+ Xử lý chương trình theo quá trình.
+ Báo động – kiểm soát xử lý chương trình.
+ Xử lý lỗi.
Startup OB, Cycle OB, Timing Error OB và Diagnosis OB: có thể chèn và lập trình
các khối này trong các project. Không cần phải gán các thông số cho chúng và cũng
không cần gọi chúng trong chương trình chính.
Process Alarm OB và Time Interrupt OB: Các khối OB này phải được tham số hóa
khi đưa vào chương trình. Ngoài ra, quá trình báo động OB có thể được gán cho một sự
kiện tại thời gian thực hiện bằng cách sủ dụng các lệnh ATTACH, hoặc tách biệt với lệnh
DETACH.
Time Delay Interrupt OB: OB ngắt thời gian trễ có thể được đưa vào dự án và lập
trình. Ngoài ra, chúng phải được gọi trong chương trình với lệnh SRT_DINT, tham số là
không cần thiết.
Start Information: Khi một số OB được bắt đầu, hệ điều hành đọc ra thông tin được
thẩm định trong chương trình người dùng, điều này rất hữu ích cho việc chẩn đoán lỗi,
cho dù thông tin được đọc ra được cung cấp trong các mô tả của các khối OB.
 Hàm chức năng – FUNCTION.
Funtions (FC) là các khối mã không cần bộ nhớ. Dữ liệu của các biến tạm thời bị mất
sau khi FC được xử lý. Các khối dữ liệu toàn cầu có thể được sử dụng để lưu trữ dữ liệu
FC.
Functions có thể được sử dụng với mục đích
+ Trả lại giá trị cho hàm chức năng được gọi
+ Thực hiện công nghệ chức năng. ví dụ: điều khiển riêng với các hoạt động nhị
phân
+ Ngoài ra, FC có thể được gọi nhiều lần tại các thời điểm khác nhau trong một
chương trình. Điều này tạo điều kiện cho lập trình chức năng lập đi lặp lại phức
tạp.

60
 FB (function block): đối với mỗi lần gọi, FB cần một khu vực nhớ. Khi một FB được
gọi, một Data Block (DB) được gán với instance DB. Dữ liệu trong Instance DB sau đó
truy cập vào các biến của FB. Các khu vực bộ nhớ khác nhau đã được gán cho một FB
nếu nó được gọi ra nhiều lần.
DB (data block): DB thường để cung cấp bộ nhớ cho các biến dữ liệu. Có hai loại
của khối dữ liệu DB: Global DBs nơi mà tất cả các OB, FB và FC có thể đọc được dữ
liệu lưu trữ, hoặc có thể tự mình ghi dữ liệu vào DB, và instance DB được gán cho một
FB nhất định.
Đây là phương pháp được thực hiện theo nguyên tắc đóng ngắt nguồn của tải một
cách có chu kì theo luật điều chỉnh thời gian đóng cắt. Phần tử thực hiện nhiện vụ đó
trong mạch các van bán dẫn.
Trong khoảng thời gian 0-t0, ta cho van G mở toàn bộ điện áp nguồn Ud được đưa ra
tải . Còn trong khoảng thời gian t0-T, cho van G khóa, cắt nguồn cung cấp cho tải. Vì vậy
với t0 thay đổi từ 0 cho đến T, ta sẽ cung cấp toàn bộ , một phần hay khóa hoàn toàn điệp
áp cung câp cho tải.

61
 CHƯƠNG 5 : THI CÔNG MÔ HÌNH.

Nhóm thực hiện đề tài này cùng với 3 thành viên trong nhóm và có tham khảo 1 số
anh (chị) đi trước. Dự kiến thi công mô hình trước thời gian qui định nhưng do dịch
COVID gây khó khăn nên không đủ thời gian thực hiện.

5.1. THI CÔNG MÔ HÌNH.

Hình 5.1: Bản vẽ tổng thể của băng tải.

5.1.1. Bản vẽ tổng thể.

Hình 5.2: Bản vẽ tủ điện.

62
5.1.2. Thiết bị thi công mô hình:

- Nguồn Adapter 24V 10A.

Hình 5.3: Nguồn adapter 24V 10A. (Nguồn Internet)

- Động cơ giảm tốc.

Hình 5.4: Động cơ giảm tốc. (Nguồn Internet)

- Cảm biến hồng ngoại.

Hình 5.5: Cảm biến hồng ngoại. (Nguồn Internet)

63
- Cảm biến màu sắc TCS3200.

Hình 5.6: Cảm biến màu sắc TCS3200. (Nguồn Internet)

- Arduino UNO R3.

Hình 5.7: Arduino UNO R3. (Nguồn Internet)

- PLC S7 – 1200 CPU 1212C.

Hình 5.8: PLC S7 – 1200 CPU 1212C. (Nguồn Internet)

64
 - Xilanh khí nén.

Hình 5.9: Xilanh khí nén. (Nguồn Internet)

- Van điện từ.

Hình 5.10: Van điện từ. (Nguồn Internet)

5.2. MÔ PHỎNG WINCC.

- Project tree  PC-System_1 [SIMATIC PC station]  HMI_RT_1

[WinCC RT Advanced]  Screens  Add new screen thêm màn hình.

Hình 5.11: Giao diện WinCC.

65
- Thiết kế này vẽ 3 màn hình: màn hình chính, màn hình điều khiển và màn hình
giới thiệu.

Hình 5.12: Các màn hình trong WinCC.

- Toolbox có các dụng cụ mô phỏng.
 Basic Objects: Vẽ các đèn báo, viết chử, vẽ hình, …
 Elements: Chọn nút nhấn, các loại đồng hồ, …
 Controls: Dùng điều khiển giám sát, xuất ra file PDF, …
 Graphics: Chọn các thiết bị cảm biến, motor, băng tải, …

Hình 5.13: Thanh công cụ trong WinCC.

66
- Properties  Appearance chỉnh vẽ ngoài thiết bị.
- Properties  Layout chỉnh vị trí và kích thước thiết bị.

Hình 5.14: Tab Properties.

- Animation  Tag connection  Add new animation  Process value gán
các biến có giá trị dữ liệu.
- Animation  Display  Appearance gán các biến IP hoặc OP.
- Animation  Movements  Horizontal move tạo hiệu ứng chuyển động.

Hình 5.15: Tab Animation.

67
- Event  Press  Setbit gán giá trị khi nhấn.
- Event  Release  Resetbit gán giá trị khi nhả.

Hình 5.16: Tab Event.

- Sau khi thiết kế thì tụi em cho ra mô phỏng WinCC sau:

Hình 5.17: Mô phỏng trên WinCC.

68
5.3. MÔ PHỎNG TRÊN FACTORY I/O.

Hình 5.18: Mô phỏng trên Factory I/O.

5.4. MÃ QR VIDEO MÔ PHỎNG MÔ HÌNH.

Sau khi hoàn thành mô phỏng thì nhóm đã cho chạy thử trên máy tính vì dịch Covid
ngày càng căng thằng nên nhóm vẫn chưa thể ra ngoài và thi công mô hình vật lí được,
nên rất mong quí Thầy Cô thông cảm vì sự bất tiện này. Chúng em đã làm mô phỏng mô
hình trên bằng 2 phần mềm đó là WinCC và Factory I/O.
Để xem video mô phỏng thì xin mời quý thầy (cô) quét mã QR dưới đây:

Hình 5.19: Mã QR mô phỏng.

69
 CHƯƠNG 6 : ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ KẾT LUẬN.

6.1. ƯU ĐIỂM VÀ KHUYẾT ĐIỂM CỦA GIẢI PHÁP.

Với đề tài “Thiết kế và thi công mô hình băng tải phân loại sản phẩm theo màu sắc
dùng PLC và giao diện HMI”. Sau hơn 6 tháng làm đồ án cho đến nay dựa vào kiến thức
đã học trên trường lớp, tài liệu và sự hướng dẫn tận tình của thầy Hoàng Nguyên Phước
thì đồ án của nhóm đã thành công tốt đẹp. Sau khi hoàn thành và chạy mô phỏng mô hình
thì nhóm thấy máy có những ưu, nhược điểm như sau:
- Ưu điểm:
+ Rất cần thiết trong các nhà máy các hộ kinh doang vừa và nhỏ, giúp cho
công việc tự động hóa sản xuất được dễ dàng hơn.
+ Mô hình tương đối đơn giản.
+ Không tốn nhiều không gian, mô hình khá nhỏ gọn - Sử dụng ít thiết bị
từ đó giảm nhiều chi phí cho giá thành xây dựng mô hình.
- Nhược điểm:
+ Do chỉ là mô hình mô phỏng nên khả năng trực quan sinh động trong quá
trình vận hành của mô hình còn kém.
+ Không thể hiện được hết sự hoạt động trong thực tế của hệ thống.
+ Sử dụng Arduino để điều khiển nên tính ứng dụng thực tế chưa cao.
+ Độ trễ của xử lý vật còn hạn chế.

6.2. ĐÁNH GIÁ

- Những gì đã đạt được:

 Áp dụng được những kiến thức tích lũy trong quá trình đã học được vào
việc xây dựng hệ thống.
 Sử dụng thành thạo được các phần mềm ứng dụng liên quan như: CAD,
TiaV15, …
 Hoàn thiện và chạy hệ thống ở mức ổn định.
- Những thiếu sót chưa hoàn thành được:
 Mô hình hoàn thiện còn hạn chế về việc phân loại tốc độ cao.
 Vẫn có 1 vài lỗi như khả năng nhận diện màu liên tục.

70
  Khả năng đọc hiểu được cái tài liệu, datasheet về Tiếng anh còn hạn chế.

6.3. HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHO TƯƠNG LAI.

Bản thân của đề tài này khá rộng, vì ở đâu trong công nghiệp chế biến thay sản xuất
đều xuất hiện tự động hóa dây chuyền sản xuất trong đó có việc phân loại sản phẩm,
chúng ta có thể thay việc dùng pittong đẩy bằng cánh tay robot gắp và nhả sản phẩm, hay
dùng tay gạt sản phẩm. Sử dụng các camera vision thay cho cảm biến màu sắc nhằm tăng
khả năng nhận diện. Như vậy nó sẽ áp dụng được trong trường hợp phân loại vật dễ vỡ,
cần nhẹ nhàng. Còn trong trường hợp đồ án chúng em làm là phân loại vật khó vỡ nên
chúng em sử dụng pittong đẩy. Với khả năng phát triển của đề tài này chúng ta có thể sử
dụng nó trong các ngành sản xuất công nghiệp nông sản.

71
 TÀI LIỆU THAM KHẢO.

Tài liệu sách:

[1] TS. Nguyễn Hữu Lộc. NXB: Đai Học Quốc Gia TP.HCM (2015), giáo trình
cơ sở thiết kế máy.
[2] Giáo trình Vi xử lý – Nguyễn Đình Phú, Trương Ngọc Anh.
[3] S7-1200 Programmable controller - System Manual – SIEMENS.
Tài liệu trên Internet:
[1] http://arduino.vn/
[2] https://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/43368/SHARP/PC817.html
[3] http://hshop.vn/products/cam-bien-vat-can-hong-ngoai-e18-d80nk-4
[4] http://hshop.vn/products/cam-bien-vat-can-hong-ngoai-e3f-ds30c4-4
[5] http://linhkienvn.com/cam-bien-khoang-cach-e3fds30c4-530cm-
p583814.html.
[6] http://techport.vn/44/hoi-cho-giong-va-nong-nghiep-cnc-2019-giai-phap-
phan-loai-rau-cu-qua-sau-thu-hoach-80876.html.

72
 PHỤ LỤC PHẦN MỀM.

 CHƯƠNG TRÌNH PLC.

PLC Tag.

73
Khai báo địa chỉ IP cho PLC.

Khai báo Arduino cho PLC.

74
75
  CODE ARDUINO.
#include <SPI.h>
#include <Ethernet.h>
#include "MgsModbus.h"

#define CBHN 3

#define S1 4
#define S0 5
#define S3 6
#define S2 7
#define sensorOut 8

int redFrequency = 0;
int greenFrequency = 0;
int blueFrequency = 0;

MgsModbus Mb;
int inByte = 0; // incoming serial byte

// Ethernet settings (depending on MAC and Local network)

byte mac[] = {0x90, 0xA2, 0xDA, 0x0E, 0x94, 0xB5 };
IPAddress ip(192, 168, 0, 120); // dia chi ip module ethernet , phải cùng 3 chuỗi số
đầu với router wifi ( 192.168.0.1)
IPAddress gateway(192, 168, 0, 2); // dia chi ip cua plc s7-1200 , phải cùng 3 chuỗi
số đầu với router wifi ( 192.168.0.1)
IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);
void setup()
{
Serial.begin(9600);

pinMode(S0, OUTPUT);
76
 pinMode(S1, OUTPUT);
pinMode(S2, OUTPUT);
pinMode(S3, OUTPUT);
pinMode(sensorOut, INPUT);
pinMode(CBHN, INPUT);
digitalWrite(S0, HIGH);
digitalWrite(S1, LOW);

Ethernet.begin(mac, ip, gateway, subnet); // start etehrnet interface

// slave address
//Mb.remSlaveIP = (192, 168, 0, 10);
// Mb.SetBit(0,false);
Mb.MbData[0] = 0;
Mb.MbData[1] = 0;
Mb.MbData[2] = 0;
Mb.MbData[3] = 0;
Mb.MbData[4] = 0;
Mb.MbData[5] = 0;
Mb.MbData[6] = 0;
Mb.MbData[7] = 0;
Mb.MbData[8] = 0;
Mb.MbData[9] = 0;
Mb.MbData[10] = 0;
Mb.MbData[11] = 0;
}

void loop()
{
Mb.MbData[0] = 5;
if (digitalRead(CBHN) == 0) {

Serial.println("cbhn");
77
 for (int i = 0; i < 3; i++)
READ_CBM();
if (redFrequency < greenFrequency && redFrequency < blueFrequency &&
redFrequency < 100) {
Serial.println ("Red");
Mb.MbData[0] = 1; // GUI GIA TRI LEN PLC
}
if (redFrequency > 100 && greenFrequency < blueFrequency) {
Serial.println ("Green");
Mb.MbData[0] = 2;
}
if (blueFrequency < greenFrequency && blueFrequency < redFrequency) {
Serial.println ("Blue");
Mb.MbData[0] = 3;
}

Mb.MbsRun();
//Mb.MbmRun();
}
Mb.MbsRun();
}
///////////////////////////
void READ_CBM() {
digitalWrite(S2, LOW);
digitalWrite(S3, LOW);
redFrequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
Serial.print("R = ");
Serial.print(redFrequency);
delay(100);

digitalWrite(S2, HIGH);
digitalWrite(S3, HIGH);
78
 greenFrequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
Serial.print(" G = ");
Serial.print(greenFrequency);
delay(100);

digitalWrite(S2, LOW);
digitalWrite(S3, HIGH);
blueFrequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
Serial.print(" B = ");
Serial.println(blueFrequency);
delay(100);
}

79