Συστήµατα

Αυτοµάτου
Ελέγχου Ι
Γεωµετρικός
Τόπος
Ριζών
 Είσοδος u(t) Σύστημα G Έξοδος y(t)
G
1 + CG
C

p(s)
Έστω C = K και G(s) =
q(s
( s)
p( s)
Τότε οι πόλοι θα είναι οι ρίζες της εξίσωσης K = −1
q( s)
ή
p( s) ( s + p1 )( s + p2 )...( s + pm )
K = K =1
q(s) ( s + q1 )( s + q2 )...( s + qn )
m n
(2 ρ + 1) π Κ > 0
∑ 〈 s + pi − ∑ 〈 s + qi = 
i =1 i =1  2ρπ Κ<0
ΘΕΩΡΗΜΑ 1
Για Κ=0 τα σηµεία του ΓΤΡ είναι οι πόλοι της G(s) (σηµεία εκκίνησης).

p( s) q(s)
K = −1 ⇒ − K = ⇒ 0 = q( s)
q( s) p( s)

ΘΕΩΡΗΜΑ 2
Για Κ=∞τα σηµεία του ΓΤΡ είναι τα µηδενικά της G(s) (σηµεία λήξης).

p( s) p( s) 1
K = −1 ⇒ = − = 0 ⇒ p(s) = 0
q( s) q( s) K
ΘΕΩΡΗΜΑ 3
Ο αριθµός των «κοµµατιών» του γτρ είναι ίσος µε max{m.n}.

( s + p1 )( s + p2 )...(s + pm )
G ( s + q1 )( s + q2 )...(s + qn )
= =
1 + KG 1 + K ( s + p 1 )( s + p 2 )...( s + p m )
( s + q1 )( s + q2 )...(s + qn )
( s + p1 )( s + p2 )...(s + pm )
=
( s + q1 )( s + q2 )...(s + qn ) + K ( s + p1 )( s + p2 )...(s + pm )

Βαθµός max{m,n}
ΘΕΩΡΗΜΑ 4
Ο ΓΤΡ είναι συµµετρικός ως προς τον άξονα των πραγµατικών αριθµών.

(απόδειξη: Συζηγείς µιγαδικές ρίζες).

ΘΕΩΡΗΜΑ 5
Για µεγάλα s ο γτρ τείνει ασυµπτωτικά σε ευθείες µε γωνίες

(2ρ + 1)π
θ= ρ = 0,1,..., n - m − 1 K ≥ 0
n-m
2ρπ
θ= ρ = 0,1,..., n - m − 1 K ≤ 0
n-m
ΘΕΩΡΗΜΑ 6
Οι 2|n-m| ασύµπτωτες του ΓΤΡ τέµνονται πάνω στον άξονα των πραγµατικών
αριθµών στο σηµείο
n m

∑ p −∑q
i =1
i
i =1
i
σ =-
n−m

ΘΕΩΡΗΜΑ 7
Ένα τµήµα του άξονα των πραγµατικών αριθµών είναι κοµµάτι του ΓΤΡ αν:
1. Ο αριθµός των πραγµατικών πόλων ή µηδενικών που βρίσκονται δεξιά
του τµήµατος είναι περιττός αν Κ >0.
2. Ο αριθµός των πραγµατικών πόλων ή µηδενικών που βρίσκονται δεξιά
του τµήµατος είναι άρτιος αν Κ<0.
ΘΕΩΡΗΜΑ 8
Έστω ότι η χαρακτηριστική εξίσωση 1+KG=0 έχει ρίζες µε πολλαπλότητα.
Οι ρίζες αυτές ονοµάζονται σηµεία θλάσης και είναι ρίζες της εξίσωσης

d
KG ( s ) = 0
ds

Απόδειξη

1 + KG ( s ) = ( s − p) r q ( s ) = 0
d r −1 r dq ( s )
KG ( s ) = r ( s − p ) q ( s ) + ( s − p )
ds ds
Εύρεση γωνιών στους πόλους και τα µηδενικά

m n
(2 ρ + 1) π Κ > 0
∑ 〈 s + pi − ∑ 〈 s + qi = 
i =1 i =1  2ρπ Κ<0

Λύνοντας ως προς κάθε ρίζα βρίσκουµε τη γωνία της.

Εύρεση τοµής του γτρ µε άξονα φανταστικών αριθµών

Μετάβαση από αστάθεια σε ευστάθεια

Υπολογισµός µέσω κριτηρίων πχ Routh.

 ΠΑΡΑ∆ΕΙΓΜΑ
Να κατασκευαστεί ο ΓΤΡ του κλειστού συστήµατος

k
H ( s) = 2
s + 4s + k

ΛΥΣΗ

1. Σηµεία εκκίνησης (για Κ=0) είναι οι πόλοι του

s 2 + 4 s = 0 ⇒ s ( s + 4) = 0 ⇒ s = 0, s = −4

2. Σηµεία λήξης (για Κ=∞ ) είναι τα µηδενικά του

∆εν έχει, άρα πηγαίνει στο άπειρο.
3. Αριθµός διαφορετικών τόπων : max(0,2)=2.

4. Γωνίες ασυµπτώτων

(2 ρ + 1)π
θ= , ρ = 0,1 Κ≥0
2
2 ρπ
θ= , ρ = 0,1 Κ≤0
2
Άρα

π 3π
θ 0 = , θ1 = Κ≥0
2 2
θ 0 = 0,θ1 = π Κ ≤0
5. Σηµείο τοµής των ασυµπτώτων

n m

∑ p −∑q
i =1
i
i =1
i
0 − ( 0 − 4)
σ =- =- = −2
n−m 2

6. Πιθανά τµήµατα του γτρ πάνω στον άξονα των πραγµατικών αριθµών

Για Κ>0, από -4 µέχρι 0

Για Κ<0, από – ∞ µέχρι -4 και από 0 µέχρι ∞

 7. Σηµεία θλάσης

d d  K  (2s + 4)K
KG ( s ) = 0 ⇒  2 =0⇒− 2 = 0 ⇒ s = −2
ds ds  s + 4s  (s + 4s) 2

Πρέπει να ικανοποιεί την 1 + KG ( s ) = 0 για κάποιο Κ

K K
1 + KG ( s) = 0 ⇒ 1 + 2
= 0 ⇒ 1+ = 0 ⇒ −4 + K = 0 ⇒ K = 4
(−2) + 4(−2) −4

Άρα το σηµείο s=-2 είναι σηµείο θλάσης του γτρ.

8. Γωνίες ριζών και πόλων

Πόλος s=0:

θ 0 = ∠s1 + 0 = (2 ρ + 1)π − ∠s1 + 4 = π − 0 = π

Πόλος s=-4:

θ -4 = ∠s1 + 4 = (2 ρ + 1)π − ∠s1 + 0 = π − π = 0

9. Εύρεση σηµείων τοµής µε άξονα φανταστικών
Εδώ χρησιµοποιούµε το κριτήριο του Routh:

s2 1 K
s1 4 0
s0 K
Άρα για Κ=0 έχουµε µετάβαση από αστάθεια σε ευστάθεια.
Άρα για Κ=0 έχουµε φανταστικές ρίζες:

s 2 + 4s + k
(ai ) 2 + 4(ai ) + 0 = 0 ⇒ −a + 4ai = 0 ⇒ a = 0
 Root Locus
2.5

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
ΑΣΚΗΣΕΙΣ

Να υπολογιστεί ο ΓΤΡ των παρακάτω συστηµάτων µε σταθερό αντισταθµιστή:

1
A.
s2 + s +1
1
B.
s 3 + s 2 + 4s
s +1
Γ.
s 3 + 2s 2 + s + 1
 1
1 G s 2
+ s + 1 1
= = 2
s2 + s +1 1 + KG 1 + K 1 s + s +1+ K
s2 + s +1
Root Locus
4

1
Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4
-0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1
Real Axis
 1
s 3 + s 2 + 4s

Root Locus
15

10

5
Imaginary Axis

-5

-10

-15
-15 -10 -5 0 5 10
Real Axis
 s −1
s −1 G s 3
+ 2 s 2
+ 2 s + 1 s −1
3 2
= = = 3
s + 2 s + 2 s + 1 1 + KG 1 + K s − 1 s + 2 s 2 + 2s + 1 + K ( s − 1)
s 3 + 2s 2 + 2s + 1
Root Locus
15

10

5
Imaginary Axis

-5

-10

-15
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
Εντολές στο Matlab

>>h=tf([1,1],[1,2,1,1])
>>rlocus(h)