Jednosmerni ili asinhroni pogon?

Poređenje motora:
Jednosmerni
J d i (DC) Asinhroni
A i h i (AC)
Složena konstrukcija. Jednostavna konstrukcije.
Skup. Niža cena po kW.
Zahteva značajno održavanje
održavanje. Praktično bez održavanja
održavanja.
Skuplji za održavanje. Minimalni troškovi održavanja.
Mogući niži vidovi zaštite (IP). Visoki stepeni zaštite (IP).
 Max brzina Max brzina 2 2,5x
5x zbog prevalnog
3x - nekompenzovan, momenta.
5x - kompenzovan Veći moment inercije
Manji moment inercije

Prodaja u prethodnom
periodu

ABB: „DC or AC Drives? A guide for users of variable-speed drives (VSDs) ”

https://library.e.abb.com/public/8843efec91f93d9fc1257b1300574a3b/3ADW000059.pdf
ABB: „DC or AC Drives? A guide for users of variable-speed drives (VSDs) ”
https://library.e.abb.com/public/8843efec91f93d9fc1257b1300574a3b/3ADW000059.pdf
 Jednosmerni ili asinhroni pogon?
Kriterijumi odlučivanja:
I Ukupne investicije.
II Troškovi
T šk i eksploatacije:
k l t ij
• troškovi održavanja.
• troškovi eksploatacije/stepen efikasnosti
• zahtevi za prostorom za smeštaj
smeštaj.
III Tehnološko/inovativni aspekti:
• Performanse (dinamički odziv, 4‐kvadrantni).
• Dimenzije,
Di ij ttežina.
ži
• Usklađenost sa pravcima razvoja u oblasti.
IV Pouzdanost.
• Primena međunarodnih standarda (IEC, EN, CE-EMC, CSA, UL,…)
• Uticaj okoline
• Stepen zaštite.
• Dostupnost
D servisa.
i
V Uticaj na okolinu.
• Uticaj na izvor (mrežu) i EMC.
VI Zagrevanje
ABB: „DC or AC Drives? A guide for users of variable-speed drives (VSDs) ”
https://library.e.abb.com/public/8843efec91f93d9fc1257b1300574a3b/3ADW000059.pdf
 MOTOR JEDNOSMERNE STRUJE
Poprečni
op eč presek
p ese jed
jednosmernog
os e og motora:
oto a

if
GP KN
q – osa ili
f poprečna osa
ia
S d – osa ili
me, uzdužna osa
PP a PP
R 
ia f if

f
GP KN

if
Osnovni delovi:
S – stator R – rotor
GP – glavni polovi PP – pomoćni polovi
KN – kompenzacioni namotaj.
Slike motora jednosmerne struje

1. Mehanička 13. Držač četkica

spojnica 14. Četkice
2. Rotorska 15. Kolektorska
zvezda kriška
k išk
3. Limovi rotora 16. Držač kriški
4. Poprečne veze 17. Vratilo
rotora 18 Ležaj
18.
5. Glavni pol 19. Ležište ležaja
6. Namotaj 20. Prstenovi za
glavnog pola podmazivanje
7 Pokretni spoljni
7. 21. Rezervoar ulja
poklopac
22. Postolje
8. Kućište
23. Noseća ploča
9. Kompenza-
cioni
i i namotajj
10. Držači četkica
na kućištu
11. Namotajj rotora
12. Spoj namotaja
rotora sa
kolektorom
1. Četkice
2. Opruge četkica
3. Ležaj na komutatorskom kraju
4. Ležaj na pogonskom kraju
5. Rotor (armatura)
6.
6 Pomoćni pol sa namotajem
7. Glavni pol i njegov namotaj
8. Držač ležišta (komutatorski kraj)
9. Zaštitni poklopac
10. Konzola četkice
11. Ventilator na rotoru
12. Držač ležišta (pogonski kraj)
13.
13 Kućište namotaja statora pogonski kraj

komutatorski kraj
Slike motora jednosmerne struje
Osobine: - pogodne mehaničke karakteristike
- jednostavno upravljanje
- složena konstrukcija (komutator)
- potrebno periodično održavanje
- mala preopteretljivost
(kompenzacioni namotaj) 
- og
ograničena
a če a maksimalna
a s a ab brzina.
a

Primena: - regulisani pogoni

- električna vuča.
 POGON SA
MOTOROM JEDNOSMERNE STRUJE

NEZAVISNA POBUDA

Uprošćena, principijelna šema:

Ra La

+ 
e me,
+ if Rf f + I
ua
uf Lf M
Nf mm
ia
Motor, reduktor, opterećenje.
reduktor
motor jednosmerne struje
opterećenje (valjak)
Matematički model, sistem jednačina:

diferencijalne jednačine:

dia
La  ua  e  Ra ia (1)
dt

 
d  Lf i f  i f  d f
dt
 Nf
dt
 u f  Rf if (2)
d
J  me  mm  k  k (3)
dt
d (4)
I 
dt
Konvertor za čelik –
objašnjenje zavisnosti momenta opterećenja od pozicije
0
+ 900 − 900

I M
 
Konvertor za čelik –
objašnjenje zavisnosti momenta opterećenja od pozicije
 algebarske jednačine:

e  c  f    f 

f - ukupan fluks

me  c   f  ia   f  ia

 f  c  f i f   c  Lf i f   i f Karakteristika magnećenja

 f  Lf if - kada je mašina nezasićena

Karakteristika magnećenja

f

fb f

Lfb

Lf

ifb if
 NORMALIZACIJA
- uprošćenje jednačina;
- eliminacija dimenzija svih veličina osim vremena;
- svođenje vrednosti svih veličina na
i ti nivo
isti i nezavisno
i odd snage motora.
t

A
A: N
N: A
A:

A: - apsolutni domen;
N: - normalizovani domen.
 Postupak normalizacije:

x
x* 
xb
indeksi:
- * normalizovana vrednost veličine x;
- b bazna vrednost za veličinu x.

Napomena: Indeks "*" se može izostaviti ako su sve veličine u izrazu

normalizovane, ali se tada to mora naglasiti sa oznakom "N:". U mešovitim
izrazima indeks "*" je obavezan
obavezan.

A:
Jednačine i izrazi u apsolutnom domenu.
N:
Jednačine i izrazi u normalizovanom domenu.
A:
Jednačine i izrazi u apsolutnom domenu.
Bazne vrednosti
osnovne (usvojene):

uab  uanom ; iab  ianom ;  b   nom ;

izvedene:

uab u ab
Rab  ; b  ;  b  c  b ; mb  c   b  iab ;
iab b

i ffb  f 1 b  ; L ffb  L f i ffb ; R ffb  R f ; u ffb  R ffb  i ffb

NORMALIZACIJA MATEMATIČKOG MODELA POGONA

Jednačina (1) / uab  Rab  iab  c   b   b   b   b

La Ra d  ia  ua c   f   Ra ia
    
Ra Rab dt  iab  uab c   b   b Rab iab
d
Ta  Ra*  ia*   ua*   f *  *  Ra*  ia*
dt
 f *  f *

 !!!!!!!!!!

1
Ta
dia*
dt

Ra*
 ua*   f *  *   ia*

Ta - elektromagnetna vremenska konstanta indukta.

 J d či (2) /
Jednačina u fb  i fb  R fb

L fb d  L f  i f  i f  N f  b d   f  u f R f  i f
     
R f dt  L fb i fb  u fb dt  b  u fb R f  i fb
 

d  Lf * i f *   i f *  d f *
Tf  Tf  u f *  if *
dt dt
!!!!!!!!!!

Kada je mašina nezasićena:

L f *  i f *   1
  !!!

Tf – elektromagnetna vremenska konstanta induktora.

Jednačina (3) / mb  c   b  iab   b  iab

J  b d     f  ia mm k  b  k b 
    
mb dt  b   b  iab mb mb b mb b

d*
Tm   f *  ia*  mm*  k*  *  k *  *
dt

Tm – mehanička vremenska konstanta pogona.

 Jednačina (4) / b

I  b d    
  
 b dt   b   b
d *
T  *
dt

Priroda veličine  (položaj) dozvoljava

proizvoljno biranje njene bazne vrednosti.
vrednosti

Za izabrano:
 b  b / I
dobija se:
T  1 s
STATIKA

d *
0
dt
 STATIČKE KARAKTERISTIKE POGONA
SA NEZAVISNO POBUĐENIM JEDNOSMERNIM MOTOROM

Jednačine (1), (2) i (3) u stacionarnom stanju:

A: ua  c   f    Ra  ia

u f  R f  i f  R f  f 1  f 

me  c   f  ia  mm  k    mm

Iz jednačine (4) u stacionarnom stanju sledi:

 = 0 !! Specijalni slučaj!!!
U normalizovanom domenu:

N:

ua   f    Ra  ia   f    Ra  ia

u f  i f  f 1  f 

me   f  ia  mm  k    mm
 U nominalnom režimu:
N:
ua nom = 1; ia nom = 1; nom = 1 .

Iz jednačine (1) se dobija:

1   fnom  Ranom  !!! Ranom - sopstveni otpor indukta.

 fnom   fnom  1  Ranom  1!!!

U praksi je:
A:
Ra nom  Rab  uab / iab  ua nom / ia nom
Ra nom*  0
Kod manjih motora je Ra nom* veće, a kod većih motora je manje.
S d se može
Sada ž napisati:
i ti

N:

 fnom   fnom  1 ali < 1 !!!

Takođe važi:

me nom   f nom   f nom  1

Iz jjednačina koje j važe u stacionarnom stanju j dobijaju
j j se
analitički izrazi za statičke karakteristike motora - pogona.

N: ua Ra
  ia   0  
f f
0 – brzina idealnog praznog hoda
 – promena brzine
br ine usled
sled opterećenja

me  mm   f  ia
Takodje, dobija se i MEHANIČKA KARAKTERISTIKA:

ua Ra
  mm
f  2
f
 UTICAJ DODATOG OTPORA U KOLU INDUKTA
NA STATIČKE KARAKTERISTIKE

N: ua Ra  Rad
  mm
f  2
f

  0   
Odnos promena brzine usled opterećenja:

  Ra  Rad Rad
  1 1
nom Ra Ra
Za određeno opterećenje (mm)
brzina motora zavisi od vrednosti dodatog otpora:

 0 2

 0 za Rad   Ra  Rad 1 
f

 mm
 0 2f

 mm    0 za Rad   Ra  Rad 2 
 mm
 0 2f
 0 za Rad   Ra  Rad 3 
 mm
 

 mm

 Rad  0

 Rad 1 
Rad 3  Rad 2  Rad 1  0

mm
Potencijalna
karakteristika
opterećenja
ć j
 Rad 2 
mm

 Rad 3 
 

 mm

 Rad  0

 Rad 1 
Rad 3  Rad 2  Rad 1  0

mm
Reaktivna
karakteristika
opterećenja
t ć j
 Rad 2 
mm
mm
 Rad 3 
 UTICAJ PROMENE NAPONA INDUKTA NA
OBLIK STATIČKIH KARAKTERISTIKA
Pri konstantnoj pobudi motora (f = const) statičke karakteristike:

 = i (ia) i  = m (m'm)
Važne napomene:
1. u praksi je 1
1< ua < 1;
2. u praksi je f = f nom ;
3. p
posmatra se opseg
p g promene
p opterećenja
p j u kome magnetna
g
reakcija indukta ne dolazi do izražaja (do m'mmax). Ovaj opseg određen je
maksimalno dozvoljenom strujom motora (komutacijom) koja je u praksi

ia max  (1,5
(1 5 ÷ 2,5).
2 5)

Prema tome: mm max   f nom  ia max  const.

const
  
ua nom
N
ua1 1
N
1 ua nom
ua 2
ua1
ua 2

ia mm
1 <1

ua nom  ua1  ua 2
 UTICAJ PROMENE POBUDE NA OBLIK
STATIČKIH KARAKTERISTIKA
Pri konstantnom naponu indukta (ua = ua nom = const.)
k
karakteristične
kt i tič vrednosti
d ti na mehaničkoj
h ičk j karakteristici
k kt i ti i su:

N:
brzina idealnog praznog hoda

mm  0 0  ua nom /  f  1 /  f

momenat kratkog spoja

0 mk  u a nom   f / Ra   f / Ra

Napomena: Ova vrednost momenta kratkog spoja je fiktivna,

stvarna vrednost momenta kratkog spoja je znatno manja
zbog uticaja magnetne reakcije indukta.

o Promena statičkih karakteristika
prilikom smanjenja fluksa.

mk

mm
Promena statičkih karakteristika
prilikom smanjenja fluksa.
fluksa
Kod p
promene pobude,
p , maksimalni moment je
j funkcija
j fluksa:
mm max   f  ia max  f  f 
smenom u i (ii ) dobija se:

s 
max 
1 R a  ia max   ia max
 HIPERBOLA!!!!!
mm max
Maksimalna dozvoljena struja određuje oblast rada.

j rad u oblasti slabljenja

Za trajni j j polja,
p j , mora se voditi računa
o zagrevanju mašine. U trajnom radu trebalo bi da struja
indukta bude manja ili jednaka nominalnoj.

ia  ia nom

Pm  mm     f  ia    e  ia  ua  ia  Ra  ia
2
Promene statičke karakteristike prilikom smanjenja fluksa.
Kriva konstantne snage
snage.
 ua Ra
Polazeći od statičke karakteristike   mm
f  2
f

uz uslov: ua  ua nom  1

Promenu brzine u funkciji promene fluksa dobićemo rešavanjem

jjednačine:
d 1 2R
  2  3a mm  0
d f f f

Zamenom rešenja f  0
ext  2  Ra  m m
u statičku
č karakteristiku, dobijamo maksimalnu brzinu pri
smanjenju pobude
1
 max  HIPERBOLA - OBVOJNICA !!!!

4  Ra  m m
1
Mehanička snaga je tada maksimalna : Pm max  mm  max 
4  Ra
 Zbog konstruktivnih razloga brzina motora je ograničena:

 k
 max  (2  3)
Pa dobijamo:

 s k 
mm max 
 
1  Ra  ia max  ia max
m 
k

1
m max  
m max
k k
4  Ra  m max

Praktično ima smisla samo smanjivati fluks:

enom ua nom  Ra  ia nom 

k 
 k  
max max 

ili    f min ,  f min   f   f nom
emini ua nom  Ra  ia max 
 
k  k  
max max
 ( s )( k ) (k )
mm m
max max m max

mn , n

Crna linija Granica mogućih radnih tačaka.

Žuta linija
j Granica teorijski
j mogućih
g radnih tačaka.
♦● Momenti na maksimalnoj brzini
♦ Nominalna radna tačka
 KOMBINOVANO UPRAVLJANJE
(PROMENOM NAPONA INDUKTA I PREKO POBUDE)
ua f
N:
ua
fnom

e ≈ const.

 PODRUČJE MOGUĆIH RADNIH TAČAKA U (mm; ) RAVNI.
N
N: max 
A1 A

B1 B
} ua=1
f < fnom

C1 ua = 0
ua=1; f =fnom
} 0< ua <1
f = fnom
m
}
m
C
0> ua >1
D1 ua=1; f =fnom
f = fnom
D

E1 E
} ua= 11
f < fnom
max
 KOORDINATE KARAKTERISTIČNIH TAČAKA U PODRUČJU
MOGUĆIH RADNIH TAČAKA U (mm; ) RAVNI NA PRIMERU.
max
A1 A Za Ra  0.1, ia max  2 i max  3:
unom  1, ianom  1,  f nom  1  Ra  0.9, me nom   f nom  ia nom  0.9
B1 B
A:
C1
A  max , A 
 ua nom  Ra  iamax 
 0.267, mA   A  iamax  0.533
D1
C
max
A1:
 ua nom  Ra   iamax  
D

E1 E A1  max , A1   0.4, mA1  A1   iamax   0.8

max max

ua nom  Ra  ia max
B: B   0.899, B   f nom  1  Ra  0.9, mB   f nom  iamax  1.8
 f nom


ua nom  Ra  ia max   1.33, 
B1: B1 
 f nom B1  f nom  1  Ra  0.9, mB1   f nom   ia max   1.8
 KOORDINATE KARAKTERISTIČNIH TAČAKA U PODRUČJU
MOGUĆIH RADNIH TAČAKA U (mm; ) RAVNI NA PRIMERU.
max
A1 A
0  Ra  ia max
C   0.222, C   f nom  1  Ra  0.9,
C:  f nom
B1 B

C1
mC   f nom  iamax  1.8

D1
C

C1: C 1 

0  Ra  ia max   0.222,  f nom  1  Ra  0.9,
 f nom C1
D

 ia max   1.8

E1 E
max mC1   f nom 

ua nom  Ra  ia max

D: D   1.33, D   f nom  1  Ra  0.9, mD   f nom  iamax  1.8
 f nom
ua nom  Ra  ia max    0.899, 
D1: D1 
 f nom D f nom  1  Ra  0.9, mD   f nom   ia max   1.8
ua nom  Ra  iamax
E: E  max  3, E   0.4, mD  E  iamax  0.8
max
ua nom  Ra   iamax 
E1: E1  max  3, E1   0.267, mE1  E1  iamax  0.533
max