第3章 平面连杆机构

• 内容及基本要求：
1）掌握平面四杆机构的类型、压力角、传动
角、死点位置等概念；
2）掌握平面四杆机构的演化、平面四杆机构
的设计；
3）学会判断曲柄是否存在。
• 重点与难点：
平面四杆机构的设计
 平面连杆机构的定义
 连杆机构：
是若干构件用低副（转动副和移动副）连接
而成的机构。
平面连杆机构：
若各构件均在相互平行的平面内运动，就称
为平面连杆机构。否则，为空间连杆机构。
平面刨床
雷达天线俯仰机构
 连杆机构的优缺点
优点：
1）承受载荷大，便于润滑，故磨损小。
2）制造方便，易获得较高的精度。
3）较好实现多种运动规律和轨迹要求。

缺点：
1）需要的构件多，机构复杂，累积误差大，
影响其传动精度。
2）机构惯性力不容易平衡，不适合用于高速。
3）设计方法比较复杂，不易精确地满足各种
运动规律和运动轨迹的要求。
 §3.1 平面连杆机构的基本知识
一、铰链四杆机构的基本形式
全部用转动副相连的平面四杆机构称为平面铰
链四杆机构，简称铰链四杆机构。
 名词概念

• 机 架：固定不动的构件；
• 连架杆：与机架相连的杆；
• 连 杆：连接两连架杆的活
动构件；
• 曲 柄：能绕固定铰链中心作
整周转动的连架杆；
• 摇 杆：只能摆动的连架杆。
按连架杆的运动形式不同，四杆机构分为：

1）曲柄摇杆机构

2）双曲柄机构

3）双摇杆机构
1、曲柄摇杆机构
曲柄摇杆机构：在铰链四杆机构中，若两个连
架杆，一为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四
杆机构称为曲柄摇杆机构。

曲柄摇杆机构
牛头刨床横向自动进给机构
2、双曲柄机构
双曲柄机构：是两连架杆都可以相对于机架作
整周转动的铰链四杆机构。

 不等双曲柄机构：
两个连架杆的长度不相等。如惯性筛机构。
特点：
主动曲柄以等角速度连续旋转时，从动曲
柄则以变角速度连续转动。
惯性筛机构
 平行双曲柄机构（平行四边形机构）
在双曲柄机构中，其相对的两杆平行且相等。
特点：
机构中相对的两杆平行且相等，两曲柄同向、
同角速度回转，连杆平动。一周过两次转折点。

平行四边形机构
 过转折点常用方法

1）在机构中安装一个大质量的飞轮，利用其惯
性闯过转折点；
2）利用多组机构来消除运动不确定现象。
 反向双曲柄机构
相对两杆长度相等，但彼此不平行。
特点：
两曲柄转向相反，且角速度不相等。
 应用实例

双折车门启闭机构
3、双摇杆机构
双摇杆机构：是两连架杆都为摇杆的铰链四杆机构。

双摇杆机构
应用实例1－飞机起落架机构
§ 3.1.2 平面四杆机构的演化

一、改变构件杆长的演变

二、改变不同杆做机架的演变

三、变运动副尺寸的演变
一、改变构件杆长的演变
由曲柄摇杆机构向曲柄滑块机构的演变。
 曲柄滑块机构

对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构
（e＝0） （e不等于零）
 曲柄滑块机构应用实例

螺纹搓丝机构 自动送料机构
二、改变不同杆做机架的演变
由曲柄滑块机构向其他机构的演变。

曲柄滑块机构
 曲柄摇块机构（杆2为机架时）

曲柄摇块机构 自卸卡车翻斗机构
 移动导杆机构（滑块3作为机架时）

手摇唧筒
移动导杆机构
 转动导杆机构（短杆1为机架时）

回转柱塞泵
转动导杆机构
 摆动导杆机构（长杆1作机架时）

摆动导杆机构
三、其他演变
由铰链四杆机构向其他机构的演变。
 双移动副正弦机构（杆4作机架）

正弦机构
 跳针机构
 双滑块机构（杆3作机架）

椭圆仪机构
 偏心轮机构

偏心轮机构
 铰链四杆机构可以通过改变构件的形状和长
度，扩大转动副，选取不同构件作为机架等途
径，演变成为其它形式的四杆机构，以满足各
种工作需要。
 § 3.1.3 铰链四杆机构的曲柄存在条件

• 整转副：
在铰链四杆机构中，如果组成
转动副的两构件能作整周相对
转动，该转动副称为整转副。
• 摆转副：
不能做整周相对转动的转动副
称为摆转副。
一、铰链四杆机构的曲柄存在条件
l2  l3  l4  l1
或
l1  l2  l3  l4

l3  l2  l4  l1
l1  l3  l2  l4

l1  l4  l2  l3
可得
 曲柄存在条件： l1  l2 l1  l3 l1  l4

1.最短杆长度+最长杆长度≤其他两杆长度之和。（此
条件称为杆长条件）
2.最短杆为连架杆或机架。
 取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整
转副，故得曲柄摇杆机构。
 取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，
故得双曲柄机构。
 取最短杆的对边为机架时，机架上没有整
转副，故得双摇杆机构。

 若不满足杆长条件,不论取哪一杆作为机架,
均无曲柄存在,只能是双摇杆机构。
变换机架获得不同机构的形式
 填 空
1）如图所示铰链四杆机构，a=70mm，b=150mm，c=110mm，
d=90mm。若以a杆为机架，可得 ；若以b杆为机
架，可得 。若以c杆为机 架，可得 。

a c

d
2) 图示铰链四杆机构为双曲柄机构时，构件AB的尺寸LAB
的取值范围为 。 C
50
B
35

30
A D

3) 图示铰链四杆机构中，a=60mm，b=150mm，c=120mm，
d=90mm。若以a杆为机架，可得 ；若以b杆为机架，
可得 ；若以c杆为机架，可得 ；若以d杆为机
架，可得 。 b

a c

d
二、铰链四杆机构的几个基本概念

1、急回运动和行程速比系数
2、压力角与传动角
3、机构的死点位置
1、急回运动和行程速比系数

• 极位夹角θ
• 行程速比系数K。

2 C1C2 / t2
K 
1 C1C2 / t1
t1 180  
 
t2 180  
通常把在曲柄等速回转情况下,摇 K 1
杆往复摆动速度快慢不同的运动   180
K 1
称为急回运动。
曲柄滑块机构和导杆机构中的极位夹角

曲柄滑块机构 摆动导杆机构
2、曲柄摇杆机构中压力角与传动角

压力角：在铰链四杆机构中，如果不考虑构件的惯性力
和铰链中的摩擦力，则原动件通过连杆作用到从动件上
的力的作用线与力作用点的速度方向之间所夹的锐角α。
 压力角α ：指从动件上的压力角。
 传动角γ ：压力角的余角。
 特 性 ：α 越小，γ 越大，传力性能越好，机器的
传动效率越高。
 为保证机构具有良好的传动性能，设计时应使  min  [ ] 。

当连杆与从动件之间夹角δ为锐角时，     90  
当连杆与从动件之间夹角δ为钝角时，   180  
 min出现在曲柄AB与机架
AD两次共线之一的位置。

 min出现在曲柄与滑块导路
相垂直的位置。

传动角   90 。
3、 死点位置
所谓死点位置就是指从动件的传动角等于0时机
构所处的位置。

摇杆为原动件，曲柄为从动件 滑块为原动件

曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构中的死点位置
开关的分合闸机构 飞机起落架机构
 §3.2 平面连杆机构的设计

• 常用方法及特点：
几何作图法：直观
解析法：精确
实验法：简便
1.按给定从动件的位置设计四杆机构；
2.按给定行程速比系数K设计四杆机构；
3.按给定两连架杆间对应位置设计四杆机构；
§ 3.2.1 按给定从动件的位置设计四杆机构
一、已知滑块的两个极限位置（即行程H），设计
对心曲柄滑块机构

H lAC2 lAC1 (l1 l2 ) (l2 l1 ) 2l1

H
l1
2
l2 3 ~ 5 l1
二、已知摇杆的长度l3及其两个极限位置（即摆
角ψ）设计曲柄摇杆机构
考虑结构确定A点，然后量出 和 ；
l AC2  l1  l2

l AC1  l2  l1

l1  (lAC2  lAC1 ) / 2

l2  (lAC2  lAC1 ) / 2

同时需要检验杆长条件和传动角要求，不合适可调
整A点的位置重新设计。
三、已知连杆长度及其两个位置，设计铰链四杆机构

同时需要考虑实际结构尺寸和传动角要求经分析选定。
§ 3.2.2 按给定行程速比系数K设计四杆机构
一、已知：摇杆CD的长度l3、摆角ψ和行程速比
系数K（极位夹角θ），设计曲柄摇杆机构。

K 1
  180
K 1
l1  (l AC2  l AC1 ) / 2
l2  (l AC2  l AC1 ) / 2

根据其他条件，如机架长度
AD、曲柄长度或连杆长度、
转动方向就可确定A点。
§ 3.2.3 按给定两连架杆间对应位置设计四杆机构
已知连架杆AB和CD的三对对应角位置，
1，1；2， 2；3， 3 设计该机构。

取l1=1得 cos  l2 cos   l4  l3 cos

sin   l2 sin   l3 sin
l42  l32  1  l22 l3
cos   l3 cos  cos(   )
2l4 l4

l3 (l42  l32  1  l22 )

令: 0  l3 , 1   , 2 
l4 2l4

cos  0 cos  1 cos(   )  2

cos1  0 cos 1  1 cos( 1  1 )  2 

l2 , l3 , l4  cos2  0 cos 2  1 cos( 2  2 )  2 
cos3  0 cos 3  1 cos( 3  3 )  2 

§3.3 速度瞬心在平面机构速度分
析中的应用
• 内容及基本要求：
1）速度瞬心；
2）机构中瞬心的数目；
3）机构中瞬心位置的确定；
4）瞬心在速度分析中的应用。
• 重点与难点：
瞬心的数目和位置的确定。
 运动分析的方法可分为图解法和解析法两种。而图解法又
可分为速度瞬心法和矢量方程图解法等。用速度瞬心法对构
件数目少的机构进行速度分析既直观又简便。

一、速度瞬心
• 定义：互相作平面相对运
动的两构件上在任一瞬时，
都可以认为它们是绕某一
重合点作相对转动，该重
合点称为瞬时速度中心，
简称为瞬心，以P12或P21表
示。
• 互相作平面相对运动的两构件上在任一瞬时其相对速
度为零的重合点或者说两个构件的绝对速度相等的重
合点称为速度瞬心。
• 如果两个构件之一是静止的，则其瞬心称为绝对瞬心。
（绝对速度为零的重合点 ）
• 如果两个构件都是运动的，则其瞬心称为相对瞬心。
（绝对速度不为零的重合点）

二、机构中瞬心的数目
任何两构件之间都存在一个瞬心，由n个构件组成的
机构，其总的瞬心数为：
n(n-1)
N=
2
三、机构中瞬心位置的确定
1）通过运动副直接相连的两构件的瞬心
① 以转动副连接的两构件的瞬心:则转动副中心即
为其瞬心。

② 以移动副连接的两构件的瞬心：瞬心位于移动
副导路方向之垂线上无穷远处。
③ 以平面高副连接的两构件的瞬心
如果高副两元素之间为纯滚动，则两元素的接触点即
为两构件的瞬心；如果高副两元素之间既作相对滚动，
又有相对滑动，两构件的瞬心位于高副两元素在接触
点的公法线上。
2）用三心定理确定机构瞬心的位置。
• 三心定理：作平面运动的三个构件共有三个瞬心，
它们位于同一直线上。
四、瞬心在速度分析中的应用
n(n-1)
N= =6
2
转动副中心A、B、C、D各
为瞬心P12 、P23 、P34 、P14 。
由 三 心 定 理确 定 不 连 接构
件1和3、2和4的瞬心。P12 、
P13 、P23 三个瞬心位于同一
直线上；P13、P14、P34三个
瞬心也应位于同一直线上；
P12、P13、P14是绝对瞬心； P12 P23 和P14P34 的交点即瞬
P23、P34、P24是相对瞬心。 心P13，同理得到瞬心P24 。
 412

123

341 234
 本章要求掌握的主要内容
1）掌握平面四杆机构的类型，压力角、传动
角、死点位置、急回特性、行程速比系数
等概念。
2）掌握平面四杆机构的演化，平面四杆机构
的设计。
3）会判断曲柄是否存在。
4）速度瞬心的概念，瞬心的数目的计算，
三心定理。