Machine Translated by Google

Xem các cuộc thảo luận, số liệu thống kê và hồ sơ tác giả cho ấn phẩm này tại: https://www.researchgate.net/publication/228673469

Mô hình hóa và điều khiển rô bốt bốn cánh quạt

Bài báo · Tháng 12 năm 2006

CÔNG TÁC BÀI ĐỌC

285 5.356

3 tác giả:

Pauline Pounds Robert E. Mahony

Đại học Queensland Đại học quốc gia Úc

20 CÔNG KHAI 1.894 CÔNG TÁC 332 CÔNG BỐ 14.398 CÔNG TÁC

XEM HỒ SƠ XEM HỒ SƠ

Peter Ian Corke

Đại học Công nghệ Queensland

591 CÔNG KHAI 23.719 CÔNG TÁC

XEM HỒ SƠ

Một số tác giả của ấn phẩm này cũng đang thực hiện các dự án liên quan:

Dự án xem SLAM cấu trúc

Tiến sĩ: Thuật toán luồng trực quan thời gian thực cho các ứng dụng rô bốt Xem dự án

Tất cả nội dung sau trang này được tải lên bởi Robert E. Mahony vào ngày 29 tháng 5 năm 2014.

Người dùng đã yêu cầu nâng cao tệp đã tải xuống.

Machine Translated by Google

Mô hình hóa và điều khiển Robot bốn cánh quạt

Paul Pounds, Robert Mahony, Peter Corke

Đại học quốc gia Úc, Canberra, Úc
Trung tâm CNTT-TT CSIRO, Brisbane, Úc
paul.pounds@anu.edu.au, mahony@ieee.org, peter.corke@csiro.au

trừu tượng

Cho đến nay, hầu hết các rô bốt trên không bốn cánh quạt đều có

được dựa trên đồ chơi bay. Mặc dù vậy

hệ thống có thể được sử dụng làm nguyên mẫu, chúng

không đủ mạnh để phục vụ như thử nghiệm

nền tảng robot. Chúng tôi đã phát triển X-4

Flyer, một rô bốt bốn cánh quạt sử dụng thiết kế tùy chỉnh
khung gầm và hệ thống điện tử hàng không với động cơ có sẵn

và pin, để trở thành một nền tảng tinh thần thử nghiệm có

độ tin cậy cao. Xe sử dụng nhà máy điều chỉnh

động lực học với thái độ được nhúng tích hợp

bộ điều khiển để ổn định chuyến bay. Một con troller SISO

tuyến tính được thiết kế để điều chỉnh thái độ của người bay.

1. Giới thiệu

Một hạn chế lớn của máy bay trực thăng là nhu cầu bảo dưỡng động lực Hình 1: X-4 Flyer Mark II.
và tốn kém để có chuyến bay đáng tin cậy. Phương tiện bay không người

lái (UAV) và phương tiện hàng không siêu nhỏ

Ví dụ, tờ rơi quad-rotor là một thiết bị dẫn xuất của Draganflyer sử
Rotorcraft (MAV) cũng không phải là ngoại lệ. Đơn giản hóa cấu trúc
dụng trợ lực trực quan và Đơn vị cố vấn đo lường quán tính (IMU) để
hình nón của máy bay tạo ra

lợi ích cho hậu cần của việc vận hành các thiết bị này. ổn định thiết bị trên một lớp nhựa đường đốm. Các quad-rotors khác bao

gồm 'OS4' của Eidgenossische Technis che Hochschule Zurich [Bouabdallah

Máy bay bốn cánh là loại máy bay trực thăng mạnh mẽ và đơn giản vì chúng
và cộng sự, 2004],
không có các swashplates và liên kết phức tạp
một tờ rơi truyền động bằng dây đai với các lưỡi có tỷ lệ khung hình thấp; Của CEA
được tìm thấy trong rôto thông thường. Phần lớn bốn máy bay không người
'X4-flyer'1 , một bốn cánh quạt nhỏ với bốn cánh quạt mỗi mo [Guenard
lái được chế tạo từ đồ chơi điều khiển từ xa
et al, 2005]; và Cornell's Autonomous
các thành phần. Kết quả là, những thủ công này thiếu những thứ cần thiết
Phương tiện bay, một nghề thủ công lớn sử dụng máy bay chuyên nghiệp theo
độ tin cậy và hiệu suất để trở thành thí nghiệm thực tế
sở thích.
nền tảng.
Đại học Quốc gia Úc (ANU) X-4
1.1 Nền tảng Quad-Rotor hiện có Flyer MAV bốn cánh quạt (xem Hình 1) nhằm giải quyết vấn đề
Một số thủ công bốn cánh quạt đã được phát triển gần đây, các vấn đề mà UAV quy mô nhỏ phải đối mặt. X-4 là nhiều

để sử dụng như một món đồ chơi hoặc để nghiên cứu. Nhiều nghiên cứu về rôto nặng hơn các rô bốt tương tự: nó nặng tổng cộng 4 kg và là

quad bắt đầu ra đời như một món đồ chơi có sẵn trên thị trường, chẳng hạn như được thiết kế để mang trọng tải 1 kg. Nó có khung nhôm và sợi carbon

như HMX-4 và RCtoys 'Draganflyer. Không sửa đổi, chắc chắn và lực đẩy cao so với trọng lượng

những thủ công này thường bao gồm khung máy bay nhẹ bằng nhựa tỉ lệ. Các động cơ và tế bào được sử dụng là các thiết bị kết hợp

cánh quạt. Chúng được cung cấp bởi các tế bào NiCd hoặc Li-Poly và không có sẵn. Các động cơ trực tiếp truyền động các rôto, loại bỏ

sử dụng phản hồi tỷ lệ từ con quay hồi chuyển MEMS. Những cánh quạt bốn trục này sự cần thiết của một hộp số - robot chỉ có tám chuyển động

nói chung không có thái độ ổn định.

Nghiên cứu quad-rotors bổ sung tính ổn định và sử dụng tự động 1. Mặc dù được đặt tên tương tự, ANU X-4 Flyer và CEA
nhiều loại phần cứng và chương trình điều khiển. CSIRO's X4-flyer là thủ công khá khác biệt
Machine Translated by Google
các bộ phận. Do đó, tờ rơi rất chắc chắn và đáng tin cậy với ít
khả năng xảy ra sự cố thảm khốc trong chuyến bay. Nó hứa hẹn một
khả năng tải trọng thực tế với khẩu phần hành trình bay đáng kể.
1.2 Mục tiêu của sự phát triển hiện tại Các
cánh quạt và bộ điều khiển tốc độ hiệu suất cao đã được
phát triển cho X-4 Flyer. Những điều này đã giải quyết
thỏa đáng các vấn đề về tạo lực đẩy và hiệu suất tốc độ
động cơ động [Pounds và cộng sự, 2005], [Pounds và cộng
sự, 2007]. Ngoài ra, một mô hình về động lực bay, bao
gồm cả hiệu ứng vỗ cánh quạt, đã được đưa ra. Mô phỏng
3D mô phỏng theo quỹ đạo trạng thái được tạo thủ công
của rô bốt cho nhiều cấu hình khác nhau, có thể bị nhiễu loạn.
Công việc hiện tại trên tờ rơi nhằm mục đích ổn định máy bay ở
trạng thái lăn, cao độ và ngáp. Chuyến bay liên tục yêu cầu cao độ
và góc lăn phải duy trì xung quanh 0, ngoại trừ khi chủ động dịch
chuyển. Sự không ổn định tự nhiên của hệ thống bay cần được bù đắp
tích cực. Thiết kế đặc biệt cho khung dẫn đến sự không ổn định
hoàn toàn khác nhau về cao độ và độ lăn mà bộ điều khiển có thể dễ
dàng sửa chữa.
Trong bài báo này, chúng tôi giới thiệu X-4 Flyer như một robot
trên không đầy đủ chức năng. Động lực học của máy bay trực thăng
bốn cánh quạt với cánh đập được nghiên cứu. Chúng tôi ước tính các
thông số hệ thống từ dữ liệu để tạo ra một mô hình nhà máy số. Dựa
trên mô hình khí động học 6DOF, chúng tôi thu được động lực học
tách rời ở các chế độ dọc (bước / cuộn) và phương vị. Cách tiếp
cận điều khiển là tối ưu hóa thiết kế cơ học để kiểm soát các
động lực này và thực hiện điều khiển SISO tuyến tính trong các tên
gọi dy tách rời. Chúng tôi mô tả bộ điều khiển được sử dụng để ổn
định thủ công trong mô phỏng và sau đó tiếp tục chứng minh chức
năng của cuộn và bù cao độ trong chuyến bay có dây buộc.
2 Phần cứng và Cấu trúc X-4
X-4 Flyer được thiết kế khác biệt so với các loại máy bay quad-
rotor khác bởi cấu trúc lớn hơn của nó. Nó bao gồm khung gầm,
động cơ và tế bào năng lượng cũng như hệ thống điện tử hàng không
kiểm soát thái độ và thông tin liên lạc. Mỗi hệ thống con được mô
tả chi tiết dưới đây:
2.1 Khung xe
X-4 có khung trung tâm bằng nhôm với các cánh tay bánh sandwich
bằng sợi carbon. Các điểm lắp đặt cách đều nhau cho phép dịch
chuyển CoG một cách dễ dàng. Động cơ và pin được lắp càng xa trục
trung tâm càng tốt. Góc cánh tay hơi hạ xuống một chút để cung
cấp thêm khoảng trống giữa phần dưới của cánh tay và các đầu cánh
quạt ping. Các giá đỡ rôto là các trục xoay, một khớp xoay tự do
giữa các trục truyền động và các cánh rôto, được gia công từ nhôm.
Các cánh được kẹp vít giữa các tấm trên và dưới của cánh quạt.
2.2 Hệ thống truyền động
Các cánh quạt của X-4 được thiết kế để nâng tờ rơi với
biên độ kiểm soát 30 phần trăm quảng cáo (lớn hơn 5,2 kg).
Các cánh quạt là sợi carbon ba lớp và được thiết kế và chế tạo tại
ANU. Hình dạng được thiết kế để các đầu rôto uốn cong đến góc hoạt
động tối ưu khi chịu tải. Các cánh gió ANUX2 được sử dụng là một
phần tùy chỉnh được chế tạo đặc biệt cho các cánh quạt.
Các cánh quạt được truyền động bởi động cơ không chổi than ba
pha Jeti Phasor 30-3 dùng cho máy bay điều khiển bằng sóng vô
tuyến. Chúng cung cấp hiệu suất mô-men xoắn cao cho phép truyền
động trực tiếp các rôto, loại bỏ nhu cầu chuyển số. Động cơ có
thể vượt qua hơn 300 W và được đánh giá lên đến 35 A.
Bảng điều khiển động cơ tùy chỉnh hoán đổi các động cơ.
Chúng được phát triển bởi CSIRO Queensland Center for Advanced
Technology ICT group. Các bo mạch dựa trên bộ vi xử lý Freescale
HC12D60A và chip điều khiển tốc độ động cơ không chổi than Toshiba
TB9060.
Nguồn được cung cấp bởi 24 tế bào phóng điện cao Li-Poly 2000
mA · h. Mỗi tế bào có điện áp danh định là 3,7 V, nằm trong khoảng
4,2 V khi sạc đầy và giảm xuống 3 V khi cạn. Mỗi ô có thể phân
phối tối đa 20 A. Các bộ đánh bóng được kết nối với một bus nguồn
gồm sáu bộ song song gồm bốn ô mắc nối tiếp; nghĩa là, điện áp
danh định 14,8 V và dòng điện 120 A trên mỗi động cơ. Điều này
cung cấp cho người bay thời gian bay dự kiến là 11 phút ở tốc độ
di chuột.
2.3 Kiểm soát
Thủ công được ổn định bởi một bộ điều khiển HC12 nhúng trên bo
mạch. Bộ điều khiển đọc thái độ từ CSIRO Eimu IMU cung cấp các
phép đo tốc độ góc và gia tốc cũng như ước tính vị trí góc ở 50 Hz.
Bộ điều khiển xuất tham chiếu tốc độ rôto đến các thẻ điều khiển
mo tor qua CANbus, cũng ở tần số 50 Hz.
2.4 Lệnh và Phép đo từ xa
Chỉ đường của con người đến robot và thông tin về trạng thái của
X-4 được truyền qua một mô-đun nối tiếp Blue răng tầm xa được kết
nối với một trạm gốc máy tính xách tay chạy Linux. Thiết bị
Bluetooth có phạm vi lên đến 100 m. Phép đo từ xa từ tờ rơi được
trạm gốc ghi lại và hiển thị trên màn hình. Người dùng có thể thực
hiện các lệnh thông qua máy tính xách tay bằng bàn phím và thiết
bị cầm tay vô tuyến JR-X3810.
Thiết bị cầm tay vô tuyến cũng có thể kích hoạt công tắc ngắt
an toàn trên X-4, độc lập với kênh thông báo Bluetooth, sử dụng bộ
thu vô tuyến trên bo mạch. Trong trường hợp khẩn cấp, công tắc
ngắt có thể dừng các rôto ngay lập tức bằng cách tắt bảng điều
khiển động cơ, ngay cả khi thông tin liên lạc dữ liệu bị mất.
3 Quad-Rotor Dynamics
Mô hình động được mô tả trong [Pounds và cộng sự, 2004] đã thêm
các rôto vỗ có khớp nối vào rôto bốn cơ bản
Machine Translated by Google

ma trận tation R được xây dựng với góc yaw-pitch-roll, η = (φ,

θ, ψ) Euler. Các rôto được lập chỉ mục theo hướng la bàn
tương ứng của chúng: Bắc, Nam, Đông và Tây (NSEW), trong đó N
cho biết rôto phía trước.
Tương ứng, Di là độ dịch chuyển của rôto khỏi khối tâm của tờ
rơi:

DN = 0 dh (8)

DS = 0 dh (9)

DE = d 0 giờ (10)

DW = d 0 giờ (11)

trong đó d là chiều dài cánh tay của tờ quảng cáo và h là

chiều cao của cánh quạt trên CoG.

Các vectơ Ti và Qi là lực đẩy và mômen quay của rôto, và

Mi là thời điểm do vectơ lực đẩy của rôto thứ i - đối với
rôto nghiêng, mômen do cánh quạt tạo ra chỉ là do vectơ lực
đẩy tác dụng xung quanh chuyển vị từ trọng tâm của xe. Sóng
Hình 2: Sơ đồ thân Free-body bốn cánh quạt.
hài thứ nhất của góc vỗ dọc và góc vỗ bên của rôto thứ i được
ký hiệu là a1si và b1si . Ở đây , các hệ số lực đẩy và mômen
mô hình động lực học thân cứng. Cấu hình hiện tại của X-4
xoắn không thứ nguyên, CT và CQ, được coi là hằng số ở đây.
Flyer không tích hợp lò xo trung tâm ban đầu có trong mô hình.
Do đó , các phương trình vỗ về cơ bản có thể được đơn giản
hóa : và ξ = (x, y, z) là gốc tọa độ của khung cố định vật A
Tốc độ của rôto thứ i được cho bởi ωi . Hệ số lực đẩy không
= {Ea 1 , Ea Ea }. 2 , 3 Khung A liên hệ với I bằng ma trận
thứ nguyên và phương trình vỗ được thảo luận chi tiết hơn
quay R: A I. V và Ω là các đường thẳng và góc của khung trong Phần 3.1 và 3.2.
trong A (xem Hình 2).
3.1 Giảm chấn rôto trục và rôto cuộn Một rôto bốn

nhất thiết phải có dịch chuyển theo phương ngang giữa các cột
buồm và CoG của nó. Khi thủ công lăn và cao độ, các rôto chịu

vận tốc thẳng đứng, dẫn đến sự thay đổi góc dòng khí. Từ
Các phương trình là: Prouty [Prouty, 2002, trang 101], CT có thể liên quan đến vận
tốc thẳng đứng, Vc, bằng cách:
˙ξ = RV (1)

mV˙ = mΩ × V + mgRTe3 + X Ti (2)

a (a) vi + Vc
N, S, E, W
CT / σ = θtip - (12)
4 ωr
R˙ = R · sk (Ω) (3)
˙
trong đó a là độ dốc nâng cực, thetatip là góc hình học tại
IΩ = [Qi + Mi ] (4)
Ω × IΩ + X đầu của rôto, vi là vận tốc cảm ứng qua rôto và σ là độ rắn
N, S, E, W
của đĩa - tỷ số giữa diện tích bề mặt của cánh quạt và vùng
sa1si đĩa rôto.

Ti = CTρAr2ω 2 tôi
ca1si sb1si (5)
cb1si ca1si Bản thân độ dốc nâng cực là hàm của góc tấn của cánh rôto,

Qi = CQρAr3ωi | ωi | e3 (6) α. Nó rất phi tuyến tính đối với một số cánh máy bay và do đó,
mối quan hệ có thể được biểu thị tốt hơn dưới dạng một biến
Mi = Ti × Di (7)
thể xung quanh một điểm đặt, CT0:
trong đó m và I là khối lượng và quán tính quay của cánh quạt,
CTi = CT0 + CTi (13)
g là gia tốc do trọng lực, rho là khối lượng riêng của không
khí, r là bán kính rôto và A là diện tích đĩa rôto. Trong trong đó CT là sự thay đổi gây ra bởi các điều kiện dòng vào
phương trình 6, ω được nhân với độ lớn của nó để bảo toàn dấu thay đổi. Từ phương trình 12, điều này được viết là:
của chuyển động quay đối với rôto quay ngược chiều. σ
Ở đây sk (x) là ma trận đối xứng xiên sao cho sk (a) b = a a0 CTi = 4
- (V + Ω × Di) e3 (14)
3
. Sxlượt
và cx không
ωir
× b đối với các vectơ trong <tations lần biểu diễn_ sin
x và cos x. Ro trong đó a0 là độ dốc nâng tại điểm đặt.
Machine Translated by Google

Vri = V + Ω × Di kVr (15)

(1,2) ik ωiR
µri = (16)

Vr (2) tôi
ψri = arctan (17)
Vr (1) i

trong đó Vr (n) i là phần tử thứ n của vectơ vận tốc của

rôto thứ i, µri là tỷ số tiến của rôto thứ i và ψri là
hướng phương vị của chuyển động.

Cấu hình của X-4 Flyer phân phối với các phần tháo rời
bản lề ảo đã được sử dụng trước đây. Do đó, các phương
Hình 3: Xoay góc Flapping Blade.
trình mô tả chuyển động này có thể được đơn giản hóa rất
nhiều: nghiệm của góc vỗ dọc và ngang của rôto thứ i trong
khung cục bộ, Bi , là:
3.2 Blade Flapping

u1si = (ri (4θt - 2λi ) (18)

1 ri
Khi rôto dịch theo phương ngang, có sự chênh lệch về lực µ2 1 -
2
nâng của lưỡi cắt giữa các cánh tiến và lùi, điều này làm 1 4 CT 2 µriγ
cho mặt phẳng đường dẫn của đầu rôto bị nghiêng. Góc kết v1si = + µri 3 (19)
µ2 1 +
ri 3 σ một

quả của mặt phẳng rôto thu được bằng cách mô phỏng liên 2

tục giải quyết các thành phần không đổi và hình sin của hệ
tương ứng, trong đó λi là dòng vào không theo chiều của
thống mo ment trọng lượng ly tâm-khí động học-tĩnh của
rôto thứ i, được tính gần đúng bằng
phiến. Việc vỗ nhẹ là rất quan trọng, vì các mô phỏng
trước đây của X-4 đã chỉ ra rằng cánh quạt nghiêng có thể
tạo ra các hiệu ứng ổn định đáng kể cho xe [Pounds và cộng λi = p CT / 2 (20)
sự, 2004].
và γ là Số khóa [Leishman, 2006]:
Động lực của cánh quạt bay rất nhanh, xảy ra vòng trong
vòng một vòng quay của cánh quạt [Leishman, 2006], so với ρa0cr4
động lực thân cứng của máy bay trực thăng. γ = (21)
Một
Do đó, các phương trình vỗ của lưỡi dao có thể được ghi mười
dưới dạng các hàm tức thời của vị trí di chuyển phẳng của trong đó Ib là quán tính quay của lưỡi dao đối với bản
thủ công. lề vỗ.

Chuyến bay của một cánh quạt bốn cánh không giới hạn ở Chúng được chuyển đổi trở lại khung cố định cơ thể bằng cách

chuyển động dọc - khi phương tiện di chuyển tùy ý, chuyển , thân
lập bản đồ khung giữa A và Bi Ji để lấy các góc vỗ của
do khung
chuyển
động vỗ của các cánh quạt không cần phải phù hợp với mặt động của tờ rơi:

trước của máy bay. Khi người lái chuyển động, vận tốc
thẳng của các trục rôto khoảng e3 sẽ được thêm vào chuyển cos ψri - sin ψri
AJBi = (22)
động của xe. sin ψri cos ψri

a1si u1si
Sự vỗ cánh của rôto thứ i do chuyển động phẳng được tìm = AJBi (23)
b1si v1si
thấy bằng cách tính độ lớn và hướng của phép tịnh tiến của
rô to và xác định hệ quy chiếu địa phương, Bi , thẳng hàng
theo hướng
trong đó. rôto
khung Chúng(u1si
tôi tính toán và
và v1si) gócsau
vỗ đó
bênbiểu
và chiều dọc
diễn lại Các thành phần của góc vỗ tạo ra bởi tốc độ cao và tốc
độ cuộn của thủ công [Prouty, 2002] được thêm vào các
chúng trong khung cố định thân máy (a1si và b1si bằng cách
thành phần của khung cố định thân máy:
sử dụng ma trận quay (xem Hình 3).

- 16 q P
ω
+ ω
Điều này cho phép chúng tôi tránh sự phức tạp tính toán bằng c
a1si = . . . + (24)
cách đưa các phương trình vỗ tiêu chuẩn vào khung cục bộ. µ2 1 -
tôi 2

Sự vỗ trên mỗi rôto được tìm thấy trước tiên bằng cách - 16 P P
ω
+ ω
c
tính toán tỷ lệ trước và hướng phương vị của rôto. Chúng tôi b1si = . . . + (25)
µ2 1 -
tôi

suy ra điều này là: 2

Machine Translated by Google

Giá trị Lỗi Đơn vị

5,5 ± 0,5
a0
0,012 ± 0,001 ± 5 × 10 3 m
ctip
m 4,34 kg
Một 0,0855 ± 0,1 x 10 3 m2
CT 0,0047 ± 0,2 × 10 3
0,228 × 10 3 ± 0,015 × 10 3
CQ
Một 40,887 × 10 6 ± 3,65 × 10 6 kg · m2
R 0,165 ± 0,5 × 10 3 m

ρ 1,184 Không có sẵn kg · m 3

γ 1,417 ± 0,133
λ 0,049 ± 2 × 10 3

θtip
4,4 ± 0,5 bạn
σ 0,054 ± 1 × 10 3 Hình 4: Offsets thành phần X-4.
850 ± 5 rad · s 1
ωhover
Phần khối lượng / kg d / tôi / mh / m
Bảng 1: Các thông số khí động học và sai số liên quan. A Thiết bị điện tử 0,242 B 0 0 -0.02
Rotor 0,046 C Động cơ
ESCD 0,315 0 0
0,074 E Powerbus 0,099
0,288
F 0,315 0 -0.06
4 Mô hình tham số và độ ổn định
Battlong 0,165 G Battlat
0,165 0,15 0,035 -0,055
Việc thiết kế bộ điều khiển dựa trên mô hình này yêu cầu phải xác H Cánh tay 0,039 I Vòng 0 0 -0,13

định rõ các thước đo pa của hệ thống vật lý. Hầu hết 0,0125 0,06 0,035
0,200
trong số các giá trị này được quyết định bởi hiệu suất chuyến bay của 0,0 0,04 0,035
hệ thống; một số, quan trọng nhất là h, có thể được chọn 0,157 0,035 0,04
một cách tự do. Lỗi liên quan đến mỗi tham số xác định 0 0 -0,17
vỏ phản ứng động của mô hình thực vật. chúng tôi
phân tích hành vi của hệ thống bên trong đường bao này để xác Bảng 2: Khối lượng và Offsets của thành phần.
định giá trị tốt nhất của h, chiều cao của mặt phẳng rôto
trên CoG.
4.2 Phân tích độ ổn định không bắt buộc

4.1 Các giá trị được đo lường và sự không chắc chắn

Động lực chi phối của máy bay trực thăng, hoặc máy bay bốn cánh,

Chúng tôi có một tập hợp các ước tính tham số, được lấy trực tiếp được liên kết với động lực học theo chiều dọc của đường vân. Xung

từ các phép đo hoặc thu được từ các thử nghiệm, cùng quanh di chuột, chuyển động của máy bay trực thăng phần lớn là

với lỗi liên quan. Trong trường hợp tham số com được đặt từ các tách rời trong mỗi trục. Sự đối xứng của bốn cánh quạt

giá trị đã biết khác, lỗi liên quan là có nghĩa là các động thái thái độ quan trọng có thể được viết

cũng được tính:
• Các thông số khí động học
Các thông số rôto, cánh quạt và khí động học được xác định
thông qua đo lường, tính toán, mô phỏng hoặc từ các tài liệu
tham khảo. Chúng được liệt kê trong Bảng 1.
bằng một phương trình duy nhất. Chúng tôi phân tích tự nhiên
sự ổn định của những động lực này để cung cấp cái nhìn sâu sắc về
hình dạng khung máy bay tốt nhất cho khả năng điều khiển của hệ thống.
Trong nghiên cứu trước đó [Pounds và cộng sự, 2004], chúng tôi đã áp dụng
Tính ổn định của Prouty để phân tích tính năng di chuột gần
động lực học của rôto quad. Điều trị này làm phiền rằng

• Khối lượng và Dịch chuyển phân tích thông qua việc bổ sung các thuật ngữ cụ thể cho các

Khối lượng thành phần và khoảng cách được đo bằng phổ lại rôto quad và loại bỏ hiện tượng vỗ do lò xo trung tâm

tới mặt phẳng rôto, (khối lượng ± 0,005 kg, sai số ± 0,005 không được sử dụng trong X-4 Flyer hiện tại.

m) được đưa ra trong Bảng 2. Lưu ý rằng Từ các phương trình động lực học cơ bản cho một máy bay trực
bảng này không phải là danh sách đầy đủ của tất cả các khối lượng, nhưng thăng bị căng thẳng để tịnh tiến theo x và chỉ quay theo cao độ mà không
bao gồm tất cả các khối lượng chính - vít và chốt

bỏ qua (xem Hình 4).

Giá Sai số Đơn vị

• Quán tính quay Được tính toán từ các giá trị trước bằng cách trị ± 0,0025 kg · m2
IXX
coi khối lượng là khối lượng điểm, các mục nhập biến thiên 0,0820 ± 0,0029 kg · m2
IY Y
của ma trận quán tính được đưa ra trong 0,0845 0,1377 ± 0,0059 kg · m2
IZZ
Bảng 3. CoG cao hơn 0,0071 ± 0,005 m so với

mặt phẳng rôto. Bảng 3: Các yếu tố quán tính theo đường chéo.
Machine Translated by Google

kiểm soát đầu vào, ma trận đạo hàm ổn định là 2 : Giá Lỗi
p1 trị 2.507 + 2,671i ± 0,714 + 1,244i
X X
ms + x˙ s - mg
θ˙ θ p2 2.507 - 2,671i ± 0,714 + 1,244i
θ 2 = 0 (26)
x IY Y ss +
θ˙ x˙ θ
p3 2,578 ± 1,129 -0,015 ± 0,003
với

Điều này sử dụng các dẫn xuất ổn định tiêu chuẩn được đưa
ra trong Prouty [Prouty, 2002, trang 564] - X là phép thử theo Bảng 4: Tên cực và Zeros của Open Loop Pitch Dy.
chiều dọc, theta là góc tung độ và s là dạng chuyển đổi Laplace
của toán tử vi phân. Chúng tôi sửa đổi cách xử lý stan dard
của máy bay trực thăng bằng cách nhân M / x˙ và X / x˙ 4.3 Phong bì mô hình đã tham số Sử dụng các giá trị
với 4 cho bốn rôto, cũng như thêm một số hạng trong θ /
vật lý cho tờ rơi, có thể đưa vào phương trình động học tịnh
˙θ do chuyển động thẳng đứng của các rôto trong cao độ và cuộn:
tiến và phương trình động học tịnh tiến ξX được ghép nối .
Phạm vi sai số của các tham số ánh xạ rễ cây vào một không
θ 2 CT gian trên mặt phẳng phức tạp.
= . . .
- ρA (ωR) 2ngày ˙θ
(27)
˙θ Phương trình vi phân tuyến tính cho tờ rơi là:

ở đâu
CT a 1
= σ (28) mx¨ = mga1s - mgθ ¨θ = (34)
˙θ số 8 ωR
một

Phương trình đặc trưng của ma trận hệ thống de terminant IY Y 4dCTρAR2ω0δω + T a1s h - ˙θ σρARω0d 2(35)
2
trở thành:

1 X θ + 1
˙θ g = 0 +θ
3
- 2

giây giây x˙ (29)

m x˙ IY Y IY Y Chúng có thể được giải quyết cho một chức năng chuyển duy nhất
H = Θ / δω giữa góc bước, θ và sự thay đổi đầu vào trong tốc
Giải các gốc của đa thức này sẽ cho các thành phần cấp số độ rôto, δω:
nhân ex của hành vi động của hệ thống. Từ
4dCTRc2 (s + gc1)
H = (36)
a0
(s + gc1) (IY Y s 2 hmgc3s + σc2d2s)
2
+ hmg (gc3s g))

1 X 1 θ
+ > 0 (30) ở đâu
m x˙ IY Y ˙θ

4θt - 2λ
và c1 = (37)
g θ ωR c2
> 0 (31)
IY Y x˙ = ρARω0 16 (38)

đối với bất kỳ hệ thống nào, rõ ràng là động lực vòng hở không c3 = (39)
cưỡng bức có thể không bao giờ ổn định đối với X-4. γω0

Ứng dụng của Routh's Discriminant, như đã nêu trong

Chúng tôi tính gần đúng góc vỗ dưới dạng một hàm tuyến tính
Prouty, sử dụng đa thức đặc trưng để xác định bản chất của
của ˙x và ˙θ:
sự không ổn định. Sự phân biệt đối xử của Routh, RD, được
˙θ a1s = c1x˙ + c3 (40)
đưa ra bởi
Sử dụng các tham số và sai số đã cho trước đó, các cực
RD = AD - BC (32)
và số không của hệ thống được đưa ra trong Bảng 4. Chiều

trong đó A, B, C và D là các hệ số của 29. Nếu nó là dương, cao rôto trên CoG là yếu tố góp phần lớn nhất gây ra sai

thì thủ công sẽ thể hiện sự phân kỳ thuần túy. Nếu nega tive, số, tạo ra hơn 80% sai số của mỗi cực tính toán. Do đó,

đồ thủ công sẽ thể hiện sự dao động không ổn định. Nếu bằng kiến thức chính xác về chiều cao rôto là rất quan trọng để

không, động lực sân sẽ là trung tính. Trong trường hợp này: xác định mô hình động lực học.

2
RD = CTρA (ωR) h (33) Phân tích độ ổn định không bắt buộc đã chứng minh rằng h
cũng rất quan trọng trong việc xác định hành vi của hệ thống
Trong số các thuật ngữ soạn thảo, chỉ có h có thể thay đổi
động lực. Quỹ tích gốc của h cho thấy rằng cấu trúc của các
dấu hiệu. Đối với máy bay trực thăng thông thường, trong đó h
cực vòng hở thay đổi đáng kể khi h thay đổi dấu hiệu (xem Hình
<0, máy bay có một cặp cực không ổn định. Nếu các rôto được
5). Tương tự như trường hợp không cưỡng bức, hệ thống thể hiện
đảo ngược (phía trên CoG), thiết bị sẽ chuyển hướng mà không
một dao động không ổn định khi
dao động. Nếu rôto và CoG là đồng phẳng, thì chế độ vận hành
sẽ ổn định một chút. Hành vi này đã được thể hiện dưới dạng 3D đầy đủ 2. Chúng tôi sử dụng ký hiệu tọa độ máy bay của Prouty về độ ổn định và

mô phỏng trước đây [Pounds và cộng sự, 2004]. phân tích kiểm soát cho rõ ràng
Machine Translated by Google
Hình 5: Vị trí gốc của Pitch Dynamics để thay đổi chiều
cao rôto trên CoG.
CoG ở dưới rôto, phân kỳ thuần khi ở trên rôto và ổn định
trung tính khi trùng với rôto.
Prouty gợi ý rằng máy bay trực thăng có thể hưởng lợi từ
cấu hình cánh quạt đảo ngược, vì sự phân kỳ thuần túy dễ
điều chỉnh cho phi công con người hơn là dao động không ổn
định [Prouty, 2002, trang 603].
4.4 Thiết kế cho độ nhạy tối ưu Việc sử dụng
bộ bù tự động không còn yêu cầu hệ thống phải trực quan
đối với người điều khiển, và do đó, các hệ thống dao
động được chấp nhận. Thay vào đó, chúng tôi sử dụng các
giới hạn cơ bản của kiểm soát để cấu hình nhà máy cho
hiệu suất của bộ điều khiển.
Để có hiệu suất tốt, chúng tôi muốn phản hồi nhiễu mạnh
và phản hồi nhanh với các lệnh đầu vào. Tuy nhiên, 'Hiệu ứng
đáy nước' của tích phân Bode cho chức năng cảm biến áp đặt
giới hạn về thiết kế tùy ý tar nhận được cho bộ điều khiển
trên tất cả các tần số: nó nói rằng bất kỳ sự giảm tùy ý nào
về độ nhạy của hệ thống đều có nghĩa là độ nhạy tăng lên
tương ứng các tần số khác [Seron và cộng sự, 1997].
Vì lý do này, nó mong muốn giảm Bode trong toàn bộ hệ
thống cơ bản, trước khi áp dụng bất kỳ điều khiển nào.
Tích phân Bode có thể liên quan trực tiếp đến các cực của
nhà máy mạch hở. Từ Seron và cộng sự:
∞
log | S (e jω) | dω = π Xnp số Pi
TỪ0
i = 1
trong đó S là hàm độ nhạy của hệ thống, pi là các cực
của thiết bị mạch hở và ω là tần số.
Tính tích phân Bode cho phạm vi h từ 0,05 đến 0,05 m bên
dưới rôto cho thấy một rãnh nhọn ở h = 0 (xem Hình 6). Khi
mặt phẳng rôto trùng với trọng tâm, tích phân bode bằng
không. Trong cấu hình này, động lực sân là trung tính.
Hình 6: Tích phân Bode với Vị trí Mặt phẳng Rotor.
Độ lớn của tích phân thay đổi mạnh khi mặt phẳng rôto
di chuyển ra khỏi CoG. Với mối tương quan chặt chẽ giữa
sai số h và sai số mô hình nhà máy, và mối liên hệ giữa độ
nhạy điều khiển và vị trí h, rõ ràng rằng việc chú ý điều
chỉnh chính xác và điều chỉnh độ cao cánh quạt là điều cần
thiết cho hiệu suất của máy bay trực thăng.
Đối với X-4 Flyer, vị trí lý tưởng của cánh quạt là h = 0.
Tuy nhiên, với tư cách là quỹ tích rễ có hệ thống h quỷ
thay đổi, cấu trúc của cây trải qua sự thay đổi đáng kể
với sai số xung quanh điểm này. Vì lý do này, chúng tôi
đặt CoG hơi xa mặt phẳng rôto để các lỗi nhỏ sẽ không ảnh
3
hưởng đến độ ổn định.
5 Điều khiển và Mô phỏng
Một loạt các kỹ thuật điều khiển đã được thực hiện thành
công trên UAVS bốn cánh quạt - chúng bao gồm điều khiển PID
và LQ [Bouabdallah và cộng sự, 2004] và PD2 [Tayebi và
McGilvray, 2004]. Bouabdalla nhận thấy rằng PID hoạt động
tốt hơn so với LQ do dung sai của phương pháp đơn giản hơn
đối với độ không đảm bảo của mô hình. Chất lượng này là mong
muốn cho mô hình vỗ đầy đủ của chúng tôi, đặc biệt nhạy cảm
với những thay đổi trong h.
Ngoài các động lực về thái độ, X-4 Flyer cũng có các động
cơ quan trọng. Tên động cơ dy hoạt động nối tiếp với động
lực cơ thể cứng nhắc - phản ứng động cơ nhanh là điều quan
trọng để điều khiển atti tude có thẩm quyền của quad-rotor.
Vì vậy, các bộ điều khiển tốc độ rôto đã được phát triển để
(41)
cải thiện hiệu suất tự nhiên của hệ thống động cơ rôto
[Pounds và cộng sự, 2007]. Chức năng chuyển hệ thống động cơ
vòng kín được tuyến tính hóa, HM-CL, là:
68,85 (s + 0,42)
HM-CL = (42)
(s + 78,46) (s + 0,44)
3. Trong thực tế, rôto của X-4 được đặt cao hơn CoG một chút tại
h = 0,07 m nên con người có thể tùy ý lái.
Machine Translated by Google

Hình 7: Sơ đồ khối lan truyền nhiễu.

trong đó u là tốc độ tham chiếu đầu vào.

5.1 Mô hình được quảng cáo Hình 8: Biểu đồ Bode chức năng độ nhạy góc độ cao.

Bộ điều khiển chạy ở tần số 50 Hz, tần số tối đa tại đó

dữ liệu thái độ được cập nhật, và do đó các ics động của nhiễu, w, đi qua một bộ lọc màu, F [Pounds et al, 2005]:
nhà máy được tùy ý xem xét ở ts = 0,02 giây đối với thiết
kế điều khiển. IMU trả về cả thông tin góc và tỷ lệ, điều 0,0143 (s + 7)
F = (45)
này cho phép nhận ra kẻ lừa đảo PID không phù hợp. Mô (s + 0,1)
hình hoàn chỉnh được quảng cáo, Gc = θ / δu, là:
Độ nhạy góc của bước sóng do w được cho bởi:

Θ H CMHM
=
1,4343 × 10 5 (z - 0,9916) (z + 1) (z - 0,9997) F (46)
Gc = (43) (z 0,2082) (z 0,9914) (z 1,038) (z 2 1,943z + 0,9448) Trong 1 + CMHM CMHM + CH (1 + CMHM)

trong đó HM là nhà máy động cơ và CM là máy bù động cơ.

trong đó δu là độ biến thiên vi sai của tốc độ rôto ở điều
1 Độ nhạy cực đại ở góc cao độ là 1 (xem Hình 8). 0,4 rad
kiện hoạt động, 850 rad · s. Số 0 bổ sungtừtại
phương
z = pháp
1 đến · s Góc sân được tích hợp đến vị trí x. Sử dụng
sáng tạo cực-0 phù hợp. equa

tions 35 và 40, hàm truyền, X, là:

5.2 Thiết kế bộ điều khiển Bộ
gc3 - g
điều khiển được đề xuất bao gồm một bộ tích hợp thuần túy X = (47)
s (s + gc1)
cho lỗi theo dõi góc bằng 0 và một cặp số không phức tạp
để cấy ghép nhà máy. Chức năng truyền của bộ điều khiển, Nhiễu đơn vị ở tần số tự do của độ nhạy góc cao nhất
C, là: tạo ra sự thay đổi vị trí là 0,01 m, nằm trong phạm vi
2
2210 (z + 1,9z + 0,9045) mục tiêu. Tuy nhiên, do động lực posi tích phân, độ nhạy
C = (44)
z 1 đỉnh theo x xảy ra ở tần số thấp đối với DC (ωd <0,01 rad
1
Do động lực học của động cơ quá nhanh, nên cực chi · s) tại 6,3 dB; một hình sin đơn vị trong
sẽ tạo
phạm
ra vi
độ này
phối có ít tương tác với cơ học thái độ. Nếu nó chậm lệch vị trí tương ứng là 0,78 m với góc lệch không đáng
hơn, các cực thừa sẽ phân kỳ gần vòng tròn đơn vị, dẫn kể. Lưu ý rằng độ lệch này rất chậm - khoảng thời gian
đến dao động và có thể mất ổn định. 600 s - và sẽ dễ dàng được bù đắp cho phép đo vị trí nhất
Việc hủy bỏ cực không của động cơ chậm có liên quan đến định.
động lực của các tế bào polyme ion lithium được sử dụng để
cung cấp năng lượng cho tờ rơi. Hệ số khuếch đại đủ làm
5.4 Mô phỏng
cho cực đóng bằng 0, giảm ảnh hưởng của hiệu ứng.
Một mô phỏng hoàn chỉnh của hệ thống kiểm soát thái độ đã
5.3 Loại bỏ nhiễu loạn Các nhiễu được mã hóa trong Matlab Simulink. Điều này bao gồm các
do động lực thái độ gây ra được mong đợi ở dạng các điểm phi tuyến tính trong hệ thống phát sinh từ nhiều lần
hiệu ứng khí động học được lan truyền thông qua các biến lấy mẫu trong bộ vi điều khiển, độ bão hòa của động cơ,
thể của tốc độ rôto. định lượng các phép đo và giới hạn quay trong bộ xử lý
Chúng tôi sử dụng mô hình độ nhạy được phát triển cho bộ động cơ.
điều khiển tốc độ động cơ để dự đoán sự dịch chuyển ở vị Trong mô phỏng, hệ thống vòng kín có thời gian lắng
trí do nhiễu đầu ra tốc độ động cơ (xem Hình 7). Chúng đáp ứng xung đơn vị là 2 giây và độ dịch chuyển góc tối
tôi muốn giữ cho sự thay đổi vị trí của X-4 Flyer nhỏ, đa 0,2 rad. Một ngưỡng nhiễu động hình sin đơn vị được
theo thứ tự 0,5 m. 1
áp dụng tại w = 0,01 rad · s tạo ra trùng
các dịch
góc chuyển ấu
nhỏ được
Tiếng ồn tốc độ rôto được mô hình hóa bằng một công suất cộng lại bởi các hiệu ứng không tuyến tính nhỏ của mô
phản xạ đầu ra đối với tốc độ rôto, d, được đặc trưng là màu trắng hình và không lan truyền thành
Machine Translated by Google
Hình 9: Tờ rơi X-4 được ổn định trong quảng cáo chiêu hàng và cuộn.
đầu ra. Có khả năng các phép đo sai số do hiệu ứng nhiễu loạn
chậm sẽ bị mất trong quá trình định lượng của các số đọc cảm
biến.
6 Thực hiện và Hiệu suất
Trước khi bộ điều khiển được thiết kế được thử nghiệm trong
điều kiện bay, chúng tôi đã thử nghiệm bộ điều khiển trên một
ứng dụng tether. Trong cấu hình này, không xảy ra hiện tượng vỗ
do chuyển động ngang vì tờ rơi được cố định trong không gian,
chỉ tự do xoay theo cao độ và lăn. Trong thực tế, người ta thấy
rằng X-4 được buộc dây có thêm hai cực ổn định os ổn định ở z =
0,9664 ± 0,0331, từ khớp nối chéo cơ học với giàn thử nghiệm.
Các rôto có thể được hoạt động ở tốc độ giảm để tiết kiệm năng
lượng pin trong quá trình thử nghiệm ban đầu - ở các tốc độ
này, hệ thống tăng ích thay đổi tương ứng với tốc độ rôto. Kết
quả là chức năng truyền hệ thống tốc độ đầy đủ được đơn giản
hóa kết quả trở thành:
1,87 × 10 8 (z + 1)
3 Grig = (z - 1,0) (z - 0,953) (z 2
- 1.933z + 0.935)
Điều này yêu cầu sửa đổi bộ điều khiển để đặt
các số không trên trục thực:
2
2210 (z + 1,9z + 0,9)
Cnoflap =
z - 1
Khi được triển khai, người ta thấy rằng bộ điều khiển hoạt
động đáng tin cậy ở tốc độ rôto thấp (ω <450 rads
X-4 có thể tự ổn định cao độ và cuộn, và duy trì trong phạm vi
2 độ của mức (xem Hình 9). Để kiểm tra hiệu suất dy namic, thí
nghiệm hai mươi hai bước đã được thực hiện trong 800 giây, từ
đó các bước được xóa trung bình để phân tích (xem Hình 10).
Chuyển động bước đều có độ cao 10 độ về phía trước và ngược lại
so với mức độ, để loại bỏ sai lệch về hướng. Cuộn được tổ chức
tại
Hình 10: Tham chiếu bước trung bình tốc độ thấp (đen), Dữ liệu
(xanh lam) và Dự đoán (xanh lục).
0 độ bởi bộ điều khiển và ngáp đã được khóa tại vị trí trên
giàn thử nghiệm.
Từ dữ liệu, hệ thống có thời gian tăng 1,25 giây, vượt quá
30% và thời gian giải quyết chậm 40 giây, so với thời gian tăng
2,15 giây, vượt quá 30% và thời gian giải quyết 15 giây mà mô
hình dự đoán ở rôto này tốc độ. Bước này thể hiện rõ ảnh hưởng
của hai cực của giàn thử tạo ra dao động 0,4 Hz với độ biến
thiên góc ± 1 độ. Dao động này sẽ dẫn đến độ dịch chuyển theo
phương ngang ± 0,027 m, đối với X-4 đang bay.
Người ta nhận thấy rằng khi tốc độ cánh quạt tăng lên, hệ
thống hiển thị hành vi bán ổn định hỗn loạn khiến cho chuyến
bay không có dây buộc không thể thực hiện được. Chúng tôi tin
rằng sự không ổn định là do nhiễu tần số cao từ các rôto phá
(48) hủy tính hợp lệ của dữ liệu gia tốc kế IMU. Chúng tôi tin tưởng
rằng việc cách ly bổ sung của các cảm biến sẽ cho phép hoạt
động ở tốc độ tối đa.
(49)
7. Kết luận
Chúng tôi đã phát triển một nền tảng quad-rotor lớn hơn so với
1 ). nền tảng thường được sử dụng trong nghiên cứu robot hiện tại.
Hệ thống động lực học thái độ của người bay cho phép chúng tôi
điều chỉnh thiết kế cơ học để kiểm soát tốt nhất độ nhạy và
loại bỏ nhiễu động. Chúng tôi đã thiết kế một bộ điều khiển để
ổn định các chế độ cuộn và cao độ được tách biệt thống trị,
đồng thời sử dụng mô hình đầu vào nhiễu để ước tính hiệu suất
của nhà máy. Người ta thấy rằng bộ bù điều chỉnh thành công
thái độ ở tốc độ rôto thấp.
Machine Translated by Google

8 Lời cảm ơn Các tác giả xin

cảm ơn CSIRO ICT Robotics đã hỗ trợ không ngừng cho dự
án này.

Tài liệu tham

khảo [Bouabdallah và cộng sự, 2004] S. Bouabdallah, A.

Noth và R. Siegwart. Kỹ thuật điều khiển PID và LQ
Được áp dụng cho một Quadrotor vi mô trong nhà. Trong
Kỷ yếu của Hội nghị Quốc tế IEEE về Hệ thống và Robot
Thông minh, Sendai, Nhật Bản, 2004.

[Guenard và cộng sự, 2005] N. Guenard, T. Hamel và V.

Moreau. Mô hình hóa động và chiến lược điều khiển trực quan
cho “X4-Flyer”. Trong kỷ yếu của Hội nghị quốc gia lần thứ
5 về Điều khiển và Tự động hóa, Budapest Hungary, tháng 6
năm 2005.

[Hamel và cộng sự, 2002] T. Hamel, R. Mahony, R. Lozano và J.

Ostrowski. Tạo mô hình động và ổn định cấu hình cho X4-
Flyer. Tiến hành sau Đại hội thế giới ba năm lần thứ 15 của
Liên đoàn điều khiển tự động liên quốc gia, Barcelona,
tháng 7 năm 2002.

[Leishman, 2006] JG Leishman. Nguyên lý của máy bay sao chép

Heli Khí động lực học, lần xuất bản thứ 2. Nhà xuất bản Đại
học Cambridge, Cambridge, Vương quốc Anh, 2006.

[Pounds và cộng sự, 2004] P. Pounds, R. Mahony, J. Gresham,

P. Corke và J. Roberts. Hướng tới các rô bốt bốn trục quay
thuận lợi về mặt động lực học. Trong Proc. của Hội nghị
người máy và tự động hóa Australasian, Canberra, Australia,
2004.

[Pounds và cộng sự, 2005] P. Pounds, R. Mahony và P.

Corke. Mô phỏng rôto đàn hồi quy mô nhỏ, ký hiệu De và chế
tạo. Trong Proc. của Australasian Confer ence on Robotics
and Automation, Sydney, Australia, 2005.

[Pounds và cộng sự, 2007] P. Pounds, R. Mahony và P.

Corke. Nhận dạng Hệ thống và Kiểm soát Hệ thống Truyền
động Aer obot. Trong Proc. của Thông tin, Quyết định và
Kiểm soát, Adelaide, Australia, 2007, đã đệ trình.

[Prouty, 2002] RW Prouty. Hiệu suất, độ ổn định và khả năng

kiểm soát của máy bay trực thăng. Krieger Publishing
Company, 2002, tái bản có bổ sung, bản gốc 1986.

[Seron và cộng sự, 1997] MM Seron, JH Braslavsky và GC

Goodwin. Hạn chế cơ bản trong Lọc và Kiểm soát. Springer-
Verlag, London, United King dom, 1997.

[Tayebi và McGilvray, 2004]

A. Tayebi và S. McGilvray. Tính ổn định thái độ của rô bốt
bốn rôto trên không. Trong kỷ yếu của Hội nghị IEEE lần thứ
43 về Quyết định và Kiểm soát, Atlantis, Paradise Island,
Bahamas, trang 14-17, tháng 12, 2004.

Xem số liệu thống kê về xuất bản