TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

KHOA CƠ KHÍ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
TÍNH TOÁN, KIỂM NGHIỆM HỆ THỐNG TREO XE
MÔ-ĐUN TỰ HÀNH

Giảng viên hướng dẫn: Th.s Nguyễn Văn Kựu

Thành viên nhóm: Nguyễn Trường An
Mã sinh viên: 1851052255
Lớp: 60CK-KTO1

Hà Nội-2022
 Mục lục
Lời nói đầu...........................................................................................................3
A. GIỚI THIỆU XE SPMT............................................................................4
1. Tổng quan về xe SPMT.............................................................................4
a. SPMT là gì? Lịch sử ra đời....................................................................4
b. Đặc điểm cấu tạo chính..........................................................................5
c. Ưu điểm....................................................................................................6
2. Hệ thống treo thủy lực SPMT...................................................................9
B. TÍNH TOÁN HỆ THỐNG TREO..........................................................15
1) Các thông số kỹ thuật chung của đơn vị mô-đun 6 trục.......................15
2) Phân tích lực trên hệ thống treo thủy lực..............................................16
3) Tính toán thiết kế giảm chấn..................................................................19
C. KIỂM NGHIỆM HỆ THỐNG TREO...................................................22
Tài liệu tham khảo.............................................................................................23
 Danh mục ảnh
Hình 1. 1 SPMT trong xây dựng cầu đường..................................................................5
Hình 1. 2 Phần đầu trợ lực.............................................................................................6
Hình 1. 3 Rơ mooc thủy lực với trục truyền động..........................................................7
Hình 1. 4 Hạ thủy chân đế dàn khoan dầu khí nặng 4.200 tấn bằng SPMT...................8
Hình 1. 5 Hệ thống khung trục của SPMT.....................................................................8
Hình 1. 6 Hệ thống lái chính xác được điều khiển bằng máy tính..................................9
Hình 1. 7 Trục truyền động..........................................................................................10
Hình 1. 8 Trục có phanh...............................................................................................11
Hình 1. 9 Trục hỗ trợ...................................................................................................11
Hình 1. 10 Thí nghiệm treo SPMT...............................................................................12
Hình 1. 11 Hỗ trợ SPMT..............................................................................................13
Hình 1. 12 Hệ thống treo nâng mô-đun vận chuyển tự hành 150 tấn (SPMT) (đơn
phương)....................................................................................................................... 14
 Lời nói đầu
Nền công nghiệp trên thế giới ngày càng phát triển các công trình lớn không
ngừng mọc lên bên cạnh đó các công trình cần sử dụng rất nhiều máy xây dựng
để đẩy nhanh tiến độ công trình hay di chuyển các loại hàng hóa siêu lớn, siêu
dài và hàng hóa quá khổ không dễ nâng, không dễ vận chuyển. Để đáp ứng
những điều trên người ta đã thiết kế ra sơ mi rơ móc chuyên chở các loại quá
khổ quá tải đó là xe SPMT với tên gọi đầy đủ Self-propelled Modular
Transporter hay còn gọi với tên Tiếng Việt là xe vận chuyển mô-đun tự hành.
Việt Nam ta cũng đang trong thời kì công nghiệp phát triển mạnh, các công
trình lớn cũng dần mọc lên nhiều. Nền công nghiệp muốn phát triển nhanh
chúng ta cũng cần phải có những cỗ máy chuyên dụng như SPMT để rút ngắn
thời gian vận chuyển, lắp ráp.
Với những thiết kế như thế nào mà cỗ máy vận chuyển mô-đun tự hành có thể
nâng và chở được những hàng hóa, công trình siêu lớn. Nhắc đến sự chịu tải của
xe chúng ta sẽ nghĩ ngay đến “Hệ thống treo” của nó.
Dưới đây là những gì em đã tìm hiểu về hệ thống treo cùng sự giúp đỡ của Ths
Nguyễn Văn Kựu. Với sự giúp đỡ tận tình của thầy giáo hướng dẫn Ths Nguyễn
Văn Kựu em đã hoàn thành đồ án môn học: “Đồ án tốt nghiệp” của em nhưng
do năng lực còn hạn chế và kinh nghiệm thiết kế còn chưa có nhiều nên đồ án
không tránh khỏi những thiếu sót. Em mong các thầy thông cảm và đóng góp ý
kiến để e có thêm nhiều điều bổ ích cũng như thay đổi tư duy của mình khi ra
ngoài đi làm ít mắc những sai lầm hơn ạ. Em xin chân thành cám ơn!

Hà Nội, ngày … tháng… năm 2022

Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

A.GIỚI THIỆU XE SPMT

1. Tổng quan về xe SPMT
a. SPMT là gì? Lịch sử ra đời
 Khái niệm
SPMT với tên gọi đầy đủ Self-propelled Modular Transporter hay còn gọi
với tên Tiếng Việt là xe vận chuyển mô-đun tự hành, là một loại thiết bị vận
tải đặc biệt với hàng chục trục hoạt động độc lập và hệ thống lái chính xác
được điều khiển bằng máy tính. Nó được phát triển từ rơ-moóc mô-đun thủy
lực, cung cấp các giải pháp hậu cần kỹ thuật cho việc vận chuyển tổng thể
các loại hàng hóa siêu lớn, siêu dài và hàng hóa quá khổ không dễ nâng và
vận chuyển. SPMT được sản xuất bởi hãng Scheuerle của tập đoàn TII Cộng
hòa LB Đức.

Hình 1. 1 SPMT trong xây dựng cầu đường

Hiện nay, SPMT được sử dụng trong rất nhiều ngành công nghiệp khác nhau
như xây dựng, cầu đường, đóng tàu, năng lượng sạch (điện gió), dầu khí,…
Đây là loại thiết bị vận tải thế hệ mới với công nghệ hiện đại nhất hiện nay.
 Lịch sử
Những chiếc xe kéo tự hành mô-đun đầu tiên được chế tạo vào những năm
1970. Vào đầu những năm 1980, công ty vận tải hạng nặng Mammoet đã cải
tiến khái niệm này thành hình thức ngày nay.  Họ đặt chiều rộng của các mô-
đun là 2,44 m, do đó, các mô-đun sẽ vừa với một tấm phẳng chứa ISO . Họ
cũng bổ sung thêm tính năng lái 360 °. Họ ủy quyền cho Scheuerle  phát
triển và chế tạo những đơn vị đầu tiên. Việc giao hàng bắt đầu vào năm
1983. Hai công ty đã xác định các đơn vị tiêu chuẩn: SPMT 4 trục, SPMT 6

5
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

trục và gói trợ lực thủy lực. Qua nhiều năm, các loại mô-đun mới đã được
thêm vào hệ thống này để đáp ứng nhiều loại tải trọng.
Vào năm 2016 ESTA (Hiệp hội vận tải tải trọng bất thường và cần cẩu di
động của Châu Âu) đã xuất bản hướng dẫn thực hành tốt nhất SPMT đầu
tiên để giúp giải quyết vấn đề xe kéo đôi khi bị lật, điều này xảy ra ngay cả
khi các quy tắc vận hành và tính toán ổn định đã được tuân thủ chính xác .
b. Đặc điểm cấu tạo chính
SPMT có thông số kỹ thuật gồm các loại 2, 3, 4 hoặc 6 trục, trong đó phổ
biến nhất là loại 4 và 6 trục với thiết kế kích thước tiêu chuẩn có chiều rộng
2,43m và chiều dài 5,6m đối với loại 4 trục và 8,4m đối với loại 6 trục.
Chiều cao thấp nhất của thiết bị là 1,15m và có thể được điều chỉnh nâng sàn
0,7m bằng hệ thống xi lanh thủy lực tích hợp.
Cấu tạo chính của một chiếc SPMT bao gồm phần đầu trợ lực (PPU) và rơ
mooc thủy lực với trục truyền động. PPU là nguồn năng lượng của SPMT và
là một mô-đun độc lập có thể kết hợp nhiều trục với nhau để tạo ra các cấu
hình lớn. Nói chung, PPU là bộ phận nằm ở phía trước của SPMT, cung cấp
năng lượng và điều khiển cho SPMT hoạt động.

Hình 1. 2 Phần đầu trợ lực

Rơ-moóc thủy lực truyền động là phần thân chính trực tiếp thực hiện vận
chuyển hàng hóa với cấu tạo chủ yếu là khung trục, hệ thống treo, hệ thống
6
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

lái, hệ thống thủy lực, hệ thống phanh, hệ thống trợ lực, hệ thống điều khiển
và các thiết bị khác. Đây chính là phần chịu tải chính của SPMT.

Hình 1. 3 Rơ mooc thủy lực với trục truyền động

c. Ưu điểm
Ưu điểm nổi bật của SPMT
Với những đặc điểm cấu tạo đặc biệt đã giúp SPMT sở hữu những ưu điểm
nổi bật nhất trong hàng ngũ các thiết bị vận chuyển hiện có trên thị trường.
 Khả năng vận chuyển linh hoạt:
Ưu điểm lớn nhất của SPMT là khả năng vận chuyển linh hoạt với việc dễ
dàng kết hợp nhiều đơn vị SPMT lại với nhau để tạo thành 1 cỗ máy lớn
hoàn chỉnh như những toa tàu hỏa. Chính vì vậy SPMT có khả năng vận
chuyển được các loại hàng hóa có kích thước siêu trường siêu trọng. Ví dụ
như các phần thân cầu lắp ghép, các loại cẩu siêu lớn, hay thậm chí là chân
đế dàn khoan dầu khí nặng 4.200 tấn.

7
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

Hình 1. 4 Hạ thủy chân đế dàn khoan dầu khí nặng 4.200 tấn bằng SPMT
 Đảm bảo an toàn và hạn chế sự cố:

Hình 1. 5 Hệ thống khung trục của SPMT

Bằng việc sử dụng xy lanh thủy lực nâng hạ sàn theo chiều dọc giúp việc vận chuyển
hàng hóa được dễ dàng hơn. Bên cạnh đó, nó còn được trang bị hệ thống cân bằng tiên

8
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

tiến nhất giúp hạn chế tối đa nhất các sự cố trong quá trình vận chuyển, đảm bảo hàng
hóa được vận chuyển an toàn và tránh hư hỏng.

 Vận chuyển hiệu quả:

Đặc biệt, hệ thống bánh xe của SPMT có khả năng hoạt động độc lập, được
thiết kế dạng xoay 260 độ đủ để chúng có thể di chuyển theo nhiều hướng
khác nhau chỉ với thao tác nhấn nút nhanh chóng để kích hoạt các chức năng
lái khác nhau. Đây là đặc điểm giúp SPMT có thể vận chuyển hàng hóa dễ
dàng trên nhiều địa hình khác nhau và trong không gian chật hẹp.

Hình 1. 6 Hệ thống lái chính xác được điều khiển bằng máy tính
2. Hệ thống treo thủy lực SPMT
Các hệ thống treo thủy lực được chia thành các bogies bánh xe khác nhau. Các
bogies bao gồm bogies bánh xe với phanh, bogies bánh xe với ổ đĩa và bogies
bánh xe mà không có phanh.
Hệ thống treo thủy lực bao gồm một xi lanh treo thủy lực, khung bogie, trục có
truyền động, trục có phanh hoặc không có phanh, tay rocker và lốp xe.
Các ống bọc trục bánh răng thường được hàn vào khung bogie và một xi lanh
treo thủy lực được đặt giữa tay đòn rocker và khung bogie.
Mục đích của xi lanh này là kết nối hai bộ phận và chịu tải, giúp hệ thống treo
thủy lực có phạm vi điều chỉnh ±350 mm.
9
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

Động cơ và bộ giảm tốc được lắp đặt trên các đầm lầy bánh xe với ổ đĩa để cung
cấp động lực cho bộ vận chuyển mô-đun. Các bogies bánh xe với phanh thường
được lắp đặt cùng với trục có phanh có xi lanh phanh trên đó.
Xi lanh có đỗ và phanh dịch vụ cho xe.
Ba loại bogies bánh xe khác nhau được sử dụng trong bộ vận chuyển có nút
chặn cơ học giới hạn vị trí tối đa. Nút chặn sử dụng hành trình tối thiểu của xi
lanh treo thủy lực để kiểm soát vị trí thấp nhất.

Hình 1. 7 Trục truyền động

Hình 1. 8 Trục có phanh

10
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

Hình 1. 9 Trục hỗ trợ

Một chốt được sử dụng để khóa vị trí thấp nhất của xi lanh treo thủy lực. Chốt
khóa cũng được sử dụng để vận chuyển xe, sửa chữa trục và thay thế lốp xe.
Khi thay thế lốp xe của một thiết bị vận chuyển mô-đun được nạp đầy đủ hoặc
không tải, bộ vận chuyển được đưa xuống mức thấp nhất. Chốt khóa sau đó
được đặt vào bánh xe bogie cho lốp xe cần được thay thế.
Bước tiếp theo là tắt van bi trong xi lanh treo và nâng người vận chuyển lên để
lốp được thay thế.
Sau khi thay lốp, người vận chuyển được hạ xuống một lần nữa xuống vị trí
thấp nhất của nó. Chốt khóa được tháo ra và van bi được mở. Người vận chuyển
sau đó được nâng lên trở lại chiều cao lái xe của nó.
Hệ thống treo thủy lực giúp giữ cho bộ vận chuyển mô-đun tự hành nằm ngang
khi vận chuyển tải nặng.

11
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

Hình 1. 10 Thí nghiệm treo SPMT

Hệ thống treo có thể được điều chỉnh đến các vị trí khác nhau sao cho hệ thống
hỗ trợ của người vận chuyển có ba hoặc bốn điểm hỗ trợ. Các điểm hỗ trợ khác
nhau mang lại sự phân bổ tải trọng đồng đều trên lốp xe.
Ngoài ra, các điểm hỗ trợ làm cho việc vận chuyển tải nặng trên đường không
bằng phẳng hoặc gồ ghề trở nên an toàn và đáng tin cậy.
Xi lanh treo trong các bộ vận chuyển được lắp đặt van chống đứt hai hướng.
Khi đường ống bị phá vỡ, lưu lượng tăng tạo ra áp suất chênh lệch giữa cổng
đầu vào và cổng đầu ra của van để chặn đường ống bị hỏng. Điều này ngăn hàng
hóa hoặc tải trọng nghiêng ở một bên.
Do đó, bộ vận chuyển mô-đun vẫn ổn định trong khi vận chuyển tải nặng.

12
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

Hình 1. 11 Hỗ trợ SPMT

Mỗi bánh xe bogie với ổ đĩa trên rơ moóc mô-đun có một cảm biến tốc độ. Hệ
thống vi điện theo dõi tỷ lệ trượt giấc ngủ của bánh xe lái liên tục khi người vận
chuyển tự hành đang di chuyển.
Nếu tỷ lệ trượt ngủ của bất kỳ bánh xe nào vượt quá giá trị cài đặt, hệ thống vi
điện sẽ gửi tín hiệu ngay lập tức.
Tín hiệu gây ra những thay đổi trong sự dịch chuyển của động cơ lái xe, đảm
bảo rằng các bánh xe khác có ổ đĩa có lực kéo bình thường.
Bộ vận chuyển mô-đun đạt được điều khiển chống trượt và bảo vệ động cơ của
nó thông qua chức năng của hệ thống vi điện.
Trượt rất nguy hiểm cho những người vận chuyển nặng vì nó có thể dẫn đến
thiệt hại về người, hàng hóa và hư hỏng cho rơ moóc, đặc biệt nếu xe bị lật.

13
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

 Hệ thống treo thủy lực có nâng hạ

Hệ thống san lấp mặt bằng được thiết kế nâng 216.8T SPMT hệ thống treo làm
đối tượng nghiên cứu theo nguyên tắc và chiến lược điều khiển của hệ thống
cấp. Trong quá trình hủy đăng ký, hệ thống treo nâng thủy lực và hệ thống lái có
thể chia sẻ cùng một máy bơm biến đổi, cung cấp động cơ lực lượng[5][6][7].
Máy bơm là một máy bơm pít-tông hướng trục tấm swash với điều khiển công
suất không đổi và điều khiển cảm biến tải bằng áp suất cắt, được sử dụng trong
truyền dẫn thủy lực vòng hở [8]

Hình 1. 12 Hệ thống treo nâng mô-đun vận chuyển tự hành 150 tấn (SPMT)
(đơn phương)
1- van định hướng bánh sandwich tỷ lệ ； 2-cảm biến áp suất ； 3-van điều
khiển vận hành bằng phi công ； 4-van tiết lưu và van kiểm tra ； 5-xi lanh treo
； 6- van giảm áp；phụ kiện đường ống áp suất đo được 7；van 8 bi；van 9
con thoi
Áp suất làm việc và lưu lượng đầu ra của bơm được điều chỉnh bởi điều khiển
công suất không đổi và động cơ được bảo vệ, điều này làm cho công suất không
đổi không thể vượt quá sức mạnh lái xe được xác định trước dưới sự lái xe liên
tục tốc độ, vận tốc. Chức năng kiểm soát công suất không đổi bắt đầu hoạt động
trong khi áp suất nhỏ hơn áp suất định trước giá trị[9][10]. Ngắt áp suất (kiểm
soát áp suất không đổi) đi trước kiểm soát công suất không đổi thông qua việc

14
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

giảm sự dịch chuyển của máy bơm khi áp suất đạt đến giá trị khai thác định
trước. Điều khiển nhạy cảm với tải được thực hiện bằng van cảm biến tải. Van
này là van điều khiển lưu lượng, có thể điều chỉnh máy bơm theo áp suất tải và
làm cho máy bơm biến đổi phù hợp với bộ truyền động (xi lanh hoặc động cơ
thủy lực) cần. Sơ đồ hệ thống treo nâng thủy lực hệ thống được thể hiện trong
Hình 1.12. Để thể hiện rõ ràng mối quan hệ giữa các phần tử khác nhau, vòng
điều khiển đơn phương của SPMT được vẽ trong sơ đồ nguyên lý và mặt khác
cũng giống như nó.

15
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

B. TÍNH TOÁN HỆ THỐNG TREO

Cấu hình của xe vận chuyển mô-đun tự hành 6 trục được thể hiện trong bản vẽ
1, 1 bộ PPU + 1 bộ đơn vị mô-đun 6 trục.

Hình 2. 1 catalog SPMT 6 trục

1) Các thông số kỹ thuật chung của đơn vị mô-đun 6 trục

Thông số kỹ thuật xe spmt

Kích thước 8.4m x 2,43m x 1,5m(bên ngoài)

Chiều cao hạ xuống (có tải) 1,15m

Tải trọng tối đa 216,8 tấn

Trọng lượng tổng (có tải) 240 tấn

Trọng lượng chết 23,2 tấn

Tải trọng trục tối đa 40 tấn

Tấm sàn Tấm dày 15mm

16
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

Khung xe

Khung Thiết kế hàn hiệu suất cao với thép

carbon S690

Loại lái và góc lái Thanh răng và bánh răng trụ /

Trục xe 6 trục với 4 trục con lắc dẫn động

Hệ thống treo Hệ thống treo thủy lực

Hệ thống phanh Hệ thống phanh khí nén

Vành

Lốp xe 355/65R15

ABS Không bắt buộc

Nhiệt độ hoạt động

Tốc độ di chuyển tiêu chuẩn cho 11,5 km/h

phép

Động cơ Diesel

Điện áp 24V

Góc nâng 6°

2) Phân tích lực trên hệ thống treo thủy lực

Xe có 6 trục chở được 216,8 tấn hàng và bản thân nó nặng 40 tấn nên sức chở
mỗi trục có thể lên đến 34 tấn. Mỗi trục bao gồm hai cơ cấu treo thủy lực nên tải
trọng đầy đủ của mỗi xi lanh nâng thủy lực là 17 tấn. Các xi lanh nâng chịu lực
tối đa khi xe ở đầy tải và khung được nâng lên vị trí cao nhất. Đang lấy công
xôn làm đối tượng nghiên cứu, biểu đồ lực của nó được hiển thị trong Hình 2.2
(đã đánh dấu kích thước và góc đã biết).

17
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

Trong hình:
G —đầy tải của hệ thống treo thủy lực G=170KN
F — lực của xi lanh treo（KN）
N —phản ứng ràng buộc bản lề（KN）

Hình 2. 2 Sơ đồ tính toán

18
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

Cánh tay quay (bỏ qua trọng lượng bản thân)nằm cân bằng dưới tác dụng của ba
lực không song song. Từ định lý của ba lực cân bằng,có thể kết luận rằng ba lực
phải cắt nhau tại một điểm（như Hình 2.2）.
Từ tam giác vuông △ABE có

=>
Từ đó có:

Đối với Hình,theo định lý sin:

Áp suất làm việc của xi lanh nâng được xác định trước là 25Mpa

Trong đó: p－áp suất làm việc của xi lanh treo(Mpa）

D－đường kính pít tông của xi lanh treo(mm）
Suy ra:

19
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

Có tính đến thiết kế của cơ chế đình chỉ, đường kính pít tông của xi lanh có thể
tích phân đến D=160mm.
Sau đó, áp suất làm việc của xi lanh dầu đầy tải được tính toán như sau:

Khi tính đến tổn thất áp suất của đường dầu và theo bộ phận thủy lực, tổn thất

áp suất được xác định là . Cuối cùng, áp lực làm việc của xi lanh
dầu đầy tải được định là

3) Tính toán thiết kế giảm chấn

Hình 2. 3 Giảm chấn

Chọn và tính các thông số của giảm chấn

20
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

- Đường kính ngoài xi lanh công tác

– đường kính piston.

- đường kính ty đẩy.

bề dày thành giảm chấn,

Ta chọn:
Nên đường kính piston là:

Đường kính ti đẩy:

Chiều cao cụm piston:

(2.105)

Xác định kích thước cơ bản của giảm chấn

Đường kính ngoài xi lanh công tác:

Hành trình làm việc của giảm chấn:

: Chiều dài từ chốt đến xi lanh

ta chọn: .

: Chiều dài bích chặn

21
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

Chiều dài xi lanh của giảm chấn

Chiều dài của ty đẩy:

chiều dài chốt gắn ty đẩy

Chiều dài của toàn giảm chấn:

Các thông số để chọn giảm chấn:

Đường kính xy lanh công tác .

Hành trình của giảm chấn .

Đường kính ty đẩy .

Chiều dài của xy lanh giảm chấn .

Chiều dài của toàn giảm chấn .

22
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

C. KIỂM NGHIỆM HỆ THỐNG TREO

23
Đồ án tốt nghiệp Ths Nguyễn Văn Kựu

Tài liệu tham khảo

m.vn.transportlourd.com/self-propelled-modular-transporter/self-
propelled-modular-trailer.html
https://www.anstertrailer.com/spmt-self-propelled-modular-transporter-
design-specifications/
https://www.anstertrailer.com/self-propelled-modular-transporter-spmt-
introduction/
https://califilard.home.blog/2020/01/24/hydraulic-modular-trailer/
SPMT SL with widening system
suprotrailer.com/products_show_340.html
Hydraulic Suspension System SPMT
https://www.turbosquid.com/3d-models/3d-transporter-chassis-1418900
https://m.facebook.com/watch/?
v=941435032654198&paipv=0&eav=AfZYtoLI-
E01EEiJaa9Dk1RHkgVPbjaIxp7v3dZ6lVCOZHSK-
9pNldN53KUaGg0lsts&_rdr
Micron Generation II, Heavy Duty Hydraulic Cylinder Repair Bench
https://b2bmart.vn/kinh-nghiem/d1719-cong-thuc-tinh-thong-so-xi-lanh-
thuy-luc.html
https://www.pixelsquid.com/png/transporter-chassis-
2648711034742772875?image=I01
https://www.mdpi.com/2076-3417/10/15/5220/htm

24