Mô Hình Toán Học Và Thiết Kế Bộ Điều Khiển Quadcopter - PDF

2/8/22, 3:35 PM Mô hình toán học và thiết kế bộ điều khiển Quadcopter | PDF
Search Read free for 30 days
 0 ratings · 118 views · 11 pages

Mô hình toán học và thiết kế bộ điều
khiển Quadcopter
Original Title: Mô-hình-toán-học-và-thiết-kế-bộ-điều-khiển-Quadcopter
Uploaded by lam minh on Jun 16, 2021
Full description
     
Save 0% 0% Embed Share Print
Download now 1 of 11  Search document 
Related titles

https://www.scribd.com/document/512011459/Mo-hinh-toan-học-va-thiết-kế-bộ-điều-khiển-Quadcopter  1/13


Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô MỚI-BỔ-SUNG- Một-số-nhu-cầu- Nghiên Cứu Lý OrCAD

sự-và-Giải-trí Phỏng THÊM-PHẦN-… drone Thuyết Chuyển…
1. Mô hình toán học Quadcopter
1.1. Những khái niệm cơ bản
Quadcopter là máy bay được tạo thành từ bốn động cơ, giữ bảng điện tử ở giữa và các
động cơ ở 4 cực. Trước khi mô tả mô hình toán học của quadcopter, chúng ta nên xem xét
sơ qua tọa độ tham chiếu sử dụng. Về cơ bản, quadcopter có thể sử dụng hai hệ quy chiếu:
 Hệ tọa độ cố định
 Hệ tọa độ không cố định (mobile)
Ở đây chúng mình sử dụng hệ thống O NED, với NED là North – East – Down. Chúng ta có
thể quan sát ở hình 1, các vector của hệ tọa độ chỉ theo các hướng North (Bắc), East
(Đông) và Down (chỉ vào trung tâm của Trái Đất)
Hình 1. Hệ thống tọa độ cố định O NED

Vị trí và góc nghiêng của quadcopter được điều khiển đến các giá trị mong muốn bằng
cách thay đổi tốc độ của bốn động cơ. Các lực và moment tác động lên quadcopter có thể
kể đến như lực đẩy do quay rotor, các moment quay quanh các trục gây ra bởi sự chênh
lệch lực đẩy của bốn rotor, trọng lực.
Bố trí 4 động cơ theo chiều ngược chiều kim đồng hồ bắt đầu từ Front. Chúng ta phải sử
dụng cánh quạt phù hợp tương ứng với chiều quay của động cơ. Để đạt hiệu quả cao nhất,
ta nên tìm hiểu kỹ thông số kĩ thuật của động cơ để chọn cánh quạt có đường kính và dóc
nghiêng phù hợp. Cách bố trí động cơ và mối quan hệ giữa khung quadcopter với hệ tọa
độ được thể hiện trên hình 1.2.
Related titles




Hình 1.2. Khung tọa độ tham chiếu và Quadcopter
You're Reading a Preview

Upload your documents to download.
Upload to Download
Chuyển động trong không gian của Quadcopter là chuyển động 6 bậc tự do. Chúng bao
gồm 3 thành phần chuyển động tịnh tiếnORvà 3 thành phần chuyển động quay quanh các
trục. Việc điều khiển chuyển động sáu bậc tự do có thể được thực hiện bằng cách điều
Become a Scribd member to read and download
chỉnh tốc độ quay của các động cơ khác nhau. Các thành phần chuyển động của
full1.3
Quadcopter được thể hiện trên hình documents.
Start Your 30 Day FREE Trial
Hình 1.3. Các thành phần chuyển động của Quadcopter theo trục tọa độ
Related titles




sự-và-Giải-trí Phỏng
Các chuyển động baoTHÊM-PHẦN-…
gồm chuyển drone Thuyết
động tiến và lùi, chuyển độngChuyển…
ngang,
chuyển động
thẳng đứng, chuyển động nghiêng và quay. Quadcopter là một hệ thống với 4 đầu vào và
6 đầu ra nên được coi là hệ thống phi tuyến phức tạp. Tùy thuộc và tốc độ quay của mỗi
cánh quạt, có thể xác định bốn chuyển động cơ bản của Quadcopter được thể hiện từ hình
1.4 đến hình 1.7.
You're Reading
Hình 1.4. a Preview
Chuyển động thẳng đứng
Upload to Download
OR
Become a Scribd member to read and download

Hình 1.5. Chuyển động quay quanh trục Roll
full documents.
Start Your 30 Day FREE Trial
Hình 1.6. Chuyển động quay quanh trục Pitch
Related titles




Hình 1.7. Chuyển động quay quanh trục Yaw

1.2. Euler angles
Góc Euler là ba góc được Leonhard Euler giới thiệu để mô tả hướng của một vật thể cứng
trong khôn gian 3 chiều. Chúng có thể được thể hiện theo nhiều cách, chúng ta sẽ sử dụng
phép quay ZYX Euler với các góc Euler được kí hiệu là ϕ ( Roll ) ,θ ( Pitch ) ,ψ (Yaw ) [1]. Bất
kì hướng nào cũng có thể tạo ra bằng cách quay tuần tự khung tọa độ theo các trục bởi các
góc phù hợp. Lưu ý rằngYou're Reading
mỗi phép quay quanha trục
Preview
sau phụ thuộc vào vị trí của trục sau
phép quay trước.
R ZYX ( ϕ , θ , ψ )= R Z (ϕ ) . RY ( θ ) R X ( ψ )
[ ]
c ( θ ) c ( ψ ) s ( ϕ ) s ( θ ) c ( ψ )−c ( ϕ ) s ( ψ ) c ( ϕ ) s ( θ ) c ( ψ )+ s ( ϕ ) s ( ψ )
Upload to Download
¿ c ( θ ) s ( ψ ) s ( ϕ ) s ( θ ) s ( ψ ) + c ( ϕ ) c ( ψ ) c ( ϕ ) s ( θ ) s ( ψ )−s ( ϕ ) c ( ψ )
−s ( θ ) s ( ϕ ) c ( θ) c (ϕ ) c (θ )
OR
Trong đó c ( ϕ )= cos ( ϕ ) , s ( ϕ )=sin ( ϕ ) , c ( θ )= cos ( θ ) , s ( θ ) =sin (θ ) ,c ( ψ )=cos ( ψ ) , s (ψ ) =sin (ψ ).
Ma trận này mô Become
tả phép aquay Scribd
từ khung member vật thểtotới read and
hệ tọa độdownload
quán tính
1.3. full documents.
Mô hình toán học Quadcopter
Start Your
Bằng cách khai thác các phương trình 30 Day FREE
Newton, Trial trình Euler cho chuyển động 3D
phương
của một vật thể, chúng ta có thể đưa ra được mô hình toán học của chúng. Mục đích của
việc này là giúp chúng ta hiểu sâu hơn về động lực học, cung cấp mô hình toán học đủ tin
cậy cho mô phỏng và điều khiển Quadcopter.
Chúng ta gọi tập hợp các biến trạng thái của Quadcopter:
⃗
˙ , Ẏ , Ż , ϕ , θ , ψ , p , q , r ]
X =[ X ,Y , Z , X
T
vị trí theo góc, X˙ , Ẏ , Ż

Là vector chứa các thành phần X, Y, Z là vị trí tuyến tính, ϕ , θ , ψ là
là vận tốc tuyến tính, p , q , r là vận tốc góc.
Chuyển động tịnh tiến
Related titles



Related titles


Search You're reading a preview 
Read free for 30 days
Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô

UnlockMỚI-BỔ-SUNG-
full access (pages 6-10)
byNghiên Cứu Lý
Một-số-nhu-cầu- OrCAD
uploading documents or with a
30 day free trial
Continue for Free
Related titles



Related titles


Reward Tính
Your
Ứng-dụng-Quân-
sự-và-Giải-trí
Phỏng
Curiosity
Lực Mô MỚI-BỔ-SUNG-
THÊM-PHẦN-…
Một-số-nhu-cầu-
drone
Nghiên Cứu Lý
Thuyết Chuyển…
OrCAD
Everything you want to read.

Anytime. Anywhere. Any device.
Read free for 30 days
No Commitment. Cancel anytime.
Share this document

    
You might also like
Ứng-dụng-Quân-sự-và-Giải-trí
lam minh
Tính Lực Mô Phỏng

lam minh
Related titles

MỚI-BỔ-SUNG-THÊM-PHẦN-NÔNG-NGHIỆP
lam minh


Một-số-nhu-cầu-drone
lam minh
Nghiên Cứu Lý Thuyết Chuyển Động Của Quadrocopter Và Xây Dựng Mô

Hình Động Lực Học Máy Bay
lam minh
OrCAD
lam minh
[123doc] Tim Hieu Mplab Ide v8 56

lam minh
Related titles

[123doc] Dieu Khien Dong Co Dc Dung Pic Co Code Va Layout

lam minh


331 Tong Hop Code Ccs Cho Pic16f877a Picvietnam.com

lam minh
[123doc] Dieu Khien Dong Co Dc Dung Pic Co Code Va Layout

lam minh
Ch13-Metal-Rolling Processes and Equipment_p316

lam minh
Ch 2- Duc Kim loai

lam minh
Related titles

Ch13-Metal-Rolling Processes and Equipment_p316

lam minh
lam minh 

Ch 2- Duc Kim loai

lam minh
About Support Legal Social
About Scribd Help / FAQ Terms Instagram
Press Accessibility Privacy Twitter
Our blog Purchase help Copyright Facebook
Join our team! AdChoices Cookie Preferences Pinterest
Contact us Publishers
Invite friends
Gifts
Scribd for enterprise
Get our free apps
Related titles
Books • Audiobooks • Magazines • Podcasts • Sheet Music • Documents • Snapshots • Directory

Language: English
Copyright © 2022 Scribd Inc.


Related titles


Mô Hình Toán Học Và Thiết Kế Bộ Điều Khiển Quadcopter - PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mô Hình Toán Học Và Thiết Kế Bộ Điều Khiển Quadcopter - PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

2/8/22, 3:35 PM Mô hình toán học và thiết kế bộ điều khiển Quadcopter | PDF

Search Read free for 30 days

 0 ratings · 118 views · 11 pages

Download now 1 of 11  Search document 

Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô MỚI-BỔ-SUNG- Một-số-nhu-cầu- Nghiên Cứu Lý OrCAD

Hình 1. Hệ thống tọa độ cố định O NED

Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô MỚI-BỔ-SUNG- Một-số-nhu-cầu- Nghiên Cứu Lý OrCAD

Hình 1.2. Khung tọa độ tham chiếu và Quadcopter

You're Reading a Preview

Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô MỚI-BỔ-SUNG- Một-số-nhu-cầu- Nghiên Cứu Lý OrCAD

Upload your documents to download.

Become a Scribd member to read and download

Hình 1.6. Chuyển động quay quanh trục Pitch

Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô MỚI-BỔ-SUNG- Một-số-nhu-cầu- Nghiên Cứu Lý OrCAD

Hình 1.7. Chuyển động quay quanh trục Yaw

vị trí theo góc, X˙ , Ẏ , Ż

Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô MỚI-BỔ-SUNG- Một-số-nhu-cầu- Nghiên Cứu Lý OrCAD

Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô

Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô MỚI-BỔ-SUNG- Một-số-nhu-cầu- Nghiên Cứu Lý OrCAD

Everything you want to read.

Read free for 30 days

No Commitment. Cancel anytime.

Share this document

You might also like

Tính Lực Mô Phỏng

Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô MỚI-BỔ-SUNG- Một-số-nhu-cầu- Nghiên Cứu Lý OrCAD

Nghiên Cứu Lý Thuyết Chuyển Động Của Quadrocopter Và Xây Dựng Mô

[123doc] Tim Hieu Mplab Ide v8 56

[123doc] Dieu Khien Dong Co Dc Dung Pic Co Code Va Layout

Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô MỚI-BỔ-SUNG- Một-số-nhu-cầu- Nghiên Cứu Lý OrCAD

331 Tong Hop Code Ccs Cho Pic16f877a Picvietnam.com

[123doc] Dieu Khien Dong Co Dc Dung Pic Co Code Va Layout

Ch13-Metal-Rolling Processes and Equipment_p316

Ch 2- Duc Kim loai

Ch13-Metal-Rolling Processes and Equipment_p316

Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô MỚI-BỔ-SUNG- Một-số-nhu-cầu- Nghiên Cứu Lý OrCAD

Ch 2- Duc Kim loai

About Support Legal Social

About Scribd Help / FAQ Terms Instagram

Press Accessibility Privacy Twitter

Our blog Purchase help Copyright Facebook

Join our team! AdChoices Cookie Preferences Pinterest

Scribd for enterprise

Get our free apps

Copyright © 2022 Scribd Inc.

Ứng-dụng-Quân- Tính Lực Mô MỚI-BỔ-SUNG- Một-số-nhu-cầu- Nghiên Cứu Lý OrCAD

You might also like