NKT

Trường Đại Học Bách Khoa TP.Hồ Chí Minh

NKT Khoa Cơ Khí

Báo cáo Luận Văn Thạc sĩ

HVTH: Trần Đình Phúc

MSHV: 11040396
GVHD: PGS.TS Đặng Văn Nghìn
NKT NỘI DUNG BÁO CÁO
NKT

1 Đặt vấn đề

2 Giới thiệu chung

3 Tính toán thiết kế bánh xe Mecanum

4 Kết quả thiết kế và chế tạo

5 Đánh Giá Độ Chính Xác Biên Dạng Profile Bánh Xe

6 Kết luận

2
NKT Đặt Vấn Đề
NKT

Việc định hướng, di chuyển một chiếc xe nâng qua một không gian chật hẹp,
hạn chế là một việc khá phức tạp và khó khăn. Một giải pháp cho vấn đề này
đó là việc phát triển những loại xe có khả năng di chuyển trực tiếp sang một
bên, được biết đến với tên gọi một chiếc xe đa hướng.
Nhìn chung trên thị trường hiện nay chỉ thương mại hóa những loại bánh xe
đa hướng cỡ nhỏ, giá thành tương đối cao. Chẳng hạn như sản phẩm của
hãng AndyMark kích thướng đường kính bánh 200mm, giá thành lên tới
3000 đô la mỹ mà khả năng tải lại rất thấp. Với yêu cầu thiết kế xe nâng tải
trọng nặng lên tới 1 tấn, đường kính bánh xe lên tới 600mm, thì trên thị
trường hiện không có sẵn. Do đó, việc thiết kế chế tạo loại bánh xe đa hướng
Mecanum cỡ lớn, có khả năng tải cao rất được quan tâm hiện nay.
NKT 1: Giới thiệu chung
NKT

1.1 Khái niệm và phân loại bánh xe đa hướng

Khái niệm: Những chiếc xe đa hướng (Omni-directional Vehicals) dùng bánh xe
đa hướng có khả năng di chuyển với bất kì hướng nào trong không gian 2D và
chúng vừa có thể xoay cùng lúc. Hay nói một cách khác, chúng có 3 bậc tự do.

Video
NKT 1.1.2 Phân loại bánh xe đa hướng
NKT

a) Bánh xe dạng đặc biệt

 Bánh xe Omni

 Bánh xe Mecanum

 Bánh xe trực giao

b) Các loại bánh xe truyền thống

 Bánh xe bánh lái đơn

 Bánh xe bánh lái kép

 Bánh xe bi cầu

 Một số loại khác

NKT
1.2 Phạm vi ứng dụng của bánh xe Mecanum
NKT

Lĩnh vực
Lĩnh vực Lĩnh vực y Lĩnh vực
Lĩnh vực nghiên
công tế, công dịch vụ
quân đội cứu, giáo
nghiệp cộng sinh hoạt
dục
NKT Chương 2: Tính toán thiết kế bánh xe Mecanum
NKT

2.1 Tổng quan các công thức tính toán bánh xe Mecanum
 2.1.1 Stephen L. Dickerson, control of an onmi-direcitonal robotic vehicle with
NKT mecanum wheels, Georgia Institute of Technology Atlanta, GA (1991)

NKT
NKT
2.1.2 D.H.Shin, Design of Mecanum Wheel for Omni-
directional Motion, Seoul City University (1997)
NKT
 2.1.3 Terry Cussen, Omnidirectional Transport Platform, Cybernet
NKT
Systems Corporation 727 Airport Boulevard Ann Arbor(1999)
NKT

 R: bán kính bánh xe mecanum

 b: bán kính con lăn mecanum
 : Góc lệch giữa trục con lăn và trục bánh xe mecanum
 Chiều dài tối đa của các con lăn
 Hệ tọa độ của con lăn: trong đó x=0, y = bán kính cục bộ =
,z=
 2.1.4 Andrew McCandless, Faculty of Engineering and Mathematical
NKT Sciences,University of Western Australia (2001)
NKT
NKT
2.1.5 Ioan Doroftei, Victor Grosu and Veaceslav Spinu,
Omnidirectional Mobile Robot – Design and Implementation
NKT “Gh. Asachi” Technical University of Iasi Romania (2007)

n: số lượng con lăn Mecanum; φ: góc chia

Chiều dài con lăn:

Bề rộng bánh xe Mecanum:

NKT 2.1.6 Kyung-Lyong Han, Design and Control of Omni-Directional Mobile
Robot for Mobile Haptic Interface-International Conference on Control,
NKT
Automation and Systems 2008 Oct. 14-17, in COEX, Seoul, Korea (2008)
 2.1.7 Euther- Derivation of an algorithm for computing theprofile for
NKT a “bump-less” mecanum roller (2010)
NKT

y = r – a.x2

Biên dạng con lăn lúc này đó là parabol

NKT
2.2 So sánh và phân tích các phương pháp tính tính toán
NKT
Ưu điểm
Andrew McCandless - Nguyên lý đơn giản
- Trình bày chi tiết lý thuyết đường
lối thiết kế bánh.
Terry Cussen - Trình bày đường lối lập trình, mô
phỏng thiết kế bánh xe
Euther - Thuật toán lập trình với độ chính
xác cao.
- Biên dạng tương đối đặc biệt
Ioan Doroftei, -Nguyên lý thiết kế đơn giản
- Mang tính thực tế cao
Kyung-Lyong Han -Trình bày khá chi tiết các thông số
hình học của bánh xe
- Mang tính khả thi thiết kế cao
D.H.Shin Trình bày rất chi tiết các thông số
hình học của bánh xe
Nhược điểm
- Chưa mô tả hết thông số hình
học của bánh xe Mecanum
- Thuật toán phức tạp, cần sự trợ
giúp của máy tính.
-Do biên dạng là parabol nên việc
tiếp xúc không đảm bảo
- Thuật toán phức tạp.
- Chưa mô tả hết thông số hình
học của bánh xe Mecanum
- Công thức khá phức tạp
-Một số thông số hình học không
cần thiết.
 NKT
2. Đường lối tính toán thiết kế
NKT

R.sinη

Các thông số đầu vào::

Số con lăn: n =6 (Góc chia)

Góc lệch giữa trục quay con lăn và trục bánh xe : η =45
Bán kính bánh Mecanum: Rwheel
Bánh kính lớn nhất của con lăn : rrol = r(X) = z(X) –h
Góc khuất giữa 2 con lăn kế tiếp: θt
NKT 2.4 Kết quả tính toán, thiết kế
NKT

Chọn số con lăn:

Đường kính bánh xe: D=2.340= 680mm
Góc lệch trục: η = 450
a=R=340mm

b= Rsin η ≈ 480mm

Lw= 340mm
Lr= 480mm
NKT 2.5 Kết cấu bánh xe Mecanum
NKT

a, Con lăn Mecanum

d, Cánh Con lăn Mecanum

c, Đùm bánh xe
b, Trục Con lăn Mecanum
NKT Chương 3: Kết quả
NKT

3.1 Kết quả thiết kế 3.2 Sản phẩm chế tạo và lắp ráp
NKT Chương 4: Đánh Giá Độ Chính Xác Biên
NKT Dạng Profile Bánh Xe Mecanum

 4.1 Mục đích của quá trình làm thí nghiệm

 Thu thập dữ liệu điểm.

 Quy hoạch thực nghiệm

 Hồi quy về phương trình bậc 2

 Xác định được sai số giữa biên dạng thực và biên

dạng lý thuyết.
NKT 4.2 Nội dung trình tự làm thí nghiệm và xử lý dữ liệu
NKT Quá trình thực hiện thí nghiệm như sau:
 Gá đặt con lăn lên đồ gá chống tâm.
 Điều chỉnh con lăn sao cho đảm bảo độ đảo hợp lý.
 Tiến hành calip, lấy điểm gốc tọa độ máy.
 Thực hiện lấy dẫn bước cho đầu dò (set điểm đầu và điểm cuối).
 Tiến hành cho máy chạy tự động dọc theo biên dạng con lăn.
 Xuất file dữ liệu tọa độ dưới dạng file .text
 Quy hoạch thực nghiệm
 Xác định và so sánh độ chính xác biên dạng so với biên dạng lý
thuyết.
 Đưa ra kết luận và tìm ra nguyên nhân của sai số biên dạng con lăn.
NKT 4.3 Tính toán sai số biên dạng
NKT

Giá trị y Giá trị y

x y stt x lý thuyết quy hoạch s2
1 105.0000 152.8671 153.2517 0.147917
105.0000 153.0000 153.0575 153.2625 2 104.6040 153.0033 153.3799 0.141828
3 104.1325 153.1646 153.5319 0.134909
104.6040 153.1310 153.1890 153.3885 4 103.6555 153.3268 153.6850 0.128307
5 103.1790 153.4880 153.8371 0.121871
104.1325 153.2930 153.3430 153.5510
6 102.7060 153.6471 153.9875 0.115872

103.6555 153.4530 153.5005 153.7045 …. …

… … …
197 8.7900 169.8859 169.6520 0.054709
… … … …

8.7900 169.8020 169.5950 169.7165

 4.3 So sánh sai số biên dạng dạng parabol và dạng elip
NKT

NKT ( Theo phương trình parabol của tác giả

Euther)
y’ = 170 - 0.1648. x2

( Theo phương trình elip lý thuyết)

Giá trị biên dạng elip

Giá trị biên dạng Parabol
NKT
5.1 Những vấn đề đạt được
NKT

 Tìm hiểu và xây dựng đường lối thiết kế tính toán biên
dạng con lăn Mecanum.
 So sánh ưu nhược điểm của các phương pháp thiết kế
biên dạng con lăn.
 Thiết kế và chế tạo bánh xe Mecanum dùng cho xe
nâng.
 Đo lường và đánh giá độ chính xác biên dạng con lăn
qua đó đưa ra kết luận về nguyên nhân sai số biên dạng
con lăn.
NKT Bài báo Khoa học
NKT

Báo cáo tại hội nghị Cơ Điện Tử lần thứ 6 – VCM 2012

 Hội nghị Cơ Học Toàn quốc lần thứ 9 -2012

“ Tính toán thiết kế biên dạng con lăn bánh xe Mecanum dùng cho xe Nâng”
 Hội nghị Cơ Điện Tử lần thứ 6 VCM 2012
“ Thiết kế và chế tạo bánh xe Mecanum dùng cho xe Nâng”
 Hội Nghị Cơ Khí Toàn quốc 2013
“ Đánh giá sai số biên dạng con lăn bánh xe Mecanum”
 Tạp Chí Cơ Khí số tháng 12/2012
NKT
5.2 Kiến nghị và hướng phát triển của đề tài
NKT

 Phân tích ảnh hưởng của vật liệu đến khả năng tiếp
xúc đa hướng linh hoạt của loại bánh xe này.
 Nghiên cứu ảnh hưởng của kết cấu con lăn đến
tính bền của bánh xe.
 Nghiên cứu và mô phỏng động lực của bánh xe
bằng phần mềm ADAM hoặc ABAQUS.
 Nghiên cứu cải tiến vật liệu sử dụng chế tạo con
lăn Mecanum nhằm tăng khả năng tải cho bánh xe.
NKT

NKT