THIẾT KẾ VÀ CHỈNH ĐỊNH PID

Giảng viên PGS.TS Nguyễn Văn Chí

Bộ môn Đo lường Điều khiển – Khoa Điện Tử

PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định

1 PID 11/17/2020
 THIẾT KẾ VÀ CHỈNH ĐỊNH PID

TEE 0448, 3TC

Nội dung:
Các phương pháp chỉnh định PID cho hệ quán tính bậc nhất, bậc
nhất có trễ; các phương pháp chỉnh định PID cho hệ bậc hai; thiết
kế và thực thi và hiệu chỉnh tham số bộ điều khiển PID bằng mạch
analog; thiết kế và lập trình bộ điều khiển PID số bằng vi xử lý và
PLC, cài đặt tham số và cấu hình cho bộ điều khiển PID số chuyên
dùng và bộ điều khiển PID khí nén.
Đề cương môn học TEE0448 Thiet ke va chinh dinh PID.docx

2 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 Chương 3. Thiết kế và chỉnh
định PID trên mạch analog
Tài liệu học tập:
1. Nguyễn Văn Chí, bài giảng “Thiết kế và chỉnh định PID” , Đại học Kỹ thuật
công nghiệp, 2020
2. Aidan O’Dwyer, “Handbook of PI and PID controller turning rules” Imperial
College Press, 2009
3. J. Michael Jacob, “Industrial Control Electronics”, Prentice – Hall
International Editions”, 2006
4. Matlab/Simulink
5. Các phần mềm vẽ mạch, thiết kế mạch v.v

3 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.1 Quy đổi các giới hạn vào ra
u(t ) y(t )
Quá trình

Mô hình biến thiên xung quanh điểm làm việc cân bằng u , y
Y (s ) Ke s
G (s )
U (s ) s 1
Mạch điện, các phần tử linh kiện không thể làm việc trong
toàn dải, ví dụ như Opam, giới hạn điện áp vào ra trong
khoảng -10V đến +10V. Chọn giới hạn vào ra cho phù hợp.

4 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.1 Quy đổi các giới hạn vào ra
u(t ) u u
Vu Vu (t ) y(t ) y y
Cơ cấu
chấp hành Quá trình

Vu
Cảm biến
Hệ số khuếch đại của cơ cấu chấp hành Ka
Vy Vy Vy
Vy
Chú ý: Động học của cơ cấu chấp
hành và cảm biến phải đủ nhanh (-)
so với động học của quá trình, do
vậy có thể coi là khâu khuếch đại Hệ số khuếch cảm biến K s
Vy

5 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.1 Quy đổi các giới hạn vào ra
Vy

Vy _max
y
Vy
Ks (V / unit )
Y Vy

(y ,Vy ) y
Unit là đơn vị vật lý của đầu ra quá trình
Nếu Ks lớn, thì giới hạn
làm cho Vy bão hòa càng
nhỏ, điện áp đầu ra cảm
Vy _max biến tỷ lệ với một khoảng
nhỏ thay đổi của y

6 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.1 Quy đổi các giới hạn vào ra
u

umax
Vu
u
Ka (unit / V )
Vu u
(Vu , u ) Vu
Unit là đơn vị vật lý của đầu vào quá trình
Nếu Ka lớn, thì giới hạn
điện áp điều chỉnh càng
Vumax nhỏ.

7 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.2 Bộ điều khiển PID analog
1. Thiết kế bộ điều khiển tỷ lệ sử dụng khuếch đại thuật toán

Điện áp nuôi: -12V, +12V

8 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.2 Bộ điều khiển PID analog
1. Thiết kế khâu điều khiển tỷ lệ sử dụng khuếch đại thuật toán

Một số chú ý về mạch cộng

R3
Rf Rf Rf V3 Rf
Vo V1 V2 V3 R2
R1 R2 R3 V2
Rf R4 R1 Vcc
1 V4 V1 -
Vo
R1 / /R2 / /R3 R4 R5
V4 R4 +
Rf R5
1 V5 Vcc
R1 / /R2 / /R3 R4 R5 V5 R5

9 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.2 Bộ điều khiển PID analog
1. Thiết kế khâu điều khiển tỷ lệ sử dụng khuếch đại thuật toán
https://control.com/textbook/closed-loop-control/analog-electronic-pid-controllers/

Phản hồi dương: Reverse

Phản hồi âm: Direct
Bias: Chỉnh điểm làm việc cân
bằng
Manual/Auto: Thiết lập chế độ làm
việc bằng tay hoặc tự động

10 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.2 Bộ điều khiển PID analog
1. Thiết kế khâu điều khiển tỷ lệ sử dụng khuếch đại thuật toán

Sai lệch điều khiển e VPV

VPV 1 Ve

VPV 1 VPV ,VSP 1 VSP VSP

VSP 1
10K 10K 10K
Ve VPV 1 1 VSP 1
10K 10K 10K 10K
VPV 1 +VSP 1
VSP VPV

11 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.2 Bộ điều khiển PID analog
1. Thiết kế khâu điều khiển tỷ lệ sử dụng khuếch đại thuật toán

Điện áp điều khiển chế độ tự động Vc

Vb

R22 R12 Vcontrol

Vp Ve Vb V
R21 R11 R12 Ve
Vp
10k 10k Vc
Vc - Vp - Vb Vp Vb
10k 10k
R22 R11 R11
V V K pVe V
R21 e R11 R12 R11 R12
Kp

12 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.2 Bộ điều khiển PID analog
1. Thiết kế khâu điều khiển tỷ lệ sử dụng khuếch đại thuật toán

Điện áp điều khiển chế độ tự động Vc Vc

R11
Vb V
R11 R12 Điểm làm việc cân bằng

Vùng làm việc của bộ điều khiển

Ve

13 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.2 Bộ điều khiển PID analog
2. Thiết kế khâu vi phân sử dụng khuếch đại thuật toán

Điện áp VI tỷ lệ với tốc độ biến thiên của

Vp theo biểu thức

Vp VD
dVp dVp
VD RC d
dt dt

d là hằng số thời gian vi phân, là

lượng tăng (giảm) của Vp khi tốc
độ biến thiên của Vp là 1V/s

14 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.2 Bộ điều khiển PID analog
2. Thiết kế khâu vi phân sử dụng khuếch đại thuật toán

Ví dụ: giả thiết điện áp Vp tăng với tốc độ

4.3V/s, R = 10k, C= 1F thì điện áp VD Vp VD
tăng một lượng là:

4.3V
VD 10000 33 10 6 F
s
4.3V
0.33s 1.419V
s

15 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.2 Bộ điều khiển PID analog
3. Thiết kế khâu tích phân sử dụng khuếch đại thuật toán

Lượng thay đổi điện áp đầu ra của khâu

tích phân từ khoảng thời gian t0 đến tf
được xác định là Vp VI
tf tf
1 1
VI Vpdt Vpdt
RC t0 I t0

Điện áp đầu ra khâu tích phân

1
tf
Hằng số thời gian tích phân
VI VI V0 Vpdt V0
I t0
Bão hòa tích phân: Reset

16 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.2 Bộ điều khiển PID analog
3. Thiết kế khâu tích phân sử dụng khuếch đại thuật toán

Ví dụ: Cho tín hiệu Vp =1.7V là hằng số, R =81k, C = 47F , xác định
điện áp VI sau khoảng 12s, giả thiết điện áp ban đầu trên tụ là -3V

I
81000 47 10 6 F=3.807s

Điện áp đầu ra khâu tích phân

12
1 1
VI VI V0 1.7dt 3V 20.4V .s 3V 8.359V
3.807s 0
3.807s

Ý nghĩa của hằng số thời gian tích phân???

17 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020

 3.2 Bộ điều khiển PID analog
4. Bộ điều khiển PID đầy đủ dùng khuếch đại thuật toán

VSP VPV

VP VPb

VD

Vc

V
18 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định
I PID 11/17/2020
 3.2 Bộ điều khiển PID analog
4. Bộ điều khiển PID đầy đủ dùng khuếch đại thuật toán
Điện áp tại các điểm: Vp 2Rp 2 / Rp1 Ve K pVe
Kp
2
Vpb K pVe R13 Rb 1 V R14 Rb 2 V K pVe Vb
R13 R14 100
Vb

dVp dVp
VD RderC der Kp D
dt dt
t t
1 1
VI Vp dt Kp Ve dt
RintC int 0 I 0

1
t
dVp
Vc VPb VD VI K p Ve Ve dt D
Vb
I 0
dt
19 PGS.TS Nguyễn Văn Chí - Thiết kế và Chỉnh định PID 11/17/2020