‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪ -5‬اإلهتزازات الحرة لألنظمة بدرجة حرية واحدة‪.‬‬

‫‪ 5-1‬مقدمة ‪:Introduction‬‬

‫يمكن القول على اهتزازة نظام أنها اهتزازة حرة فقط إذا كان تأرجحه ناتج عن اضطراب مبدئي والتوج د ق وة خارجي ة ت ؤثر‬
‫عليه بعد اإلضطراب المبدئي‪ .‬ومن األمثلة على ذلك تارجح بندول الساعة‪ ،‬أو تارجح طفل على ارجوحة بعد دفعة مبدئية‪.‬‬

‫الشكل (‪ )1-5‬يعرض نظ ام كتل ة ‪ -‬ن ابض يمث ل أبس ط نظ ام مه تز ممكن‪ ،‬ويس مى نظ ام بدرج ة حري ة واح دة م ادام مح ور‬
‫احداثيات ‪ x‬واحد يكفي لتحديد موضع الكتلة عند أي زمن‪.‬‬

‫التوجد أي قوة خارجية ت ؤثر على الكتل ة‪ ،‬وعلى ه ذا فالحرك ة الناتج ة عن اإلض طراب المب دئي س تكون اه تزاز حر‪ .‬وألن ه‬
‫اليوجد عنصر يتسبب في تبديد الطاقة خالل حركة الكتلة‪ ،‬تبقى سعة حركة الكتلة ثابتة مع ال زمن‪ ،‬وله ذا يس مى النظ ام بغ ير‬
‫مخمد‪.‬‬

‫شكل (‪ )1-5‬نظام كتلة‪-‬نابض في وضع أفقي‪.‬‬

‫في التطبيقات الواقعية تتن اقص س عة اإله تزازة ت دريجيا م ع ال زمن بس بب مقاوم ة الوس ط المحي ط (مث ل اله واء)‪ .‬مث ل ه ذا‬
‫اإلهتزاز يسمى باإلهتزاز المخمد‪ ،‬ودراسة اإلهتزاز الحر وبدرجة حرية واحدة لألنظمة المخم دة والغ ير مخم دة اساس ية لفهم‬
‫مواضعي اإلهتزازات المتقدمة‪.‬‬

‫العديد من األنظمة الميكانيكية واإلنشائية يمكن أن تمثل كأنظمة بدرجة حري ة واح دة (‪.) Single Degree of Freedom‬‬
‫وفي األنظمة الواقعية تكون الكتلة موزعة (غير مركزة) ولكن لتسهيل التحليل يمكن أن تقرب بكتل ة مرك زة في نقط ة واح دة‪.‬‬
‫وبنفس الشيء فإن مرونة النظام يمكن أن تكون موزعة‪ ،‬لكن ولغرض تسهيل عملية التحليل فإنه يمكن أن تمثل بنابض واحد‪.‬‬

‫‪ 5-2‬اإلهتزازة اإلنتقالية الحرة الغير مخمدة‪( ،‬حركة خطية) ‪.Free Vibration of Undamped Translation system‬‬

‫‪ 5-2-1‬اشتقاق معادلة الحركة باستخدام قانون نيوتن‪:‬‬

‫باستخدام قانون نيوتن الثاني للحركة‪ ،‬في هذه الفقرة سندرس اشتقاق معادلة الحركة‪ .‬اإلجراء المتبع يمكن تلخيصه في التالي‪:‬‬

‫‪ - 1‬اختار محاور مناسبة تصف موضع الكتلة أو الجسم الجاسيء للنظام‪ .‬استخدم مح اور خطي ة (كارتيزي ة) لوص ف الحرك ة‬
‫الخطية لمركز الكتلة الجاسئة‪ ،‬واستخدم محاور زاوية لوصف الحركة الزاوية لجسم جاسيء‪.‬‬

‫‪ - 2‬أوجد ترتيب وضع اإلتزان اإلستاتيكي وقس المسافة للكتلة المركزة‪ ،‬أو الجسم الجاسيء من موضع اإلتزان‪.‬‬

‫‪ -3‬ارسم مخطط الجسم الحر ( ‪ )free body diagram‬للكتلة عندما تعطى له ازاحة موجبة وسرعة‪ .‬حدد كل القوى المؤثرة‬
‫عليه‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪ -4‬طبق قانون نيوتن الثاني للحركة على الكتلة أو الجسم الجاسيء في مخط ط الجس م الح ر‪ ،‬ويمكن النص على ق انون ني وتن‬
‫الثاني بـ‪:‬‬

‫" معدل التغير في كمية الحركة لكتلة مساو للقوة المؤثرة عليها‪ ".‬أو‬

‫"‪"The rate of change of momentum of a mass is equal to the force acting on it‬‬

‫وعليه إذا ازيحت كتلة ‪ m‬مسافة )‪ x(t‬وتحت تأثير محصلة قوى في نفس اإلتجاه )‪ F(t‬فإن قانون نيوتن الثاني يعطى بـ‪:‬‬

‫⃗‬
‫=) ‪F ( t‬‬
‫‪d‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪m‬‬‫(‬‫)‪d ⃗x (t‬‬
‫‪dt‬‬ ‫)‬
‫إذا كانت الكتلة ‪ m‬ثابتة تختصر المعادلة إلى‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫) ‪d ⃗x (t‬‬
‫⃗‬
‫‪F ( t )=m‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪=m ⃗x¨ 5−1‬‬
‫‪dt‬‬

‫حيث‪،‬‬
‫‪2‬‬
‫) ‪d x⃗ (t‬‬
‫= ¨⃗‪x‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪dt‬‬

‫وهي عجلة الكتلة‪ .‬والمعادلة ‪ 1-5‬يمكن أن تكتب في صورة الكلمات التالية‪:‬‬

‫‪Resultant Force on the Mass = Mass  Acceleration‬‬

‫العجلة × الكتلة = محصلة القوى على الكتلة‪.‬‬

‫ولجسم جاسيء في حركة دورانية يكون تطبيق قانون نيوتن ‪:‬‬

‫‪M (t )=J θ⃗¨ 5−2‬‬

‫⃗‬

‫حيث ‪ M‬محصلة العزم المؤثر على الجسم و ⃗‪ θ‬و ¨⃗‪ θ‬هما اإلزاحة الزاوية والعجلة الزاوية على التوالي‪ .‬والمعادلة ‪ 1-5‬أو ‪-5‬‬
‫‪ 2‬تمثل معادلة الحركة للنظام المهتز‪.‬‬

‫واآلن سنطبق هذا اإلجراء على النظام في الشكل (‪ )1-5‬أعاله‪ ,‬وفيه الكتلة مستندة على عجالت ال احتكاكية ولها حركة‬
‫خطية في اإلتجاه األفقي‪ .‬عندما تزاح الكتلة مسافة ‪ x+‬من موضع اتزانها تتولد قوة في النابض مقدارها ‪.kx‬‬

‫يمثل النظام والقوة المسلطة عليه في مخطط الجسم الحر في الجزء ‪ c‬من الشكل و نقوم بتطبيق المعادلة ‪ 1-5‬على الكتلة ‪m‬‬
‫لتؤول معادلة الحركة إلى‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫̈‪F ( t )=−kx=m x‬‬

‫أو‪:‬‬

‫‪m ẍ + kx=0 5−3‬‬

‫المعادلة ‪ 3-5‬يمكن كتابتها على الصورة‬

‫‪k‬‬
‫‪ẍ +‬‬ ‫‪x =0 5−4‬‬
‫‪m‬‬

‫المعادلة األخيرة تمثل بوضوح معادلة حركة توافقية‪ ،‬ويمكن مقارنتها مع صورة معادلة الحركة التوافقية البسيطة في‬
‫المحاضر الرابعة‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫‪ẍ +ω x=0‬‬

‫وعلى هذا يكون تردد الكتلة الدوري الطبيعي (‪ )Natural circular frequency‬هو‪:‬‬

‫=‪ω n‬‬
‫√‬ ‫‪k‬‬
‫‪m‬‬
‫‪(rad / s)5−5‬‬

‫وزمن الحركة الدوري (‪:)Period‬‬

‫=‪τ n‬‬
‫‪2π‬‬
‫‪ωn‬‬
‫‪=2 π‬‬
‫‪m‬‬
‫‪k‬‬ ‫√‬
‫‪( s)5−6‬‬

‫والتردد الطبيعي (‪:)frequency‬‬

‫‪1 ω‬‬
‫= ‪f n= = n‬‬
‫‪τ 2π 2π‬‬
‫‪1‬‬
‫√‬ ‫‪k 1‬‬
‫‪m s‬‬ ‫(‬
‫‪∨Hz 5−7‬‬ ‫)‬
‫مالحظة ‪ :‬في التمارين والمسائل يمكن التمييز بين التردد الدوري الطبيعي والتردد بالوحدات في التمرين أو المسألة‪.‬‬

‫‪ 5-2-2‬اشتقاق معادلة الحركة باستخدام مبدأ بقاء الطاقة‬

‫يمكن أن نقول أن النظام يحافظ على الطاقة إذا لم يكن هناك فقد في الطاقة نتيجة اإلحتكاك أو غ يره‪ ،‬وإذا لم يب ذل علي ه ش غل‬
‫من قوى خارجية‪ .‬إو بكالم آخر إذا كانت القوى المس لطة على النظ ام ق وى محافظ ة فق ط (ق وة ال وزن‪ ،‬والق وى المخزن ة في‬
‫العناصر المرنة مثل النوابض مثال على القوى المحافظة)‪ .‬عندها تبقى الطاقة الكلية للنظام ثابتة‪ .‬وألن طاقة النظام المهتز من‬
‫جزئين أحدها طاقة وضع واآلخر طاقة حركة‪ ،‬فإن مجموع هاتين الطاقتين يبقى ثابتا‪.‬‬

‫طاقة الحركة لنظام الكتلة‪-‬النابض ‪ T‬تخزن في الكتل ة‪ ،‬بينم ا تخ زن طاق ة الوض ع ‪ U‬في الن ابض‪ ،‬وعلي ه يوص ف مب دأ بق اء‬
‫الطاقة على النحو التالي‪:‬‬

‫‪T + U = constant ............. or‬‬

‫‪3‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪d‬‬
‫‪( T +U )=0 5−8‬‬
‫‪dt‬‬

‫وتعطى كل من طاقة الحركة وطاقة الوضع بـ‪:‬‬

‫‪1 2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪U = k x 5−10T = m ẋ 5−9‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫بالتعويض في ‪ 8-5‬نحصل على‪:‬‬

‫‪m ẍ + kx=0=5−11‬‬

‫‪ 5-2-3‬معادلة الحركة لنظام كتلة‪-‬نابض في وضع رأسي‪:‬‬

‫ادرس الترتيب الموضح في الشكل (‪ )2-5‬لنظام الكتلة‪-‬النابض‪ .‬الكتلة معلقة في النهاية السفلى لنابض معلق في دعامة جاس ئة‬
‫من نهايته العليا‪ .‬عد التوقف ستكون الكتلة في موضع يسمى موض ع اإلت زان اإلس تاتيكي ( ‪)Static equilibrium psition‬‬
‫والذي فيه قوة النابض المتجهة لألعلى تتوازن تمام ا م ع ق وة الجاذبي ة على الكتل ة المتجه ة لألس فل‪ .‬في ه ذا الموض ع ط ول‬
‫النابض عبارة عن (‪ ) l0 + st‬حيث ‪ st‬هي انفع ال الن ابض المقاب ل ل وزن الكتل ة ‪ .W‬من الش كل (‪ )2-5‬نج د أن ه لإلت زان‬
‫اإلستاتيكي‪:‬‬

‫‪4‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪ )2-5‬نظام كتلة‪-‬نابض في وضع رأسي‪.‬‬

‫‪W = mg = k st‬‬ ‫‪5-12‬‬

‫حيث ‪ g‬هي عجلة الجاذبية األرضية‪.‬‬

‫لنفترض أن الكتلة انحرفت مسافة ‪ x +‬من موضع اتزانها‪ ،‬عندها ستكون قوة النابض ‪ ، k(x + st )-‬كما في الج زء ‪ c‬من‬
‫الشكلوبتطبيق قانون نيوتن الثاني على الكتلة ‪ m‬نحصل على‪:‬‬

‫‪m ẍ =−k ( x +δ st ) +W‬‬

‫وألن ‪ k st = W‬فإن المعادلة ستؤول إلى‪:‬‬

‫‪m ẍ + kx=0 5−13‬‬

‫الحظ أن المعادلتين ‪ 13-5‬و ‪ 3-5‬متطابقتان‪ .‬هذا يشير إلى أنه حين تح رك الكتل ة في اتج اه عم ودي يمكن ا تجاه ل وزنه ا‪،‬‬
‫على أن نقيس ‪ x‬من موضع االتزان اإلستاتيكي‪.‬‬

‫=‪ ،ω n‬أي أن ه بمعرف ة قيم ة اإلنح راف اإلس تاتيكي للن ابض‪ ،‬وعجل ة الجاذبي ة‬
‫√‬ ‫‪g‬‬
‫‪δ st‬‬
‫يمكن استخدام العالقة ‪ 12-5‬إلثبات أن‬

‫األرضية يمكن تحديد التردد الطبيعي لنظام الكتلة‪-‬النابض‪.‬‬

‫مالحظة‪ :‬المعادلة ‪ ،13-5‬معادلة الحركة للنظام في الشكل (‪ )2-5‬يمكن أن تشتق باستخدام مبدأ بقاء الطاقة‪.‬‬

‫‪ 5-2-4‬حل معادلة الحركة لنظام كتلة‪-‬نابض ‪:Solution of equation of motion of mass-spring system‬‬

‫يمكن ايجاد حل معادلة الحركة لنظام الكتلة‪-‬النابض ‪( 3-5‬أو ‪ )13-5‬بافتراض أن‪:‬‬

‫‪x( t ) = C e s t‬‬ ‫‪5-14‬‬

‫حيث ‪ C‬و ‪ s‬ثوابت يمكن ايجادها‪ .‬وبالتعويض بالمعادلة ‪ 14-5‬في المعادلة ‪ 3-5‬نحصل على‪:‬‬

‫‪C ( m s2 + k ) = 0‬‬

‫وألن الثابت ‪ C‬ال يمكن أن يكون صفرا‪ ،‬فإن‪:‬‬

‫‪m s2 + k = 0‬‬ ‫‪5-15‬‬

‫ومنها‬

‫‪s=±‬‬
‫√‬ ‫‪−k‬‬
‫‪m‬‬
‫‪=± i ω n 5−16‬‬

‫حيث ‪ i‬هي العدد المركب ‪ i=√ −1‬و ‪ n‬التردد الدوري الطبيعي‪.‬‬

‫‪5‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫المعادلة ‪ 15-5‬تسمى معادلة المميز‪ ،‬او المعادلة الخاصة (‪ )Characteristic or Auxiliary equation‬للمعادلة ‪.3-5‬‬
‫وقيمتي ‪ s‬هي هما جذري المعادلة الخاصة‪ ،‬ويعرفان أيضا بـ ‪ eigen values‬أو القيم الذاتية للمسألة‪.‬‬

‫ألن كال قيمتي ‪ s‬تحقق المعادلة ‪ 15-5‬يكون الحل العام للمعادلة ‪:3-5‬‬

‫‪x ( t )=C 1 ei ω t +C 2 e−i ω t 5−17‬‬

‫‪n‬‬ ‫‪n‬‬

‫حيث ‪ C1‬و ‪ C2‬ثوابت‪ ،‬وباستخدام العالقة‪:‬‬

‫‪±iωt‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪=cos ωt ± i sin ωt‬‬

‫يمكن كتابة ‪ 17-5‬على الصورة ‪:‬‬

‫‪x ( t )= A 1 cos ωn t + A2 sin ω n t 5−18‬‬

‫حيث ‪ A1‬و ‪ A2‬ث وابت جدي دة‪ .‬والث وابت ‪ A1‬و ‪ A2‬أو ‪ C1‬و ‪ C2‬يمكن ايجاده ا بمعرف ة الش روط اإلبتدائي ة للنظ ام‪ .‬نحت اج‬
‫لشرطين ابتدائيين لتحديد قيمة هذه الثوابت‪.‬‬

‫الحظ أن عدد الشروط اإلبتدائية الالزمة إليجاد الثوابت مساو لدرجة (رتبة) المعادلة التفاضلية الحاكمة‪.‬‬

‫في حالتنا إذا كانت اإلزاحة )‪ x(t‬والسرعة )‪ ẋ (t‬تم تحديدهما بالقيم ‪ xo‬و ‪ ẋ o‬عند الزمن ‪ t = 0‬سنحصل من ‪ 18-5‬على‪:‬‬

‫‪x(t=0) = A1 = xo‬‬

‫‪ẋ 0‬‬
‫=‪ẋ ( t =0 )=ω n A 2= ẋ o → A2‬‬ ‫‪5−19‬‬
‫‪ωn‬‬

‫ويكون حل المعادلة ‪ 3-5‬بالشروط اإلبتدائية المحددة أعاله كالتالي‪:‬‬

‫‪ẋ 0‬‬
‫‪x ( t )=x 0 cos ω n t +‬‬ ‫‪sin ω n t 5−20‬‬
‫‪ωn‬‬

‫‪ 5-2-5‬الحركة التوافقية ‪:Harmonic Motion‬‬

‫المعادالت ‪ 17-5‬و ‪ 18-5‬و ‪ 20-5‬دوال توافقية في الزمن‪ .‬والحركة متماثلة حول موضع اإلتزان للكتل ة ‪ .m‬الس ركة تك ون‬
‫بقيمة قصوى في نفس اللحظة التي تكون فيها العجلة مساوية للصفر عند مرور الكتل ة بموض ع اإلت زان‪ .‬وعن د أقص ى إزاح ة‬
‫للكتلة قيمة السرعة صفر والعجلة عند أقصى قيمة لها‪.‬‬

‫‪6‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫وبما أن الحركة تمثل حركة توافقية كالتي تناولناها في المحاضرة الرابعة‪ ،‬فإن تأرجح نظام الكتلة‪-‬النابض ه ذا يس مى ت أرجح‬
‫توافقي‪ .‬والكمية ‪ n‬تمثل التردد الطبيعي الهتزاز النظام‪.‬‬

‫المعادل ة ‪( 18-5‬أو ‪ )20-5‬عب ارة عن حاص ل جم ع حرك تين توافقي تين لهم ا نفس ال تردد ال دوري الط بيعي ‪ n‬وبس عتين‬
‫مختلفتين‪ .‬الحركة التوافقية األولى في المعادلة هي ) ‪ A1 cos (n t‬بسعة قدرها ‪ ،A1 = xo‬والحركة التوافقي ة الثاني ة في‬
‫‪ẋ o‬‬
‫=‪ . A2‬والحركة التوافقية األولى تتقدم الثانية بزاوية مق دارها ‪ ،o 90‬حس ب‬ ‫المعادلة هي ) ‪ A2 sin (n t‬بسعة قدرها‬
‫‪ωn‬‬
‫مبدأ التعامد بين دوال جيب التمام ودوال الجيب (‪.)Orthagonality‬‬

‫الشكل (‪ )3-5‬يق دم التمثي ل البي اني لمتجه ات الحرك ات التوافقي ة الثالث ة‪ ،‬األولى والثاني ة ومحص لة جمعهم ا‪ .‬باإلعتم اد على‬
‫الشكل‪ ،‬ومن اختيار الزاوية ‪ Øo‬بين المحصلة والحركة التوافقية الثانية‪ ،‬وهي زاوية الطور بين متجه المحصلة ومتجه الحركة‬
‫التوافقية الثانية‪ ،‬يمكن تقديم العالقات التالية‪:‬‬

‫‪A1 = Ao sin Øo‬‬

‫‪A2 = Ao cos Øo‬‬

‫حيث ‪ Ao‬هي سعة الحركة المحصلة )‪ ،x(t‬والتي يمكن أن تكتب في هذه الحالة على الصورة‪:‬‬

‫) ‪x(t) = Ao sin (n t + Øo‬‬ ‫‪5-21‬‬

‫وتحسب قيمة سعة الحركة ‪ Ao‬وزاوية الطور ‪ Øo‬في هذه الحالة من العالقات التالية‪:‬‬

‫‪Ao =√ A + A = x +‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ẋ o 2‬‬
‫‪ωn‬‬
‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫√‬
‫‪5−22‬‬
‫‪2‬‬
‫‪o‬‬ ‫) (‬
‫‪∅ o =tan‬‬
‫‪−1‬‬
‫) (‬ ‫‪A1‬‬
‫‪A2‬‬
‫‪=tan‬‬
‫) (‬
‫‪−1 x o ω n‬‬
‫‪ẋ o‬‬
‫‪5−23‬‬

‫‪7‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪ )3-5‬التمثيل البياني لمعادلة الحركة‪.‬‬

‫بينما وباعتماد الزاوية ‪ Ø‬بين المحصلة والحركة التوافقية األولى‪ ،‬وهي زاوية الطور بينهما‪ ،‬يمكن تقديم العالقات‪:‬‬

‫‪A1 = Ao cos Ø‬‬ ‫;‬ ‫‪A2 = Ao sin Ø‬‬

‫والحركة )‪ x(t‬في هذه الحالة تكتب على الصورة‪:‬‬

‫) ‪x(t) = Ao cos ( Ø - n t‬‬ ‫‪5-23‬‬

‫وألن دالة جيب التمام دالة زوجية [)‪ ] f(-x) = f(x‬فإنه يمكننا كتابة ‪ 23-5‬على الصورة‪:‬‬

‫) ‪x(t) = Ao cos ( n t - Ø‬‬ ‫‪5-24‬‬

‫قيمة سعة اإلهتزازة تحسب بالمعادلة ‪ ،22-5‬بينما قثمة زاوية الطور ‪ Ø‬تحسب بالعالقة التالية‪:‬‬

‫‪∅=tan−1‬‬
‫) (‬
‫‪A2‬‬
‫‪A1‬‬
‫‪=tan −1‬‬
‫) (‬
‫‪ẋ o‬‬
‫‪xo ωn‬‬
‫‪5−23‬‬

‫مالحظة‪ :‬يمكن كتابة السرعة ‪ ẋ o‬على الصورة ‪ v o‬لتفادي الخلط بين السرعة واإلزاحة في العالقات والمعادالت السابقة‪.‬‬

‫الشكل (‪ )4-5‬تمثل بياني للحركة في المعادلة ‪ 23-5‬مرة مقابل الزاوية ‪ n t‬ومرة أخرى مقابل الزمن‪.‬‬

‫‪8‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪ )4-5‬تمثيل التأرجح التوافقي لنظام الكتلة‪-‬النابض‪.‬‬

‫مثال ‪:1-5‬‬

‫محرك كتلته ‪ kg 500‬مثبت على أرضية مرنة لها ثابت نابض مكافيء مقداره ‪ .N/m 105*7‬أوجد ال تردد الط بيعي للنظ ام‬
‫بوحدات ‪ rad/s‬وكذلك بوحدات )‪.cycle/s (Hz‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫√ √‬
‫‪5‬‬
‫‪k‬‬ ‫‪7∗10‬‬
‫=‪ω n‬‬ ‫=‬ ‫‪=37.4 rad /s‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪500‬‬

‫‪ω n 37.4‬‬
‫=‪f n‬‬ ‫=‬ ‫‪=5.96 Hz‬‬
‫‪2π 2 π‬‬

‫مثال ‪:2-5‬‬

‫‪9‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫نظام كتلة‪-‬نابض بكتلة مقدارها ‪ mA = 10 kg‬علقت في نابض ل ه ث ابت ‪ ،k = 2.5 kN/m‬ش كل (‪ .)5-5‬تع رض النظ ام‬
‫الضطراب جعل الكتلة تتحرك في بداية الزمن ‪ t = 0‬من موضع اإلتزان بسرعة قدرها ‪ vo = 0.5 m/s‬وفي اتجاه األسفل‪.‬‬
‫أوجد‬

‫أ ) اإلنفعال اإلستاتيكي في النابض‪.‬‬

‫ب) التردد الطبيعي للنظام بالراد لكل ثانية‪ ،‬وكذلك بالدورة لكل ثانية‪.‬‬

‫ج) الزمن الدوري ‪.τ‬‬

‫د) اإلزاحة ‪ x‬كدالة في الزمن حيث تقاس ‪ x‬من موضع اإلتزان‪.‬‬

‫هـ) السرعة القصوى التي تبلغها الكتلة‪.‬‬

‫و) أقصى عجلة تبلغها الكتلة‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬ ‫شكل (‪)5-5‬‬

‫أ) باستخدام العالقة ‪ 12-5‬الخاصة بالنابض‬

‫)‪mg 10(9.81‬‬
‫= ‪δ st‬‬ ‫=‬ ‫‪=0.0392 m∨39.2mm .‬‬ ‫‪>--‬‬ ‫‪W= mg = k st‬‬
‫‪k‬‬ ‫‪2500‬‬

‫ب) يمكن حساب التردد الدوري باستخدام العالقات ‪ 5-5‬و ‪.7-5‬‬

‫√ √‬
‫‪ω n 15.81‬‬ ‫‪cycles‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪2500‬‬ ‫‪rad‬‬
‫=‪f n‬‬ ‫=‬ ‫‪=2.52‬‬ ‫=‪(Hz)ω n‬‬ ‫=‬ ‫‪=15.81‬‬
‫‪2π‬‬ ‫‪2π‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪m‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪s‬‬

‫ج) تستخدم العالقة ‪ 6-5‬لحساب الزمن الدوري‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‪τ‬‬ ‫=‬ ‫‪=0.397 s‬‬
‫‪f n 2.52‬‬

‫د) من المعادلة ‪ 20-5‬يمكن وصف اإلزاحة كدالة في الزمن‪:‬‬

‫‪ẋ 0‬‬
‫‪x ( t )=x 0 cos ω n t +‬‬ ‫‪sin ω n t‬‬
‫‪ωn‬‬

‫وألن الكتلة تحركت من موضع اإلتزان فإن ‪ ،xo = 0‬والسرعة اإلبتدائية ‪ẋ o=0‬‬

‫وبالتعويض في المعادلة نحصل على‪:‬‬

‫‪0.5‬‬
‫‪x ( t )=( 0 ) cos ωn t+‬‬ ‫‪sin 15.81 t=0.0316 sin 15.81t (m)∨31.6 sin15.81 mm‬‬
‫‪15.81‬‬

‫‪10‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫كذلك يمكن وصف اإلزاحة كدالة في الزمن باستخدام المعادلة ‪.21-5‬‬

‫) ‪x(t) = Ao cos ( n t - Ø‬‬

‫وتحسب ‪ Ao‬و ‪ Øo‬من العالقات ‪ 22-5‬و ‪ 23-5‬كالتالي‪:‬‬

‫√‬ ‫) (‬
‫‪ẋ o 2‬‬
‫√‬ ‫(‬ ‫)‬
‫‪2‬‬
‫‪0.5‬‬
‫‪Ao = x2o+‬‬ ‫‪= 02 +‬‬ ‫‪=0.0316 m‬‬
‫‪ωn‬‬ ‫‪15.81‬‬

‫‪∅ o =tan‬‬
‫‪−1‬‬
‫) (‬
‫‪x o ωn‬‬
‫‪ẋ o‬‬
‫‪=tan‬‬ ‫(‬
‫)‪−1 ( 0 ) (15.81‬‬
‫‪0.5‬‬
‫‪−1‬‬
‫)‬
‫‪=tan ( 0 )=0‬‬
‫‪o‬‬

‫وهذا يقودنا لنفس النتيجة السابقة‪:‬‬

‫‪x(t) = 0.0316 sin ( 15.81 t) m‬‬

‫هـ) السرعة في أي لحظة يمكن حسابها من تفاضل اإلزاحة بالنسبة للزمن‪.‬‬

‫)‪.v = (15.81)(0.0316) cos (15.81 t) = 0.5 cos (15.81 t‬‬

‫من الواضح أن أقصى قيمة تصل إليها السرعة عندما تكون دالة الجيب ‪ cos‬عند اقصى قيمة لها‪ ،‬وهي ‪ 1‬أو ‪.1-‬‬

‫وعلى هذا تكون أقصى سرعة هي ‪ ،m/s 0.5‬وهي نفسها السرعة اإلبتدائية وتحدث عند المرور بموضع اإلتزان‪.‬‬

‫و) تحسب العجلة في إي لحظة من التفاضل الثاني لإلزاحة بالنسبة للزمن‪.‬‬

‫)‪a = -15.81 (0.5) sin (15.81 t) = -7.91 sin (15.81 t‬‬

‫وكما في معادلة السرعة‪ ،‬القيمة القصوى عندما تكون دالة الجيب ‪ sin‬عند اقصى قيمة لها‪ 1 ،‬أو ‪.1-‬‬

‫وعلى هذا تكون العجلة القصوى ‪ amax‬هي ‪.m/s2 7.91‬‬

‫مثال ‪:3-5‬‬

‫كتلة قدرها ‪ kg 50‬معلقة في نابضين قيمة الثابت لكل منهما هي ‪ k1 = 4 kN/m‬و ‪ k2 = 6 kN/m‬على التوالي‪ ،‬شكل (‪-5‬‬
‫‪ .)6‬إذا ازيحت الكتلة مسافة مقدارها ‪ mm 40‬لألسفل من موضع‬
‫اإلتزان اإلستاتيكي ثم أطلقت من السكون‪ ،‬احسب الزمن الدوري‪،‬‬
‫والسرعة القصوى والعجلة القصوى في الحالتين أ و ب‪:‬‬

‫أ ) النوابض موصلة على التوازي‪.‬‬

‫ب) النوابض موصلة على التوالي‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫‪11‬‬

‫شكل (‪)6-5‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫أوال‪ :‬النوابض موصلة على التوازي‪ ،‬الحالة ‪ a‬في الشكل‪.‬‬

‫نحسب معامل النابض المكافيء‪.‬‬

‫‪keq = k1 + k2 = 6 + 4 = 10 kN/m‬‬

‫ثم نحسب التردد الدوري الطبيعي ومنه نحسب الزمن الدوري‪.‬‬

‫√ √‬
‫‪3‬‬
‫‪k‬‬ ‫‪10∗10‬‬
‫=‪ω n‬‬ ‫=‬ ‫‪=14.14 rad /s‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪50‬‬

‫‪2π‬‬ ‫‪2π‬‬
‫=‪τ n‬‬ ‫=‬ ‫‪=0.444 s‬‬
‫‪ω n 14.14‬‬

‫يمكن وصف اإلزاحة كدالة في الزمن من المعادلة ‪ 20-5‬مع مالحظة أن السرعة اإلبتدائية مساوية للصفر ألن الكتل ة اطلقت‬
‫من السكون‪.‬‬

‫‪.x(t) = 0.04 cos 14.14 t‬‬

‫والسرعة تعطى بتفاضل اإلزاحة بالنسبة للزمن‪.‬‬

‫‪>v = - (14.14)(0.04) sin 14.14 t‬‬

‫وتكون السرعة اقصى مايمكن عندما تكون دالة الجيب عند اكبر قيمة لها‪: ،1 ،‬‬

‫‪vmax = (14.14)(0.04) = 0.566 m/s‬‬

‫والعجلة هي تفاضل السرعة بالنسبة للزمن‪:‬‬

‫‪a = - (14.14)2 (0.04) cos 14.14 t‬‬

‫والقيمة القصوى للعجلة تحدث عندما تكون قيمة دالة جيب التمام اقصى مايكون ‪.1 ،‬‬

‫‪amax = (14.14)2(0.04) = 8 m/s2‬‬

‫على الطالب‪ :‬حساب القيم المطلوبة في حالة توصيل النوابض على التوالي‪..‬‬

‫مثال ‪:4-5‬‬

‫العمود الذي يحمل خزان المياه في الشكل (‪ )7-5‬بارتفاع ‪ 300‬قدم من الخرسانة المسبقة اإلجهاد بمقطع انبوبي بقطر داخلي‬
‫‪ 8‬قدم وقطر خارجي ‪ 10‬قدم‪ .‬وزن الخزان بالباوند هو ‪ 105*6‬باوند (‪ )lb‬عندما يكون مملؤا بالماء‪ .‬بإهمال كتلة العمود‬
‫وافتراض أن معامل يونج له هو ‪ ،106*4‬أوجد التالي‪:‬‬

‫أ ) التردد الطبيعي والزمن الدوري لإلهتزازة العرضية للخزان‪.‬‬

‫‪12‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫ب) اإلستجابة للخزان الناتجة من ازاحة عرضية ابتدائية مقدارها ‪.in 10‬‬

‫ج) قيمة أقصى سرعة وأقصى عجلة‪.‬‬

‫شكل (‪ )7-5‬خزان مياه‬

‫الحل‪:‬‬

‫بافتراض أن ‪ - :‬الخزان يمثل كتلة مركزة في نقطة‪.‬‬

‫‪ -‬العمود له مقطع منتظم (مساحة المقطع وشكله ال تتغير على طول العمود)‪.‬‬

‫‪ -‬كتلة العمود مهملة‪.‬‬

‫يمكننا بهذه الفرضيات همذجة النظام بعود كابولي (‪ )cantilever‬بحمل مركز عند نهايته الحرة‪ ،‬شكل (‪ )7-5‬الجزء ‪.b‬‬

‫‪P l3‬‬
‫=‪ ،δ‬حيث ‪ l‬هي ط ول العم ود‪ ،‬و ‪ E‬معام ل ي ونج‬ ‫أ ) اإلنح راف العرض ي للعم ود ‪ ‬الن اتج عن حم ل ‪ P‬يعطى بـ‬
‫‪3 EI‬‬
‫‪P 3 EI‬‬
‫للمرونة و ‪ I‬عزم القصور الذاتي للمساحة‪ .‬وثابت النابض للعمود يعطى بـ ‪.k = = 3‬‬
‫‪l‬‬ ‫‪l‬‬

‫في حالتنا ‪ ،l = 3600 in‬و معامل يونج ‪ E= 4*106 psi‬ويحسب عزم القصور الذاتي للمساحة كالتالي‪:‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪π (d o −d i ) π‬‬
‫¿ ‪= ( 120 −96 ) =600.9554 ×10‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪4 4‬‬
‫=‪I‬‬
‫‪64‬‬ ‫‪64‬‬

‫وعلى هذا‬

‫‪13‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫) ‪3 ( 4 ×10 ) (600.9554 ×10‬‬

‫‪6‬‬ ‫‪4‬‬
‫=‪k‬‬ ‫¿‪=1545.6672lb/‬‬
‫‪36003‬‬

‫لحساب التردد الدوري الطبيعي نحتاج لحساب الكتلة‪،‬‬

‫‪m = W/g = 6*105(lb) / 32(ft/s2) = 6*105 lb / [32 *12] in/s2‬‬

‫)‪m = 6*105 / 386.4 lb.s2/in‬‬

‫وعليه‬

‫=‪ω n‬‬
‫√ √‬
‫‪k‬‬
‫‪m‬‬
‫=‬
‫)‪1545.6672(386.4‬‬
‫‪6 × 105‬‬
‫‪=0.9977 rad /s‬‬

‫والزمن الدوري‬

‫‪2π‬‬ ‫‪2π‬‬
‫=‪τ n‬‬ ‫=‬ ‫‪=6.2977 s‬‬
‫‪ω n 0.9977‬‬

‫ب) باستخدام ازاحة ابتدائية مقدارها ‪ xo = 10 in‬وسرعة ابتدائية ‪ ،vo = zero‬فإن اإلستجابة التوافقية مكن أن توصف بـ‪:‬‬

‫) ‪x(t) = Ao sin (n + Øo‬‬

‫تعطى ‪ Ao‬بـ‪:‬‬

‫]) ( [‬
‫‪2 1 /2‬‬
‫‪ẋ o‬‬
‫‪2‬‬
‫‪A0 = x +‬‬ ‫‪o‬‬ ‫¿∈‪=x o =10‬‬
‫‪ωo‬‬

‫وزاوية الطور ‪ Øo‬بـ‪:‬‬

‫‪∅ o =tan‬‬
‫‪−1‬‬
‫) (‬
‫‪x o ωn‬‬
‫‪vo‬‬
‫‪=tan‬‬
‫‪0.0‬‬‫(‬
‫‪−1 10∗0.9977‬‬
‫=‬
‫‪π‬‬
‫‪2‬‬ ‫)‬
‫‪:‬وتكون على هذا االستجابة‬

‫) ‪x(t) = 10 sin (0.9977 t + π/2‬‬

‫تذكر أن‪sin ( + π/2) = cos ( ) ،‬‬

‫‪.x(t) = 10 cos (0.9977 t ) in‬‬

‫ج) ويمكن ايجاد سرعة الخزان بمفاضلة اإلزاحة بالنسبة للزمن‪ ،‬وعليه‬
‫‪14‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫)‪ẋ (t)=−x ( 0.9977 ) ( 10 ) sin(0.9977 t‬‬

‫القيمة القصوى للسرعة عندما يكون الجيب مساويا لـ ‪ 1‬أو ‪،1-‬‬

‫‪ẋ max =10 ( 0.9977 )=9.977 ∈¿ s‬‬

‫ونحصل على العجلة من تفاضل السرعة بالنسبة للزمن‬

‫) ‪ẍ (t )=−10(0.9977)2 cos(0.9977 t‬‬

‫وتكون العجلة أقصى مايكون عندما تكون قيمة جيب التمام مساويا لـ ‪ 1‬أو أو ‪:1-‬‬

‫‪ẍ max =10 ( 0.9977 ) =9.954 ¿2‬‬

‫‪2‬‬

‫‪s‬‬

‫مثال ‪:5-5‬‬

‫عمود كابولي (‪ )Cantilever‬يحمل كتلة ‪ M‬عند نهايته الحرة كما في الشكل (‪ )8-5‬والكتلة ‪ m‬تسقط من ارتفاع ‪ h‬على‬
‫الكتلة ‪ M‬وتلتصق بها من دون انفصال‪ ،‬أوجد اإلهتزازة العرضية الناتجة للعمود‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫عندما تسقط الكتلة ‪ m‬من ارتفاع ‪ h‬وتصطدم بالكتلة ‪ M‬ستكون سرعتها ‪ ، v m=√ 2 gh‬حيث ‪ g‬هي عجلة الجاذبية األرضية‪،‬‬
‫وألن الكتلة ‪ m‬تلتصق بالكتلة ‪ ،M‬فإن سرعة الكتلتين مجتمعتين يمكن ايجادها من مبدأ بقاء كمية الحركة‪.‬‬

‫‪m v m= ( m+ M ) ẋ o‬‬

‫‪15‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪)8-5‬‬

‫=‪ẋ o‬‬ ‫‪( m+mM ) v =( m+mM ) √2 gh‬‬

‫‪m‬‬

‫موضع اإلتزان اإلستاتيكي الثاني للعمود مع الكتلة الجديدة (‪ ) m + M‬يوجد على مسافة قدرها ‪ mg/k‬تحت موضع اإلتزان‬
‫األول للعمود مع الكتلة ‪ M‬وحدها‪ ،‬كما هو موضح بالشكل (‪ ،)9-5‬و‪ k‬تمثل معامل النابض للعمود‪.‬‬
‫‪3 EI‬‬
‫=‪k‬‬
‫‪l3‬‬
‫ومادام اإلهتزاز الحر للعمود مع الكتلة (‪ )m + M‬يكون حول وضع اإلتزان الثاني‪ ،‬فإن الشروط اإلبتدائية تكون كالتالي‪:‬‬

‫=‪x o‬‬
‫‪−mg‬‬
‫‪k‬‬
‫= ‪; ẋ o‬‬ ‫(‬‫‪m‬‬
‫‪m+ M‬‬ ‫‪) √2 gh‬‬
‫وعليه فإن اإلهتزازة العرضية للعمود يمكن أن توصف بالمعادلة ‪ 24-5‬كالتالي‪.‬‬

‫‪x(t) = Ao cos (n t - Ø‬‬

‫√‬ ‫) (‬
‫‪2‬‬
‫‪2‬‬‫‪ẋ o‬‬
‫‪Ao = x +‬‬‫‪o‬‬ ‫حيث‬
‫‪ωn‬‬

‫‪16‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪∅=tan −1‬‬
‫) (‬ ‫‪ẋ o‬‬
‫‪x o ωn‬‬

‫‪ 5-3‬اإلهتزاز الحر الغير مخمد لنظام التوائي ‪:Free undamped vibration of torsional system‬‬

‫إذا كان الجسم يتأرجح حول محور معين‪ ،‬فإن الحركة الناتجة تسمى اهتزازة التوائية‪ .‬في ه ذه الحال ة ازاح ة الجس م تق اس في‬
‫صورة احداثيات زاوية‪ .‬في مسألة اهتزازة التوائية فإن عزم الترجيع ( ‪ )restoring moment‬يكن أن يكون ناتجا عن عنصر‬
‫مرن أو عن عدم اتزان (‪ )unbalance‬الزدواج قوى‪.‬‬

‫الشكل (‪ )9-5‬يعرض قرص له عزم قطبي للكتلة مقداره ‪ Jo‬مثبت على نهاية عمود دائ ري المقط ع ونهايت ه األخ رى ثابت ة‪.‬‬
‫افترض أن الدوران الزاوي للقرص حول محور العم ود ه و ‪ ،‬وهي نفس زاوي ة الت واء العم ود‪ ،‬من نظري ة الت واء األعم دة‬
‫دائرية المقطع نعلم أن‪:‬‬

‫شكل (‪ )9-5‬اإلهتزاز اإللتوائي لقرص‪.‬‬

‫‪G Io‬‬
‫=‪M t‬‬ ‫‪θ 5−24‬‬
‫‪l‬‬

‫حيث ‪ Mt‬هو العزم الذي يتولد في العمود الدائري نتيجة التواء زاوي قدره ‪ ،‬و ‪ G‬هو محامل القص (‪،)Shear Modulus‬‬
‫و ‪ l‬هو طول العمود‪ .‬أما ‪ Io‬فهو عزم القصور الذاتي القطبي لمساحة مقطع العمود والمعطى بـ‪:‬‬

‫‪π d4‬‬
‫=‪I o‬‬ ‫‪5−25‬‬
‫‪32‬‬

‫حيث ‪ d‬هو قطر العمود‪ ،‬فإذا ازيح القرص زاويا بمقدار ‪ ‬من موضع اتزانه فإن العمود يبذل عزم ارجاع مق داره ‪ ،Mt‬وعلى‬
‫هذا فإن العمود يعمل كنابض التوائي بثابت‪:‬‬

‫‪17‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪M t G I o πG d 4‬‬
‫= =‪k t‬‬ ‫=‬ ‫‪5−26‬‬
‫‪θ‬‬ ‫‪l‬‬ ‫‪32l‬‬

‫‪ 1- 3 -5‬معادلة الحركة ‪:Equation of Motion‬‬

‫معادلة الحركة الزاوية للقرص حول محور العمود يمكن ايجادها باستخدام قانون نيوتن أو أي طريقة أخرى‪.‬‬

‫بدراسة مخطط الجسم الحر للقرص‪ ،‬شكل ( ‪ ،)9 - 5‬الجزء ‪ ،b‬يمكن أن نشتق معادلة الحركة بتطبيق قانون نيوتن الثاني‪:‬‬

‫‪J o θ̈+k t θ=05−27‬‬

‫والتي من المالحظ أنها متطابقة مع المعادلة ‪ 3-5‬ولها حل مشابه تماما لحل ‪ 3-5‬وعلى هذا فإن‪:‬‬

‫) (‬
‫‪1/ 2‬‬
‫‪k‬‬
‫‪ω n= t‬‬ ‫‪5−28‬‬
‫‪Jo‬‬

‫) (‬
‫‪1‬‬
‫‪Jo‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪τ n=2 π‬‬ ‫‪5−29‬‬
‫‪kt‬‬

‫) (‬
‫‪1‬‬
‫‪1 kt 2‬‬
‫=‪f n‬‬ ‫‪5−30‬‬
‫‪2π Jo‬‬

‫مع مالحظة الجوانب التالية لهذا النظام‪:‬‬

‫‪ - 1‬إذا لم يكن مقطع العمود دائريا يجب استخدام ثابت نابض التوائي مناسب عوضا عن ثابت العمود الدائري المقطع‪.‬‬

‫‪ -2‬عزم القصور الذاتي القطبي لكتلة القرص‪:‬‬

‫‪ρhπ D4 W D2‬‬
‫= ‪Jo‬‬ ‫=‬
‫‪32‬‬ ‫‪8g‬‬

‫حيث ‪ ‬الكثافة‪ ،‬و ‪ h‬سمك القرص‪ ،‬و ‪ D‬قطر القرص‪ W ،‬وزن القرص‪ ،‬و ‪ g‬هي عجلة الجاذبية األرضية‪.‬‬

‫‪ -3‬قصور النابض اإللتوائي المشار إليه ك بندول التوائي ‪ Torsional Pendulum‬يعتبر واحد من أهم التطبيقات لهذا النوع‬
‫من البندول كذلك الموجود في الساعات الميكانيكية‪.‬‬

‫‪ 2 -3 -5‬حل المعادلة ‪:Solution of the equation‬‬

‫الحل العام للمعادلة ‪ 27 - 5‬يمكن ايجاده كما في حالة المعادلة ‪.3-5‬‬

‫‪(t) = A1 cos n t + A2 sin n t‬‬ ‫‪5 -31‬‬

‫‪ ‬معطاة في ‪ 28-5‬و الثوابت ‪ A1‬و ‪ A2‬يمكن ايجادها من الشروط اإلبتدائية‪.‬‬

‫‪18‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫) ‪d ˙θ ( t=0‬‬
‫‪ ( t=0 ) = o‬‬ ‫‪and‬‬ ‫¿= ) ‪θ ( t=0‬‬ ‫¿ ‪=θ̇ o‬‬ ‫‪5- 32‬‬
‫‪dt‬‬

‫وبهذا تكون الثوابت ‪ A1‬و ‪A2‬‬

‫‪θ̇o‬‬
‫=‪A2‬‬ ‫‪5−33‬‬ ‫&‬ ‫‪A1 = o‬‬
‫‪ωn‬‬

‫المعادلة ‪ 31-5‬تصف حركة توافقية بسيطة مكونة من مجموع حركتين توافقيتين كما في السابق‪.‬‬

‫مثال ‪ :6-5‬البندول البسيط ‪:Simple Pendulum‬‬

‫الشكل (‪ )11-5‬يمثل بندول بسيط بكتلة ‪ m‬معلقة بخيط طوله ‪ l‬و تتأرجح حول المركز ‪.O‬‬

‫سنقوم في هذا المثال باشتقاق معادلة الحركة بطريقتين‪ .‬األولى باس تخدام ق انون بق اء الطاق ة‪ ،‬والثاني ة باس تخدام ق انون ني وتن‬
‫الثاني‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫شكل (‪ )11-5‬بندول بسيط‪.‬‬

‫أوال‪ :‬اشتقاق معادلة الحركة باسخدام قانون بقاء الطاقة‪.‬‬

‫ألن القوى في نظام البندول البس يط ق وى محافظ ة (ق وة وزن الكتل ة ‪ m‬فق ط) يمكنن ا اس تخدام ق انون بق اء الطاق ة‪ ،‬وص ورته‬
‫الرياضية كالتالي‪:‬‬

‫‪19‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪dE‬‬
‫‪=0 eq 1‬‬
‫‪dt‬‬

‫حيث ‪ E‬هي الطاقة الكلية للنظام‪ ،‬وتساوي مجموع طاقة الحركة ‪ T‬وطاقة الوضع ‪ ،V‬وتعطى كل من ‪ T‬و ‪ V‬بالعالقات‬
‫التالية‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪V =mgl ( 1−cos θ ) eq 3T = m v eq 2‬‬
‫‪2‬‬

‫من حساب المثلثات‪:‬‬

‫‪1−cos θ=2 sin 2‬‬ ‫‪( θ2 ) eq 4‬‬

‫❑‬
‫بالتعويض في ‪ eq3‬مع اعتبار أن ‪ ‬صغيرة بالقدر الذي يصح معه اعتبار أن = ‪ sin‬فإن‪:‬‬
‫‪2 2‬‬

‫) (‬
‫‪2‬‬
‫‪θ‬‬
‫‪V =mgl‬‬ ‫‪eq 5‬‬
‫‪2‬‬

‫وبهذا يمكن كتابة ‪ eq1‬على الصورة‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫‪¿ m θ̇ l θ̈+mglθ θ̇=0 eq 7‬‬
‫‪dE d 1‬‬
‫=‬
‫‪dt dt 2‬‬
‫‪m‬‬ ‫(‬ ‫̇‪θ‬‬
‫[‬
‫‪l‬‬ ‫)‬
‫‪2‬‬
‫‪+mgl‬‬
‫‪θ2‬‬
‫‪2‬‬ ‫]) (‬
‫‪= 0 eq 6‬‬

‫يمكن اختصار ‪ m θ̇ l‬من حدي المعادلة ‪ eq7‬وتكون معادلة الحركة على الصورة‪:‬‬

‫‪l θ̈+ g θ=0 eq 8‬‬

‫وهي معادلة حركة توافقية بسيطة مشابهة تماما للمعادلة ‪ .3-5‬والتردد الدوري الطبيعي لها‪:‬‬

‫=‪ω n‬‬
‫√‬ ‫‪g‬‬
‫‪l‬‬
‫‪eq 10‬‬

‫ثانيا اشتقاق معادلة الحركة باستخدام قانون نيوتن الثاني‪:‬‬

‫̈‪Σ Mo = Ioθ‬‬ ‫‪eq11‬‬

‫بالتعويض عن محصلة العزوم في الطرف األيسر من ‪.eq11‬‬

‫‪−mgx=−mgl sin θ=I o θ̈ eq 12‬‬

‫‪20‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫أو‬

‫‪I o θ̈ +mgl sin θ=0 eq 13‬‬

‫‪Io = I G + m l 2‬‬ ‫و‬

‫‪ IG = 0‬لكتلة مركزة في نقطة‪.‬‬

‫الحظ أن ‪ eq13‬هي معادلة تفاضلية غير خطية من الدرجة الثانية ويمكن تحويلها إلى معادلة خطية بافتراض أن ‪ ‬صغيرة‬
‫بقدر يصح معه اعتبار أن ‪ ، sin  = ‬وعلى هذا تصبح معادلة الحركة‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫‪ml θ̈+mglθ=0¿ l θ̈ +gθ=0 eq 14‬‬

‫مثال ‪Natural frequency of compound pendulum :7-5‬‬

‫أي جسم جاسيء يثبت عند نقطة غير مركز ثقله (مركز الكتلة) سوف يتأرجح ح ول نقط ة اإلرتك از تحت ت أثير ق وى وزن ه‪.‬‬
‫مثل هذا النظام يعرف بـ (‪ .)Compound Pendulum‬للشكل (‪ )10-5‬أوجد التردد الطبيعي لمثل هذا النظام‪.‬‬

‫الحل‬

‫الشكل (‪Compound Pendulum )10-5‬‬

‫لنفترض أن "‪ "O‬هي نقطة التعليق وأن ‪ G‬هي مركز الكتلة للبندول كما في الش كل‪ .‬ولنعت بر أن الجس م يت أرجح في المس توى‬
‫‪ .xy‬ولنعتبر أن المسافة بين ‪ O‬و ‪ G‬هي ‪ .d‬وأن ‪ Jo‬هي ع زم القص ور ال ذاتي القط بي للبن دول ح ول المح ور ‪ ، z‬و إلزاح ة‬
‫زاوية ‪ ‬يكون عزم اإلعادة الناتج عن الوزن ‪ W‬هو (‪ ،)W. d . sin ‬ومعادلة الحركة‪:‬‬

‫‪J o θ̈+W . d .sin θ=0 E 1‬‬

‫‪21‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫الحظ أن المعادلة على هذه الصورة معادلة تفاضلية من الدرجة الثانية غير خطية لوجود المتغير التابع ‪ ‬ضمن دالة الجيب‪.‬‬

‫ويمكن ايجاد الحل بطريقتين تقريبيتين‪ ،‬أولهما الطريقة العددية وهي ليست موضوع هذا الباب‪ ،‬والثانية بإجراء تقريب للمعادلة‬
‫بمعادلة خطية يمكن ايجاد الحل المضبوط لها‪.‬‬

‫وإلجراء الطريقة الثانية نفترض أن اإلزاحة الزاوية ‪ ‬صغير بالقدر الذي يمكن معه اعتبار أن ‪ .sin  = ‬وبهذا تعدل‬
‫المعادلة ‪ E1‬إلى الصورة الخطية‪:‬‬

‫‪J o θ̈+W . d .θ=0 E 2‬‬

‫من هذه المعادلة نعلم أن التردد الدوري الطبيعي ‪ n‬سيكون‪:‬‬

‫‪( ) ( ) E3‬‬
‫‪Wd 12 mgd‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‪ω n‬‬ ‫=‬ ‫‪2‬‬
‫‪Jo‬‬ ‫‪Jo‬‬

‫ومن نظرية المحاور المتوازية (‪ )parallel axis theorem‬نعرف أن العالقة بين عزم القصور الذاتي القطبي ‪ Jo‬حول ‪O‬‬
‫وعزم القصول الذاتي القطبي ‪ Io‬حول مركز الكتلة ‪ G‬على النحو التالي‪:‬‬

‫‪Jo = IG + md2‬‬ ‫‪E4‬‬

‫وعلى هذا تحور المعادلة ‪ E3‬إلى الصورة‪:‬‬

‫(‬ ‫( )‬ ‫)‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Wd‬‬ ‫‪mgd‬‬
‫=‪ω n‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫=‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪E5‬‬
‫‪I G +m d‬‬ ‫‪I G +m d‬‬

‫مثال ‪ :8 - 5‬حساب معامل النابض اإللتوائي‬

‫عمود نحيف كما في الشكل (‪ )12-5‬بكتلة ‪ kg 1‬وطول ‪ m 0.4‬علق من مركزه بسلك‪ .‬أوجد معامل النابض اإللتوائي للسلك‬
‫إذا كان الزمن الدوري لإلهتزازة اإللتوائية للعمود هو ‪.s 2‬‬

‫شكل (‪ )12-5‬عمود نحيف معلق بسلك من المنتصف‪.‬‬

‫‪22‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫=‪ω n‬‬
‫√‬ ‫‪kt 2 π‬‬
‫‪J‬‬
‫=‬
‫‪τ‬‬
‫‪E1‬‬

‫‪2π‬‬
‫=‪τ =2 s → ω n‬‬ ‫‪=π‬‬
‫‪2‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫=‪ ، J‬عند منتصف العمود‬ ‫‪ml‬‬
‫‪12‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬ ‫) ‪π m l ( 1 ) π ( 0.4‬‬
‫= ‪k t=( ωn ) J‬‬ ‫=‬ ‫‪=0.1316 N m/rad‬‬
‫‪12‬‬ ‫‪12‬‬

‫مثال ‪ :9-5‬ايجاد عزم القصور الذاتي للكتلة ‪:Determination of mass moment of inertia‬‬

‫ذراع توصيل يزن ‪ N 21.35‬يتأرجح ‪ 53‬مرة خالل دقيقة واحدة عندما يعلق كما في الشكل (‪ .)13-5‬أوجد عزم القص ور‬
‫الذاتي للكتلة حول مركز كتلة الذراع الذي تقع تحت نقطة التثبيت بمسافة ‪.m 0.254‬‬

‫شكل (‪ )13-5‬ذراع توصيل‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫‪53‬‬
‫=‪f n‬‬ ‫‪=0,883 Hz‬‬
‫‪1× 60‬‬

‫‪ω n=2 π f n=2 π∗0.883=5.55 rad /s‬‬

‫‪23‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫=‪ω n‬‬
‫√‬ ‫‪d .W‬‬
‫‪2‬‬
‫) ‪( I G +md‬‬

‫‪d .W 0.254∗21.35‬‬
‫= ‪I G +m d2‬‬ ‫‪2‬‬
‫=‬ ‫‪2‬‬
‫‪=0.176 kg . m2‬‬
‫)‪(ω n‬‬ ‫‪5.55‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪W 2‬‬ ‫‪21.53‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪I G=0.176−m d =0.176−‬‬ ‫‪d =0.176−‬‬ ‫‪(0.254) =0.0356 kg . m‬‬
‫‪g‬‬ ‫‪9.81‬‬

‫‪ 5-4‬تأثير كتلة العناصر المرنة على خصائص النظام ‪:Effect of mass of elastic elements‬‬

‫في األنظم ة المثالي ة ال تي درس ناها في الس ابق كن ا نعت بر أن كتل ة العناص ر المرن ة مهمل ة‪ .‬الن وابض والع وارض الناتئ ة (‬
‫‪ )Cantilevers‬واألعمدة والنوابض اإللتوائية كنا نتعام ل معه ا كله ا على أس اس أنه ا مهمل ة الكتل ة‪ ،‬وبالت الي ‪-‬وب الرغم من‬
‫حركة هذه األجزاء‪ -‬فإنها ال تخزن أي قدر من طاقة حركة النظام‪ ،‬وتخزن فقط طاقة الوضع‪.‬‬

‫في هذه الفقرة سنتعامل مع عناصر مرنة غير مهملة الكتلة‪ ،‬وبالتالي تخزن قدر من طاق ة الحرك ة‪ ،‬ون رغب في دراس ة ت أثير‬
‫هذه الفرضية على قيم خصائص النظام‪ .‬تحديدا قيمة التردد الدوري الطبيعي ‪.‬‬

‫‪ 5-4-1‬تأثير كتلة النابض الحلزوني في نظام كتلة‪-‬نابض ‪:‬‬

‫تأثير كتلة النابض على قيمة التردد الطبيعي يمكن إيجاده باستخدام طريقة الطاقة‪ .‬في الشكل (‪ )14-5‬الن ابض ل ه كتل ة ق درها‬
‫‪ ،ms‬وبالتالي فإن طاقة الحركة الكلية للنظام تساوي مجموع طاقة حركة الكتلة ‪ Tm‬باإلضافة إلى طاقة حركة النابض ‪.Ts‬‬

‫شكل (‪ )14-5‬نظام كتلة‪-‬نابض بكتلة نابض غير مهملة‪.‬‬

‫دعونا أوال نحسب طاقة الحركة التي يخزنها النابض ‪.Ts‬‬

‫طاقة الحركة لجزء النابض ‪ dy‬المبين بالشكل والذي كتلته ‪ dm‬ويقع عند مسافة ‪ y‬من الطرف الث ابت للن ابض تعطى بالعالق ة‬
‫التالية‪:‬‬

‫‪24‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪d T s= dm ( ẏ ) 5−34‬‬
‫‪2‬‬

‫وبافتراض عالقة خطية بين سرعة هذا الجزء ( ̇‪ ) y‬وبين سرعة الطرف الحر من النابض ( ̇‪ ) x‬كما هو مبين في الشكل‪ ،‬فإن‪:‬‬

‫̇‪ẋ y‬‬ ‫‪y‬‬

‫‪= ∨ ẏ= ( ẋ ) 5−35‬‬
‫‪l y‬‬ ‫‪l‬‬

‫وبافتراض أيضا أن كتلة النابض ‪ ms‬موزعة بانتظام على طوله فإن‪.‬‬

‫‪dm ms‬‬ ‫‪ms‬‬

‫‪= ∨dm= dy 5−36‬‬
‫‪dy‬‬ ‫‪l‬‬ ‫‪l‬‬

‫بالتعويض في ‪ 34-5‬والتكامل ‪:‬‬

‫‪5-37‬‬
‫أما طاقة الحركة التي تخزنها الكتلة ‪:m‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪T m= m ẋ 5−38‬‬
‫‪2‬‬

‫في األنظمة الخطية يمكننا دائما اإلستعاضة عن النظام الغير مثالي بآخر مثالي يكافيء النظام الفعلي وتختل ف في ه قيم ة الكتل ة‬
‫‪ ،meq‬أو قيمة الثابت ‪ ،keq‬أو كليهما‪ .‬والمبدأ األساسي أن تخزن الكتلة المكافئة نفس طاق ة الحرك ة الكلي ة للنظ ام الفعلي‪ ،‬بينم ا‬
‫يخزن النابض المكافيء نفس طاقة الوضع الكلية للنظام الفعلي‪.‬‬

‫وفي حالتنا هذه سنستعيض عن النظام الفعلي بنظام مثالي له نابض مكافيء مهمل الكتلة بثابت قيمته مساوية للث ابت في النظ ام‬
‫الفعلي ‪ ،k‬وكتلة مكافئة قدرها ‪ meq‬سنقوم بحساب قيمتها بمس اواة طاق ة الحرك ة ال تي تخزنه ا الكتل ة المكافئ ة ‪ meq‬في النظ ام‬
‫المثالي مع مجموع طاقتي الحركة للنابض والكتلة في النظام الفعلي‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2 1‬‬ ‫‪2 1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪m ẋ = m ẋ + ms ẋ 5−39‬‬
‫‪2 eq‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪6‬‬

‫باإلختصار نحصل على‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫‪meq =m+ ms 5−40‬‬
‫‪3‬‬

‫والتردد الطبيعي للنظام ( التردد الطبيعي للنظامين الفعلي والمكافيء واحد)‪:‬‬

‫‪25‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫√‬ ‫√‬
‫‪k‬‬ ‫‪k‬‬
‫=‪ω n‬‬ ‫=‬ ‫‪5−41‬‬
‫‪meq‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪m+ m s‬‬
‫‪3‬‬

‫‪ 5-5‬طرق حل مسائل األنظمة الغير مثالية‪:‬‬

‫في بعض مسائل اإلهتزازة تكون صورة النموذج الرياضي موافقة ألحد األنظمة المثالية التي تم دراستها في ه ذا الب اب (على‬
‫سبيل المثال‪ ،‬كتلة مركزة تتصل بنابض عديم الكتلة وتتحرك حركة خطية فق ط )‪ ،‬في ه ذه المس ائل يمكنن ا اس تخدام العالق ات‬
‫التي تم اشتقاقها مباشرة لحساب الخصائص الطبيعية للنظام مث ل ال تردد ال دوري الط بيعي‪ .‬وفي مس ائل أخ رى تك ون ص ورة‬
‫النموذج الرياضي غير متوافقة مع أي من االنظمة المثالية التي تم دراستها‪ .‬في هذه الحالة نحتاج لحل المسألة إلى اتباع واحدة‬
‫من الطريقتين التاليتين‪:‬‬

‫أوال‪ :‬طريقة الطاقة ‪ ،‬وفيها يتم تمثيل النظام الفعلي في المسألة بنظام مثالي ويتم حساب عناصر النظام المثالي (عنص ر تخ زين‬
‫طاقة الحركة وعنصر تخزين طاقة الوضع) باس تخدام طريق ة الطاق ة‪ ،‬بحيث تتس اوى طاق ة الحرك ة في النظ امين‪ ،‬وتتس اوى‬
‫طاقة الوضع في النظامين كذلك‪ .‬تماما كاإلجراءات المتبعة في حساب تأثير كتلة العناصر المرنة على خصائص النظام أعاله‪.‬‬
‫أو باستخدام قانون بقاء الطاقة الذي ينص على أن التغير في طاقة النظام الكلية بالنسبة للزمن يس اوي ص فر‪ .‬م ع التنبي ه على‬
‫أن هذه الطريقة تناسب األنظمة الغير مخمدة‪ ،‬موض وع ه ذه المحاض رة‪ ،‬وال تناس ب األنظم ة المخم دة ال تي س نتناولها في‬
‫المحاضرة السادسة‪.‬‬

‫ثانيا‪ :‬طريقة مخطط الجسم الحر وقانون نيوتن الثاني ‪ ،‬وفيها يتم اشتقاق معادلة الحركة للنظام الفعلي برسم مخطط الجسم الح ر‬
‫للنظام وتطبيق قانون نيوتن الثاني عليه‪ .‬ثم مقارنة المعادلة المتحصل عليها بالمعادلة العامة للحركة التوافقية البسيطة‪.‬‬

‫األمثلة التالية توضح اإلجراءات المتبعة في الطريقتين‪.‬‬

‫مثال ‪10-5‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫اإلسطوانة في الشكل الموضح بالشكل (‪ )15-5‬لها كتلة ‪ m‬وعزم قص ور ذاتي للكتل ة ‪ . J o = m R‬اس تخدم طريق ة الطاق ة‬
‫‪2‬‬
‫لحساب عناصر النظام المثالي المكافيء لهذا النظام‪ ،‬واحسب التردد الدوري الطبيعي له‪.‬‬

‫‪26‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪)15-5‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫اإلسطوانة هي العنصر الذي يخزن طاقة الحركة للنظام‪ .‬هذه الم رة العنص ر ال ذي يخ زن طاق ة الحرك ة ل ه حرك تين‪ ،‬واح دة‬
‫خطية (‪ )x‬و أخرى دورانية (‪ .) ‬طاقة الحركة الكلية للنظام تعطي بـ‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2 1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪T = m ẋ + J o θ̇ E 1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫في النظام المكافيء العنصر الذي يخزن طاقة الحركة يكون له حركة واحدة فقط‪ ،‬إما خطية أو دورانية‪ .‬لهذا سنستخدم في هذا‬
‫المثال نوعين من األنظمة المثالية المكافئة‪.‬‬

‫أوال‪ :‬نظام كتلة‪-‬نابض له حركة خطية (‪)x‬‬

‫النابض المكافيء سيكون له نفس معامل النابض ‪ k‬والكتلة المكافئة ‪ meq‬تحسب بمساواة طاقة الحركة للنظامين‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2 1‬‬ ‫‪2 1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪meq ẋ = m ẋ + J o θ̇ E 2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫ترتبط الزاوية ‪ ‬باإلزاحة ‪ x‬بالعالقة‪:‬‬

‫‪x‬‬
‫=‪x=Rθ∨θ‬‬ ‫‪E3‬‬
‫‪R‬‬

‫بتفاضل طرفي ‪ E3‬بالنسبة إلى الزمن‪:‬‬

‫̇‪x‬‬
‫=̇‪ẋ=R θ̇∨θ‬‬ ‫‪E4‬‬
‫‪R‬‬

‫بالتعويض في ‪ E2‬واإلختصار‪:‬‬

‫‪Jo‬‬
‫‪meq =m+‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪E5‬‬
‫‪R‬‬

‫بالتعويض عن قيمة ‪Jo‬‬

‫‪2‬‬
‫‪1 mR‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪meq =m+‬‬ ‫‪=m+ m= m E 6‬‬
‫‪2 R‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫والتردد الدوري الطبيعي للنظام‪:‬‬

‫‪27‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫√‬ ‫√‬ ‫√‬

‫‪k eq‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪2k‬‬
‫=‪ω n‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪E7‬‬
‫‪meq‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3m‬‬
‫‪m‬‬
‫‪2‬‬

‫ثانيا‪ :‬نظام التوائي بنابض له ثابت ‪ kt‬وقرص له عزم قصور ذاتي للكتلة مكافيء ‪ Jeq‬وبحركة دورانية فقط‬

‫أوال نحسب قيمة ثابت النابض المكافيء ‪ kt‬بداللة ثابت النابض الفعلي وذلك بمساواة طاقة الوضع للنظامين‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2 1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪kt θ = k x E 8‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫باستخدام العالقة ‪ E3‬واإلختصار نحصل على قيمة المعامل المكافيء ‪.kt‬‬

‫‪kt = kR2‬‬ ‫‪E9‬‬

‫ثانيا نحسب عزم القصور الذاتي للكتلة للنظام المكافيء وذلك بمساواة طاقة الحركة للنظامين‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪J eq θ̇2= m ẋ 2+ J o θ̇2 E 10‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫بالتعويض عن قيمة ‪ Jo‬و استخدام العالقة ‪ E4‬واإلختصار نحصل على‪:‬‬

‫‪2 1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪J eq =m R + m R = m R E 11‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫وبنفس الطريقة نحسب التردد الدوري الطبيعي‬

‫√‬ ‫√‬ ‫√‬

‫‪kt‬‬ ‫‪kR‬‬
‫‪2‬‬
‫‪2k‬‬
‫=‪ω n‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫‪¿ E 12‬‬
‫‪J eq‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪mR‬‬
‫‪2‬‬

‫مثال ‪:11-5‬‬

‫للنظام الموضح بالشكل (‪ ،) 16-5‬اشتق معادلة الحركة التفاضلية‪ ،‬وحدد التردد الدوري الطبيعي للنظام باستخدام‪:‬‬

‫أ‪ -‬طريقة مخطط الجسم الحر وقانون نيوتن الثاني‪.‬‬

‫ب‪ -‬طريقة الطاقة‪.‬‬

‫‪28‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪)16-5‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫أوال‪ :‬طريقة مخطط الجسم الحر وقانون نيوتن الثاني‪.‬‬

‫الشكل (‪ )17-5‬يعرض النظام في الجزء (‪ )a‬ومخطط الجسم الحر للبكرة في الشكل (‪.)b‬‬

‫شكل (‪ ،)17-5‬النظام ومخطط الجسم الحر‪.‬‬

‫ينص قانون نيوتن في حالة الحركة الدورانية على أن محصلة العزوم الخارجية تساوي محصلة العزوم الفعالة‪:‬‬

‫‪∑ M O =∑ ( M o )eff E 1‬‬

‫‪29‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪−k ( 4 r ) θ ( 4 r ) =m ẍ ( r ) +J o θ̈ E 2‬‬

‫بإعادة ترتيب ‪ E2‬نحصل على‪.‬‬

‫‪2‬‬
‫‪mr ẍ + J o θ̈+16 k r θ=0 E 3‬‬

‫ولكن ‪ x=r θ‬وأيضا ̈‪ . ẍ=r θ‬بالتعويض في ‪:E3‬‬

‫‪( mr 2 + J o ) θ̈+16 k r 2 θ=0 E 4‬‬

‫يمكن كتابة ‪ E4‬على الصورة‪:‬‬

‫‪16 k r 2‬‬
‫‪θ̈+‬‬ ‫‪θ=0 E5‬‬
‫‪m r 2+ J o‬‬

‫وهي‪ ،E5 ،‬معادلة حركة توافقية بسيطة فيها التردد الطبيعي‪:‬‬

‫√‬
‫‪2‬‬
‫‪16 k r‬‬
‫=‪ω n‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪E6‬‬
‫‪mr +J o‬‬

‫ثانيا‪ :‬طريقة الطاقة‪.‬‬

‫يمكن تطبيق طريقة الطاقة بإجرائين اثنين‪.‬‬

‫األول‪ :‬حساب طاقة الحركة وطاقة الوضع للنظام وتطبيق مبدأ بقاء الطاقة‪.‬‬

‫الثاني‪ :‬حساب عناصر النظام المثالي المكافيء للنظام الفعلي في هذا المثال‪.‬‬

‫نبدأ أوال بحساب طاقة النظام الكلية (حركة ‪ +‬وضع) وتطبيق مبدأ بقاء الطاقة‪:‬‬

‫طاقة الحركة ‪ T‬وطاقة الوضع ‪ U‬للنظام تعطى بـ‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2 1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪T = m ( ẋ ) + J o ( θ̇ ) E 7‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪U = k (4 r . θ) = k ( 4 r ) (θ ) E 8‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪d‬‬
‫‪[ T +U ]=0‬‬
‫‪dt‬‬

‫‪30‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪d 1‬‬
‫[‬
‫‪dt 2‬‬
‫‪2 1‬‬
‫‪2‬‬
‫‪2 1‬‬

‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫]‬
‫‪2‬‬
‫‪m ( ẋ ) + J o ( θ̇ ) + k ( 4 r ) ( θ ) E 9‬‬

‫بمعرفة أن ‪ x=rθ‬وأن ̇‪ ẋ=r θ‬وأن ̈‪ ẍ=r θ‬والتعويض في ‪ E9‬واإلختصار‪:‬‬

‫‪( mr 2 + J o ) θ̈+16 k r 2 θ=0‬‬

‫أو‬
‫‪2‬‬
‫‪16 k r‬‬
‫‪θ̈+‬‬ ‫‪θ=0 E 10‬‬
‫) ‪(m r 2 +J o‬‬
‫وهي معادلة حركة توافقية بسيطة التردد الدوري الطبيعي لها هو‪:‬‬

‫=‪ω n‬‬
‫√‬ ‫‪16 k r 2‬‬
‫) ‪( mr 2+ J o‬‬
‫‪E 11‬‬

‫ونستعرض اإلجراء الثاني الذي نستبدل فيه النظام الفعلي في المثال بآخر مث الي يكافئ ه بكتل ة ‪ meq‬ون ابض ‪ .keq‬تحس ب ه ذه‬
‫العناصر بمساواة طاقتي الحركة والوضع للنظامين‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪meq ( ẋ )2 = m ( ẋ )2+ J o ( θ̇ ) E 12‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫بمعرفة أن ‪ x=rθ‬وأن ̇‪ ẋ=r θ‬وأن ̈‪ ẍ=r θ‬والتعويض في ‪ E12‬واإلختصار‪:‬‬

‫‪Jo‬‬
‫‪meq =m+‬‬ ‫‪E 13‬‬
‫‪r‬‬

‫ويحسب الثابت المكافيء للنابض ‪ keq‬بمساواة طاقة الوضع للنظامين‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪16 2 2‬‬

‫‪k eq x = k ( 4 r .θ ) = k r θ E14‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫بالتعويض عن ‪ x‬بداللة ‪:‬‬

‫‪k eq=16 k E 15‬‬

‫معادلة الحركة لنظام كتلة‪-‬نابض مثالي (حركة توافقية بسيطة) هي‪:‬‬

‫‪31‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الخامسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪k eq‬‬ ‫‪16 k‬‬

‫‪ẍ +‬‬ ‫‪x= ẍ +‬‬ ‫‪x=0‬‬
‫‪meq‬‬ ‫‪Jo‬‬
‫‪m+ 2‬‬
‫‪r‬‬

‫أو‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫‪16 k r‬‬
‫‪ẍ +‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪x=0 E 16‬‬
‫‪mr +J o‬‬

‫والتردد الدوري الطبيعي لها‪:‬‬

‫√‬
‫‪2‬‬
‫‪16 k r‬‬
‫=‪ω n‬‬ ‫‪¿ E 17‬‬
‫) ‪( mr 2+ J o‬‬

‫‪32‬‬