BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HCM

---------------------------

PHAN TRỌNG NGHIỆP

ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ KHÔNG DÙNG CẢM

BIẾN TRONG ĐỘNG CƠ PMSM

LUẬN VĂN THẠC SĨ

Chuyên ngành: Kỹ thuật điện
Mã số ngành: 60520202

TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 03 năm 2016

 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HCM
---------------------------

PHAN TRỌNG NGHIỆP

ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ KHÔNG DÙNG CẢM

BIẾN TRONG ĐỘNG CƠ PMSM

LUẬN VĂN THẠC SĨ

Chuyên ngành: Kỹ thuật điện
Mã số ngành: 60520202

HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS. NGUYỄN THANH PHƢƠNG

TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 03 năm 2016

 CÔNG TRÌNH ĐƢỢC HOÀN THÀNH TẠI
TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM

Cán bộ hƣớng dẫn khoa học: PGS. TS. NGUYỄN THANH PHƢƠNG

Luận văn Thạc sĩ đƣợc bảo vệ tại Trƣờng Đại học Công nghệ TP. HCM
ngày 12 tháng 03 năm 2016

Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm:

TT Họ và tên Chức danh Hội đồng

1 PGS.TS Trần Thu Hà Chủ tịch
2 TS. Huỳnh Châu Duy Phản biện 1
3 TS. Trƣơng Đình Nhơn Phản biện 2
4 TS. Trần Thanh Phƣơng Ủy viên
5 TS. Dƣơng Thanh Long Ủy viên, Thƣ ký

Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau khi Luận văn đã đƣợc
sửa chữa (nếu có).

Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV

TRƢỜNG ĐH CÔNG NGHỆ TP. HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
PHÒNG QLKH – ĐTSĐH Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

TP. HCM, ngày..… tháng….. năm 20..…

NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ

Họ tên học viên: Phan Trọng Nghiệp Giới tính: Nam

Ngày, tháng, năm sinh: 23/02/1985 Nơi sinh: Thừa Thiên Huế
Chuyên ngành: Kỹ thuật điện MSHV: 1441830016

I- Tên đề tài:
Điều khiển tốc độ không dùng cảm biến trong động cơ PMSM
II- Nhiệm vụ và nội dung:
 Tìm hiểu các phƣơng pháp điều khiển PMSM bằng phƣơng pháp điều khiển
FOC
 Mô hình hóa mô phỏng điều khiển PMSM bằng phần mềm
MATLAB/SIMULINK bằng phƣơng pháp điều khiển không cảm biến.
 Thực nghiệm điều khiển PMSM bằng phần mềm MATLAB/SIMULINK
bằng phƣơng pháp điều khiển không cảm biến với bộ quan sát vận tốc và vị
trí dựa theo điều khiển trƣợt.
III- Ngày giao nhiệm vụ: ngày ….. tháng ….. năm 20 …
IV- Ngày hoàn thành nhiệm vụ: ngày ….. tháng ….. năm 20 …
V- Cán bộ hƣớng dẫn: PGS.TS. NGUYỄN THANH PHƯƠNG

CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH

(Họ tên và chữ ký) (Họ tên và chữ ký)
 i

LỜI CAM ĐOAN

Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi.
Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai công
bố trong bất kỳ công trình nào khác

Tp. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 201…

Phan Trọng Nghiệp

 ii

LỜI CẢM ƠN

Tôi xin chân thành gửi lời cảm ơn đến thầy PGS.TS. Nguyễn Thanh Phương, người đã
tận tình hướng dẫn và giúp đỡ tôi trong suốt quá trình thực hiện quyển luận văn này.

Tôi xin chân thành cảm ơn quý thầy cô trong khoa Điện- Điện Tử trường Đại Học
Công Nghệ TP.HCM, các cán bộ phòng Đào Tạo đã giúp đỡ tôi rất nhiều trong suốt
quá trình học tập và trong quá trình hoàn thành quyển luận văn này.

Tôi xin cảm ơn các bạn bè và đồng nghiệp đã giúp đỡ, động viên và tạo mọi điều kiện
để tôi hoàn thành luận văn này.

Cuối cùng tôi xin chân thành cảm ơn cha mẹ và người thân đã luôn ở bên tôi và động
viên tôi rất nhiều để tôi hoàn thành khóa học này.

Phan Trọng Nghiệp

 iii

TÓM TẮT
Máy điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) được sử dụng rộng rãi trong các
ứng dụng công nghiệp bởi các ưu điểm vượt trội so với các động cơ khác đó là hiệu
suất cao, mật độ công suất cao, có vùng công suất không đổi lớn. Để đạt được hiệu suất
cao trong điều khiển hướng từ thông thì thông tin chính xác về vị trí rotor, thường được
đo bằng các các bộ bộ mã hóa và các bộ phân tích, là không thể thiếu. Tuy nhiên, việc
sử dụng các cảm biến sẽ làm tăng giá thành, kích thước, khối lượng và làm phức tạp hệ
thống dây điện và sẽ giảm đi sức mạnh động cơ và giảm độ tin cậy của toàn hệ thống
truyền động PMSM. Mục đích của nghiên cứu trong luận văn là phát triển một hệ
thống điều khiển không cảm biến vận tốc rotor nhằm thay thế cho phương pháp điều
khiển có cảm biến thông thường.
Trong vấn đề này đã có nhiều phương pháp điều khiển không cảm biến khác nhau
được đề xuất. Với dãy tốc độ trung bình và nhanh, bộ tính toán vị trí dựa trên bộ quan
sát giống chế độ trượt được đề xuất để ghi nhận thông tin vị trí rotor. Trong vùng vận
tốc thấp, bộ giám sát theo dõi cực lồi thường được sử dụng để tính toán vị trí rotor cho
các động cơ PMSM cực lồi. Trong các phương pháp được đề xuất, mỗi phương pháp
được áp dụng cho mỗi dãy vân tốc khác nhau. Đối với các động cơ PMSM có yêu cầu
dãy vận tốc vận hành rộng thì đây là một bất lợi. Luận văn đề xuất áp dụng bộ giám sát
trượt vào việc ước lượng vận tốc/vị trí của rotor trong luận văn sẽ giảm được nhược
điểm sai số trong quá trình tính toán ở các dãy vận tốc khác nhau.
Điều khiển không cảm biến được đề xuất cung cấp một giải pháp hiệu quả để giải
quyết các vấn đề phát sinh trong việc sử dụng cảm biến vị trí trong hệ thống điều khiển
PMSM. Đầu tiên, nó cung cấp một thay thế cho các phương pháp điều khiển dựa trên
cảm biến hiện tại cho PMSM với giảm chi phí, kích thước, trọng lượng, và độ phức tạp
phần cứng. Thứ hai, nó có thể được sử dụng như là một bổ sung (sao lưu) trong các hệ
thống điều khiển dựa trên cảm biến khi hỏng cảm biến xảy ra. Hơn nữa, các ước tính vị
trí/tốc độ rotor và trạng thái biến số của các PMSM có thể được sử dụng để theo dõi
 iv

tình trạng của các cảm biến vị trí và các thành phần khác trong hệ thống truyền động
PMSM
Ngoài ra luận văn sử dụng các bộ điều khiển PI với các phương pháp thiết kế bộ
PI số khác nhau như Euler Forward, Euler Backward, Tustin trong điều khiển vận tốc
PMSM nhằm đánh giá sự ảnh hưởng của các phương pháp điều khiển số khác nhau vào
quá trình điều khiển vận tốc động cơ PMSM.
 v

ABSTRACT
Permanent-magnet synchronous machines (PMSMs) are widely used in industrial
applications owing to their distinctive advantages, such as high efficiency, high power
density, and wide constant power region. To achieve high-performance field oriented
control, accurate rotor position information, which is usually measured by rotary
encoders or resolvers, is indispensable. However, the use of these sensors increases the
cost, size, weight, and wiring complexity and reduces the mechanical robustness and
the reliability of the overall PMSM drive systems. The goal of the research for this
dissertation was to develop a rotor position/speed sensorless control system with
performance comparable to the sensor-based control systems for PMSMs over their
entire operating range.
In this work, different sensorless control methods were developed for different
speed regions. In the medium and high speed regions, quasi-sliding-mode observer
based position estimators were proposed to obtain rotor position information. In the
low-speed region, saliency tracking observers are commonly used for rotor position
estimation of salient-pole PMSMs. Among proposed approachs, each approach was
applied for a specification speed region. For wide speed region PMSM, which can
operate in the wide speed region, there are the limitation for conventional methods. The
thesis proposed using sliding-mode observer for rotor position/speed estomation due to
reduce limitation of different approach.
The proposed sensorless control offers an effective means to solve the problems
incurred in using position sensors in PMSM control systems. Firstly, it provides an
alternative to existing sensor-based controls for PMSMs with reduced cost, size,
weight, and hardware complexity. Second, it can be used as a supplementary (backup)
function in the sensor-based control systems, when the sensor failure occurs.
Moreover, the estimated rotor position and speed and other state variables of the
 vi

PMSMs can be used for condition monitoring of the position sensors and other
components in the PMSM drive system.
In addition, the thesis use PI regulator with different PI regulator design methods
such as Euler Forward, Euler Backward, Tustin for PMSM speed control for evaluating
the effection of different digital signal processing to PMSM speed control.