Bộ điều

STT Đối tượng Hàm truyền Thông số

khiển D(z)
𝑘 𝑘 = 360; 𝑎 = 35;
1 Lò nhiệt 𝐺(𝑠) = PI
(𝑎𝑠 + 1)(𝑏𝑠 + 1) 𝑏 = 160
𝑘 𝑘 = 420; 𝑎 = 25;
2 Lò nhiệt 𝐺(𝑠) = PID
(𝑎𝑠 + 1)(𝑏𝑠 + 1) 𝑏 = 110
𝑘 𝑘 = 440; 𝑎 = 30; Hồi tiếp trạng
3 Lò nhiệt 𝐺(𝑠) =
(𝑎𝑠 + 1)(𝑏𝑠 + 1) 𝑏 = 170 thái
𝑘 𝑘 = 520; 𝑎 = 30;
4 Lò nhiệt 𝐺(𝑠) = Bù pha
(𝑎𝑠 + 1)(𝑏𝑠 + 1) 𝑏 = 110
𝑘 𝑘 = 590; 𝑎 = 25;
5 Lò nhiệt 𝐺(𝑠) = PI
(𝑎𝑠 + 1)(𝑏𝑠 + 1) 𝑏 = 170
𝑘 𝑘 = 340; 𝑎 = 35;
6 Động cơ DC 𝐺(𝑠) = PI
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏) 𝑏=3
𝑘 𝑘 = 430; 𝑎 = 25;
7 Động cơ DC 𝐺(𝑠) = PID
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏) 𝑏 = 2.5
𝑘 𝑘 = 500; 𝑎 = 27.5; Hồi tiếp trạng
8 Động cơ DC 𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏) 𝑏 = 2.6 thái
𝑘 𝑘 = 430; 𝑎 = 35;
9 Động cơ DC 𝐺(𝑠) = Bù pha
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏) 𝑏 = 2.8
𝑘 𝑘 = 540; 𝑎 = 37.5;
10 Động cơ DC 𝐺(𝑠) = PI
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏) 𝑏 = 2.9
𝜃(𝑠) 1 𝑔 = 9.81; 𝑚 = 0.22;
11 Con lắc đơn 𝐺(𝑠) = = 2 2 PI
𝜏(𝑠) 𝑚𝑙 𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑚𝑔𝑙 𝑙 = 1.0; 𝐵 = 0.6
 : góc quay (rad), Te: momen điện (Nm)
Chú ý: góc quay giới hạn trong khoảng −𝜋/10 ≤ 𝜋/10, tham khảo hình vẽ bên dưới
𝜃(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2 2
𝜏(𝑠) 𝑚𝑙 𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑚𝑔𝑙 𝑔 = 9.81; 𝑚 = 0.2;
12 Con lắc đơn PID
: góc quay (rad), Te: momen điện (Nm) 𝑙 = 1.1; 𝐵 = 0.4
Chú ý: góc quay giới hạn trong khoảng −𝜋/10 ≤ 𝜋/10, tham khảo hình vẽ bên dưới
𝜃(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2 2
𝜏(𝑠) 𝑚𝑙 𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑚𝑔𝑙 𝑔 = 9.81; 𝑚 = 0.18; Hồi tiếp trạng
13 Con lắc đơn
: góc quay (rad), Te: momen điện (Nm) 𝑙 = 1.2; 𝐵 = 0.3 thái
Chú ý: góc quay giới hạn trong khoảng −𝜋/10 ≤ 𝜋/10, tham khảo hình vẽ bên dưới
𝜃(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2 2
𝜏(𝑠) 𝑚𝑙 𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑚𝑔𝑙 𝑔 = 9.81; 𝑚 = 0.14;
14 Con lắc đơn Bù pha
: góc quay (rad), Te: momen điện (Nm) 𝑙 = 1.4; 𝐵 = 0.4
Chú ý: góc quay giới hạn trong khoảng −𝜋/10 ≤ 𝜋/10, tham khảo hình vẽ bên dưới
𝜃(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2 2
𝜏(𝑠) 𝑚𝑙 𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑚𝑔𝑙 𝑔 = 9.81; 𝑚 = 0.12;
15 Con lắc đơn PI
: góc quay (rad), Te: momen điện (Nm) 𝑙 = 1.5; 𝐵 = 0.3
Chú ý: góc quay giới hạn trong khoảng −𝜋/10 ≤ 𝜋/10, tham khảo hình vẽ bên dưới
Mô hình con lắc đơn
 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển rời rạc

Yêu cầu:

1. Tìm hiểu mô hình hệ thống.

2. Rời rạc hóa hàm truyền hệ thống (chuyển đổi qua dạng mô hình không gian trạng thái nếu
cần)

3. Phân tích tính ổn định của hệ thống rời rạc phản hồi âm đơn vị.

4. Phân tích chất lượng điều khiển của hệ thống rời rạc phản hồi âm đơn vị.

5. Thiết kế bộ điều khiển theo yêu cầu của đề bài nhằm ổn định và nâng cao chất lượng điều
khiển của hệ thống.

6. So sánh tính ổn định và chất lượng điều khiển của hệ thống trước và sau khi áp dụng bộ điều
khiển.
7. Đưa ra phương pháp cải tiến bộ điều khiển để cải thiện chất lượng bộ điều khiển đã thiết kế
theo yêu cầu đề bài, mỗi sinh viên đề xuất cách riêng. Thử nghiệm để so sánh chất lượng trước
và sau cải tiến.

8. Mô phỏng dùng Matlab và Simulink.

9. Trình bày báo cáo rõ ràng và chi tiết.