Z.

Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

Wykład 12

12.Ruch obrotowy

12.1 Wstęp

Mówiąc o środku masy wspominaliśmy o ruchu obrotowym oraz o toczeniu się ciał.
DuŜym ułatwieniem w analizie układów cząstek jest moŜliwość rozpatrywania oddziel-
nego ruchu postępowego i ruchu obrotowego. Aby wprowadzić to uproszczenie zdefi-
niujemy dwie nowe wielkości: moment pędu i moment siły. Zasada zachowania momen-
tu pędu jest równie istotna jak zasada zachowania pędu i zasada zachowania energii.

12.2 Kinematyka ruchu obrotowego

Musi w pierwszym kroku wypracować ujęcie matematyczne dla ruchu obrotowego.

Dla ruchu obrotowego wielkością analogiczną do przesunięcia jest przesunięcie kąto-
we θ. Kąt θ określa połoŜenie punktu względem układu odniesienia. Dla ruchu po okrę-
gu, z definicji miary łukowej kąta θ = S/R. (w radianach). Kątową analogią prędkości
v = dx/dt jest prędkość kątowa ω.

dθ
ω= (12.1)
dt

Dla ruchu po okręgu v = ω R.

R W przypadku ruchu jednostajnego po okrę-
S
gu ω jest nazywane częstością kątową i jest
θ związana z częstotliwością f relacją

ω = 2πf

Podobnie jak przyspieszenie liniowe a = dv/dt zostało zdefiniowane przyspieszenie ką-

towe α.

dω
α= (12.2)
dt

Dla ruchu po okręgu związek pomiędzy a i α jest analogiczny do związku pomiędzy v

i ω tzn. a = αR. MoŜemy teraz np. podać opis ruchu obrotowego ze stałym przyspiesze-
niem α poprzez analogię do ruchu postępowego jednostajnie zmiennego.

Ruch postępowy Ruch obrotowy

a = const α = const
v = v0 + at ω = ω0 + αt
s = s0 + v0t + (1/2)at2 θ =θ0 + ω0t + (1/2)αt2

12-1
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

ω ω

α
ruch przyspieszony ruch opóźniony

Kierunek i zwrot wektorów prędkości kątowej ω i przyspieszenia kątowego α w ruchu

obrotowym są pokazane na rysunku poniŜej.

12.3 Dynamika ruchu obrotowego

12.3.1 Moment siły

W ruchu postępowym siłę wiąŜemy z liniowym przyspieszeniem ciała. Jaką wiel-

kość będziemy wiązać z przyspieszeniem kątowym?
Nie moŜe być to tylko siła bo jak pokazuje doświadczenie np. z otwieraniem drzwi
przyspieszenie kątowe zaleŜy od tego gdzie i pod jakim kątem jest przyłoŜona siła. W
szczególności siła przyłoŜona w miejscu zawiasów zarówno wzdłuŜ jak i prostopadle do
nich nie wytwarza Ŝadnego przyspieszenia. Natomiast siła przyłoŜona do drzwi na ich
zewnętrznej krawędzi i pod kątem prostym nadaje im maksymalne przyspieszenie.
Dla ruchu obrotowego odpowiednikiem siły w ruchu postępowym jest moment siły (tzw.
moment obrotowy) τ.
JeŜeli siła F działa na cząstkę to moment siły jest definiowany jako

τ = r×F (12.3)

gdzie wektor r reprezentuje połoŜenie cząstki względem wybranego inercjalnego układu

odniesienia. Moment siły jest wielkością wektorową, której wartość bezwzględna wyno-
si: τ = rFsinθ (iloczyn wektorowy). Wielkość r nazywamy ramieniem siły (widać, Ŝe
bierzemy albo r⊥ albo F⊥).

12.3.2 Moment pędu

Zdefiniujmy teraz wielkość, która w ruchu obrotowym odgrywa rolę analogiczną do

pędu. Wielkość L będziemy nazywać momentem pędu i definiujemy ją

L=r× p (12.4)

gdzie p jest pędem cząstki, a r reprezentuje połoŜenie cząstki względem wybranego in-
ercjalnego układu odniesienia. Wartość L wynosi rpsinθ i analogicznie do momentu siły
wielkość rsinθ nazywamy ramieniem pędu.

12-2
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

Istnieje bezpośrednia zaleŜność pomiędzy momentem siły i momentem pędu. Zacznijmy

od znanej zaleŜności, Ŝe siła F = dp/dt (dla pojedynczej cząstki). MnoŜąc wektorowo
obie strony przez r otrzymujemy

dp
r×F = r×
dt

r × F jest momentem siły τ więc

dp
τ =r× (12.5)
dt

Teraz przechodzimy do równania na moment pędu L = r×p i róŜniczkujemy je obu-

stronnie względem czasu, otrzymując

d L d(r × p) d r dp
= = × p+r×
dt dt dt dt

poniewaŜ dr/dt = v więc

dL dp
= (v × mv ) + r ×
dt dt

Wiemy, Ŝe v × mv = 0 (z definicji iloczynu wektorowego), więc

dL dp
= r× (12.6)
dt dt

Porównanie równań (12.5) i (12.6) prowadzi do wniosku, Ŝe

dL
τ= (12.7)
dt

Widzimy, Ŝe wypadkowy moment siły działający na cząstkę jest równy prędkości zmian
momentu pędu tej cząstki.

12.3.3 Zachowanie momentu pędu

Dla układu n cząstek moŜemy zsumować równanie (12.7) po wszystkich cząstkach

d   d Lwypadkowy
∑τ
i
i =  ∑ Li  =
dt  i  dt
(12.8)

ZauwaŜmy, Ŝe jeŜeli na układ nie działa zewnętrzny moment siły (lub suma = 0) to
moment pędu układu pozostaje stały.

12-3
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

d Lwypadkowy
= 0 ⇒ Lwypadkowy = const .
dt

Przykład 1
Osoba stoi na stoliku obrotowym i w obu rękach trzyma hantle, mając rozłoŜone ra-
miona. Popychamy ją, tak aby obracała się z częstotliwością f1 = 0.5 obrotów na sekun-
dę. Wtedy osoba zgina ramiona, przyciągając hantle do tułowia. Jaka jest częstotliwość
jej obrotów? ZałóŜmy, Ŝe hantle początkowo znajdujące się 80 cm od osi obrotu, zostają
ściągnięte do odległości 10 cm od osi. Masa hantli jest taka, Ŝe obracająca się osoba ma
taki sam moment pędu jak hantle w odległości 80 cm od osi obrotu.
Początkowo moment pędu hantli wynosi

Lh1 = R1mv1 = R1m(ω1R1) = mω1(R1)2

gdzie m jest masą pary hantli. Moment pędu układu osoba-hantle wynosi więc

L1 = Lo1 + mω1(R1)2

PoniewaŜ Lo1 = Lh1 więc Lo1 = mω1(R1)2.

Dla hantli w odległości R2 moment pędu układu wynosi

L2 = Lo2 + mω2(R2)2

Stosując zasadę zachowania pędu otrzymujemy

L1 = L2
czyli:
Lo1 + mω1(R1)2 = Lo2 + mω2(R2)2

Pamiętając, Ŝe Lo2 = Lo1ω2/ω1 poniewaŜ L ∼ ω rozwiązujemy to równanie względem ω2

2 R12
ω 2 = ω1
R12 + R22

ω2 = 1.97 ω1

Prędkość obrotów rośnie dwukrotnie.

F1 Przykład 2
R1 Rower jedzie ze stałą prędkością gdy siła
działająca pomiędzy nawierzchnią i kołem F2 = 4
R2 N. Z jaką siłą F1 łańcuch musi ciągnąć zębatkę je-
Ŝeli stosunek R2/R1 = 10?
F2 PoniewaŜ prędkość kątowa jest stała więc dL/dt = 0
i co za tym idzie

12-4
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

τwypadkowy = (τ1 - τ2) = 0

czyli
τ1 = τ2
Stąd
R1F1 = R2F2
więc
F1 = (R2/R1)F2 = 40N

12.4 Ciała sztywne i moment bezwładności

Większość mas w przyrodzie to nie cząstki tylko rozciągłe ciała stałe, które mogą
wykonywać zarówno ruch postępowy jak i obrotowy. Przez ciała stałe, sztywne, rozu-
miemy ciała, w których odległość między dwoma wybranymi elementami pozostaje sta-
ła.
Przeanalizujmy ruch takiej bryły obracającej się ze stałą prędkością kątowa ω wokół sta-
łej osi w układzie środka masy (rysunek). ZauwaŜmy, Ŝe róŜne części ciała mają róŜną
prędkość liniową v chociaŜ tą samą kątową ω. Dla potrzeb opisu ciało moŜemy podzie-
lić na elementy o masie ∆mi odległe od osi obrotu o ri. Wtedy
ω prędkość takiego elementu wynosi vi = riω. Wartość momen-
tu pędu L tego ciała moŜna obliczyć

 
L = ∑ ri ∆miv i = ∑ ri ∆mi (riω ) =  ∑ ri 2 ∆mi ω
i i  i 
∆mi

ri Wielkość w nawiasie nazywamy momentem bezwładności I,

który definiujemy jako
vi
I = ∑ ri 2 ∆mi
i

a dla ciągłego rozkładu masy mamy

I = ∫ r 2 dm (12.9)

Zwróćmy uwagę, Ŝe I zaleŜy od osi obrotu. MoŜemy teraz zapisać moment pędu

L = Iω (12.10)

a poniewaŜ τ = dL/dt więc

dω
τ=I = Iα (12.11)
dt

12-5
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

Energia kinetyczna w układzie środka masy

1 1 1 
Ek = ∑
2 i
∆miv i2 = ∑ ∆mi (riω ) 2 =  ∑ ∆mi ri 2 ω 2
2 i 2 i 
więc
1 2
Ek = Iω (12.12)
2

Zestawmy teraz obliczone wielkości z ich odpowiednikami dla ruchu postępowego.

Ruch postępowy Ruch obrotowy

p = mv L= Iω
F = ma τ = Iα
Ek = (1/2) mv2 Ek = (1/2)Iω2

Teraz widzimy, Ŝe moment bezwładności I jest analogiczną wielkością do masy m w

ruchu postępowym. ChociaŜ masa ciała nie zaleŜy od jego połoŜenia to moment bez-
władności zaleŜy od osi, wokół której obraca się ciało. Momenty bezwładności niektó-
rych ciał są podane w tabeli.

Ciało I
Obręcz, pierścień względem osi ⊥ przez środek mR2
KrąŜek, walec względem osi ⊥ przez środek mR2/2
Pręt wokół osi ⊥ przez środek ml2/12
Pręt wokół osi ⊥ przez koniec ml2/3
Pełna kula wokół osi przez środek 2mR2/5
Czasza kulista wokół osi przez środek 2mR2/3

Często do obliczania momentu bezwładności wygodnie jest posłuŜyć się twierdze-

niem Steinera. Podaje ono zaleŜność pomiędzy momentem bezwładności I ciała wzglę-
dem danej osi, a momentem bezwładności Iśr.m. tego ciała względem osi przechodzącej
przez jego środek masy i równoległej do danej.

I = Iśr.m. + md2 (12.13)

gdzie m jest masą ciała, a d odległością pomiędzy osiami.

12.5 Ruch postępowo-obrotowy ciała sztywnego

Rozpatrywaliśmy ruch obrotowy ciała względem osi nieruchomych. JednakŜe gdy

ciało się toczy to wykonuje zarówno ruch postępowy, jak i obrotowy. Dlatego teŜ tocze-
nie moŜemy traktować jako złoŜenie ruchu postępowego i obrotowego tak jak pokazano
to na rysunku poniŜej dla toczącego się walca.
W ruchu postępowym, rysunek (a), wszystkie punkty poruszają się z takimi samymi
prędkościami, natomiast w ruchu obrotowym, rysunek (b), przeciwległe punkty po-

12-6
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

ruszają się z przeciwnymi prędkościami, a środek jest nieruchomy. Na rysunku (c) po-
kazano wynik złoŜenia (sumowania) odpowiednich wektorów z rysunków (a) i (b).

Zwróćmy uwagę, Ŝe podstawa walca (punkt P styczności z podłoŜem na rysunku obok)

w kaŜdej chwili spoczywa (v = 0). Natomiast
prędkość liniowa kaŜdego innego punktu jest
w kaŜdej chwili prostopadła do linii łączącej
ten punkt z podstawą P i proporcjonalna do
odległości tego punktu od P. Oznacza to, Ŝe
walec obraca się wokół punktu P. Oznacza to,
Ŝe moŜemy toczenie opisywać równieŜ jako
"czysty" ruch obrotowy ale względem osi
przechodzącej przez punkt P styczności
z powierzchnią, po której toczy się ciało.

Przykład 3
KrąŜek i kula o masach m i promieniach R staczają się po równi pochyłej o wysokości h
Obliczyć ich prędkości u dołu równi.
Z zasady zachowania energii

mgh = (1/2)mv2 + (1/2)Iω2

PoniewaŜ ω = v/R więc

mgh = (1/2)mv2 + (1/2)I(v/R)2

Przekształcając

2mgh
v2 =
I
m+ 2
R
Dla krąŜka I = mR2/2 więc

12-7
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

4
v= gh
3

podczas gdy dla kuli I = 2mR2/5 więc

10
v= gh
7

ZauwaŜmy, Ŝe odpowiedź nie zaleŜy od masy i promienia ale zaleŜy tylko od kształtu.
Gdyby te ciała zsuwały się to v = 2 gh dla obu brył.
Ten sam przykład moŜemy rozwiązać traktując toczenie wyłącznie jako ruch obrotowy
ale wtedy musimy skorzystać z twierdzenia Steinera, Ŝeby obliczyć moment bezwładno-
ści względem osi przechodzącej przez punkt styczności z powierzchnią.

12.6 Ruch precesyjny (bąk)

Inny przykładem ruchu obrotowego, w którym oś obrotu nie jest nieruchomą w iner-
cjalnym układzie odniesienia jest bąk wirujący dookoła pewnej osi symetrii. Punkt pod-
parcia bąka znajduje się w początku inercjalnego układu odniesienia. Z doświadczenia
wiemy, Ŝe oś wirującego bąka porusza się dookoła osi pionowej, zakreślając powierzch-

z z

L
∆ϕ
∆L ωp
L L+∆L
r θ
θ θ
mg y y
τ
τ
x x

nię stoŜka. Taki ruch nazywamy precesją.

W sytuacji przedstawionej na rysunku poniŜej bąk ma prędkość kątową ω dookoła
swej osi. Ma równieŜ moment pędu L względem tej osi, która tworzy kąt θ z osią pio-
nową.
Na bąk działają dwie siły: siła w punkcie podparcia działa w górę i siła cięŜkości przy-
łoŜona do środka masy działa w dół. Siła reakcji działająca w górę ma zerowy moment
bo ma zerowe ramię (względem punktu podparcia). CięŜar mg wytwarza jednak mo-
ment siły względem punktu podparcia:

τ = r×F = r×mg

12-8
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

gdzie r określa połoŜenie środka masy. Z iloczynu wektorowego wynika, Ŝe τ jest pro-
stopadłe do r i do mg.
ZauwaŜmy, Ŝe τ, L i r wirują dokoła osi pionowej z częstością precesji ωp.
Obliczymy teraz kątową precesję ωp.

∆ϕ
ωp =
∆t

PoniewaŜ ∆L << L, to mamy

∆ϕ ≅ ∆L/Lsinθ

Z równania (12.5) wynika, Ŝe

∆L = τ∆t
więc
∆ϕ ≅ τ∆t/Lsinθ
Otrzymujemy więc

ωp = ∆ϕ/∆t = τ/Lsinθ (12.14)

Moment siły jest równy

τ = rmg sin(180°-θ) = rmg sinθ

więc ostatecznie

ωp = rmg/L (12.15)

Zwróćmy uwagę, Ŝe prędkość precesji nie zaleŜy od kąta θ i jest odwrotnie proporcjo-
nalna do wartości momentu pędu.
Równanie (12.14) moŜna zapisać w postaci wektorowej. Najpierw przepisujemy je do
postaci

τ = ωpL sinθ

Widać, Ŝe po prawej stronie równania otrzymaliśmy wartość iloczynu wektorowego

ωp×L. Tak więc ostatecznie wyraŜenie wiąŜące prędkość kątową precesji z momentem
siły i momentem pędu ma postać

τ = ωp × L (12.16)

Zjawisko precesji momentu magnetycznego (spinu) jest podstawą róŜnych technik do-
świadczalnych (NMR, EPR), które znalazły szerokie zastosowanie w badaniach, techni-
ce i medycynie.

12-9