MÔN HỌC: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1

GIÁO VIÊN: LÊ MẠNH THẮNG.

Email: thang.le@ut.edu.vn Điện thoại: 090 28 27 289.

Bài tập tuần 6 (13/10/2022)

Câu 1. Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ

Trong đó 𝑎, 𝑏 lần lượt là hai chữ số hàng đơn vị và hàng chục của MSSV; và
1
𝐺 (𝑠) = , 𝐻 (𝑠) = 𝐾
𝑠(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)

a) Xét tính ổn định của hệ kín dùng tiêu chuẩn Routh – Hurwitz;

b) Vẽ quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ kín khi 𝐾 = 0 → +∞;

c) Dùng lệnh rlocus trong MATLAB để giải lại câu b). Dựa vào QĐNS, hãy xác
định 𝐾!" của hệ thống kín. Gợi ý: Gõ >> Help rlocus

Câu 2. Xét hàm truyền vòng kín

𝐾
𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 # + 2𝑠 + 2)
với 𝐾 = 0 → +∞

a) Dùng tiêu chuẩn Routh (hoặc Hurwitz) xét tính ổn định của hệ kín khi 𝐾 = 5;

b) Vẽ quỹ đạo nghiệm số khi 𝐾 = 0 → +∞;

c) Dùng lệnh rlocus trong MATLAB để giải lại câu b). Dựa vào QĐNS, hãy xác
định 𝐾!" của hệ thống kín.
YÊU CẦU HÌNH THỨC NỘP BÀI

• Bài làm viết tay, câu 2c mô phỏng trên MATLAB, sau đó chụp hình và chuyển
thành 1 file PDF duy nhất và gửi lên web: courses.ut.edu.vn.

• Ghi rõ: Họ tên, MSSV ở từng trang viết tay.

• Đặt tên file PDF theo cú pháp: “LTĐK1_BT6_Họ và tên_Lớp”