Gibanje krutog tijela

 Do sad smo promatrali gibanje materijalne

točke
 Materijalna točka ima masu ali ne i volumen
pa se giba samo translacijski, ali ne rotira i
ne oscilira
 Kruto tijelo pod djelovanjem sile ne mijenja
oblik
 Kruto tijelo ne oscilira, ali može rotirati
 Kod translacijskog gibanja kruto tijelo se ponaša
kao materijalna točka koja ima jednaku masu kao i
to tijelo, smještenu u točki koju zovemo centar
mase
i xi mi
 Položaj centra mase dan je izrazom: xCM =
m

 Odnosno, za kontinuiranu raspodjelu mase:


  ri mi
1  1  
rCM = lim
m →0 m
i
m  r =
dm =
m  r  (r )dV

 Za homogeno tijelo ( = konst. ) je:

 1  1 
rCM =
V  r dV =
V  r dV
  x m
i i
x1m1 + x2 m2
xCM = i
=
m m1 + m2

Stavimo ishodište sustava u središte tijela 1, tj: x1 = 0, x2 = 

Neka je: m1 = 2m2

0  2m +   m 
Tada je: xCM = =
3m 3
   
M = r F
 
M = rF sin (r , F )
 
r ⊥ F  M = rF
M  = Nm
(u literaturi na engleskom oznaka je obično  )
  
Neka je: ri ⊥ Fi
M i = ri Fi = ri mi ai
ai = ri  M i =  mi ri 2
( a ne  i jer  ne ovisi o r )
M =  M i =   mi ri 2
i i

Definiramo moment tromosti: I =  mi ri 2 I  = kg m 2

i

 M =  I - drugi Newtonow zakon za rotaciju

  
Vektorski: M = I
I i m su mjere tromosti
 
Usporedimo: F = ma

Točnija definicija momenta tromosti:

I = lim  ii 

mi →0 i
m r 2
= r 2
dm =   dV
r 2

Za homogeno tijelo: I =   r 2 dV
 𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑 2

I I CM
  
Količina gibanja: p = mv
    
Kutna količina gibanja: L = r  p = r  mv
 
r ⊥ p  L = rmv

Za mali dijelić krutog tijela: Li = ri mi vi = mi ri 2

ω ne ovisi o i
Ukupno: L =  Li =   mi ri = I 2

i i
 
Odnosno: L = I
   
   dL dr   dp
Deriviramo izraz L = r  p  =  p+r
dt dt dt
    
dr   dr  dp dL   
=v p  p=0 =F  = r F = M
dt dt dt dt

 dL 
M =0  = 0  L = konst.
dt
Zvrk koji rotira oko osi koja prolazi njegovim
težištem ne mijenja kutnu količinu gibanja, tj. ne
mijenja smjer osi rotacije → žiroskop
Ako zvrk nije poduprt u težištu, on precesira.