210303 - Bài giảng TDD cho ngành Cơ khí - rev1

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI
Khoa Điện – Điện tử
BÀI GIẢNG MÔN HỌC
Truyền động điện

trong KT Cơ khí
Giảng viên biên soạn: Ths. Hoàng Duy Khang
Bộ môn: KTĐK&TĐH
Khoa: Điện – Điện tử
Hà Nội, Aug - 2020
Tài liệu tham khảo
1. Electric Motors and Drives, Austin Hughes

Senior Fellow, School of Electronic and Electrical
Engineering, University of Leeds 2006
2. Truyền động điện, - Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn

Liễn, Nguyễn Thị Hiền, NXB KH và KT - 2001.
3. Bài giảng TĐĐ 2020 - ĐHTL (TS. Vũ Minh Quang)
11/05/2021 2
Mục đích yêu cầu:
11/05/2021 3
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Nội dung:
Chương 1: Tổng quan hệ thống Truyền động điện
Chương 2: Hệ thống Truyền động điện một chiều
Chương 3: Hệ thống Truyền động điện xoay chiều
Chương 4: Truyền động điện – Máy điện đặc biệt
Chương 5: Bài tập ứng dụng
11/05/2021 4
Hệ thống TĐĐ tự động
Hệ thống TĐĐ tự động là một tổ hợp các thiết bị điện,

điện tử… phục vụ cho việc biến đổi điện năng thành cơ
năng cung cấp cho các cơ cấu công tác trên các máy sản
xuất, cũng như gia công truyền tín hiệu thông tin để điều
khiển quá trình biến đổi năng lượng đó theo yêu cầu
công nghệ.
11/05/2021 5
Chương 1: Tổng quan hệ thống truyền động điện
1.1. Cấu trúc và phân loại hệ thống truyền động điện

1.2. Đặc tính cơ của truyền động điện
1.3. Điều chỉnh tốc độ truyền động điện
1.4. Tính chọn động cơ điện cho hệ TĐĐ
1.5. Các phần tử trong hệ thống TĐĐ
11/05/2021 6
1.1 Cấu trúc và phân loại hệ thống truyền động điện
11/05/2021 7
Sơ đồ khối
11/05/2021 8
1.1. Cấu trúc và phân loại hệ thống truyền động điện
-Theo đặc điểm của động cơ điện:
Truyền động điện một chiều; Truyền động điện xoay chiều: ĐC-
KĐB; ĐC-Bước, ĐC đặc biệt
-Theo tính năng điều chỉnh:
Truyền động không điều chỉnh ; Truyền động có điều chỉnh
-Theo thiết bị biến đổi:
Hệ máy phát - động cơ (F-Đ); Hệ chỉnh lưu - động cơ (CL - Đ)
- Theo cấu trúc và tín hiệu điều khiển: Hệ TĐĐ tự động điều khiển
số, hệ điều khiển tương tự; hệ điều khiển theo chương trình.
- Hệ TĐĐ không đảo chiều, có đảo chiều, hệ TĐĐ đơn, truyền
động nhiều động cơ
11/05/2021 9
Đặctính cơcủa cơcấusảnxuất (MSX):
Mô men kí hiệu M (moment) hoặc T (torque), theo tốc độ ω (rad/s)
+ Đặc tính cơ của máy sản xuất là quan hệ giữa tốc độ quay và
mômen cản của máy sản xuất: Mc = f(); T=f();
+ Đặc tính cơ của máy sản xuất rất đa dạng, tuy nhiên phần lớn
chúng được biểu diễn dưới dạng biểu thức tổng quát:
𝑀𝑐 = 𝑀𝑐0 + (𝑀đ𝑚 − 𝑀𝑐0 )(𝜔𝜔 )𝑥

đ𝑚
Trong đó:
Mc - mômen ứng với tốc độ 
Mco - mômen ứng với tốc độ = 0.
Mđm – mô men ứng với tốc độ định mức
x: số mũ có giá trị tùy thuộc vào loại MSX.
11/05/2021 10
Đặc tính cơ của cơ cấu sản xuất:
x= 0: Mc= Mđm = cte : máy nâng hạ, cầu trục, thang máy, băng tải, cơ cấu ăn
dao máy cắt gọt (đường 1)
x= 1: M~: Cơ cấu ma sát, máy bào, MPĐ tải thuần trở (đường 2).
x= 2: M~2: Máy bơm, quạt gió, máy nén khí (đường 3).
x= -1: M~1/: Máy tiện, doa, máy cuốn (đường 4)
11/05/2021 11
Đặc tính cơ của động cơ điện:
Đặc tính cơ (ĐTC) của động cơ điện là quan hệ giữa tốc độ
quay và mômen của động cơ: M = f(). Thường phân biệt hai
loại đặc tính cơ:
+ Đặc tính cơ tự nhiên: là đặc tính có được khi động cơ nối
theo sơ đồ bình thường, không sử dụng thêm các thiết bị phụ
trợ khác và các thông số nguồn cũng như của động cơ là định
mức. Như vậy mỗi động cơ chỉ có một đặc tính cơ tự nhiên
(ĐTCTN).
+ Đặc tính cơ nhân tạo hay đặc tính cơ điều chỉnh: là đặc tính
cơ nhận được sự thay đổi một trong các thông số nào đó của
nguồn, của động cơ hoặc nối thêm thiết bị phụ trợ vào mạch,
hoặc sử dụng các sơ đồ đặc biệt. Mỗi động cơ có thể có nhiều
đặc tính cơ nhân tạo (ĐTCNT).
11/05/2021 12
1.2 Đặc tính cơ của truyền động điện
Đặc tính cơ của động cơ điện:
Độ cứng đặc tính cơ: Đánh giá và so sánh
các đặc tính cơ, người ta đưa ra khái niệm
"Độ cứng đặc tính cơ" và được tính:
𝛽 = ∆𝑀 =
∆𝜔 𝜕𝜔
𝜕𝑀 ′
=𝑀𝜔
 [rad/s] :
1 3
1: ĐTC của ĐC Không đồng bộ

0 1 2: ĐTC của ĐC ĐMC Kích từ độc lập
3: ĐTC của ĐC Đồng bộ
4: ĐTC của ĐC ĐMC Kích từ nối tiếp
2
11/05/2021
M [N.m]
Mmm Mth 13
1.2 Đặc tính cơ của truyền động điện
Pđ=Pc+P 
Pc=M.

Các chế độ làm việc:
11/05/2021 14
Các chế độ làm việc: Chế độ Động cơ
• Chế độ động cơ không tải:

• Pc=0 (Mô men điện từ sinh ra ở đầu trục động cơ Mđ=0, công
suất cơ Pc=Mđ.=0).
• Tốc độ ở chế độ không tải là lớn nhất (so với có tải).
• Động cơ nhận công suất điện để thắng lực cản và ma sát do
chuyển động: Pđ=P>0
• Chế độ động cơ làm việc có tải:

• Pc>0 (động cơ sinh ra mô men điện từ cùng chiều quay  ).
• Động cơ nhận công suất điện để biến thành công suất cơ và
một phần tổn thất khi chuyển đổi P.
• Pc=Pđ - P; (Pđ >0; P >0).
11/05/2021 15
Các chế độ làm việc: Chế độ máy phát (Hãm)
• Chế độ Hãm không tải:
• Pđ=0 (ngắt động cơ ra khỏi nguồn điện Pđ=0).
• Cơ năng tích lũy do quá trình quay trước đó biến thành ma sát làm tốc
độ quay giảm dần: Pc<0 (ở chế độ Hãm mô men điện từ trở thanh mô
men hãm ngược chiều quay)
• Động cơ nhận công suất cơ để biến thanh tổn thất P>0.
• P = - Pc (vẫn là Pđ - Pc= P nhưng Pđ=0)
• Chế độ Hãm tái sinh:

• Pc<0 (động cơ sinh ra mô men điện từ ngược chiều quay ).
• Động cơ nhận công suất cơ để biến thành công suất điện (Pđ<0) và
một phần tổn thất khi chuyển đổi P (Đây chính hãm tái sinh trả năng
lượng điện về lưới).
• |Pđ|=|Pc| - P; (Pđ <0; P >0).
• Chế độ Hãm tái sinh tốt nhất về mặt năng lượng (tận dụng được năng
lượng trong quá trình hãm, áp dụng trong các xe điện…).
11/05/2021 16
Các chế độ làm việc: Chế độ máy phát (Hãm)
• Chế độ Hãm ngược:
• Động cơ vẫn nhận công suất điện: Pđ>0.
• Điện năng kết hợp với cơ năng tích lũy do quá trình quay biến
thành tổn thất (chủ yếu là nhiệt năng) để thực hiện quá trình hãm
làm giảm tốc độ quay (mô men điện từ trở thành mô men hãm
ngược chiều quay: Pc<0).
• P = Pđ+ |Pc| (vẫn là Pđ -Pc= P nhưng Pc<0)
• Quá trình hãm ngược có thời gian hãm ngắn nhất nhưng chế độ
làm việc nặng nề nhất.
• Chế độ Hãm động năng:
• Pđ=0 (cắt động cơ ra khỏi nguồn, nối phần ứng với điện trở hãm).
• Động cơ biến công suất cơ tích lũy (động năng quay) thành tổn
thất P (chủ yếu là nhiệt năng đốt nóng điện trở hãm) làm giảm tốc
độ quay (mô men điện từ trở thanh mô men hãm ngược chiều
quay).
• P = -Pc >0. (Pđ =0; P >0).
11/05/2021 17
Trạng thái làm việc:

+ Trạng thái động cơ: Pc>0
(Mđ và  cùng chiều)
+ Trạng thái máy phát (hãm): Pc<0
(Mđ và  ngược chiều nhau)
Các chế độ làm việc:
11/05/2021 18
Mômen và lực quy đổi.
𝑃𝑐 𝑀𝑙𝑣 . 𝜔𝑙𝑣 𝑀𝑙𝑣 𝜔𝑙𝑣 𝑀𝑙𝑣
𝑃𝑡𝑟 = = = 𝑀𝑐𝑞đ . 𝜔đ Suy ra: 𝑀𝑐𝑞đ = =
𝜂𝑖 𝜂𝑖 𝜂𝑖 𝜔đ 𝜂𝑖 . 𝑖
Ptr là công suất trên trục
động cơ, Ptr = Mcqđ.đ
(Mcqđ: mômen cản tĩnh quy đổi;
đ : tốc độ góc trên trục động
cơ).
Pc là công suất của máy sản
xuất, Pc = Mlv. lv
(Mlv và lv - mômen cản và tốc
độ góc trên trục làm việc).
11/05/2021 19
Quy đổi mômen

quán tính và khối
lượng quán tính:
11/05/2021 20
Phương trình động học hệ TĐĐ
- Nếu coi mô men điện từ đo động cơ sinh ra và mô men cản ngược chiều
nhau, thì phương trình động học có dạng:
𝑑 𝐽𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝐽
𝑀đ − 𝑀𝑐 = = 𝐽. +𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
- Nếu coi mô men quán tính của hệ TĐĐ là không đổi trong quá trình làm
việc J=const thì dJ=0, do đó ta có thể viết gọn lại ptr động học TĐĐ thành:
𝑑𝜔
𝑀đ − 𝑀𝑐 = 𝐽.
𝑑𝑡
Theo hệ đơn vị kỹ thuật SI:  [rad/s]; M [N.m]; J [kg.m2]
11/05/2021 21
Điều kiện ổn định tĩnh hệ TĐĐ
Các điểm làm việc ổn định, là điểm giao nhau 2 n (v/ph)
đặc tính hay là sự làm việc phù hợp giữa động
cơ với tải.
nc= f(Mc)
.A
nĐ=f(MĐ)
0
M [N.m]
n (v/ph)
nĐ = f(MĐ)
Ví dụ: Xét xem điểm A có phải là điểm làm việc a
b
c
ổn định không? nc= nĐ
A
0 M [N.m]
Mc MĐ
11/05/2021 22
Bài tập 1:
Cho phương trình ĐTC của 2 động cơ lần lượt là:
(1): =100-10.Mđ (rad/s) và (2): =100-6.Mđ (rad/s)
a. ĐTC của đường nào cứng hơn? Độ cứng của ĐTC của chúng
là bao nhiêu?
b. Vẽ đường ĐTC của 2 đường trên?
c. Tìm tốc độ làm việc của động cơ khi Mô men cản của MSX là
 [rad/s]
Mc= 5Nm.
0
M [N.m]
11/05/2021
khanghd@tlu.edu.vn Mc 23
Bài tập 2: Xét điểm làm việc ổn định
 [rad/s]
3
4 1,2: ĐTC của động cơ
C
3,4,5: ĐTC của MSX
B
H A
2
G
F
1
5 D
E
0 M [N.m]
11/05/2021
24
khanghd@tlu.edu.vn
Các thông số
11/05/2021 25

Mục đích điều chỉnh các thông số đầu ra của động cơ:
Tùy theo yêu cầu công nghệ của máy sản xuất, việc điều chỉnh M, 
nhằm thực hiện các mục đích sau:
- Đặt giá trị làm việc và duy trì mức đặt đó (Ví dụ: duy trì tốc độ làm
việc khi phụ tải thay đổi ngẫu nhiên).
- Thay đổi thông số theo quy luật yêu cầu (Ví dụ: Trong thời gian
khởi động và tăng tốc động cơ thang máy từ 0 lên đến tốc độ ổn
định, mômen lúc đầu phải tăng tuyến tuyến tính theo thời gian, sau
đó giữ không đổi, và cuối cùng giảm tuyến tính cho đến khi M =
Mc).
- Hạn chế thông số ở một mức độ cho phép (Ví dụ: Hạn chế dòng
điện khởi động Ikđ ≤ Icp ).
- Tạo ra một quy luật chuyển động cho cơ cấu công tác (cho trục
động cơ) theo quy luật cho trước ở đầu vào với một độ chính xác
nào đó.
11/05/2021 26

Các chỉ tiêu chất lượng
• Chỉ tiêu chất lượng động (chế độ quá độ):
- Độ quá điều chỉnh max (max  40% hoặc
có thể nhỏ hơn).
- Thời gian quá độ Tqđ (Tqđ càng nhỏ càng
tốt).
- Số lần dao động n (n = 23 là tốt).
• Chỉ tiêu chất lượng tĩnh (chế độ xác lập):
- Sai số tĩnh tốc độ s% : Là đại lượng đặc
trưng cho sự chính xác duy trì tốc độ đặt
đ: 𝜔 −𝜔
đ
𝑠% = . 100% = ∆𝜔%
𝜔đ
 : Tốc độ làm việc thực của động cơ.
đ : Tốc độ đặt của động cơ.
11/05/2021 27

Phạm vi điều chỉnh tốc độ D:
𝜔𝑚𝑎𝑥
𝐷=
𝜔𝑚𝑖𝑛
Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và đặc tính tải:
Chỉ tiêu kinh tế:
11/05/2021 28
Chương 1: Tổng quan hệ thống TĐĐ

Muốn hệ thống TĐĐTĐ làm việc đúng các chỉ tiêu kỹ thuật, kinh tế
và an toàn, hiệu quả cần chọn đúng động cơ điện.
Nếu chọn động cơ không phù hợp so với yêu cầu:
- Công suất động cơ quá lớn: tăng giá thành, giảm hiệu suất truyền
động, giảm hệ số công suất cos (do làm việc non tải)
- Công suất động cơ quá nhỏ so với yêu cầu: Động cơ bị quá tải (có
thể không làm việc được) dẫn đến phát nóng, quá nhiệt (om) gây
cháy hoặc giảm tuổi thọ động cơ.
→ Khi chọn động cơ phải căn cứ vào trị số và chế độ làm việc của
phụ tải, phải xét đến sự phát nóng của động cơ lúc hoạt động bình
thường cũng như lúc quá tải.
11/05/2021 29
Các chế độ làm việc của động cơ
Ba chế độ làm việc tiêu biểu của động cơ:
a. Dài hạn,
b. Ngắn hạn,
c. Ngắn hạn lặp lại.
11/05/2021 30
1.4.1. Các chỉ tiêu chọn động cơ điện.
Chọn động cơ điện phải đảm bảo hai mặt: Kinh tế và kỹ thuật.
* Về mặt kỹ thuật:
- Động cơ được chọn phải có cấp điện áp phù hợp với nguồn.
- Động cơ phải thích ứng với môi trường làm việc (khô ráo, ẩm ướt,
sạch sẽ hoặc bụi bẩn, nóng hoặc lạnh…).
- Động cơ đựơc chọn phải thoả mãn điều kiện phát nóng (điều kiện
cơ bản nhất), sao cho khi làm việc bình thường hoặc khi quá tải
cho phép, t0 động cơ không được vượt quá nhiệt độ cho phép.
- Động cơ phải đảm bảo tốc độ yêu cầu, xem có hay không điều
chỉnh tốc độ, có cấp hay vô cấp.
- Phải đảm bảo điều kiện khởi động tốt theo yêu cầu phụ tải.
* Về mặt kinh tế:
- Động cơ điện được chọn phải làm việc với hiệu suất kinh tế cao, vốn đầu
tư rẻ, chi phí vận hành, bảo quản và sửa chữa thấp, sử dụng hết công
suất của động cơ.
11/05/2021 31
1.4.2. Các bước lựa chọn công suất động cơ:
Căn cứ Mc(t) hoặc Pc(t), Ic(t),… tính mô men

trung bình:
Tính mô men động (trong quá trình quá độ) dựa vào (t):
Mđg=Mđ – Mc =J.d/dt
Vẽ biểu đồ phụ tải động Mc.đg(t):

Mc.đg = Mc + Mco + Mđg
Dựa vào Mc.đg(t) tiến hành kiểm tra khả năng quá tải của
động cơ theo điều kiện: λM. Mđm ≥ Mmax
Cuối cùng kiểm tra lại công suất động cơ theo điều kiện
phát nóng.
11/05/2021 32
Chọn công suất động cơ cho những truyền động không điều chỉnh
tốc độ:
- Để chọn công suất động cơ, ta cần phải biết đồ thị phụ tải Mc(t) và
Pc(t) đã quy đổi về trục động cơ và giá trị tốc độ yêu cầu.
- Từ đồ thị phụ tải, chọn sơ bộ công suất động cơ, tra sổ tay các tham
số, từ đó xây dựng đồ thị phụ tải chính xác. Sau đó tiến hành kiểm
nghiệm động cơ đã chọn.
1.4.3. Chọn động cơ làm việc dài hạn cho tải làm việc dài hạn
Chế độ làm việc dài hạn:
Chế độ này động cơ làm việc có phụ tải trong một thời gian dài, động cơ có
nhiệt độ đạt tới giá trị ổn định. Trong đó, nhiệt sai của động cơ cũng đạt tới
trị số ổn định.
VD: Động cơ làm việc ở chế độ dài hạn là các động cơ kéo quạt gió, bơm
nước, máy nén khí.
11/05/2021 33
• Đối với phụ tải dài hạn, có loại tải không đổi, có
1.4.3. Chọn loại biến đổi: Pc = Mđ.ω;
động cơ làm - Tải không đổi, chọn Pđm = (11,3).Pc.
việc dài hạn - Với tải làm việc chế độ dài hạn có phụ tải thay
cho tải làm đổi:
việc dài hạn
Sau khi chọn tiến hành kiểm

nghiệm theo điều kiện phát
nóng, quá tải, khởi động..
11/05/2021 34
1.4.4. Chọn động cơ cho tải làm việc ngắn hạn lặp lại
Chế độ này được đặc trưng bởi hệ số thời
gian đóng điện tương đối: thời gian làm
việc và nghỉ việc:
ε% =
Các trị số tiêu chuẩn của % là: 15%; 25%;

40%; 60%.
11/05/2021 35

𝑡𝑙𝑣
𝑧′ = =0.5 (ĐCĐMC); =0.25 (ĐCĐXC)
𝑡𝑙𝑣 + 𝛽. 𝑡𝑛 tlv: t/g làm việc; tn: t/g nghỉ việc
=C/A: hằng số t/g đốt nóng
Dựa vào đồ thị phụ tải, xác định Plv yêu cầu, tlv, to từ đó chọn sơ bộ công suất động cơ để
có z’ và  rồi tính  và suy ra .
Dùng phương pháp tính lặp sao cho: Plv
 Pdm

11/05/2021 36
Động cơ ngắn hạn lặp lại được chế tạo chuyên dùng, độ bền cơ khí tốt,
quán tính nhỏ, khả năng quá tải lớn (từ 2.53.5), đồng thời chế tạo chuẩn
với % = 15%; 25%; 40%; 60%.
Động cơ được chọn cần thỏa mãn hai điều kiện:
+ Pđm chọn ≥ Plv.
+ %đm chọn phù hợp với %lv.
Trường hợp chưa phù hợp thì hiệu chỉnh lại Pđm theo công thức:
lv % Sau đó kiểm tra quá tải về mômen, mômen khởi động
Pđmchọn ≥Plv.
 %dmchon và phát nóng.
11/05/2021 37

Chọn công suất động cơ cho truyền động điều chỉnh tốc độ có M c = const
* Trường hợp: Mcp = const → Động cơ chọn phải có:
Mđm = Mc
đm = max (điều chỉnh tốc độ thấp hơn tốc độ cơ bản)
Pđm = Mđm.đm = Mcmax = Pcmax.
* Trường hợp: Pcp = const → Động cơ chọn phải có:
Pđm = Pcmax =Mcmax

đm = min (điều chỉnh ở n>ncb do Pcp = const)
Mđm =
Pdm
=
Pcmax
=Mc
max
= M c.D
dm min  mim
11/05/2021 38

Chọn công suất động cơ có Pc = const.
- Pcp = const: Phù hợp với yêu cầu phụ tải.
Yêu cầu: Pđm = Pc
Mđm = Pđm/đm
Riêng ĐCMCKTĐL: Pcp = const (thực nghiệm với n>ncb bằng cách giảm ).
Yêu cầu chọn: đm = min
Pc
Mđm = = M c max
min
11/05/2021 39
Các phương pháp kiểm nghiệm công suất động cơ.
𝐼12 . 𝑡1 + 𝐼22 . 𝑡2 + ⋯ + 𝐼𝑛2 . 𝑡𝑛 σ𝑛𝑖=1 𝐼𝑖2 . 𝑡𝑖

Điều kiện nhiệt: 𝐼𝑛ℎ = =
𝑡1 + 𝑡2 + ⋯ + 𝑡𝑛 σ𝑛𝑖=1 𝑡𝑖
Điều kiện kiểm nghiệm: Inh  Iđm động cơ

1 n 2
Công thức kiểm nghiệm: Mđt= .M.ti i
TcK 1
Mđm động cơ ≥ Mđt
- Kiểm nghiệm quá tải về mômen:

M.Mđm đông cơ > Mcmax
- Kiểm nghiệm mômen khởi động: Mkđ.đc ≥ Mc mở máy
11/05/2021 40

Hình ảnh:
11/05/2021 41
Phân loại KCĐ theo chức năng
• 1. Nhóm khí cụ đóng cắt: Chức năng chính của nhóm khí cụ này là đóng
cắt bằng tay hoặc tự động các mạch điện. Thuộc về nhóm này có: Cầu
dao, Aptômat, máy cắt, dao cách ly, các bộ chuyển đổi nguồn…
• 2. Nhóm khí cụ hạn chế dòng điện, điện áp: Chức năng của nhóm này là
hạn chế dòng điện, điện áp trong mạch không quá cao. Thuộc về nhóm
này gồm có: Kháng điện, van chống sét…
• 3. Nhóm khí cụ khởi động, điều khiển: Nhóm này gồm các bộ khởi động,
khống chế, công tắc tơ, khởi động từ…
• 4. Nhóm khí cụ kiểm tra theo dõi: Nhóm này có chức năng kiểm tra, theo
dõi sự làm việc của các đối tượng và biến đổi các tín hiệu không điện
thành tín hiệu điện. Thuộc nhóm này gồm: Các rơle, các bộ cảm biến…
• 5. Nhóm khí cụ tự động điều chỉnh, khống chế duy trì chế độ làm việc,
các tham số của đối tượng: Các bộ ổn định điện áp, ổn định tốc độ, ổn
định nhiệt độ…
• 6. Nhóm khí cụ biến đổi dòng điện, điện áp cho các dụng cụ đo: Các máy
biến áp đo lường, biến dòng đo lường (TI, TU)…
11/05/2021 42
Sự phát nóng của KCĐ
11/05/2021 43
1. Các kí hiệu
11/05/2021 44
1. Các kí hiệu
11/05/2021 45
1.5. Các phần tử trong

hệ thống TĐĐ
1. Các kí hiệu
11/05/2021 46
2. Cầu dao
11/05/2021 47
2. Aptomat
11/05/2021 48
3. Công tắc tơ (Contactor)
11/05/2021 49
3. Công tắc tơ
11/05/2021 50
1.5 Các phần tử trong hệ thống TĐĐ

3. Công tắc tơ
11/05/2021 51

4. Rơ le nhiệt
11/05/2021 52

4. Rơ le nhiệt
11/05/2021 53

4. Rơ le điện từ
11/05/2021 54

5. Nút nhấn
11/05/2021 55
6. Bộ khống chế (Công tắc chuyển mạch)
Là loại khí cụ điện đóng,

ngắt nhờ ngoại lực (có thể
bằng tay hoặc điều khiển
qua một cơ cấu nào đó…)
11/05/2021 56
Chương 2: Truyền động điện một chiều
1. Động cơ DC
2. Điều chỉnh tốc độ và chiều quay động cơ DC
11/05/2021 57
2.1. Tổng quan về Động cơ điện một chiều
 Phân loại Động cơ và phạm vi ứng dụng.
 ĐCĐMC: Sơ đồ đấu dây và sơ đồ thay thế

Động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
 Phương trình Đặc tính cơ và cách vẽ ĐTC.
 Xét ảnh hưởng của các tham số lên ĐTC
11/05/2021 58
Các loại động cơ điện và ứng dụng
11/05/2021 59
2.1. Động cơ DC
Cấu tạo:
Phần cảm: Stator.
Phần ứng: Rotor.
Kích từ, phần ứng, vỏ.. làm việc với UDC
11/05/2021 60
Sơ đồ đấu dây của ĐCĐMCKTĐL
R
Uư f
+ -
Eư
Uư
Ukt
CKT R -
kt
+
Ukt
R + Rư
f
+ Iư
Sơ đồ thay thế:
Uư
Eư
11/05/2021 61
2.1.1. Động cơ ĐMC KTĐL
Phương trình Đặc tính cơ - điện, ptr Đặc tính cơ:
Điện trở phần ứng được xác định theo công thức:
𝑅ư = 12(1−𝜂đ𝑚)𝑈𝐼 đ𝑚
đ𝑚
Rư − là điện trở mạch phần ứng; Rư = rư + rctf + rctb + rtx (Ω).

Trong đó:
rư : điện trở cuộn dây phần ứng của động cơ (Ω).
rctf : điện trở cuộn dây cực từ phụ của động cơ (Ω).
rctb : điện trở cuộn dây cực từ bù của động cơ (Ω).
rtx : điện trở tiếp xúc giữa chổi than với cổ góp của động cơ (Ω).
11/05/2021 62
2.1 Động cơ DC
Phương trình ĐTC
Theo sơ đồ thay thế ta có phương trình cân bằng điện áp phần ứng:
Uư = Eư + Iư.(Rư+Rf) (*)
✓ Mđt của động cơ được xác định: Mđ=k.Iư
✓ Sức điện động Eư của phần ứng động cơ được xác định theo
𝑝.𝑁 𝑝𝑁
biểu thức: 𝐸ư = 𝜙𝜔. Với: 𝐾 = là hệ số cấu tạo của động
2𝜋𝑎 2𝜋𝑎
cơ.
Khi đó có thể viết gọn: Eư=K.
Và do đó (*) trở thành:
Uư= k.+ Iư.(Rư+Rf)
✓ Nếu bỏ qua các tổn thất cơ và tổn thất thép thì mômen cơ trên trục
động cơ M bằng mômen điện từ: Mđt = Mcơ = M.
11/05/2021 63
Xây dựng phương trình ĐTC Rư+Rf
+ Iư
 Phương trình:
Uư=Eư+Iư.(Rư +Rf) (1)
Eư= k.ω; Mđt = k.Iư Uư
Eư
U I .(R + R f ) (2)
= u − u u
k k
-
(2) là phương trình đặc tính cơ điện.
 Bỏ qua tổn hao cơ thì Mc=Mđt thay vào (2) ta được:
Uu R +R
= −M u 2 f (3)
k (k)
(3) là phương trình đặc tính cơ. ĐTC ω=f(M) có dạng tuyến tính.
M
 = 0 −  = 0 −
với  là Độ cứng đặc tính cơ

ĐTC tự nhiên có tn= -(k)2/Rư ; ĐTC nhân tạo có: đc= -(k)2/(Rư+Rf)
 Cách vẽ ĐTC:
• Xác định điểm không tải lý tưởng
• Xác định điểm làm việc định mức
• Xác định điểm mở máy (ngắn mạch)
→ Hvẽ
11/05/2021 64
2.1. Động cơ DC
Đường đặc tính cơ – điện Đường đặc tính cơ
𝑈ư 𝑅ư + 𝑅𝑓 𝑈ư 𝑅ư + 𝑅𝑓
𝜔= − . 𝐼ư 𝜔= − .𝑀
𝑘𝜙 𝑘𝜙 𝑘𝜙 𝑘𝜙 2
11/05/2021 65
2.1. Động cơ DC
Ta thấy, khi không tải, lý tưởng coi Iư = 0
hoặc M = 0 thì:
 = Uu = 0
K
0 : Tốc độ không tải lý tưởng của

động cơ.
Khi ngắn mạch động cơ, tức động cơ được cấp nguồn phần ứng mà rôto
không quay, đây là trạng thái bắt đầu khởi động hoặc mất từ thông động
cơ.
11/05/2021 66
2.1 Động cơ DC
Cách vẽ ĐTC tự nhiên
- Điểm thứ nhất: (Iư = 0, = 0 )
- Điểm thứ hai: (I = I d m , = dm )


dm = dm
9,55
-Điểm thứ nhất: ( M = 0; = 0 )
Xác định 0
Nhưở đặc tínhcơđiện.
- Điểm thứ hai: ( M = M d m ; = dm )
Pdm
Trong đó: M dm = , N.m
 dm
11/05/2021 67
2.1. Động cơ DC
Cách vẽ đặc tính nhân tạo:
Đặc tính biến trở: Các đặc tính biến trở đều đi qua điểm không tải lý tưởng
0. Vì vậy khi vẽ các đặc tính này chỉ cần xác định điểm thứ hai. Thường
chọn là điểm ứng với tải định mức:  ứng với Iđm /  ứng với Mđm .
+ Đối với đặc tính cơ điện:

Từ phương trình đặc tính cơ điện tự nhiên ta có:
Và phương trình đặc tính biến trở tính được:

𝑈ư − 𝐼ư (𝑅ư + 𝑅𝑓 )
𝜔𝑛𝑡 =
𝐾∅đ𝑚
11/05/2021 68
2.1 Động cơ DC
11/05/2021 69
Cách vẽ ĐTCơ tự nhiên và nhân tạo:
- Điểm không tải lý tưởng: Iư=0;M=0; ω = ω0=Uư/(k)
- Điểm định mức: ω = ωđm= nđm/9,55; I = Iđm ; M=Mđm

- Điểm mở máy (ngắn mạch): ω = 0; dòng mở máy
Imm=Uư/Rư; Mmm=Mnm= k.Imm
 [rad/s]
(0;0)
(Mđm; đm)
ĐTCTN
NT (Rư+Rf)
M [N.m]
0
(Mmm;0)
11/05/2021 70
Ảnh hưởng của các tham số lên đặc
tính cơ
❖ Ảnh hưởng của điện áp phần ứng
❖ Ảnh hưởng của điện trở phần ứng
❖ Ảnh hưởng của từ thông kích từ
❖ Kết luận
11/05/2021 71
2.1. Động cơ DC
Xét ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ.
Ảnh hưởng của điện áp phần ứng và họ đặc tinh

khi giảm áp:
Giả thiết:  = đm = const , Rư = const.
Khi thay đổi điện áp Uư theo hướng giảm so với

Uđm, ta có:
Tốc độ không tải lý tưởng thay đổi:
𝑈𝑥
𝜔0𝑥 = = 𝑣𝑎𝑟
𝑘𝜙đ𝑚
2 Hình: Các đặc tinh của ĐCĐMC KTĐL khi
𝑘𝜙đ𝑚 giảm áp đặt vào phần ứng động cơ
Độ cứng đặc tính cơ: 𝛽=− = const
𝑅ư
Như vậy khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta được một họ đặc
tính cơ song song và nằm dưới đặc tính cơ tự nhiên như hình vẽ.
11/05/2021 72
Ảnh hưởng của điện áp phần ứng
 Giữ nguyên điện trở phần ứng và từ thông kích từ,
thay đổi điện áp phần ứng Uư< Uưđm.
 Thay vào ptrình đặc tính cơ:
– Tốc độ không tải lý tưởng: ω0=Uư/(K)đm giảm.
– Dòng mở máy Imm= Uư/Rư giảm
– Mô men mở máy: Mmm= (K)đm.Imm cũng giảm
– Độ cứng của động cơ đc=-(k)2/Rư không đổi,
ĐTC song song với ĐTC tự nhiên.
 Mô phỏng
 Ứng dụng:
11/05/2021 73
Ứng dụng với phương pháp
giảm Uư
× Mở máy ĐCĐMC KTĐL
× Điều chỉnh tốc độ và công suất
× Hãm tái sinh trả năng lượng về lưới.
11/05/2021 74
2.1. Động cơ DC
Xét ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ.
Ảnh hưởng của điện trở phần ứng và họ đặc tính biến trở:
U ư = U đ m = const U dm
Giả thiết: 0 = =const
 =  đm = const . Kdm
Khi Rf càng lớn, trị số  càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc:
(𝑘𝜙)2
𝛽𝑁𝑇 = −𝑅 +𝑅
ư 𝑓
Ứng với Rf = 0 ta có ĐTC tự nhiên:
(𝑘𝜙)2
𝛽𝑇𝑁 = − 𝑅
ư
11/05/2021 75
Ảnh hưởng của điện trở phần ứng
 Giữ nguyên điện áp phần ứng và từ thông kích từ, Uư = Uđm
= const; K = Kđm = const, thay đổi điện trở phần ứng (mắc
thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng):
 Thay vào ptrình đặc tính cơ, thấy:
– Tốc độ không tải lý tưởng: ω0=Uưđm/(K)đm= const
– Dòng mở máy: Imm= Uđm/(Rư+Rf) giảm
– Mô men mở máy: Mmm= (K)đm.Imm cũng giảm
– Độ cứng của động cơ: đc=-(k)2/(Rư+Rf) giảm, ĐTC mềm
đi.
 Mô phỏng
 Ứng dụng:
11/05/2021 76
mắc thêm điện trở phụ vào
mạch phần ứng
× Mở máy ĐCĐMC KTĐL
× Điều chỉnh tốc độ và công suất
× Hãm ngược động cơ khi hạ tải

thế năng.
khanghd@tlu.edu.vn
11/05/2021 77
2.1. Động cơ DC Ảnh hưởng của từ thông:

Xét ảnh hưởng Giả thiết: Uư = Uđm = const, Rư = const.
của các tham số đến Muốn thay đổi từ thông kích từ < đm ta thay đổi
ĐTC. dòng điện kích từ động cơ. Trong trường hợp này :
Tốc độ không tải lý tưởng: 0=Uđm/(k)=var
Độ cứng ĐTC:  =-
(K x)2 = var
Rư
Hình : Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của ĐCĐMC
11/05/2021 78
Ảnh hưởng của từ thông kích từ
 Giữ nguyên điện áp phần ứng và điện trở phần ứng,
thay đổi từ thông kích từ k (giảm từ thông kích từ
xuống dưới giá trị định mức).
 Thay vào ptrình ĐTC, ta thấy:

– Tốc độ không tải: ω0x = Uđm/(kx) = var (tăng)
– Dòng mở máy Imm = Uđm/R = const
– Mmmx= (kx).Imm = var
 Họ ĐTCĐ, ĐTC khi giảm từ thông:

 Ứng dụng:
11/05/2021 79
Họ ĐTC khi giảm từ thông kích từ


03
02
02
2 3
01 2
01 1
0 0
1
 đm
 đm
M
I
Imm Mc Mmm2 Mmm1 Mmm
Họ đặc tính cơ điện Họ đặc tính cơ
11/05/2021 80
giảm từ thông kích từ
× Điều chỉnh tốc độ động cơ
× Tăng tốc độ động cơ, có thể

lên trên định mức.
× Mở máy nhanh động cơ khi

không tải hoặc tải nhỏ.
11/05/2021 81
Kết luận
 Phương trình ĐTC của ĐCĐMC KTĐL là tuyến tính
(dạng đường thẳng).
 Các tham số ảnh hưởng trực tiếp đến ĐTC.
 Ứng dụng của các phương pháp điều chỉnh thông
số để điều chỉnh tốc độ:
• Thay đổi Điện trở phần ứng
• Thay đổi Điện áp phần ứng
• Thay đổi từ thông kích từ
 Các phương pháp giảm dòng mở máy:
• Tăng điện trở phần ứng
• Giảm điện áp phần ứng
11/05/2021 82
Bài tập 3 1
 Cho một ĐC ĐMCKTĐL có thông số: 2

3
Pđm= 1,5 kW; Uđm= 200 V; Iđm = 8 A; đm = 157 rad/s.
a. Tính dòng mở máy tự nhiên?
b. Tính dòng mở máy khi thêm điện trở phụ vào phần ứng
với Rf = 2.Rư.
c. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên của động cơ.
d. Nêu các phương pháp điều chỉnh tốc độ của động cơ đó.
 Câu hỏi thảo luận:
– Tại sao cần phải xây dựng ĐTC và xét ảnh hưởng các
tham số lên ĐTC?
– Có nhận xét gì khi mắc Rf rất lớn vào động cơ với tải thế
năng?
– Nhận xét về quá trình chuyển đổi ĐTC khi giảm điện áp
phần ứng khi tốc độ làm việc của động cơ lớn hơn tốc độ
không tải lý tưởng ứng với điện áp vừa giảm?
– Khi nào có thể mở máy và kết hợp giảm từ thông? Có thể
giảm từ thông khi động cơ mang tải lớn không?
 Câu hỏi trắc nghiệm
11/05/2021 khanghd@tlu.edu.vn 83
Câu hỏi trắc nghiệm
1. Độ cứng của ĐTC:
a. =
− (k.) 2
b. =
( k.) 2 c. =
− ( k.)
d. =
(k.) 2
Ru Ru Ru R 2u
2. Điện trở phụ mắc thêm vào phần ứng càng lớn thì ĐTC:
a. Càng cứng b. Càng mềm c. Không đổi d. Chưa biết
3. ĐTC của động cơ ĐMCKTĐL phụ thuộc vào:

a. Điện áp phần b. Điện trở phần c. Từ thông kích d. Tất cả các
ứng: Uư ứng: Rư và Rf từ yếu tố trên
4. Giảm điện áp phần ứng thì dòng mở máy:
a. Không đổi b. Tăng c. Giảm d. Chưa biết
5. Giảm từ thông kích từ thì tốc độ không tải lý tưởng:

6. Khi nào thì có thể thực hiện hãm ngược động cơ :

a. Giảm điện áp b. Mắc thêm điện trở phụ c. Tăng từ d. Giảm từ
phần ứng đủ lớn vào mạch phần ứng thông kích từ thông kích từ
11/05/2021 84
Đáp án trắc nghiệm
 1. Độ cứng của ĐTC:
a. =
− (k.) 2
b. =
( k.) 2 c. =
− ( k.)
d. =
(k.) 2
Ru Ru Ru R 2u
 2. Điện trở phụ mắc thêm vào phần ứng càng lớn thì ĐTC:
a. Càng cứng b. Càng mềm c. Không đổi d. Chưa biết
3. ĐTC của động cơ ĐMCKTĐL phụ thuộc vào:

a. Điện áp phần b. Điện trở phần c. Từ thông kích d. Tất cả các
ứng: Uư ứng: Rư và Rf từ yếu tố trên
4. Giảm điện áp phần ứng thì dòng mở máy:
5. Giảm từ thông kích từ thì tốc độ không tải lý tưởng:

6. Khi nào thì có thể thực hiện hãm ngược động cơ :

a. Giảm điện b. Mắc thêm điện trở phụ c. Tăng từ d. Giảm từ
áp phần ứng đủ lớn vào mạch phần ứng thông kích từ thông kích từ
11/05/2021 85
Khởi động và xây dựng ĐTC khi khởi động
 Nếu khởi động trực tiếp ĐCĐMC thì dòng khởi động ban
đầu rất lớn: Imm=Uư/Rư(10-20)Iđm dẫn đến động cơ bị đốt
nóng, làm cho sự chuyển mạch khó khăn hoặc sinh ra lực
điện động lớn phá hủy quá trình cơ học của máy.
 Để an toàn cho máy thường chọn:
Ikđbđ = ImmIcp = (2-2,5).Iđm
 Phương pháp mở máy:
– Đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng khi khởi động, sau đó
loại dần điện trở ra để đưa tốc độ động cơ lên xác lập.
– Giảm điện áp phần ứng khi khởi động, sau đó tăng dần lên giá trị
định mức.
11/05/2021 86
2.1. Động cơ DC
Đặc tính cơ trong các Hãm tái sinh (hãm trả năng lượng về lưới):
trạng thái hãm. Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của động cơ
Hãm là trạng thái mà động lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng. Khi hãm tái
cơ sinh ra mômen quay sinh Eư>Uư, động cơ làm việc như một máy
ngược chiều tốc độ quay. phát điện song song với lưới và trả năng lượng
Trong tất cả các trạng thái về nguồn. So với chế độ động cơ dòng điện và
hãm động cơ đều làm việc mômen cản đã đổi chiều và được xác định theo
ở chế độ máy phát. biểu thức:
Động cơ điện một chiều U u − Eu K  0 − K
Ih = = 0
kích từ độc lập có ba trạng R R
thái hãm: hãm tái sinh, M h = KI h  0
hãm ngược và hãm động
năng.
11/05/2021 87
• Hãm tái sinh khi > 0:
Các trạng
thái Hãm
tái sinh
• HTS khi giảm điện áp phần ứng:
• HTS khi hạ tải thế năng khi đảo
chiều điện áp phần ứng:
Rư=1/2.Uđm/Iđm(1-)
=Pđm/Ptp=Pđm/Uđm.Iđm
Bài tập 4 Gợi ý:
Mđm=Pc/đm; 0=Uư/(k)
(k)đm=(Uưdm-Iưdm.Rư)/ đm
Cho động cơ điện 1 chiều KTĐL có số
liệu sau: =Uư/(k)-Mđt.(Rư+Rf)/(k)2
Pđm=10Kw ; Uđm= 400 V; Iđm= 30 A; Rư=1,11; đm=nđm/9,55=78,53(rad/s);
nđm= 750 v/ph; Mđm=127,33 (Nm); (k)đm=4,67.
a. Tính Kđm ; Mđm; ôd=(0,7x400)/4,67 –

b. Tìm tốc độ của động cơ khi giảm (0,8x127,33)*1,11/(4,67)2=54,77(rad/s).
điện áp phần ứng U’=0,7Uđm với nôd=523 (vòng/phút)

Mc=0,8Mđm. Quá trình HTS có xảy ra
hay không?
c. Vẽ đồ thị ĐTC ứng với quá trình
giảm tốc độ này của động cơ.
11/05/2021 89
2.1. Động cơ DC Hãm ngược: Đưa điện trở phụ vào mạch phần ứng +
Hãm ngược: đảo chiều điện áp phần ứng Uư với tải phản kháng
Trạng thái hãm ngược Khi hãm ngược, vì điện áp phần ứng đổi chiều, nhưng
của động cơ xảy ra khi s.đ.đ chưa đổi dấu nên:
phần ứng dưới tác
−𝑈ư − 𝐸ư 𝑈ư + 𝑘𝜙𝜔
dụng của động năng 𝐼ℎ = =− <0
tích luỹ trong các bộ 𝑅ư + 𝑅𝑓 𝑅ư + 𝑅𝑓
phận chuyển động
Mh = KI h<0
hoặc do mômen thế
năng quay ngược
chiều với mômen điện
từ của động cơ.
Mômen sinh ra bởi
động cơ, khi đó chống
lại sự chuyển động
của cơ cấu sản xuất.
11/05/2021 90
Hãm ngược: Đưa
điện trở phụ lớn
vào mạch phần
ứng khi hạ tải thế
năng:
• Khi có lệnh đảo chiều

quay hạ tải thế năng,
người ta đưa thêm một
điện trở phụ đủ lớn vào
mạch phần ứng, khi đó
tốc độ động cơ đảo 𝑈ư + 𝐸ư 𝑈ư − 𝑘𝜙𝜔
chiều, sđđ Eư đảo chiều 𝐼ℎ = =
và động cơ được hãm 𝑅ư + 𝑅𝑓 𝑅ư + 𝑅𝑓
ngược. Động cơ làm
việc như một máy phát
Mh=k.Ih
nối tiếp với lưới điện.
11/05/2021 91
Bài tập 5:
Cho một Động cơ điện một chiều KTĐL có thông số: Pđm =
3kW; Uđm = 220V, hiệu suất đc = 0,8; tốc độ định mức nđm
= 1800 v/ph.
a. Tính Iđm , Rư , Eưđm , kđm, biết Rư=1/2*(Uđm/Iđm)*(1-).
b. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên của động cơ?
c. Tính giá trị điện trở phụ cần đưa thêm vào phần ứng
động cơ khi hạ tải thế năng với tốc độ hạ=-1/2.đm
(thay từ pt ĐTC vào để tính)
11/05/2021 92
2.1. Động cơ DC
Hãm động năng: Hãm động năng là trạng thái động cơ làm việc như một máy
phát mà năng lượng cơ học của động cơ đã tích luỹ được trong quá trình làm việc
trước đó biến thành điện năng tiêu tán trong mạch hãm dưới dạng nhiệt.
Hãm động năng kích từ độc lập: Cắt phần ứng động cơ ra khỏi nguồn Uư,
kích từ được giữ nguyên (độc lập), nguồn sđđ trở thành máy phát phóng
điện qua điện trở hãm động năng làm tốc độ quay của động cơ giảm dần.
11/05/2021 93
Hãm động năng
tự kích từ
• Động cơ trở thành máy phát tự kích biến cơ năng

(động năng quay) thành nhiệt năng trên các điện
• Cắt phần ứng động trở.
cơ và kích từ ra
khỏi nguồn cấp, • Phương trình ĐTC khi HĐN tự kích từ:
sau đó nối cuộn
kích từ song song 𝑅ư + 𝑅ℎ . 𝑅𝑘𝑡 /(𝑅ℎ + 𝑅𝑘𝑡 )
𝜔=− 𝑀
với phần ứng của (𝑘𝜙)2
động cơ và nối với
1 điện trở hãm.
11/05/2021 94
ĐTC khi động cơ  [rad/s]
chuyển trạng thái
0
đm TN (Uưđm)
 = - M.(Rư+Rh)/(k)2
HTS
HĐN
HN
M [Nm]
-Mcđm
Mh Mhđ=-2Mc 0 Mcđm
HN
TN (-Uưđm)
-0 HTS
11/05/2021 95
2.2. Điều chỉnh tốc độ và chiều quay động cơ DC – Động cơ 1 chiều

kích từ độc lập (ĐMĐL)
1. Phương pháp điều chỉnh tốc độ ĐMĐL bằng cách thay đổi điện
áp phần ứng của động cơ,
2. Phương pháp điều chỉnh tốc độ ĐMĐL bằng cách thay đổi từ
thông kích từ của động cơ,
3. Phương pháp điều chỉnh tốc độ ĐMĐL bằng cách thay đổi điện
trở phụ trong mạch phần ứng,
4. Hệ Chỉnh lưu - Động cơ một chiều.
5. Các hệ TĐ điều chỉnh xung áp - động cơ ĐC.
6. Ổn định tốc độ làm việc của TĐĐ một chiều
7. Đảo chiều quay
11/05/2021 96
2.2. Điều chỉnh tốc độ và chiều quay động cơ DC

2.2.1. Phương pháp điều chỉnh tốc độ ĐMĐL bằng cách thay đổi
điện áp phần ứng của động cơ: Muốn thay đổi ω thì phải có bộ
nguồn một chiều thay đổi được điện áp ra, thường dùng các bộ biến
đổi (BBĐ):
a. Sơ đồ khối. b. Sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập
11/05/2021 97
2.2.1. Phương pháp điều chỉnh tốc độ ĐMĐL bằng cách thay đổi điện áp
phần ứng (Uư) của động cơ:
11/05/2021 98
2.2.1. Phương pháp điều chỉnh  ĐMĐL bằng cách thay đổi Uư của
động cơ:
11/05/2021 99
2.2. Điều chỉnh tốc độ và đm> 1 > 2 >... thì đm < 1 < 2 <..., nhưng nếu
chiều quay động cơ DC giảm  quá nhỏ thì có thể làm cho tốc độ động cơ
2.2.2. Phương pháp điều
lớn quá giới hạn cho phép, hoặc làm cho điều kiện
chỉnh tốc độ ĐMC KTĐL
bằng cách thay đổi từ chuyển mạch bị xấu đi do dòng phần ứng tăng cao,
thông kích từ của động cơ hoặc để đảm bảo chuyển mạch bình thường thì cần
phải giảm dòng phần ứng và như vậy sẽ làm cho
mômen cho phép trên trục động cơ giảm nhanh,
dẫn đến động cơ bị quá tải.
11/05/2021 100
2.2.3. Phương pháp điều chỉnh tốc độ ĐMĐL bằng cách thay đổi điện
trở phụ trong mạch phần ứng
Ta thấy rằng khi thay đổi Rf thì 0 = const còn  thay đổi, vì vậy ta sẽ thu
được các đường đặc tính điều chỉnh có cùng 0 và dốc dần. Khi Rf càng
lớn, với tải như nhau (Mc=const) thì tốc độ làm việc càng thấp.
R+R
=U− f
M
K (K ) 2
11/05/2021 101
Phương pháp điều chỉnh tốc độ ĐMĐL bằng cách thay đổi Rf trong mạch phần
ứng:
11/05/2021 102
2.2.4. Hệ Chỉnh lưu - Động cơ điện một chiều.
Xét hệ T - Đ không đảo chiều: phân tích một sơ đồ CL hình tia 3 pha.
Sơ đồ nguyên lý:
Chế độ dòng điện liên tục: Ed=Edo.cos=1,17.U2.cos 
Do chỉnh lưu hình tia 3 pha nên p = 3: Ed =

3 3
.U 2m cos Cầu 3 pha Edo = 2.Edo tia 3 pha
2
33
Nên: Ed 0 = .U
2 2m
11/05/2021 103
2.2.4. Hệ Chỉnh lưu - Động cơ một chiều (T-Đ)
Độ cứng đặc tính cơ:
 =− (Kdm )2
R + XK
Xét hệ T-Đ không đảo chiều: phân tích một Tốc độ không tải lý tưởng:
 d0 cos
sơ đồ CL hình tia 3 pha. 0 =
Kdm
Chế độ dòng liên tục:
Ed = Ed0.cos 
11/05/2021 104
2.2.5. Các hệ truyền động điều chỉnh xung áp - động cơ ĐMC (XA-Đ)
Điều chỉnh xung áp đơn (Loại A: tải R, L, E)
Nếu S thông liên tục (tđ = T) thì dòng phần ứng không đổi, có giá trị:
U N− E
I = Imax = Imin =
R
gián đoạn: Imax =

UN −E
R
(
1 − e −td / Tu )
11/05/2021 105
2.2.5. Các hệ TĐ điều chỉnh xung áp - động cơ ĐC.
Do yêu cầu đóng ngắt cao (200 - 300Hz) nên khoá S thường là khoá bán
dẫn. Ta có sơ đồ:
Đặc tính cơ.

Trong chế độ dòng liên tục: tx = T
td
UD = U N = .U N
T
 = .U N − Ru I
K K
Trong chế độ gián đoạn: tx < T
Với =T
Tu
11/05/2021 106
2.2.6. Ổn định tốc độ làm việc của TĐĐ một chiều* (mạch phản hồi
âm áp, dương dòng, âm tốc độ)
Sơ đồ mạch vòng kín có phản hồi dòng điện và tốc độ tiêu biểu như
hình vẽ:

2.2.6. Ổn định tốc độ làm việc của TĐĐ một chiều*
Điều chỉnh Eb theo điện áp phần ứng.
Ta có biểu thức sđđ phần ứng theo điện áp:
Eb = E'b0 - K'a.U
Luật điều chỉnh này được thực hiện bằng
phản hồi âm áp sau:
Nếu mạch có: Kb.Ka>> 1 thì đặc tính có dạng:

Ud Ru
= − .M
K.dm .K a (K.dm )2
Hay  = 0 (Ud ,Ka ) −M/| TN|
11/05/2021 108
Mạch phản hồi dương dòng điện

Nguyên lý điều chỉnh (*) có thể thực hiện bằng sơ đồ mạch phản
hồi dương dòng điện phần ứng sau:
Rb Rư+Rs
Iư
Rs Eb=Kb.Uđk Uư Eư
Iư

2.2.4. Ổn định tốc độ làm việc của TĐĐ một chiều*
Điều chỉnh Eb theo tốc độ: Luật điều
chỉnh này được thực hiện bằng phản hồi
âm tốc độ như hình bên.
Với: Eb=Kb.Uđk=Kb.(Uđ-U)
U=kFT.Đ=Kt.
Phương trình cân bằng áp:
Eb=Eư+Iư.(Rư+Rb);
suy ra: Eb-kĐ.=Iư.(Rư+Rb)= Iư.R
Thay Eb vào và rút gọn theo  ta có:
𝐾𝑏 . 𝑈đ 𝑅
𝜔= − 𝐼ư Thay Iư=M/(k) vào ptr ta có:
𝐾𝑏 𝐾𝑡 + 𝑘𝜙Đ 𝐾𝑏 𝐾𝑡 + 𝑘𝜙Đ
𝐾𝑏 . 𝑈đ 𝑅
𝜔= −𝑀
𝐾 𝐾 𝐾 𝐾
𝑘𝜙Đ (1 + 𝑏 𝑡 ) (𝑘𝜙Đ )2 . (1 + 𝑏 𝑡 )
𝑘𝜙Đ 𝑘𝜙Đ
2.2.7. Đảo chiều quay
Đảo chiều quay - nhờ vi xử lý
11/05/2021 111
Chương 3: Truyền động điện xoay chiều
3.1. Động cơ không đồng bộ (KĐB) ba pha

3.1.1. Các bộ phận chính của ĐCKĐB 3 pha.
3.1.2. Đặc điểm
3.2. Đặc tính cơ - Điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB.
11/05/2021 112
3.1. Động cơ KĐB ba pha

3.1.1. Các bộ phận chính của động cơ điện 3 pha.
11/05/2021 113
3.1. Động cơ KĐB ba pha

3.1.2. Đặc điểm
Ưu điểm:
- Cấu tạo đơn giản.
- Giá thành hạ so với động cơ DC.
- Vận hành tin cậy, chắc chắn, không cần linh kiện phụ.
Nhược điểm:
- Điều chỉnh tốc độ khó.
- Khống chế quá trình quá độ khó khăn,các động cơ lồng sóc
có các chỉ tiêu khởi động xấu (dòng khởi động lớn, mômen
khởi động nhỏ).
11/05/2021 114
3.2. Đặc tính cơ- Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB:

1. Phương trình đặc tính cơ.
2. Ảnh hưởng của các thông số đến đặc tính cơ.
3. Cách vẽ đặc tính cơ.
4. Khởi động và cách xác định điện trở khởi động
5. Đặc tính cơ trong các trạng thái hãm
11/05/2021 115
3.2. Đặc tính cơ- Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB.
1. Phương trình ĐTC.
11/05/2021 116
Để đơn giản cho việc khảo sát, nghiên cứu, giả thiết:
- Ba pha của động cơ là đối xứng
- Các thông số của mạch không thay đổi, mạch từ không bão hòa
- Dòng từ hóa không phụ thuộc tải, chỉ phụ thuộc U1f
- Bỏ qua tổn thất do ma sát, tổn thất trong lõi thép
- Điện áp lưới hình sin và đối xứng.
11/05/2021 117
Từ biểu đồ năng lượng ta có:

P12=P1-PCu1=3.U1f.If.cos-PCu1
P12=Pcơ+PCu2
Hay:
Mđt.1= Mđt.+3.I2’2.R2’
2
3𝑈𝑓1 .𝑅2′ 𝟑𝑼𝟐𝒇𝟏 . 𝑹′𝟐
→ 𝑀. 𝑠. 𝜔1 = 2 → 𝑴=
𝑅′2 2 𝑹′𝟐
𝟐
(𝑅1 + ) +𝑋𝑛𝑚
𝑠 𝒔. 𝝎𝟏 . [(𝑹𝟏 + 𝒔
) + 𝑿𝟐𝒏𝒎 ]

Xác định điểm cực trị
Từ (*) viết gọn lại, có M =A/(B+C.s+D/s)
𝟑𝑼𝟐𝒇𝟏 .𝑹′𝟐
với A=3.Uf12.R2’/1; B=2.R1.R2’; 𝑴= 𝟐 (*)
𝑹′𝟐
C=R12+Xnm2; D=(R2’)2; 𝒔.𝝎𝟏 .[(𝑹𝟏 + ) +𝑿𝟐𝒏𝒎 ]
𝒔
Ms’=[0-A.(C-D/s2)]/(B+C.s+D/s]2.
𝑅2′ 𝐴
Ms ’=0 khi C-D/s2=0 → 𝑆𝑡ℎ = ± 𝐷Τ
𝐶 =± ; 𝑀𝑡ℎ =
𝐵+2.𝐶.𝑠𝑡ℎ
𝑅12 +𝑋𝑛𝑚
2
Thay sth vào ta tìm được giá trị momen tới hạn:
Phương trình ĐTC có thể biểu diễn dưới dạng tới hạn:
2𝑀𝑡ℎ (1 + 𝑎. 𝑠𝑡ℎ )
𝑀= 𝑠 𝑠
+ 𝑡ℎ + 2𝑎. 𝑠𝑡ℎ
𝑠𝑡ℎ 𝑠
với a=R1/R2’
Với động cơ công suất lớn (R1<<Xnm), a.sth0 nên:

2𝑀𝑡ℎ
𝑀= 𝑠 𝑠
+ 𝑡ℎ
𝑠𝑡ℎ 𝑠
11/05/2021 119
3.2.1. Phương trình đặc tính cơ.
M= f(s) hay M= f(ω) với:
11/05/2021 120
3.2 Đặc tính cơ- Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB.
3.2.2. Cách vẽ đặc tính cơ.
Xác định ít nhất 3 điểm: ĐTC tự nhiên:
+ Điểm đồng bộ: A[0; 1]  [rad/s]
+ Điểm cực trị được gọi là điểm tới hạn
có toạ độ B[Mth,sth], các giá trị đó được A
1
xác định như sau: Vùng làm việc
ĐTCTN
th B
3U 2
+ Điểm mở máy (ngắn mạch): C[Mmm; 0] C M [N.m]

0 Mth
Mmm
Trong biểu thức trên dấu + ứng với
trạng thái động cơ còn dấu - ứng với Thay s khác nhau có M tương ứng
trạng thái máy phát.
11/05/2021 121

3.2.2 Cách vẽ đặc tính cơ.
Đặctính cơnhân tạo xét với động cơroto dây quấn
- Khi thay đổi điện trở mạch rôto thì độ trượt tới hạn của động cơ
thay đổi , còn mô men tới hạn của động cơ không thay thay đổi .
sth =  R’2 = var

xnm
3U1f 2
M th =  = const
21Xnm
11/05/2021 122
3.2.3 Ảnh hưởng của các thông số đến đặc tính cơ.
Ảnh hưởng của điện áp lưới (UL):

Khi điện áp lưới suy giảm, theo biểu thức
trên thì mômen tới hạn Mth sẽ giảm bình
phương lần độ suy giảm của UL:
2
3𝑈1𝑓 
𝑀𝑡ℎ = ± = 𝑔𝑖ả𝑚
2𝜔1(𝑅1 ± 𝑅12 +𝑋𝑛𝑚
2 )
Trong khi đó tốc độ đồng bộ ω1, hệ số trượt

tới hạn sth không thay đổi, ta có dạng đặc
tính cơ khi UL giảm như hình.
11/05/2021 123
3.2.3. Ảnh hưởng của các thông số đến đặc tính cơ.
Ảnh hưởng của điện trở, điện kháng mạch stator
Khi điện trở hoặc điện kháng mạch stator bị

thay đổi, hoặc thêm điện trở phụ (R1f), điện
kháng phụ (X1f) vào mạch stato, thì:
ω1= const,
2
3𝑈1𝑓
𝑀𝑡ℎ = ± = 𝑣𝑎𝑟 ;
2𝜔1 [(𝑅1 +𝑅1𝑓 )± (𝑅1 +𝑅1𝑓 )2 +(𝑋𝑛𝑚 +𝑋1𝑓 )2 ]
𝑅2′
𝑆𝑡ℎ = ± = 𝑣𝑎𝑟 (giảm)
(𝑅1 +𝑅1𝑓 )2 +(𝑋𝑛𝑚 +𝑋1𝑓 )2
nên đặc tính cơ có dạng như hình:
11/05/2021 124
3.2 Đặc tính cơ - Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB.
3.2.3 Ảnh hưởng của các thông số đến đặc tính cơ.
Ảnh hưởng của điện trở, điện kháng mạch rotor:
Khi thêm điện trở phụ R2f vào mạch rotor,
(hoặc điện kháng phụ X2f) vào mạch rotor
động cơ, thì:
ω1 = 2*f/p=const,
2
3𝑈1𝑓
𝑀𝑡ℎ = ± = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
2𝜔1 (𝑅1 ± 𝑅12 + 2 )
𝑋𝑛𝑚
𝑅2′ +𝑅𝑓′
𝑆𝑡ℎ = ± = 𝑣𝑎𝑟
𝑅12 +𝑋𝑛𝑚
2
Đặc tính cơ có dạng như hình:
11/05/2021 125
3.2. Đặc tính cơ - Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB.
Ảnh hưởng của tần số lưới cung cấp cho động cơ:
1x
 [rad/s]
f1x>f19>…>f16>f1>f11>…>f15
Khi điện áp nguồn cung
cấp cho động cơ có tần f19
số f1 thay đổi thì tốc độ Vùng điều chỉnh f>fđm
từ trường ω1 và tốc độ 16
của động cơ ω sẽ thay 1 f16
đổi theo vì ω1 = 2.f1/p; 11 ĐTCTN: f=fđm
n= (1-s).n1
f11
Vùngđiều chỉnh f<fđm

15 Luật U/f=const
f15
M [N.m]
0
Mth
11/05/2021 126

Ảnh hưởng của số đôi cực động cơ:

Ảnh hưởng của số đôi cực p:
Để thay đổi số đôi cực ở stato ta thường thay đổi cách đấu dây.
2f 1
1= và  = 1 (1 − s)
p
11/05/2021 127
Bài tập 6
Cho động cơ KĐB 3 pha rotor dây quấn có số liệu sau :
Pđm=1,7 kW; Iđm =4,3A; Y-380 V ; nđm = 975 v/ph; X1 = 4  ; R1
= 3,2 ; X2’ = 6,5 ; R2’ = 3,8 ; 2p=6; f=50 Hz.
a. Tìm Mth; sth; Mđm ;
b. Viết phương trình ĐTC & vẽ ĐTCTN của động cơ này.
c. Tìm điện trở phụ cần đưa và mạch rotor để sth = 1; Tìm tốc
độ làm việc lúc đó với Mc=Mđm =const.
𝟑𝑼𝟐𝟏𝒇 (𝑹′𝟐 +𝑹′𝟐𝒇 )
(giải ptr bậc 2 để tìm slv: 𝑴𝒄đ𝒎 = 𝟐 ;
𝑹′𝟐 +𝑹′𝟐𝒇
𝒔𝒍𝒗 .𝝎𝟏 .[(𝑹𝟏 + ) +𝑿𝟐𝒏𝒎 ]
𝒔𝒍𝒗
→ lv=(1-slv).1 ; )
11/05/2021 128
3.2.4 Khởi động và cách xác định điện trở khởi động.
- Các yêu cầu về khởi động cũng như các phương pháp khởi động
của động cơ KĐB nói chung nói chung không khác biệt với động
cơ một chiều kích từ độc lập ta đã xét. Đối với động cơ rôto dây
quấn để hạn chế dòng khởi động, tăng mô men khởi động người ta
đưa điện trở phụ vào mạch rotor trong quá trình khởi động sau đó
loại dần các điện trở phụ này theo từng cấp.
11/05/2021 129
3.2. Đặc tính cơ- Điều chỉnh tốc độ ĐC KĐB.
3.2.4. Khởi động và cách xác định Rkđ
- Dựa vào các thông số của động cơ về đặc tính
cơ tự nhiên.
- Chọn các trị số của mô men:
M1 ≤ 0,85.Mth
M2 ≤ (1,1- 1,3)Mđm
Từ M1 và M2 gióng song song với trục tung cắt
đặc tính tự nhiên tại a và b, đường này cắt
đường song song với trục hoành qua 1 tại N.
Lấy N làm điểm đồng quy xuất phát của các
đặc tính khởi động. Phương pháp vẽ giống như
đối với động cơ một chiều kích từ độc lập.
Xác định điện trở khởi động:
SNT R2 + R f 2
Ta biết : =
STN R2
S − STN R
nên Rf 2 = NT 2
STN
11/05/2021 130
3.2 ĐTC- Điều chỉnh tốc độ ĐC KĐB.
3.2.4. Khởi động và cách xác định Rkđ
Chọn KĐ Nhấn start → Động cơ quay thuận với toàn
Mạch khởi động Đcơ rotor dây quấn bộ điện trở phụ → Sau thời gian t1 ngắt cấp điện trở
phụ 1 → sau thời gian t2 ngắt cấp điện trở phụ 2… →
động cơ tăng tốc đến tốc độ ổn định.
M MCB
D RN
K
K 1Rth
1Rth 1K
1K 2Rth
2Rth 2K
2K 3Rth
3Rth 3K
11/05/2021 131
3.2.4 Khởi động và cách xác định điện trở khởi động
Mạch khởi động động cơ roto lồng sóc dùng khởi động mềm
Khởi động mềm, dừng mềm
11/05/2021 132
Mạch khởi động
động cơ roto lồng
sóc dùng khởi động
mềm u
11/05/2021 133
3.2 Đặc tính cơ - Điều

chỉnh tốc độ ĐCKĐB.
3.2.4. Khởi động và cách
xác định Rkđ
Mạch khởi động động cơ
roto lồng sóc dùng khởi
động mềm
11/05/2021 134
Mạch khởi động động cơ roto lồng sóc dùng khởi động mềm
11/05/2021 135
3.2. Đặc tính cơ - Điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB.
3.2.4. Khởi động và cách xác định điện trở khởi động
Mạch Biến tần- ĐKB
11/05/2021 136
3.2.4. Khởi động và cách xác định điện trở khởi động
Mạch Biến tần - Động cơ KĐB
Biến tần là thiết bị dùng để chuyển đổi điện áp hoặc dòng điện xoay chiều
ở đầu vào từ một tần số này thành điện áp hoặc dòng điện có một tần số
khác ở đầu ra. Bộ Biến tần thường được sử dụng để điều khiển vận tốc
động cơ xoay chiều theo phương pháp điều khiển tần số, theo đó tần số
của lưới nguồn sẽ thay đổi thành tần số biến thiên.
Các chức năng của Biến tần
- Chức năng giám sát - Chế độ giám sát và kiểu chức năng cơ bản
- Điều khiển theo các chế độ
- Hiển thị giá trị, thông số
- Cảnh báo
- Kết nối truyền thông
11/05/2021 137
Đặc tính cơ - Điều
chỉnh tốc độ ĐCKĐB.
Mạch Biến tần - Động cơ

Các chức năng Biến tần
Chức năng giám sát
Cảnh báo quá tải:

Chức năng dừng khi quá
điện áp
11/05/2021 138
Mạch Biến tần-

Động cơ - Các chức
năng Biến tần
11/05/2021 139
Mạch đảo chiều quay

động cơ
11/05/2021 140
3.2.5. Đặc tính cơ trong các trạng thái hãm
Hãm tái sinh
Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ  của rôto lớn hơn tốc
độ đồng bộ 1. Khi đang làm việc ở trạng thái động
cơ thì từ trường quay cắt các thanh dẫn của cuộn dây
stator và rotor theo chiều như nhau, sức điện động
stator E1 và sức điện động rotor E2 trùng pha nhau;
còn khi hãm tái sinh E1 vẫn giữ chiều như cũ còn sức
điện động E2 có chiều ngược lại do >1, các thanh
dẫn rôto cắt từ trường quay theo chiều ngược lại.
11/05/2021 141
Các trường hợp xảy ra HTS
• Có nguồn động lực làm quay rotor với tốc độ > 1: Trong
quá trình làm việc, khi máy sản xuất (MSX) trở thành nguồn
động lực làm quay rotor với tốc độ ω > ω1, động cơ trở thành
máy phát phát năng lượng trả lại nguồn (HTS).
• Khi giảm tốc độ bằng cách tăng số đôi cực.
• Khi hạ tải thế năng với tốc độ lớn hơn tốc độ đồng bộ (đảo
chiều từ trường quay để đảo chiều quay khi hạ tải thế năng).
11/05/2021 142
Hãm ngược
1. Hãm ngược nhờ thêm điện trở phụ vào
mạch phần ứng
Hãm ngược xảy ra khi động cơ đang làm
việc ta đóng vào mạch phần ứng (rotor) điện
trở phụ đủ lớn. Giả sử động cơ đang làm
việc tại điểm A trên đặc tính cơ 1 ở góc ¼
thứ I để nâng tải với tốc độ A, khi có lệnh
đảo chiều (đưa thêm Rf vào mạch) thì đặc
tính cơ chuyển sang đường ĐTC 2 rất dốc.
Động cơ sẽ quay chậm lại (tương ứng đoạn
BD) rồi dừng tải (tại điểm D tốc độ =0) và
sau đó dưới tác dụng của tải thế năng động
cơ bị đảo chiều quay (do Mc>Mđ) để hạ tải
xuống. Tốc độ hạ tải ổn định tại điểm E ứng
với E khi Mđ=Mc.
11/05/2021 143
3.2. Đặc tính cơ - Điều chỉnh tốc độ ĐC KĐB.
2. Hãm ngược nhờ đảo chiều quay
Hãm ngược xảy ra khi động cơ đang làm

việc ta đổi thứ tự hai trong ba pha điện áp
đặt vào stato. Giả sử động cơ đang đóng
điện quay thuận (hình a) làm việc với tải
có mômen phản kháng tại điểm A trên đặc
tính cơ tự nhiên 1. Để hãm máy động cơ
được đảo chiều quay nhờ đảo chỗ hai trong
ba pha cấp điện cho stator. Động cơ
chuyển điểm làm việc từ A trên đường ĐTC
số 1 sang B trên đường đặc tính cơ 2.
11/05/2021 144
3.2 Đặc tính cơ - Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB.
3.2.5 Đặc tính cơ trong các trạng thái hãm
3 Hãm động năng

Trạng thái hãm động năng xảy ra khi động cơ
đang quay ta cắt stator động cơ khỏi nguồn
điện xoay chiều, rồi đóng vào nguồn một
chiều. Người ta chia hãm động năng của
động cơ loại này thành hai dạng: Hãm động
năng kích từ độc lập và Hãm động năng tự
kích từ.
• 1. Hãm động năng kích từ độc lập (kích

từ ngoài)
Để hãm động năng kích từ độc lập một động
cơ không đồng bộ rôto dây quấn, ta phải cắt
stato ra khỏi lưới điện xoay chiều (mở các
tiếp điểm K) rồi cấp vào stato dòng điện một
chiều để kích từ (đóng các tiếp điểm H). Thay
đổi dòng kích từ nhờ Rkt
11/05/2021 145
3.2. ĐTC - Điều chỉnh tốc độ ĐC KĐB.
3.2.5. ĐTC trong các trạng thái hãm
• 2. Hãm động năng tự kích

Đối với hãm động tự kích, nguồn một
chiều được tạo ra từ năng lượng mà
động cơ đã tích luỹ được, sơ đồ nguyên
lý này thể hiện trên hình.
C=3185.k.Ith ,(F )
U đm
Trong đó:
Ith : Dòng từ hoá một pha của động cơ (A)
Uđm: Điện áp dây định mức (V)
k: Hệ số quyết định mômen hãm hay dòng điện hãm ban đầu thường
chọn K = 4 – 6.
11/05/2021 146
Chương 4: Truyền động điện – Máy điện
đặc biệt
4.1. TĐĐ - Động cơ BLDC
4.2. TĐĐ - Động cơ bước
4.3. TĐĐ - Động cơ servo
11/05/2021 147
4.1 TĐĐ - Động cơ BLDC
Động cơ một chiều không chổi than (Brushless Direct Current- BLDC) là động
cơ điện sử dụng cơ chế chuyển mạch bằng điện tử thay vì sử dụng chổi than
và cổ góp như ở động cơ điện một chiều. Do không có cổ góp và chổi than
nên động cơ này khắc phục được hầu hết các nhược điểm của động cơ một
chiều có vành góp thông thường, khắc phục được hiện tượng tia lửa điện khi
chuyển mạch ở động cơ một chiều.
BLDC motor về bản chất là động cơ đồng bộ, điều này có nghĩa là tốc độ rotor
bằng với tốc độ từ trường quay.
11/05/2021 148
Nội dung ĐCMC thôngthường ĐCMC không chổi than
4.1. TĐĐ-Động cơ Cấu trúc cơ Mạch kích từ nằm trên Mạch khích từ nằm trên roto
BLDC khí stato

Tính năng đặc Đáp ứng nhanh và dễ Đáp ứng chậm hơn. Dễ bảo dưỡng
biệt điều khiển (thường không yêu cầu bảo dưỡng)
Cao áp :Ba pha nối Y hoặc Δ .Bình
Nối vòng tròn. thường :Dây cuốn 3 pha nối Ycó
Sơ đồ nối dây
Đơn giản nhất là nối Δ điểm trung tính nối đất hoặc 4 pha.
Đơn giản nhất : nối 2 pha
Phươngpháp Tiếp xúc cơ khí giữa chổi Chuyên mạch điện tử sử dụng thiết
đổi chiều than và cổ góp bị bán dẫn như trasitor,IGBT...
Phương pháp Sử dụng cảm biến vị trí :phần tử
Tự động xác định bằng
xác định vị trí Hall, cảm biến quang học (otical
chổi than
roto encoder)
Đảo chiều điện áp
Phươngpháp Sắp xếp lại thứ tự của các tín hiệu
nguồn (cấp cho phần ứng
đảo chiều logic
hoặc mạch kích từ)
11/05/2021 149
Sơ đồ truyền động điện
a) Sức điện độnghình thang b) sức điện độngnamchâm vĩnh cửu

Cácdạngsức điện độngcủa độngcơ BLDC
Mỗi khi các cực nam châm của rotor đi qua

khu vực gần các cảm biến Hall, các cảm biến
sẽ gửi ra tín hiệu cao hoặc thấp ứng với khi
cực Bắc hoặc cực Nam đi qua cảm biến. Dựa
vào tổ hợp của các tín hiệu từ 3 cảm biến
Hall, thứ tự chuyển mạch chính xác được xác
định .Tín hiệu mà các cảm biến Hall nhận
được sẽ dựa trên hiệu ứng Hall.
11/05/2021 150
Cấu tạo BLDC motor
• Cấu tạo BLDC motor gồm stator, rotor và cảm
biến vị trí.
• Stato: Phân loại BLDC motor theo stato có 3
loại: một pha, hai pha và ba pha. Trong đó
động cơ ba pha được sử dụng rộng rãi nhất.
• Roto: Roto bao gồm trục đông cơ và các nam

châm vĩnh cửu được bối trí xen kẽ giữa các
cực bắc và nam.
• Cảm biến Hall
11/05/2021 151
Nguyên lý hoạt động
• BLDC motor sử dụng cảm biến vị trí hiệu ứng Hall (gọi tắt là cảm biến
Hall). Cảm biến Hall được gắn trên stato của BLDC để phát hiện các nam
châm vĩnh cửu trên roto khi quét qua nó. Các cảm biến Hall có thể được
gắn để tạo tín hiệu phản hồi lệch pha nhau 600 hay 1200 điện.
Hiệu ứng Hall: là một

hiệu ứng vật lý được
thực hiện khi áp dụng
một từ trường vuông
góc lên một bản làm
bằng kim loại hay chất
bán dẫn (thanh Hall)
đang có dòng điện chạy
qua. Lúc đó người ta
nhận được hiệu điện
thế (hiệu thế Hall) sinh
ra tại hai mặt đối diện
của thanh Hall.
11/05/2021 152
Sơ đồ truyền động điện
Để động cơ BLDC hoạt động thì cần

biết được vị trí chính xác của rotor để
điều khiển quá trình đóng ngắt các
khóa bán dẫn, cấp nguồn cho các
cuộn dây stato theo trình tự hợp lý.
Mỗi trạng thái chuyển mạch có một trong các cuộn dây (như pha A) được
cấp điện dương (dòng đi vào trong cuộn dây pha A), cuộn dây thứ 2 (pha
B) được cấp điện âm (dòng từ cuộn dây đi ra pha B) và cuộn thứ 3 (pha C)
không cấp điện. Momen được sinh ra do tương tác giữa từ trường tạo ra
bởi những cuộn dây của stator với nam châm vĩnh cửu. Một cách lý tưởng,
momen lớn nhất xảy ra khi 2 từ trường lệch nhau 900 và giảm xuống khi
chúng di chuyển. Để giữ động cơ quay, từ trường tạo ra bởi những cuộn
dây stator phải quay “đồng bộ” với từ trường của roto một góc 
11/05/2021 153
4.1. TĐĐ-Động cơ BLDC
Phương trình động học của động cơ BLDC
11/05/2021 154
4.1. TĐĐ-Động cơ BLDC
Phương trình đặc tính cơ
11/05/2021 155
Sơ đồ cấu trúc của động cơ BLDC mang tính tổng quát cho một động cơ 3 pha.
Hình: Sơ đồ khối động cơ BLDC
11/05/2021 156
4.1 TĐĐ-Động cơ BLDC
Các phương pháp điều khiển động cơ BLDC
Phương pháp điều khiển bằng tín hiệu cảm biến Hall - phương pháp 6 bước
11/05/2021 157

Các phương pháp điều khiển động
cơ BLDC
Phương pháp điều khiển bằng tín
hiệu cảm biến Hall - phương pháp
6 bước
Tín hiệu cảm biến Hall, sức phản điện động và dòng điện pha trong chế độ quay
thuận chiều kimđồng hồ
11/05/2021 158
Các phương pháp điều khiển động
cơ BLDC
Phương pháp điều khiển bằng tín

hiệu cảm biến Hall - Phương pháp
6 bước
Tín hiệu cảm biến Hall, sức phản điện động và dòng điện pha
trong chế độ quay cùng chiều kim đồng hồ
11/05/2021 159
Các phương pháp điều khiển
động cơ BLDC
Hệ điều khiển động cơ một chiều không chổi than
Hệ thống điều khiển có sử dụng vi điều khiển làm bộ điều khiển chính, phát xung
PWM cho bộ đệm PWM - IGBT driver. Để phát xung PWM cho bộ đệm thì vi điều
khiển phải thực hiện công việc lấy tín hiệu từ cảm biến Hall về và căn cứ vào bảng
cảm biến Hall để phát xung mở van đúng theo thứ tự cấp điện.
11/05/2021 160
Đặc tính cơ của BLDC
• Vùng làm việc: Động cơ làm việc ở hai vùng, ở tốc độ thấp
moment không đổi, công suất thay đổi. Khi đạt đến vận tốc cơ
sở thì công suất không đổi và mô men giảm. Khi tốc độ vượt
quá tốc độ giới hạn thì moment và công suất đều giảm.
11/05/2021 161
Các phương pháp điều khiển động cơ BLDC
Bảng 1: Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay theo chiều kim đồng hồ
Đầu vào từ cảm
Thứ Dòng điệnpha
biến Hall Các tín hiệu PWM
tự A B C A B C
1 1 0 1 PWM5(Q5) PWM6(Q6) - -DC +DC
2 1 0 0 PWM1(Q1) PWM6(Q6) +DC -DC -
3 1 1 0 PWM1(Q1) PWM2(Q2) +DC - -DC
4 0 1 0 PWM3(Q3) PWM2(Q2) - +DC -DC
5 0 1 1 PWM3(Q3) PWM4(Q4) -DC +DC -
6 0 0 1 PWM5(Q5) PWM4(Q4) -DC - +DC
Bảng 2: Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ
Đầu vào từ Dòng điệnpha

Thứ
cảm biến Hall Các tín hiệu PWM
tự
A B C A B C
1 0 0 1 PWM5(Q5) PWM6(Q6) - -DC +DC
2 0 1 1 PWM5(Q5) PWM4(Q4) -DC - +DC
3 0 1 0 PWM3(Q3) PWM4(Q4) -DC +DC -
4 1 1 0 PWM3(Q3) PWM2(Q2) - +DC -DC
5 1 0 0 PWM1(Q1) PWM2(Q2) +DC - -DC
6 1 0 1 PWM1(Q1) PWM6(Q6) +DC -DC -
Ứng dụng: BLDC motor được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng công
nghiệp tự động, ô tô, máy in, tiêu dùng, y tế và thiết bị đo đạc…
11/05/2021 162
Chương 4: Truyền động điện
– Máy điện đặc biệt
Giới thiệu về động cơ bước
- Động cơ bước thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín
hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các
chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của roto và có khả năng cố
định roto vào những vị trí cần thiết.
- Động cơ bước làm việc được là nhờ có bộ chuyển mạch điện tử đưa các
tín hiệu điều khiển vào stator theo một thứ tự và một tần số nhất định. Tổng
số góc quay của rotor tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều
quay và tốc độ quay của rotor, phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số
chuyển đổi.
- Khi một xung điện áp đặt vào cuộn dây stator (phần ứng) của động
cơ bước thì rotor (phần cảm) của động cơ sẽ quay đi một góc nhất
định, góc ấy là một bước quay của động cơ. Khi các xung điện áp đặt
vào các cuộn dây phần ứng thay đổi liên tục thì rotor sẽ quay liên tục.
11/05/2021 163
1. Giới thiệu về động cơ bước
Công thức tính bước theo góc
Việc phân loại động cơ Step cũng có thể chia thành nhiều kiểu:
+ 1: Phân loại động cơ Step theo số pha động cơ.
- Động cơ Step 2 pha tương ứng với góc bước 1.8 độ.
- Động cơ Step 3 pha tương ứng với góc bước là 1.2 độ.
- Động cơ Step 5 pha với góc bước là 0.72 độ.
+ 2: Phân loại động cơ bước theo rotor.
- Động cơ có rotor được tác dụng bằng dây quấn hoặc NCVC.
- Động cơ thay đổi từ trở. Đây là loại động cơ có rotor không
được tác động nhưng có phần tử cảm ứng.
+ 3: Phân loại theo cực của động cơ.
- Động cơ đơn cực.
- Động cơ lưỡng cực.
11/05/2021 164

Cách hoạt động:
- Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, Step motor quay
theo từng bước một nên nó có độ chính xác cao về mặt điều khiển học.
- Chúng làm việc nhờ các bộ chuyển mạch điện tử. Các mạch điện tử sẽ
đưa các tín hiệu của lệnh điều khiển vào stator theo thứ tự và một tần số
nhất định.
- Tổng số góc quay của rotor tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như
chiều quay và tốc độ quay của rotor phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần
số chuyển đổi.
11/05/2021 165
4.2. TĐĐ – Động cơ bước

1. Giới thiệu về động cơ bước
Ưu điểm của động cơ bước – Step Motor:
- Step Motor có ưu điểm là khả năng cung cấp mô men xoắn cực
lớn ở dải vận tốc thấp và trung bình.
- Có độ bền lớn, giá thành tương đối thấp.
- Thay thế khá dễ dàng.
Nhược điểm:
- Không nên dùng Step Motor cho các thiết bị đòi hỏi tốc độ cao.
- Step Motor hay xảy ra hiện tượng bị trượt bước. Lí do bởi vì lực
từ yếu hay nguồn điện cấp vào không đủ.
- Khi hoạt động thường gây ra tiếng ồn và có hiện tượng nóng
dần (với những Step motor thế hệ mới thì việc độ ồn và nóng
của động cơ giảm đáng kể).
11/05/2021 166
Ứng dụng của của Step Motor.
- Động cơ bước hiện nay thường được ứng dụng nhiều trong điều
khiển chuyển động kỹ thuật số là chủ yếu. Nó được thực hiện bởi
các lệnh được mã hoá dưới dạng số.
- Ứng dụng trong ngành tự động hoá, đặc biệt là đối với các thiết bị
cần có sự chính xác. Ví dụ như các loại máy móc công nghiệp phục
vụ cho gia công cơ khí như: Máy cắt CNC plasma, máy cắt CNC
laser …
- Ngoài ra trong công nghệ máy tính, động cơ Step được sử dụng
cho các loại ổ đĩa cứng, ổ đĩa mềm, máy in…
11/05/2021 167
4.2.2. Hệ thống điều khiển động cơ bước
11/05/2021 168
11/05/2021 169
11/05/2021 170

11/05/2021 171
11/05/2021 172
4.2. TĐĐ - ĐCơ bước

4.2.2. Hệ thống điều
khiển động cơ bước
11/05/2021 173

11/05/2021 174

11/05/2021 175

4.2.2. Hệ thống điều khiển động cơ bước – với Vi xử lý
Phần cứng cần chuẩn bị Nối dây driver, động cơ bước và Arduino
Arduino UNO hoặc mạch Arudino
tương đương
Driver điều khiển động
cơ A4988 hoặc DRV8825.
Breadboard
Nguồn cấp 12V (tối thiểu 1A).
Dây breadboard.
11/05/2021 176

4.2.2. Hệ thống điều khiển động cơ bước – với Vi xử lý
Nạp code cho Arduino

Phần cứng cần chuẩn bị
// Run a A4998 Stepstick from an Arduino UNO.
Arduino UNO hoặc mạch Arudino
// Paul Hurley Aug 2015 - http://www.instructables.com/id/Drive-a-
tương đương Stepper-Motor-with-an-Arduino-and-a-A4988-/
int x;
Driver điều khiển động #define BAUD (9600)
cơ A4988 hoặc void setup()

{
DRV8825. Breadboard Serial.begin(BAUD);
pinMode(6,OUTPUT); // Enable pin - chân khởi động - nối vào GND sẽ
Nguồn cấp 12V (tối thiểu 1A). giúp ta bật động cơ bước, nối với VCC động cơ bước được thả ra. : GND
= servo.attach, VCC = servo.detach
Dây breadboard. pinMode(5,OUTPUT); // Step pin
pinMode(4,OUTPUT); // Dir - pin
digitalWrite(6,LOW); // Set Enable low
}
void loop()
{
digitalWrite(6,LOW); // Đặt Enable ở trạng thái LOW
digitalWrite(4,HIGH); // Đặt Dir ở trạng thái HIGH
Serial.println("Cho chay 200 steps (1 vong)");
for(x = 0; x < 200; x++) // Cho chay 1 vong
{
digitalWrite(5,HIGH); // Output high
delay(10); // chờ
digitalWrite(5,LOW); // Output low
delay(100); // chờ
}
Serial.println("Pause");
delay(1000); // dừng 1 s rồi quay tiếp
11/05/2021 } 177

11/05/2021 178
Chương 4: Truyền động
điện – Máy điện đặc biệt

1. Giới thiệu chung
11/05/2021 179

1. Giới thiệu chung
More info: Chuyên đề hệ TDD động cơ servo

11/05/2021 180

1. Giới thiệu chung - động cơ có chổi than
11/05/2021 181
4.3. TĐĐ-Động cơ servo

1. Giới thiệu chung- động cơ có chổi than
11/05/2021 182
1. Giới thiệu chung- động cơ có chổi than
Các công thức
11/05/2021 183
1. Giới thiệu chung- động cơ không có chổi than
11/05/2021 184

1. Giới thiệu chung - Động cơ không có chổi than (brushless motor)
11/05/2021 185

1. Giới thiệu chung- động cơ AC servo
11/05/2021 186

1. Giới thiệu chung - ứng dụng của AC servo motor
Điều khiển vị trí
Van cầu điều khiển với bộ truyền động bộ định vị bằng khí nén. Đây là một servo đảm bảo van sẽ
mở đến vị trí mong muốn bất chấp ma sát.
Điều khiển tốc độ
Điều khiển tốc độ thông qua một thiết bị điều tốc là một loại cơ cấu servo khác. Động cơ hơi nước
sử dụng các thiết bị điều tốc cơ khí
Các ứng dụng khác
Các cơ cấu servo vị trí đầu tiên được sử dụng trong điều khiển hỏa lực quân sự và thiết bị điều
hướng hàng hải. Ngày nay, Cơ cấu servo được sử dụng trong các máy công cụ tự động, ăng-ten theo
dõi vệ tinh, máy bay điều khiển từ xa, hệ thống định vị tự động trên tàu thuyền và máy bay, và hệ
thống điều khiển súng phòng không.
Những ví dụ khác là những hệ thống điều khiển bay trong máy bay, sử dụng các servo để phát
động các bề mặt điều khiển của máy bay, và các mô hình điều khiển bằng radio sử dụng các RC
servo với cùng mục đích. Nhiều máy ảnh tự động lấy nét cũng sử dụng một cơ cấu servo để di
chuyển các ống kính một cách chính xác. Một ổ đĩa cứng có một hệ thống servo từ tính với độ
định vị chính xác đến micromet. Trong các máy móc công nghiệp, servo được sử dụng để thực
hiện các chuyển động phức tạp, trong nhiều ứng dụng.
11/05/2021 187
4.3.2. Truyền động điện với DC servo
Động cơ không có chổi than (xem phần BLDC)
11/05/2021 188

4.3.3 Truyền động điện với AC servo - Bộ servo
drive
11/05/2021 189

4.3.3. Truyền động điện với AC servo
- AC Servo Motor hoạt động theo nguyên tắc PWM (Điều chế độ
rộng xung), có nghĩa là góc quay của nó được điều khiển bởi bề
rộng của xung được thực hiện từ tín hiệu điều khiển của nó (Module
Driver). Về cơ bản động cơ servo được tạo thành từ động cơ DC
được điều khiển bởi một chiết áp và cơ cấu bánh răng. Việc điều khiển có thể
theo vị trí hoặc tốc độ đo từ các encoder hoặc cảm biến vị trí.
- Động cơ được kết hợp với Encoder để cung cấp phản hồi vị trí và
tốc độ. Nói một cách đơn giản, chúng ta chỉ đo vị trí. Sau đó, vị trí
đo của đầu ra được so sánh với vị trí lệnh, đầu vào bên ngoài để
điều khiển. Nếu vị trí đầu ra khác với vị trí đầu ra dự kiến, tín hiệu
sai lệch sẽ tạo ra. Điều này làm cho động cơ quay theo một trong
hai hướng, vì cần phải đưa trục đầu ra đến vị trí thích hợp. Khi vị
trí đến gần, tín hiệu sai lệch giảm xuống 0. Cuối cùng động cơ
dừng lại.
11/05/2021 190
4.3.3. Truyền động điện với AC servo
Sơ đồ điều khiển module driver 1 pha
MC1
11/05/2021 191

4.3.3 Truyền động điện với AC servo
Sơ đồ điều khiển module driver 3 pha
11/05/2021 192
Chương 5: Bài tập
Bài 1: Xét điểm làm việc ổn định:
Bài 2: Một động cơ dưới tác dụng của một mô men điện từ không đổi 5Nm
thì làm cho động cơ khởi động và tăng tốc đến n=1800rpm trong vòng 6s khi
không tải. Bỏ qua hệ số dao động của động cơ, tính giá trị mô men quán tính
quy đổi về đầu trục động cơ?
Bài 3: Tính chọn công suất của động cơ:
a. Khi mô men cản không đổi Mc=10Nm với nđm=1000rpm.
b. Khi momen cản thay đổi theo chu kỳ làm việc NHLL của động cơ
M[Nm]
150
Mc(t)
100
50
t [sec]
10 30 T 40 50 60 70
ck
Bài tập phần Động cơ một chiều
Bài 4: Cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có các thông số
Uđm=220V; Iưđm=10A; Pđm=2kW; nđm=2500rpm. Bỏ qua tổn thất do ma
sát.
a. Viết phương trình đặc tính cơ, đặc tính cơ điện tự nhiên của động
cơ? Độ cứng ĐTC TN =?
b. Khi giảm điện áp Uư=0,65.Uưdm thì chế độ Hãm tái sinh (HTS) có xảy ra
hay không? Tính tốc độ làm việc mới của động cơ khi moment cản
không đổi? Vẽ ĐTC khi giảm tốc độ này?
c. Khi mắc thêm Rf =2Rư vào mạch phần ứng thì tốc độ làm việc mới của
động cơ bằng bao nhiêu?
d. Tính Rf cần đưa thêm vào mạch phần ứng khi hạ tải thế năng với tốc
độ hạ=-0,5đm?
e. Tính điện trở hãm động năng cần đưa vào mạch để mô men hãm ban
đầu Mhđ=-2,5.Mcđm. Viết ptr ĐTC của động cơ khi đó?
11/05/2021 194
Bài tập ĐCKĐB
Bài 5: Cho động cơ KĐB 3 pha rôto dây quấn có số liệu sau :
Pđm=1,7 kW; Iđm =4,3A; Y-380 V; nđm = 975 v/ph; X1 = 4; R1 = 3,2 ;
X2’ = 6,5 ; R2’ = 3,8 ; 2p=6; f=50 Hz.
a. Tìm Mth; sth; Mđm ;
b. Tìm điện trở phụ đưa và rôto để sth = 1; Tìm tốc độ làm việc lúc đó
với Mc=Mđm =const.
Bài 6: Cho một động cơ không đồng bộ rôto dây quấn có các thông số:
Pđm = 1,05kW; U1fđm = 220V ; hiệu suất của động cơ đc = 0,85; tốc độ
định mức của động cơ nđm=2930 vòng/ph; R1=0,2; R2’ =10;
Xnm=70; 2p=2;
a. Tính độ trượt tới hạn sth, Mcđm, Mth và Mmm của động cơ?
b. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên?
c. Tính tốc độ làm việc mới của động cơ khi giảm điện áp lưới U1f =
180V và mắc thêm điện trở phụ R2f’ =80; Vẽ ĐTC này?
11/05/2021 195
Bài kiểm tra số 1.
Câu 1: Xây dựng phương trình đặc tính cơ của động cơ điện
một chiều KTĐL? Từ thông kích từ phụ ảnh hưởng thế nào
đến đặc tính cơ của động cơ?
Câu 2: Cho một ĐCĐMC KTĐL có các thông số: Uđm=220V;

Iưđm=30A; Pđm=6kW; nđm=1500rpm. Bỏ qua tổn thất do ma sát.
a. Tính các giá trị đm, Mcđm, 0, TN và vẽ ĐTC tự nhiên?
b. Tính Rh cần đưa vào để thực hiện hãm động năng với Mhđ =
-2Mcđm ?
c. Tính Rf cần đưa vào phần ứng để thực hiện đảo chiều quay
khi đảo chiều điện áp phần ứng để động cơ làm việc với
lv=-0,4.đm với tải phản kháng (Mc=-Mcđm)?
11/05/2021 196
Câu hỏi trắc nghiệm
11/05/2021 197
Câu hỏi
trắc
nghiệm
11/05/2021 198
Câu hỏi
trắc
nghiệm
11/05/2021 199
THANK YOU!
For PowerPoint Slides: Pls 100% free Ready to use, professional Blow your audience away
send me request to email: for personal use and customizable with attractive visuals
khanghd@tlu.edu.vn
Mobil: 0903.47.98.03
200

210303 - Bài giảng TDD cho ngành Cơ khí - rev1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

210303 - Bài giảng TDD cho ngành Cơ khí - rev1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

Khoa Điện – Điện tử

BÀI GIẢNG MÔN HỌC

Truyền động điện

1. Electric Motors and Drives, Austin Hughes

2. Truyền động điện, - Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn

3. Bài giảng TĐĐ 2020 - ĐHTL (TS. Vũ Minh Quang)

Chương 1: Tổng quan hệ thống Truyền động điện

Chương 2: Hệ thống Truyền động điện một chiều

Chương 3: Hệ thống Truyền động điện xoay chiều

Chương 4: Truyền động điện – Máy điện đặc biệt

Chương 5: Bài tập ứng dụng

Hệ thống TĐĐ tự động là một tổ hợp các thiết bị điện,

1.1. Cấu trúc và phân loại hệ thống truyền động điện

𝑀𝑐 = 𝑀𝑐0 + (𝑀đ𝑚 − 𝑀𝑐0 )(𝜔𝜔 )𝑥

1: ĐTC của ĐC Không đồng bộ

Các chế độ làm việc:

• Chế độ động cơ không tải:

• Chế độ động cơ làm việc có tải:

• Chế độ Hãm tái sinh:

Trạng thái làm việc:

Các chế độ làm việc:

Quy đổi mômen

1.3. Điều chỉnh tốc độ truyền động điện

1.3. Điều chỉnh tốc độ truyền động điện

1.3. Điều chỉnh tốc độ truyền động điện

Chỉ tiêu kinh tế:

1.4. Tính chọn động cơ điện cho hệ TĐĐ

Căn cứ Mc(t) hoặc Pc(t), Ic(t),… tính mô men

Vẽ biểu đồ phụ tải động Mc.đg(t):

Sau khi chọn tiến hành kiểm

Các trị số tiêu chuẩn của % là: 15%; 25%;

1.4. Tính chọn động cơ điện cho hệ TĐĐ

1.4. Tính chọn động cơ điện cho hệ TĐĐ

* Trường hợp: Mcp = const → Động cơ chọn phải có:

* Trường hợp: Pcp = const → Động cơ chọn phải có:

Pđm = Pcmax =Mcmax

1.4. Tính chọn động cơ điện cho hệ TĐĐ

𝐼12 . 𝑡1 + 𝐼22 . 𝑡2 + ⋯ + 𝐼𝑛2 . 𝑡𝑛 σ𝑛𝑖=1 𝐼𝑖2 . 𝑡𝑖

Điều kiện kiểm nghiệm: Inh  Iđm động cơ

Mđm động cơ ≥ Mđt

- Kiểm nghiệm quá tải về mômen:

1.5. Các phần tử trong hệ thống TĐĐ

1.5. Các phần tử trong

1.5 Các phần tử trong hệ thống TĐĐ

1.5. Các phần tử trong hệ thống TĐĐ

1.5. Các phần tử trong hệ thống TĐĐ

1.5. Các phần tử trong hệ thống TĐĐ

1.5. Các phần tử trong hệ thống TĐĐ

Là loại khí cụ điện đóng,

 Phân loại Động cơ và phạm vi ứng dụng.

 ĐCĐMC: Sơ đồ đấu dây và sơ đồ thay thế

 Phương trình Đặc tính cơ và cách vẽ ĐTC.

 Xét ảnh hưởng của các tham số lên ĐTC

Rư − là điện trở mạch phần ứng; Rư = rư + rctf + rctb + rtx (Ω).

Đường đặc tính cơ – điện Đường đặc tính cơ

0 : Tốc độ không tải lý tưởng của

- Điểm thứ nhất: (Iư = 0, = 0 )

- Điểm thứ hai: (I = I d m , = dm )

+ Đối với đặc tính cơ điện:

Và phương trình đặc tính biến trở tính được:

- Điểm định mức: ω = ωđm= nđm/9,55; I = Iđm ; M=Mđm

❖ Ảnh hưởng của điện áp phần ứng