2.

1 H trên tay máy

2.1.1 H t g c

Hình 2.1 H t c nh

18
2.1.2 H t v t

Hình 2.2 H t a v t

2.1.3 Quy t c bàn tay ph i

Hình 2.3 Quy t c bàn tay ph i

Dùng bàn tay ph i, n m hai ngón út và áp út l i, ba ngón cái, tr và
gi a xoè ra vuông góc nhau Hình 2.3:
Ngón tay cái ch u c a tr c z.
19
 Ngón tay tr ch u c a tr c x.
Ngón gi a s ch u c a tr c y.
Chi c tính t lò u ngón tay.

nh v và ma tr nh v

nh v

Hình 2.4 Bi u di nh v trong h t Các

20
2.2.2 Ma tr nh v

2.3

2.3.1 Khái ni m ma tr n quay

21
 Hình 2.5 Bi u di m P trong h t ,

ezi ex j x ej z ey j y ej z ez j z ej z
i i i

x ej , yej , z ej
zi zi zi

22
 Hình 2.6 Bi u di m P trong hai h t

2.3.2 Phép quay quanh các tr c x, y, z

23
Hình 2.7 Phép quay quanh tr c x

24
Hình 2.8 Phép quay quanh tr c y

25
 Hình 2.9 Phép quay quanh tr c z

2.3.3 Phép quay t ng h p

a.

26
Hình 2.10 Phép quay Euler

27
 r11 r12 r13
R r21 r22 r23
r31 r32 r33

b.

28
-
-
-

Hình 2.11 Phép quay Roll Pitch Yaw

29
 sin r13
sin cos r23
cos cos r33

30
 Hình 2.12 Phép quay t ng h p

2.4

2.4.1 Phép bi ng nh t

roij

Hình 2.13 Phép bi i ng nh t các h t

31
2.4.2 Ma tr n bi i thu n nh t, ma tr n t thu n nh t

32
2.

2.5.1 Khái ni m

33
 Hình 2.14 Phép bi ng nh t các h tr c t

ro0n

34
2.5.2 Phép bi i ng nh t các h tr c t theo quy t c Denavit Hartenberg

35
 Hình 2.15 ng nh t h t theo quy t c Denavit Hartenberg

2.5.3 Ma tr n bi i thu n nh t gi a hai h t theo quy t c D-H

36
 (2.12)

2.5.4 B ng thông tham s ng h c D-H

37
 B ng 2.1 B ng tham s ng h c D-H

2.5 ng h c thu n tay máy

(2.13)

2.5.6 cl ng h c thu n tay máy theo quy t c Denavit

Hartenberg

2.5.7 Các ví d áp d ng

l1

Hình 2.16 Tay máy SCARA 3 b c t do RRP

38
:
tay máy D-H Hình 2.17

Hình 2.17 H t trên tay máy SCARA ba b c t do RRP

39
40
 Hình 2.18 Tay máy 3 b c t do RRR

tay máy D-H Hình 2.19

Hình 2.19 H t trên tay máy 3 b c t do RRR

41
42
2.6

2.6.1 Khái ni m

ng h c thu ng h c

43
2.6.2 ng h c tay máy SCARA

Hình 2.21 ng h c tay máy SCARA

44
2.6.3 ng h c tay máy t c u 3 b c t do RRR

45
Hình 2.22 ng h c tay máy 3 b c t do RRR

Hình 2.23 ng h c tay máy 3 b c t do RRR

46
2.7

2.7.1 Khái ni m

2.7.2 Ma tr n Jacobi gi i tích

47
48
2.5.3 Ma tr n Jacobi hình h c

T
x y z

49
2.5.4 Ví d minh h a

50
Hình 2.24 Tay máy 2 b c t do RR

51
52