Bộ môn Cơ điện tử – Khoa Cơ Khí ME3011

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP. HCM Động lực học và điền khiển

MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG VÀ HÀM TRUYỀN

Bài 1. Viết phương trình động lực học mô tả hệ mass-spring-damper (MSD) sau:

Bài 2. Xem xét mô hình con lắc đơn sau, trong đó, Tc là moment tác động, θ là góc quay của
con lắc.

a) Viết phương trình động lực học mô tả hệ thống.

b) Tuyến tính hóa phương trình với góc θ ≈ 0.
(Gợi ý: Giả sử θ ≈ 0 dẫn đến sinθ ≈ θ và cosθ ≈ 1)
c) Tìm hàm truyền hệ thống với đầu vào Tc(t) và đầu ra θ(t).

Bài 3. Cho mạch cầu T như sau:

a) Viết phương trình động lực học của mạch điện

b) Xác định hàm truyền hệ thống với đầu vào là vi(t) và đầu ra v0(t).
c) Cho đầu vào vi(t) = e-t, xác định hàm đầu ra v0(t).