Disseny de l’Automatització de la Planta

5 Disseny de l’Automatització de la Planta

El disseny de l’automatització de la planta s’ha fet a partir del mètode del
GRAFCET i la guia GEMMA, que a continuació s’explicaran seguint les referències [1],
[2], [4] i [5].

5.1 El Mètode GRAFCET

El GRAFCET és una metodologia per a dissenyar i representar gràficament

l’algoritme de control d’un sistema automàtic. Encara que el GRAFCET normalment
s’utilitza per analitzar automatismes, també pot ser vàlid per analitzar qualsevol procés
seqüencial concurrent.

5.1.1 Principals conceptes del GRAFCET

El GRAFCET s’encarrega d’estudiar l’òrgan de control del sistema, màquina o

procés a dos nivells:

Nivell 1
En aquest nivell no es tenen en compte els elements tecnològics que implementa
l’òrgan operatiu, i només s’atenen les especificacions de tipus funcional. Es tracta de
descriure les funcions del sistema.

Nivell 2
En aquest nivell s’especifiquen els aspectes tecnològics de l’òrgan operatiu, d’allò
que l’envolta i de les especificacions operacionals de l’òrgan de control.
Les principals parts que composen un GRAFCET són les següents:

Figura 25. Parts d’un GRAFCET

34
 Disseny de l’Automatització de la Planta

Etapa
Situació del sistema en la qual tots o part dels elements que intervenen en
l’automatisme resten invariants o estables. Una etapa es podrà trobar en 3 estats diferents:
1-Activa
Una etapa activa és l’etapa en la qual es troba el sistema.
2-Activable
Una etapa és activable si totes les etapes precedents estan actives.
3-Inactiva
Una etapa inactiva és una etapa que no es troba en algun dels estats anteriors.

Acció
És el conjunt d’operacions a realitzar en cada etapa.

Transició
És la condició necessària per passar d’una etapa a una altra.

Receptivitat
És la condició que s’ha de complir per a que una transició sigui franquejada.

Arc o línia d’evolució

És el segment que uneix una etapa amb una transició o una transició amb una etapa.

5.1.2 Regles d’evolució d’un GRAFCET

El mètode del GRAFCET està regit per 5 regles d’evolució i per una regla
d’establiment, que és la base de les altres 5. A continuació s’explicarà en primer lloc la
regla d’establiment i posteriorment les 5 regles d’evolució.

• Regla d’establiment d’un GRAFCET

En un GRAFCET, obligatòriament ha d’existir una alternança entre ETAPA-

TRANSICIÓ i entre TRANSICIÓ-ETAPA.

• Regles d’evolució d’un GRAFCET

Regla 1
A la inicialització del sistema de control s’activaran totes les etapes inicials i es
desactivaran les altres.
Les etapes inicials estaran marcades amb un doble contorn.

Regla 2
Una transició pot ser validada o no validada.
Una transició serà validada quan totes les etapes immediatament precedents siguin
actives.
La transició no podrà ser franquejada fins que estigui validada i que la receptivitat
associada a la transició sigui certa. La transició serà aleshores obligatòriament franquejada.
Regla 3
Quan una transició sigui franquejada s’activaran immediatament totes les etapes
immediatament posteriors i es desactivaran totes les etapes immediatament anteriors.

35
 Disseny de l’Automatització de la Planta

Regla 4
Les transicions simultàniament franquejables seran simultàniament franquejades.

Regla 5
Si durant el seu funcionament, una mateixa etapa ha de ser activada i desactivada
simultàniament, aleshores haurà de romandre activa.

5.1.3 Estructures d’ús freqüent en un GRAFCET

Les estructures bàsiques més utilitzades per a representar automatismes gràficament

mitjançant el mètode del GRAFCET són les següents:

Divergència en O

Figura 26. Divergència en O d’un GRAFCET.

Quan l’etapa 1 sigui activa, aleshores segons si es compleix la receptivitat

associada a la transició A o la receptivitat associada a la transició B, passarà a ser activa
l’etapa 2 o l’etapa 3.

Convergència en O

Figura 27. Convergència en O d’un GRAFCET.

Si l’etapa activa és la 1, aleshores haurà de complir-se la receptivitat associada a la

transició A per passar a l’etapa 3. En canvi si l’etapa activa és la 2, aleshores s’haurà de
satisfer la receptivitat associada a la transició B.

36
 Disseny de l’Automatització de la Planta

Divergència en I

Figura 28. Divergència en I d’un GRAFCET.

Essent activa l’etapa 1 i si es compleix la receptivitat associada a la transició A,

aleshores passaran a ser actives les etapes 2 i 3.

Convergència en I

Figura 29. Convergència en I d’un GRAFCET

Per a que s’activi l’etapa 3, hauran d’estar actives les etapes 1 i 2 i també s’haurà de
complir la receptivitat associada a la transició A.

Salt condicional

Figura 30. Salt condicional d’un GRAFCET

Essent activa l’etapa 1, si es compleix la receptivitat associada a la transició A

passarà a ser activa l’etapa 2, però si es compleix la receptivitat associada a la transició B
passarà a ser activa l’etapa 3.

37
 Disseny de l’Automatització de la Planta

Repetició condicional

Figura 31. Repetició condicional d’un GRAFCET

Essent activa l’etapa 2, si es compleix la receptivitat associada a la transició B

passarà a ser activa l’etapa 3. Però, si en canvi es compleix la receptivitat associada a la
transició C passarà a ser activa l’etapa 1.

5.1.4 Forçat d’un GRAFCET. Jerarquia

Quan un automatisme està constituït per diversos GRAFCETs parcials, és possible

que un GRAFCET forci l’estat d’un altre. Per tant, aquest forçat implicarà una jerarquia
entre GRAFCETs parcials.
El forçat de GRAFCETs obrirà un ventall de possibilitats, especialment per al
tractament de defectes de funcionament i emergències.

Regles de jerarquia

Les regles de jerarquia defineixen les condicions de disseny d’automatismes

jerarquitzats. Aquestes regles són:
1. Si un GRAFCET té la possibilitat de forçar a un altre, aquest no té cap
possibilitat de forçar el primer
2. En tot instant un GRAFCET només pot ser forçat per un altre GRAFCET.

Regles de forçat

Les regles de forçat fixen la forma d’interpretar una ordre de forçat.

1. El forçat és una ordre interna que s’esdevé conseqüència d’una evolució. En
una situació que comporti una o més ordres de forçat, els GRAFCETs forçats
han de passar en forma immediata i directa a la situació forçada.
2. 1. En qualsevol canvi de situació, el forçat és prioritari respecte a qualsevol
altra evolució.
2. Les regles d’evolució del GRAFCET no s’apliquen en els GRAFCETs
forçats.

38
 Disseny de l’Automatització de la Planta

La representació de l’ordre de forçat es fa amb la lletra F seguida d’una barra, a

continuació s’indica el nom del GRAFCET que es vol forçar, dos punts i la situació
desitjada (etapes que han d’estar actives) escrita entre claus. Aquesta ordre anirà dins un
requadre d’acció traçat amb línia discontínua.

Figura 32. Representació de l’ordre de forçat d’un GRAFCET

5.1.5 Macroetapes

Les macroetapes són representacions de seqüències d’un GRAFCET que, en

conjunt, constitueixen una activitat.
Així doncs, la utilització de les macroetapes permet que el GRAFCET representat
mantingui un cert nivell de generalitat i que, quan convingui, es pugui conèixer el detall de
les accions fent una simple expansió de la macroetapa.
A la figura següent s’hi pot veure representat el símbol d’una macroetapa.

Figura 33. Símbol d’una macroetapa.

Una macroetapa no és una etapa d’un GRAFCET ni actua com atal, sinó que és una
representació d’un GRAFCET parcial (expansió de la macroetapa) que ha de poder-se
insertar en substitució de la macroetapa. Una macroetapa serà activa quan ho siguin una (o
més) de les etapes de la seva expansió.
L’expansió d’una macroetapa sempre tindrà una sola etapa d’entrada i una sola
etapa de sortida. L’etapa d’entrada s’activarà quan s’activi la macroetapa. L’activació de
l’etapa de sortida implicarà la validació de les transicions immediatament posteriors a la
macroetapa.

5.2 La guia GEMMA

En un procés productiu, encara que tothom ho desitjaria, la màquina no està sempre

funcionant en mode automàtic sense problemes sinó que sovint apareixen contingències
que fan aturar el procés, com per exemple avaries, material defectuós, manca de peces,
manteniment, etc..
En els automatismes moderns aquestes contingències es preveuen i el propi
automatisme està preparat per a detectar defectes i avaries i per a col·laborar amb
l’operador o amb el tècnic de manteniment en la posta a punt, la reparació i altres tasques
no pròpies del procés productiu normal.

39
 Disseny de l’Automatització de la Planta

Per tal de fixar una forma universal d’anomenar i definir els diferents estats que pot
tenir un sistema, l’ADEPA (Agència nacional francesa per al desenvolupament de la
prodúctica aplicada a la indústria) va preparar la guia GEMMA (Guia d’estudi dels modes
de marxes i aturades).
La GEMMA és una guia gràfica que permet presentar d’una forma senzilla i
entenedora els diferents modes de marxa d’una instal·lació de producció així com les
formes i condicions per a passar d’un mode a un altre.
La GEMMA i el GRAFCET es complementen, l’un a l’altre, permetent una
descripció progressiva de l’automatisme de producció.

5.2.1 Elements de base de la guia GEMMA

L’aplicació pràctica de la guia GEMMA es fonamenta en un útil gràfic que consta

dels següents elements de base:

A. Rectangles d’estat: En els rectangles d’estat s’hi defineixen una sèrie de

situacions tipificades que solen donar-se en qualsevol automatisme.

B. Famílies d’estats: El conjunt d’estats possibles d’un sistema s’agrupa en 3

famílies.
Família A: Estats d’aturada.
Família F: Estats de funcionament.
Família D: Estats de defecte.
Des d’un altre punt de vista, es podria dividir el total d’estats en dos grans grups: en
producció i fora de producció.

Figura 34. Famílies d’estats en el grà fic GEMMA.

B. Línies orientades: Aquestes línies contemplen tots els passos possibles d’una
situació o estat cap a un altre.

D. Condicions d’evolució: Indiquen si el pas d’un estat a un altre està condicionat,

o si s’hauria de prendre alguna acció prèvia.
Aquestes condicions entre estats poden o no poden existir.

40
 Disseny de l’Automatització de la Planta

5.2.2 Procediments de funcionament (Família F)

Aquesta família conté tots els modes de funcionament necessaris per a l’obtenció de
la producció; és a dir els de funcionament normal (F1 a F3) i els de test i verificació (F4 a
F6).

• F1 Producció normal. És l’estat en què la màquina produeix normalment, és a dir, fa

la tasca per la qual ha estat concebuda. Atès que és l’estat més important, va
representat per un rectangle de parets més gruixudes que les altres.

• F2 Marxa de preparació. Correspon a la preparació de la màquina per al

funcionament.

• F3 Marxa de tancament. Correspon a la fase de buidat i/o neteja que moltes

màquines han de dur a terme abans de plegar o de canviar algunes característiques
del producte.

• F4 Marxa de verificació sense ordre. En aquest cas la màquina, normalment per

ordres de l’operador, pot realitzar qualsevol moviment (o uns determinats
moviments preestablerts).

• F5 Marxa de verificació amb ordre. En aquest cas la màquina realitza el cicle

complet de funcionament en ordre, però al ritme fixat per l’operador.

• F6 Marxa de test. Permet realitzar les operacions d’ajust i de manteniment preventiu.

5.2.3 Procediments d’aturada (Família A)

Aquesta família conté tots els modes en què el sistema està aturat (A1 i A4), els que
porten a una aturada del sistema (A2 i A3) i els que permeten passar el sistema d’un estat
de defecte a un estat d’aturada (A5 a A7).

• A1 Aturada a l’estat inicial. És l’estat de repòs de la màquina. Es representa amb un

rectangle doble.

• A2 Aturada demanada a final de cicle. És un estat transitori en què la màquina, que

fins aquell moment estava produint normalment, ha de produir només fins a acabar
el cicle actual i passar a estar aturada a l’estat inicial.

• A3 Aturada demanada en un estat determinat. És un estat transitori en què la

màquina, que fins aquell moment estava produint normalment, ha de produir només
fins a arribar a un punt del cicle diferent de l’estat inicial.

• A4 Aturada obtinguda. És un estat de repòs de la màquina diferent de l’estat inicial.

41
 Disseny de l’Automatització de la Planta

• A5 Preparació per a la posada en marxa després del defecte. Correspon a la fase de

buidat, neteja o posada en ordre que en molts casos s’ha de dur a terme després
d’un defecte.
• A6 Posada del sistema a l’estat inicial. El sistema és portat fins a la situació inicial
(normalment situació de repòs); un cop enllestit la màquina passa a estar aturada en
l’estat inicial.

• A7 Posada del sistema a un estat determinat. El sistema és portat fins a una situació
concreta diferent de la inicial; un cop enllestit la màquina passa a estar en situació
d’aturada.

5.2.4 Procediments de defecte (Família D)

Aquesta família conté tots els modes en què el sistema està en defecte tant si està
produint (D·), està aturat (D1) o està en fase de diagnòstic o tractament del defecte (D2).

• D1 Aturada d’emergència. No tan sols conté la simple aturada d’emergència sinó

també totes aquelles accions necessàries per a portar el sistema a una situació
d’aturada segura.

• D2 Diagnòstic i/o tractament dels defectes. Permet, amb ajut o sense de l’operador,
determinar les causes del defecte i eliminar-les.

• D3 Producció malgrat els defectes. Correspon a aquells casos en què cal continuar
produint malgrat el sistema no treballa correctament.

5.2.5 Utilització de la guia GEMMA

La guia GEMMA conté tots els estats (rectangles) possibles en la majoria

d’instal·lacions automatitzades. El dissenyador estudiarà estat per estat per tal de
determinar quins són els estats necessaris en l’automatisme i escriurà dins de cada
rectangle la descripció corresponent i les diferents variants (si n’hi ha).
En cas que un estat no sigui possible o sigui innecessari, hi farà una creu indicant
clarament que aquell estat no s’ha de considerar.
Un cop definits els diferents estats caldrà estudiar entre quins estats l’evolució és
possible.
Finalment, en forma semblant a com s’indiquen les transicions del GRAFCET, es
marcaran les condicions necessàries per a poder seguir un determinat camí.

A la pàgina següent, s’hi pot observar el gràfic de la guia GEMMA proposat per
l’ADEPA.

42
 Disseny de l’Automatització de la Planta
LA GUIA GEMMA
Figura 35. Grà fic utilitzat a la guia GEMMA
43
 Disseny de l’Automatització de la Planta

5.3 Justificació dels modes de funcionament de la planta

Una vegada explicats els conceptes bàsics del GRAFCET i de la guia GEMMA, a
continuació es passaran a justificar els diferents modes de funcionament que tindrà la
planta.
Per a justificar els modes de funcionament que es tindran en consideració en el
funcionament de la planta, s’ha utilitzat la guia GEMMA. A partir d’ella s’han establert les
condicions de transició entre els diferents modes de funcionament i s’han determinat els
botons que s’han hagut de posar al pannell de control.

5.3.1 Modes de funcionament de la planta considerats

Tot seguit, s’explicaran els diferents modes de funcionament de la planta segons

siguin procediments d’aturada, procediments de funcionament o procediments de defecte.

5.3.1.1 Procediments d’aturada

Els procediments d’aturada considerats són els següents:

• A1-Aturada a l’estat inicial:
En aquest mode s’hi accedeix quan el sistema s’ha portat a les condicions inicials i es
troba en fase d’espera a que l’operari mitjançant el pannell de control porti el sistema cap a
algun dels 4 modes de funcionament possibles: Producció, manual, test o marxa de
verificació.

• A3-Aturada de producció:
En aquest mode s’hi accedeix quan el sistema es troba en el mode de funcionament de
producció normal (F1) i l’operari posa el botó del pannell de control de producció a OFF.
Aleshores el sistema atura la producció quan arriba al final del cicle que estava realitzant.
Per a tornar a reiniciar la producció des d’aquest mode, l’operari haurà de tornar a
posar a ON el botó de producció del pannell de control.

• A5-Buidar peces del sistema:

En aquest mode s’hi accedeix sempre que s’inicia el funcionament de la planta o
després d’haver-se produï t una avaria o una aturada d’emergència i el sistema reinicia el
seu funcionament.
En aquest mode de funcionament el sistema retira totes les peces que es trobaven a la
planta en curs de producció.

• A6-Portar el sistema a les condicions inicials:

Aquest mode es produeix immediatament després del mode de buidar peces del sistema
(A5).
En aquest mode de funcionament el sistema porta tots els motors i els actuadors a les
condicions inicials. Un cop s’assoleixen aquestes condicions, el sistema passa a estar en el
mode d’aturada a l’estat inicial (A1).

44
 Disseny de l’Automatització de la Planta
A la següent figura es mostren els modes de funcionament que s’han considerat a la
planta i les seves condicions de transició.
Figura 36. Modes de funcionament de la planta i condicions de transició.
5.3.1.2 Procediments de funcionament
Els procediments de funcionament considerats són els següents:
• F1-Producció normal:
Aquest és el mode de funcionament més utilitzat. En aquest mode de funcionament s’hi
accedeix des del mode de d’aturada a l’estat inicial (A1) posant el botó de producció del
pannell de control a ON.
45
 Disseny de l’Automatització de la Planta

En aquest mode de funcionament la planta segueix una seqüència de moviments de

manera ordenada que porta les peces des del tub alimentador fins als dipòsits
d’emmagatzematge.
Des d’aquest mode es pot accedir a l’estat d’aturada de producció (A3) si es posa el
botó de producció del pannell de control a OFF. O també es pot torna de nou a l’estat
d’aturada a l’estat inicial (A1) quan s’ha acabat de fer la comanda de producció que hi
havia en curs.

• F4-Funcionament manual:
En aquest mode s’hi accedeix quan l’operari prem el botó de funcionament manual
quan el sistema es troba en l’estat d’aturada a l’estat inicial (A1).
En aquest mode l’operari pot accionar qualsevol motor i/o qualsevol actuador
mitjançant els respectius botons de funcionament que hi ha en el pannell de control. En
aquest cas la planta no segueix cap seqüència de moviments, sinó que es va movent
segons com l’operari ho desitja.
Aquest mode de funcionament finalitza quan l’operari posa el botó de funcionament
manual a OFF. Aleshores el sistema es posa en el mode de funcionament de buidar peces
del sistema (A5) perquè podria ser que hagués quedat alguna peça en la planta i que els
motors i els actuadors no s’haguessin tornat a les condicions inicial de producció.

• F5-Marxa de verificació:
En aquest mode s’hi accedeix quan l’operari prem el botó de marxa de verificació quan
el sistema es troba en l’estat d’aturada a l’estat inicial (A1).
En aquest mode la planta passa a mode de producció, però només processa una peça.
Aquest mode s’utilitza per a comprovar si el sistema funciona correctament i s’hi processa
les peces correctament.
Quan aquest mode de funcionament finalitza, el sistema es posa en el mode
d'aturada a l’estat inicial (A1).

• F6-Marxa de test:
En aquest mode s’hi accedeix quan l’operari prem el botó de marxa de test quan el
sistema es troba en l’estat d’aturada a l’estat inicial (A1).
Aquest mode s’utilitza per a comprovar si els diferents sensors i actuadors que hi ha
a la planta funcionen correctament. Un cop s’acaba aquest test, el sistema retorna a l’estat
d’aturada a l’estat inicial (A1).

5.3.1.3 Procediments de defecte

Els procediments de defecte considerats són els següents:

• D1-Aturada d’emergència:
En aquest mode s’hi accedeix quan l’operari acciona l’interruptor d’emergència degut a
que ha observat alguna anomalia en el funcionament de la planta.
En aquest mode de funcionament, el sistema atura tots els motors i tots els actuadors de
la planta. Des d’aquest mode només es pot passar al mode de reparació d’avaria (D2).

46