Control Industrial i Automatització

MARXA i ATURADA
EN ELS GRAFCET

Joan Domingo
EEBE/UPC
V1
Marxa i aturada en els GRAFCET

Molt sovint, quan es comença a fer servir el GRAFCET com a eina de descripció de les tasques
seqüenciades que ha de fer un sistema automàtic, es tenen unes certes dificultats en implementar la
manera d’aturar aquest sistema quan estigui en funcionament.

La idea principal és que, quan es dissenya un GRAFCET, el que cal fer primer, és resoldre la seqüència
de marxa normal sense pensar en que les coses es poden avariar o que se l’haurà de parar en algun
moment o sota unes determinades circumstàncies.

Totes les solucions que aportarem en aquest opuscle són acadèmiques, o sigui, tracten de presentar
detalls rellevants a l’hora d’agafar destresa en representar seqüències mitjançant GRAFCET; és per
això, que hi ha detalls operatius que s’han omès deliberadament per tal de no enfosquir el discurs.

V2 Control Industrial i Automatització © EEBE / UPC 1

Marxa i aturada en els GRAFCET

1. Tipus de polsadors
Tot el que té a veure amb les aturades, passa per utilitzar elements de lògica negativa, o sigui, que
normalment són circuits tancats que, quan se’ls acciona, s’obren. Han de ser normalment tancats
perquè, si es trenques el cable que connecta el polsador amb el control o s’afluixessin els terminals
de connexió i s’interrompés el circuit, això s’interpretaria com una demanda d’aturada; i seria
raonable, ja que si es volgués
sol·licitar aturada amb els cables
trencats o els terminals fluixos i fossin
contactes oberts, aquesta demanda
no es podria atendre.
Hi ha dos tipus de mecanismes, els
mantinguts i els retinguts; els
primers, actuen mentre se’ls manté
polsats i els segons, amb que se’ls
polsi una sola vegada, ja queden
activats i una segona pulsació o algun
gir mecànic en el polsador, els reactiva. Es representen gràficament, com es veu a la figura com
contactes normalment tancats i el seu símbol varia una mica en funció de com actuen mecànicament.
Els mantinguts, acostumen a ser els de demanda d’aturada normal (n’hi direm P), mentre que els
retinguts, són preceptius en el cas de que la demanda
d’aturada sigui a causa d’una emergència (n’hi direm PE).
Una emergència és qualsevol circumstància imprevisible
i que és impossible de programar el sistema de control
perquè reaccioni davant d’una eventualitat que, per la
seva naturalesa impensada, no és previsible. Hi ha
normativa que descriu de manera clara com cal actuar
davant d’una situació d’emergència, però sempre és
imprescindible fer servir el sentit comú de cara a
salvaguardar la integritat física de les persones, en primer
lloc, i dels bens, en darrer.

2. Estats dels sistemes automàtics

Qualsevol sistema automatitzat pot estar en tres estats bàsics:
aturat, en marxa o espatllat (en aquest cas, és que hi ha algun
error –avaria–). Aquests tres estats s’interrelacionen segons el
següent esquema.
Una màquina, només es podrà posar en marxa sempre que
estigui parada; per això, podem afegir a l’esquema anterior un
element més, que és la condició de pas d’aturada a
marxa. I una situació addicional serà que, estant en
marxa, se la pugui aturar.
En el segon gràfic, apareix P en lloc de /P (/P vol dir P-
negat); cal entendre que en el gràfic, P suposa la
sol·licitud d’aturada, al marge de que, físicament,
l’element sigui un contacte normalment tancat.

V2 Control Industrial i Automatització © EEBE / UPC 2

Marxa i aturada en els GRAFCET

Una situació que cal contemplar quasi sempre, és el poder aturar un sistema automàtic amb una
sol·licitud d’aturada d’emergència PE; sempre poden donar-se situacions imprevistes com que alguna
persona quedi atrapada per una màquina o caigui en un lloc perillós. Llavors, s’ha de poder aturar
d’emergència, aturant-ho tot (que equival a minimitzar el risc).
De l’anterior, es desprèn que si se sol·licita una aturada
d’emergència, caldrà, s’estigui fent el que s’estigui fent a la
seqüència, aturar-la. I és així, que estenem el diagrama amb
un element més.
Així, en el cas d‘una màquina en marxa, se la ha de poder
aturar, ja sigui per una aturada normal o per una
d’emergència. La qüestió, en una
aturada normal, és quan i com aturar-la.
La primera possibilitat, és aturar-la quan ha acabat el cicle que estigui
executant; si prenem, per exemple, una seqüència lineal com la de la figura
de l’esquerra, es veu que, quan la seqüencia comença, pot fer-ho perquè
se li sol·licita marxa (M) i està aturada (/P), o sigui, no hi ha cap sol·licitud
d’aturada, per tant ha passat d’un estat d’aturada a un estat de marxa.
Llavors, quan la seqüencia acaba, es consulta si s’ha sol·licitat aturada o no.
Si no s’ha sol·licitat aturada (/P) el cicle es repetirà,
però si s’ha sol·licitat (P), es tornarà al principi de tot a
esperat que de nou es polsi M, perquè, s’haurà sortit
de l’estat de marxa i s’haurà entrat en un estat
d’aturada.
Noteu que hi ha una etapa després de la situació
d’aturada, P, per tal de no tenir dues transicions
seguides. No hem posat valor a les transicions ni a les
etapes per focalitzar la qüestió que ens ocupa.
També s’hauria pogut fer la inspecció de si s’ha sol·licitat aturada, no al final de la
seqüència, sinó en alguna etapa intermèdia del procés, per exemple, al cas de la
figura del GRAFCET lineal de la dreta. En aquest cas no s’anomena “aturada a
final” de cicle sinó “aturada en un estat determinat”.
Aquestes sol·licituds d’aturada en estat determinat es poden posar en un o més
llocs d’un GRAFCET, però no té sentit posar-lo a cada etapa. Si es vol que a cada
etapa es consideri la possibilitat d’aturada, no seria en “un estat determinat” sinó “en tots els estats”
i això s’assemblaria més a una aturada d’emergència,
que es tractaria de manera diferent. Llavors, es crea una
alteració en el diagrama d’estats inicials que seria la de
l’esquerra. Tot això, ajuda a entendre, conceptualment,
com opera l’automatisme. Ara, hi ha tres possibles
situacions d’aturada: la normal, a la qual s’hi accedeix
mitjançant la de final de cicle o la d’estat determinat i
totes elles suposen estats d’aturada.
Cal considerar que aquestes situacions d’aturada
controlada, valen tant per les seqüències lineals com per
qualsevol altra (divergències, convergències i salts).
És important considerar que hi ha polsadors retinguts
(mentre es polsen actuen) i mantinguts (es polsen una vegada i queden mecànicament enclavats);
atès que generalment en un automatisme el polsador d’aturada, P, és mantingut, caldria mantenir-lo

V2 Control Industrial i Automatització © EEBE / UPC 3

Marxa i aturada en els GRAFCET

premut tota l’estona fins arribar al punt on el GRAFCET el consulta,

la qual cosa no és pràctica (ni raonable); el que normalment es fa per
una aturada a final de cicle, és escollir una marca lliure (Mx.y) i
passar-la a “1” amb una acció de set que no depengui sinó que
d’haver polsat P:
| P Mx.y
|------|/|-------( S )
|
Llavors, al moment que es consulti si s’ha polsat P, realment no es
consulta P sinó la marca Mx.y. Cal considerar que d’alguna manera,
aquesta marca Mx.y s’haurà de tornar a “0” amb un reset, tal com es
veu a la figura de la dreta. Si l’aturada és en algun lloc del cicle, es
procedirà igual, però a l’hora de consultar la marca es tindrà en
compte quina és la marca d’etapa en la qual es vol fer l’aturada.
Òbviament, es pot utilitzar un polsador P retingut, i llavors, aquesta
manera de mirar si hi ha aturada a final de cicle o no, no necessita
utilitzar una marca intermèdia.
També hi ha l’aturada d’emergència, que té un espai propi dins
aquest sistema d’estats. L’aturada d’emergència té un problema
quasi garantit que és que tota la part mòbil del sistema quedarà mal
posicionat i, per tant, no es podrà posar en marxa el sistema quan es
restauri el polsador de sol·licitud d’aturada d’emergència, a excepció que es prenguin mesures
concretes.
El polsador d’aturada d’emergència, és equivalent a haver posat una sol·licitud d’aturada en cada
etapa d’un GRAFCET. La normativa (EN 60204-1:1992 9.2.5.4), en aquest cas, és molt clara i diu que:
a) No es poden deixar les funcions d’aturada d’emergència que s’hagin de fer, a cap dispositiu
de control que sigui programable. Això vol dir que l’aturada efectiva dels elements mòbils no
la podrà fer un PLC, un controlador programable (Programmable Logic Controller) i que
s’hauran de fer de manera cablejada.
b) Que el PLC ha d’estar informat de que hi ha hagut una actuació de sol·licitud d’aturada
d’emergència. O sigui, que algun contacte del polsador PE ha d’estar connectat al PLC per tal
que el programa emprengui les accions oportunes davant aquesta contingència.
c) Que s’han d’aturar el més ràpidament possible totes les parts mòbils d’un sistema, deixant-
los sense la seva font d’energia (pot ser elèctrica, hidràulica, pneumàtica o qualsevol altra).
Aquest punt és delicat, ja que dependrà de cada situació quina és la solució que cal donar.
Els punts a) i c) signifiquen que caldrà cablejar, a més de programar, l’aturada d’emergència, cosa que
no passa necessàriament amb l’aturada normal. Aquesta situació, però no la resoldrem en aquest
document i ja es veurà més endavant, durant el curs, com fer les connexions. El que sí que caldrà fer,
és pensar bé com es cableja i com es programa cada cas d’automatització que es tingui.
El punt b) vol dir que s’haurà d’utilitzar, per sistema, un polsador “seta”
(bolet) com els que s’han indicat al principi, i que hauria de tenir una
configuració interna de dues seccions independents de contactes, que
s’accionen a la vegada però que elèctricament, no tenen res a veure la una
amb l’altra; una obligatòriament ha de ser tancada i l’altra, pot ser oberta
o tancada (la que es connectarà al PLC informant-lo de que s’ha sol·licitat
aturada d’emergència) però que, generalment, preferirem que també
sigui tancada.

V2 Control Industrial i Automatització © EEBE / UPC 4

Marxa i aturada en els GRAFCET

Si posem un exemple d’un element real del fabricant Schneider Electric, el model XALK188F, 2 seccions
independents normalment tancades, NC (normally closed), capçal del polsador de 40mm de diàmetre,
clau per a restablir posició normal, grau de protecció IP65, colors Vermell/groc/gris, tipus “Seta”,
tenim que té aquest aspecte de la dreta.
L’aturada d’emergència, doncs, suposarà un nou
matís dins d’esquema d’estats anteriors, que és el que
es pot veure a la figura següent; la demanda d’aturada
d’emergència, des de qualsevol situació (marxa o
error) conduirà a un estat intern de l’aturada (en el
requadre discontinu de la figura, tots aquests estats
són estats d’aturada però de diferent condició) en el
qual la màquina, per exemple, estarà al posicionada
per començar a operar quan s’hagi resolt la
emergència. Això significarà la presència d’un altra
estat encaminat a emprendre les accions oportunes,
de manera automàtica o manual, que deixin la
màquina en qüestió en la seva posició inicial a partir
de la qual podria començar a operar de nou quan se
sol·licités marxa.
D’igual manera, l’aturada a final de cicle deixa la
màquina en situació de poder continuar operant des
del principi ja que la deixa ben posicionada mentre
que l’aturada en un estat determinat, no la deixa en aquestes condicions, sinó que la deixa mal
posicionada i per tant, cal emprendre accions de moviments que condueixin al bon posicionament de
la part mòbil per tal de poder tornar a començar.
Tractar l’aturada d’emergència passa per afegir
a qualsevol GRAFCET una entrada nova que no
procedeix d’enlloc, no hi ha etapa anterior (a
l’igual que passa amb l’etapa zero), i s’hi
accedeix sense etapa prèvia (veieu la figura de
l’esquerra, les dues fletxes que destaquen els
punts d’entrada al GRAFCET; aquestes fletxes
no es posen; les posem aquí per identificar
clarament on són els dos punts d’entrada). Això
representa que, des de qualsevol lloc de la
seqüència, es pot passar a aquest punt
d’entrada.
A la figura es veu la situació correcta d’entrada
a l’etapa inicial amb la demanda de marxa,
sempre que no hi hagi polsat el polsador
d’aturada ni el d’aturada d’emergència. A sota
de l’etapa zero és on es comprova que es donin
les condicions inicials correctes, o sigui, que si és
una màquina tot estigui ben posicionat,
mecànicament, cada peça al seu lloc, a punt per
poder començar a treballar i si aquesta transició
es compleix, llavors es comença la marxa
normal amb el camí que seguiria l’etapa 1.

V2 Control Industrial i Automatització © EEBE / UPC 5

Marxa i aturada en els GRAFCET

Si no fos així, el sistema no començaria i es trobaria en una situació d’aturada i mal posicionada; es
donarien condicions inicials incorrectes i caldria dur a terme una seqüència de moviments automàtics
que posicionessin bé les parts mòbils de la màquina, deixant-la de nou a punt d’una nova ordre de
marxa. Això pot fer-se així o d’altres maneres, però per simplificar, podem enfocar-ho d’aquesta
manera, per exemple.
Si mentre es desenvolupa qualsevol etapa de la marxa normal o de la marxa de posicionament cap a
l’estat d’aturada en condicions inicials correctes, es polsés el polsador d’aturada d’emergència, llavors
s’abandonaria la seqüència que s’estigués realitzant de les N etapes possibles que formessin la
totalitat de la seqüència de marxa normal o de posicionament inicial i s’entraria a l’etapa N+1 que el
que faria seria donar reset a totes les N etapes; es dóna a totes perquè s’ignora en quina d’elles estava
la seqüència al sol·licitar-se aturada d’emergència. Si una etapa estava desactivada desactivar-la la
seguirà deixant com estava, però si estava activada, la desactivarà. Al desactivar-se totes les etapes,
les accions associades a les etapes que estiguessin actives, passaran a OFF. A la vegada, i seguint la
norma a dalt esmentada, es deixarien sense energia els elements de les accions (si, posem, era el cas
d’un cilindre hidràulic, es deixaria sense pressió, per exemple, o es deixaria de donar corrent a les
bobines de les electrovàlvules que el controlessin o les dues coses).
Una vegada s’haguessin donat de baixa totes les N etapes, el sistema quedaria a l’espera de que el
polsador d’aturada d’emergència, PE, retornés a la seva posició normal que és tancat. Si es fa servir el
polsador que s’ha fet servir com exemple, el XALK188F (veieu imatge pàgina anterior), caldria
accionar-lo amb una clau per retornar-lo a la seva posició normal. Voldria dir que només la persona
autoritzada, podria fer-ho, segurament, perquè la recuperació a l’estat normal només es podria fer
sota supervisió tècnica competent. En altres casos, el polsador el pot reactivar el mateix operador.
Depèn de cada cas i del nivell d’emergència que s’hagi donat; no és el mateix que una persona caigui
dins una trituradora de pedra que a una màquina de teixir se li trenqui un fil, posem dos casos extrems
per il·lustrar la idea de com de diferents poden ser les situacions d’emergència. En un cas pot suposar
una vida humana i en l’altra una peça de teixit defectuosa perquè un dels fils de la trama no hi és. En
un cas és una vida i en l’altra només són alguns diners.
Una vegada retornat el polsador PE al seu estat normal (que és /PE) es durien a terme un seguit
d’accions derivades de la parada d’emergència, algunes de les quals podrien ser en automàtic i d’altres
en manual, o completament automàtiques o completament manuals. Apareix una etapa amb dos
números a l’interior i dues barres verticals als laterals; això es coneix com a “macroetapa” i forma part,
també del llenguatge GRAFCET. No la utilitzarem gairebé mai però vol expressar que el que es faci en
aquesta macroetapa és un GRAFCET solt, que es descriurà en una altra pàgina i que no es barreja amb
aquest GRAFCET principal de marxa-aturada. Involucraria, doncs, a un nombre d’etapes (en el cas de
la figura, de la N+2 a la N+m. Quan finalitzés aquest grup d’accions, derivades del GRAFCET separat,
es quedaria en una situació de a punt per una nova marxa.
Val a dir que en un sol GRAFCET s’hi estan barrejant situacions de marxa i diferents situacions
d’aturada. Això serà una manera de plantejar la solució a un automatisme, però n’hi ha una altra més
diferenciada, que es basarà en una programació més modular, més a peces i GRAFCETs diferenciats,
lligats entre ells, en lloc d’un sol GRAFCET que ho contingui tot, que sempre és més complex
d’interpretar i elaborar.

3. Tipus de retorn
A la figura de la dreta es presenta un tram de GRAFCET que només fa referència a la manera en com
es tanca la seqüència. Partim sempre de la idea de que tots els camins d’un GRAFCET han de dur a
algun lloc (és impensable que després d’una etapa la seqüència quedés sense continuació, perquè el
sistema quedaria en via morta, sense possibilitat de fer-hi res).

V2 Control Industrial i Automatització © EEBE / UPC 6

Marxa i aturada en els GRAFCET

En el cas de retornar al punt assenyalat amb una A, serà perquè la seqüència fa només un cicle i queda
aturada, a l’espera que es torni a polsar marxa. És el cas, per exemple, d’una màquina plegadora que
ha de fer un plec en una planxa metàl·lica, només de manera ocasional: es posa la planxa a la
plegadora, es dóna marxa, actua fent el moviment de plegat i, una vegada fet el plec, no cal fer-ne
més; ja està plegada i la maniobra finalitza allà.
Si el retorn es posa al punt B serà perquè a l’etapa zero se li fan fer accions, per exemple, d’inicialització
de comptadors (per exemple, donar 10 voltes de motor i l’etapa zero posa el comptador a zero i es va
incrementant, al llarg de la seqüència fins a 10 o es posa el comptador a 10 i es va decrementant fins
a zero). Es considera que és per seqüències de cicle continu incondicional.
Quan el retorn és pel punt C es tractarà de sistemes que, una vegada
posats en marxa, esperen que es donin les condicions inicials
correctes per començar a operar. Per exemple una màquina
expenedora, que només començarà la seqüència quan l’import
introduït sigui correcte. Són seqüències de cicle continu condicional.
El retorn per D serà per les seqüències de cicle continu incondicional
pur, ja que al final de la seqüència, tot queda preparat per repetir la
maniobra, per exemple, una màquina que cada vegada que arriba una
xapa, li fa un forat.
Naturalment, poden donar-se situacions híbrides de cicle continu
condicional o incondicional (pur) o de cicle únic condicional, etc.
Segons el contingut de les transicions.

4. Variants de l’estat de marxa

No tots els GRAFCETs de marxa corresponen a una situació de marxa normal; sovint, els GRAFCETs
retornen a punts que no són damunt o sota immediatament de l’etapa inicial, la zero, com es pot
veure a la figura de la dreta.
El retorn en aquest cas és a un punt de la seqüència on abans de repetir-
se, ha dut a terme algun conjunt d’accions que només es duen a terme
al principi de la seqüència, quan es posa en marxa, però no es repeteixen
més.
En aquest cas es pot diferenciar una part del GRAFCET de marxa que
correspon a una marxa de preparació i una altra part que correspon a la
marxa normal i que s’han assenyalat en dues parts amb línia
discontinua. Suposem el cas d’una fresadora automàtica; es posa la peça
damunt la bancada i es polsa la marxa, M. Llavors, es tanca la porta que
aïlla la part on es mecanitzarà i es desprendrà taladrina i encenalls de
material, s’ancora la peça a la bancada, es posa en marxa el motor de la
fresa, la bomba de taldrina, etc., etc. I posteriorment, començarà la
seqüència de fresat. Hi ha doncs unes operacions de preparació i unes
de mecanitzat. La part de la preparació es coneix com a marxa de
preparació i la de mecanitzat com a marxa normal.

V2 Control Industrial i Automatització © EEBE / UPC 7

Marxa i aturada en els GRAFCET

També hi haurà lògicament, al final del

mecanitzat, una “marxa de finalització”
que consistirà en obrir portes, aturar
motors, etc. Això suposa ampliar el
diagrama d’estats que hem estat utilitzant
i que es pot veure a continuació. Molt
sovint es troba, doncs que així com les
situacions d’aturada tenen sub-estats
interns, també passa amb les situacions de
marxa, que tenen aquests sub-estats
interns.
És d’entendre, no obstant, que aquests
sub-estats que estem afegint als tres
estats bàsics de marxa / aturada / error, es
poden incorporar o no i que, sovint, les
marxes de preparació i finalització, per
exemple, són tan senzilles i se’ls dediquen
tan poques etapes, que no es consideren
com a tals sinó com a part de la seqüència
de marxa normal. Només quan aquestes operacions adquireixen un cert relleu, llavors, val la pena
segregar-les del GRAFCET principal, que sempre, en tot cas, serà el de marxa normal. A a figura s’han
agrupat ara, els estats que correspondrien a marxa, dels que correspondrien a aturada.

5. Els estats d’error

A l’igual que passa amb els estats d’aturada i els de marxa, els d’error també tenen subdivisions
internes; són més complexes de tractar que els anteriors ja que depenen de cada automatisme i de
les avaries que es puguin ocasionar. No els desenvoluparem gaire, i només en donarem una idea.
Les avaries es detecten per programa; cap màquina sap que està avariada per tant, cal estudiar
situacions que es puguin considerar avaria.
Per exemple, si una màquina de fer forats, un
trepant, pot estar en la seva posició superior i
la inferior, es evident que no pot estar en les
dues posicions a la vegada. Si hi ha, pel cas, un
final de cursa FCS que detecta la posició
superior i un altra FCI que detecta la posició
inferior, si es dones la condició FCS·FCI, seria
clar que això és una avaria que indica que no
podem confiar en la posició real de la màquina
i que, en aquest cas, segurament el més
sensat seria aturar-la. Això ampliaria
l’esquema d’estats de la figura de la dreta on
E1, E2, etc. Són els n errors que es poden
preveure en una màquina; errors que
suposarien situacions absurdes com que,
segons els detectors de posició, un cilindre
estigués avançat i retrocedit a la vegada.

V2 Control Industrial i Automatització © EEBE / UPC 8

Marxa i aturada en els GRAFCET

El GRAFCET que caldria fer, ampliaria en una

entrada més al sistema GRAFCET que es tenia
fins ara, on es podia entrar per la marxa o per
l’aturada d’emergència, tal com es veu a la
figura de l’esquerra. Evidentment, no suposa
una gran variació ja que l’acció que s’ha decidit
fer, només enviava l’error a l’aturada i es
procediria igual que si es tractés d’una
emergència, desactivant totes les etapes,
incloses del reposicionament si era el cas (de la
0 a la N+m). Només quan s’accionés un
polsador de rearmament, un cop reparada
l’avaria, es podria dur a terme la seqüència de
reposicionat mecànic a les condicions inicials
correctes.
Així, estigués la seqüència de marxa a on
estigués, si es detectava algun d’aquests errors
E1, ..., En, s’abandonaria la seqüència de marxa
i es saltaria a error i des de l’error es passaria a
“aturada i mal posicionada la part mòbil”.
Caldria detectar manualment l’avaria, reparar-la, accionar el polsador de rearmar el sistema per tal de
reposicionar la màquina i tornar-la a la situació de marxa. Aquest pas per error, no obstant, seria una
sola etapa de desactivació d’etapes que, quan es donés qualsevol de les possibles avaries, s’acabaria
en una situació d’aturada.
El problema que se suscita és que si es tenen diverses fonts de possibles errors, així, només es pot
aturar el sistema, però s’ignora per quin motiu s’ha aturat i cal perdre molt temps i diners buscant la
font de l’avaria; seria interessant que la pròpia màquina indiqués quina avaria té, d’alguna manera, i
així simplificar i agilitzar el procés de solucionar-la.
És possible, a vegades, saber quin error s’ha produït; per exemple, si es té la mateixa màquina de fer
forats amb els mateixos detectors, i es coneix quan temps màxim pot trigar la màquina a arribar a
cadascun dels seus dos extrems, quan s’activa el motor per fer avançar el trepant, s’activa també un
temporitzador programat a un cert temps, de manera que si el detector actua abans que el
temporitzador acabi de comptar, no hi ha causa d’avaria, però que si arriba a actuar el temporitzador
(al marge de que hagi actuat el detector de final de cursa), és que hi ha algun tipus d’anomalia. Això
es pot veure en el GRAFCET següent.
En aquest cas, si no hi ha sol·licitud de parada (aturada) ni de parada d’emergència i es polsa la marxa,
M, s’entra a l’etapa zero i si la màquina està ben posicionada (el final de cursa superior, FCS està
activat), a la 1. L’etapa 1 posa en marxa el motor per fer baixar el trepant i a la vegada posa en marxa
un temporitzador TIM1 que comptarà un temps lleugerament superior a l’esperat a que el trepant
hagi arribat a l’extrem de posició inferior assenyalat per FCI. Si FCI detecta la posició abans que el
temps de TIM1 venci, passarà a l’etapa 2 on el motor s’aturarà, per exemple, un segon, a fi de que
deixi de baixar i per tal de no invertir el sentit de gir de manera immediata. Passat aquest segon,
inverteix el sentit de gir del motor a l’etapa 3 i posa un nou temporitzador, TIM3, que serà
lleugerament superior al temps esperat per arribar a la posició superior assenyalada per FCS.
Si el detector de posició superior actua abans que ho faci el temporitzador TIM3, passarà a l’etapa 4
on de nou esperarà un segon abans de reprendre l’operació de foradar (se suposa que hi haurà una
canviadora de peces que traurà la que ja s’ha foradat i n’hi posarà una que encara s’hagi de foradar,
per exemple, i que per no embolicar el cas que es vol il·lustrar, s’ha omès).

V2 Control Industrial i Automatització © EEBE / UPC 9

Marxa i aturada en els GRAFCET

Tot això anterior, seria la seqüència de marxa normal; al no haver-hi marxa de preparació ni de
finalització, aquesta màquina, senzilla, només tindria mode de marxa normal o mode principal (que
és el mateix).
Però si quan està entre l’etapa 0 i la 1, la màquina estigués mal posicionada (FCS no actués indicant
que el trepant és a la part superior) llavors no es pot fer baixar una màquina que no es pot garantir
que estigui a la part superior i s’ha d’interpretar com que no es compleixen les condicions inicials, de
manera que se saltaria cap a l’etapa 5, la funció de la qual seria conduir al sistema cap a la posició on

hi haguessin les condicions inicials, que és movent el motor amunt fins que FCS (en aquest cas és la
única condició inicial que es necessita) estigui activat; però també s’activa un temporitzador TIM5 amb
el temps esperat màxim de posicionament (que podria ser el mateix que el que s’ha utilitzat amb el
TIM3, encarregat també de vigilar que el temps màxim no s’excedeixi). Si s’assoleix la posició superior
i FCS actua, el sistema estarà ben posicionat i amb una nova ordre de marxa, entraria a la marxa
normal.
Però si algun dels tres temporitzadors s’activés, al marge dels detectors FCS i FCI, llavors es saltaria
immediatament a activar l’etapa 7, la qual desactivaria totes les etapes de la marxa, tant la normal
com la de posicionament cap a l’estat inicial, aturant així al motor; aquest seria l’error en qualsevol
estat, ja que qualsevol dels tres errors activa l’etapa 7. Però tot seguit, hi ha una divergència en OR, la
funció de la qual és saber per quin motiu s’ha entrat al mode d’error i s’ha aturat la màquina.
Llavors, l’etapa 7 ha de memoritzar quin temporitzador ha actuat; això és senzill ja que s’activa un bit
per cada temporitzador, i el que es consulta a la OR no és el temporitzador, que s’haurà desactivat al
desactivar-se la seva etapa, sinó aquests bits. Segons el bit activat, s’encén una làmpada
senyalitzadora que indicarà, en el cas de que el bit sigui B, que el final de cursa avariat és FCI i es
donarà reset al bit B o una altra làmpada que assenyalarà que, en el cas de que el bit sigui A o C, que
el final de cursa avariat és FCS i es donarà reset al bit C.
Això genera un nou subestat d’error que es denomina “detecció de l’error” i que amplia el diagrama
de la manera que es pot veure a la figura següent.

V2 Control Industrial i Automatització © EEBE / UPC 10

Marxa i aturada en els GRAFCET

6. Altres estats
Tot i que pugui semblar que tot l’anterior es una explicació exhaustiva, encara queden molts altres
estats en què es pot trobar un automatisme; hi ha altres estats com:
a) Marxa en desordre, que permet fer la seqüència però de manera desordenada, o sigui, que es
pot fer una part de la seqüència sense haver de passar per tots els passos previs.
b) Marxa blanca o de test; pels casos on es vulgui fer totes les operacions derivades de la
seqüència però operant sense material. Suposem el cas d’una panificadora o una fàbrica de
galetes. Es tracta de fer-ho tot però sense que hi hagi la massa o la pasta. Només es tracta de
veure si totes les operacions es fan correctament i aquest estat es fa servir pel cas de
modificacions, reparacions, ampliacions, posades en marxa per primera vegada, etc.
c) Marxa pas a pas, que és per fer anar la seqüència però no de manera seguida sinó aturant-se
a cada etapa o en llocs concrets.
d) Seguir funcionant en marxa malgrat haver-hi errors; hi ha situacions en les quals no es pot
aturar una màquina o una seqüència sense que hi hagi una gran pèrdua econòmica a causa
de que el material que hi hagi en procés no es pugui aprofitar o produir amb la qualitat
esperada. Llavors, s’adverteix de l’error amb alguna senyalització i se segueix, d’alguna
manera, amb les operacions. Per exemple, el cas d’una cadena de producció que no es pot
aturar.

V2 Control Industrial i Automatització © EEBE / UPC 11

Marxa i aturada en els GRAFCET

En total, hi haurà 6 modes de marxa que s’anomenen F1 a F6, 7 modes d’aturada que s’anomenen A1
a A7, i 3 modes d’error, anomenats D1 a D3. A sota espot veure quin és el conjunt d’estats possibles.

Podeu trobar a http://www.e-buc.com/portades/9788498800227_L33_23.pdf molts més detalls tant

de GRAFCET com d’aquests estats, que es coneixen amb el nom de “Guia GEMMA” i que van escriure
el professor de la UPC, Pere Ponsa i Ramon Vilanova. En aquest llibre, torbareu el següent text:

La guia GEMMA procedeix dels treballs duts a terme durant dos anys per l’ADEPA (Agence
nationale pour li Développement de la Productique applied to l'Industrie), agència nacional
francesa per al desenvolupament de la producció aplicada a la indústria. Les sigles GEMMA (Guide
d'Etude des Modes de Marxis et d'Arrets) designen una guia d'estudi dels modes de marxa i
aturada. En el context de la seva creació, el 1993, es concep perquè estigui d'acord amb les normes
de seguretat de la Unió Europea. Sota la norma nacional francesa UTE C 03-191, es complementa
amb la representació GRAFCET i pretén donar cabuda a una metodologia que inclogui les maneres
de marxa i aturada del control seqüencial, el funcionament correcte del procés controlat,
juntament amb el funcionament deteriorat davant anomalies i fins i tot el tractament de
situacions d'emergència en previsió de possibles danys humans o materials. La primera idea
associada a la guia GEMMA que convé matisar és que es tracta d'un enfocament de disseny
estructurat. Davant la complexitat dels factors que intervenen en l'automatització de processos,
és convenient utilitzar el disseny estructurat per tal de modelar, de forma parcial, les tasques.

V2 Control Industrial i Automatització © EEBE / UPC 12