5.

Cơ học cơ bản
Có thể lập luận rằng một khối lượng được kết nối với một lò xo và một van điều tiết là một ví dụ bề ngoài và
giới hạn của một hệ thống cơ học, thực tế là như vậy. Tuy nhiên, như chúng ta sẽ thấy trong các chương sau,
hệ thống bậc tự do đơn, hoặc hệ thống SDOF như nó thường được gọi, là điều cần thiết nhất để hiểu động
lực học cơ học, bởi vì các cấu trúc thực ở một số khía cạnh hoạt động như thể chúng được xây dựng bằng
một số hệ thống SDOF. Người ta cũng thường thực hiện các phép tính gần đúng trong động lực học cơ học
dựa trên các giả định SDOF. Do đó, sự hiểu biết thấu đáo về điều này, đơn giản nhất của các hệ thống cơ
khí, là hoàn toàn cần thiết để hiểu được động lực học của các hệ thống cơ khí.
Trong chương này, chúng tôi giới thiệu hệ thống SDOF, bắt đầu từ các phương trình cơ bản của nó,
và suy ra các kết quả quan trọng cần thiết để hiểu động lực học của nó. Nếu bạn đã nghiên cứu về động lực
học cơ học, bạn nên đọc qua chương này ít nhất là một cách ngắn gọn, vì nhiều kết quả chúng tôi nhấn mạnh
ở đây thường bị bỏ qua trong các văn bản khác, vì phần thảo luận ở đây đặc biệt quan tâm đến kết quả thực
nghiệm mà chúng ta có thể thu được từ các phép đo trên một hệ thống cơ học.

5.1. Các định luật Newton

Lý thuyết cơ học cơ bản được sử dụng phổ biến nhất để mô tả các dao động được thiết lập bởi Isaac Newton
(1642–1727). Năm 1687, ông công bố ba định luật nổi tiếng của mình trong cuốn Principia nổi tiếng của
mình (Newton 1687):

Luật quán tính

Một vật thể đang chuyển động có xu hướng duy trì chuyển động và một vật thể đang dừng lại có xu hướng
đứng yên, trừ khi vật thể bị tác động bởi một lực bên ngoài.
Luật Gia tốc
Tốc độ thay đổi (đạo hàm theo thời gian) của động lượng của cơ thể (= khối lượng nhân với vận tốc) tỷ lệ
thuận với tổng của tất cả các lực tác dụng lên vật.
Quy luật hành động và phản ứng
Nếu một vật tác dụng một lực vào vật thứ hai thì vật thứ hai tác dụng một lực bằng nhau nhưng ngược lại lực
đầu tiên.

Nếu một số lực tác dụng lên một vật thể, chúng được tính bằng véc tơ. Luật mà chúng ta sẽ sử dụng trong
chương này là luật thứ hai, Luật Gia tốc. Trên thực tế, nó rất thú vị nên chúng ta sẽ nghiên cứu nó thật chi
tiết.

5.2. Hệ thống bậc tự do đơn (SDOF)

Đầu tiên chúng ta giả sử rằng chúng ta có một khối lượng được nối với một lò xo và một cái gọi là
van điều tiết nhớt, như trong Hình 5.1. Hệ thống này được gọi là hệ thống bậc tự do đơn, trong đó thuật ngữ
bậc tự do dùng để chỉ chuyển động dọc theo (trong trường hợp này) một trục tịnh tiến. Trong Phần 6.2.1,
chúng ta sẽ thảo luận chi tiết hơn về khái niệm bậc tự do trong hệ thống cơ khí. Khối lượng được truyền bởi
một lực động, F(t). Để làm cho ví dụ đơn giản nhất có thể, chúng tôi chọn một lực ngang để chúng tôi không
phải xem xét bất kỳ tác động nào của trọng lực và lực nén ban đầu của lò xo, điều này có thể chuyển hướng
sự chú ý khỏi các vấn đề quan trọng đang được đề cập ở đây. Chúng ta giả thiết thêm rằng khối lượng có thể
chuyển động mà không có ma sát (trừ tác dụng của van điều tiết nhớt) xung quanh vị trí cân bằng u0 của nó.
Lò xo và van điều tiết nhớt được coi là không có khối lượng.
 Mô tả về lò xo và van điều tiết nhớt là thích hợp ở đây. Lò xo chịu tác dụng của một lực F thì tạo ra
một phản lực tỉ lệ với độ dịch chuyển ra khỏi vị trí cân bằng của nó. Hằng số tỉ lệ, k, được gọi là độ cứng của
lò xo với đơn vị là [N /m]. Tương tự như vậy, van điều tiết nhớt cung cấp một lực ngược tỷ lệ với vận tốc,
nghĩa là, với đạo hàm theo thời gian của độ dịch chuyển. Hằng số tỷ lệ đối với van điều tiết được ký hiệu c
có đơn vị là [Ns /m].
Sự cân bằng của các lực theo định luật thứ hai của Newton cho
mu¨ = - cu˙ - ku + F(t) (5.1)
trong đó dấu trừ chỉ ra rằng van điều tiết và lò xo cung cấp lực phản (ngược hướng với lực F). Phương trình
(5.1) thường được viết lại thành
mu¨ + cu˙ + ku = F(t) (5.2)
Đạo hàm theo thời gian được biểu thị bằng một 'chấm' sao cho vận tốc được cho bởi u˙ = du / dt = v và gia
tốc bởi u’’ = d2u / dt2 = a được đọc là 'u-dot' và 'u-double-dot ,' tương ứng. Các ký hiệu này phổ biến trong cơ
học, nơi chúng ta thường xử lý các đạo hàm thời gian của độ dời.

5.2.1. Hàm số chuyển đổi

Bây giờ chúng ta sẽ kiểm tra lời giải cho Phương trình (5.2), mà chúng ta giải bằng phép biến đổi Laplace.
Nếu bạn chưa quen với phép biến đổi Laplace, hãy đọc kỹ Phần 2.6.1 trước khi tiếp tục với chương này. Lấy
phép biến đổi Laplace của cả hai vế của phương trình (5.2) cho ta
(ms2 + cs + k)U(s) = F(s)
Biểu thức này dẫn đến hàm truyền, H (s), giữa F (s) và U (s) được cho bởi

trong đó chúng ta đã chia tử số và mẫu số cho m để chỉ số hạng s2 ở mẫu số. Đối với hệ thống bậc hai, thông
thường viết mẫu số ở dạng ‘chuẩn’

có nghĩa là trong trường hợp của chúng tôi

trong đó ωn là tần số tự nhiên (góc) chưa lấy dấu, đôi khi được gọi là tần số cộng hưởng không lấy dấu, tính
bằng [rad /s] và ζ (tiếng Hy Lạp ‘zeta’) là độ tắt dần tương đối, không có thứ nguyên. Dạng chuẩn trong
Công thức (5.5) thường được sử dụng, vì chỉ cần biết các tham số ωn và ζ có thể hiểu được nhiều điều về hệ
thống. Trong văn bản sau, chúng tôi không giả định bất kỳ kinh nghiệm nào trước đó, nhưng nếu bạn đã
quen thuộc với hệ thống đơn hàng thứ hai, bạn sẽ nhận ra nhiều điều so với trước đó

5.2.2. Đáp ứng xung

Từ Phần 2.6.1, chúng ta biết rằng miền thời gian tương đương của hàm truyền trong Công thức (5.5) là đáp
ứng xung. Để tìm phản ứng xung, trước tiên chúng ta tính các cực của Công thức (5.4), đó là

trong đó ωd = ωn1 - ζ 2 thường được gọi là tần số riêng giảm âm.

Như chúng ta đã đề cập trước đó, các cực tương ứng với nghiệm thuần nhất của Phương trình (5.3), mô tả
các dao động tự do, trong đó độ dịch chuyển của khối lượng, u (t) là khác 0 trong khi lực F (t) bằng không.
Sử dụng các cực trong Phương trình (5.10), hàm truyền trong Phương trình (5.4) có thể được viết lại thành

trong đó các hằng số C1 và C2 có thể được xác định bằng phép tính lượng dư như đã đề cập trong Phần
2.6.1. Điều này được đề cập đến phần vấn đề ở cuối chương này. Áp dụng cặp biến đổi Laplace 4 từ Bảng
(2.1) trên Công thức (5.12) dẫn đến đáp ứng xung của hệ thống SDOF
Từ hệ số mũ đầu tiên trong mỗi số hạng của phương trình (5.14), rõ ràng là tích của quá trình tắt dần ζ và tần
số riêng ωn xác định tốc độ chuyển động của khối lượng giảm dần sau khi được kích thích. Từ hệ số mũ ảo
thứ hai trong mỗi số hạng trong Công thức (5.14), chúng ta sẽ nhận được các dao động có tần số, ωd thấp
hơn tần số riêng chưa được lấy dấu. Giải pháp trong Công thức (5.14) chỉ thực tế trong trường hợp dao động
tắt dần, tức là 0 ≤ ζ ≤ 1, trong đó các nghiệm sẽ dao động, tức là chúng ta sẽ có dao động. Giới hạn trên, ζ =
1, chỉ ra trường hợp kích thích dạng xung tạo ra phản ứng có dạng xung tương tự, sau đó tất cả chuyển động
dừng lại. Xem Phần 5.7 để thảo luận chung về giảm chấn.
Cần lưu ý rằng vế trái của phương trình (5.14) nói chung là thực vì các tín hiệu lực và chuyển vị đương
nhiên là thực. Tuy nhiên, vế phải của phương trình có vẻ phức tạp. Vì có một dấu bằng giữa hai dấu bằng,
đương nhiên các phần ảo ở phía bên tay phải phải bằng không. Nếu chúng ta sử dụng thực tế rằng hai cực là
các cặp liên hợp phức tạp, s2 = s1 ∗ và h (0) = 0, thì sau một số bước có thể chỉ ra rằng Công thức (5.14) có
thể được đơn giản hóa thành

trong đó A là một hằng số thực. Vì vậy, thực sự, phản ứng xung động hóa ra là có thật.
Do đó, đáp ứng xung của hệ thống SDOF bao gồm một sin giảm chấn theo cấp số nhân dao động với tần số
fd = fn1 - ζ 2, thường được gọi là tần số tự nhiên được làm ẩm. Từ phương trình (5.15) rõ ràng là tần số dao
động giảm khi dao động tắt dần, mặc dù có chút ít, xem Bảng 5.1. Hình 5.2 cho thấy các đáp ứng xung, h (t),
đối với hai giá trị điển hình của giảm chấn tương đối, ζ = 0,01 và ζ = 0,05 đối với hệ thống SDOF với tần số
tự nhiên chưa lấy dấu là 159,2 Hz

Nó rất đáng để tóm tắt lại ý nghĩa của phản ứng xung động ở đây. Như chúng ta đã thấy trong Phần 2.6.3,
ảnh hưởng của đáp ứng xung trong quá trình tích chập để thu được kết quả từ đầu vào, là cân bằng các giá trị
đầu vào ‘ngược lại’ theo thời gian. Đáp ứng xung càng dài thì phần đầu vào (lực) được kết hợp với nhau để
tạo thành đầu ra (dịch chuyển) tại bất kỳ trường hợp nào trong thời gian càng dài. Nếu chúng ta xem xét một
tín hiệu đầu vào có mức độ không đổi nhiều hơn hoặc ít hơn, chẳng hạn như tiếng ồn tĩnh hoặc tín hiệu tuần
hoàn, do đó chúng ta có thể dự đoán rằng càng nhiều giá trị đầu vào có trọng số với nhau thì tín hiệu đầu ra
càng cao. Giảm xóc ít hơn do đó dẫn đến phản ứng xung lực dài hơn dẫn đến rung động cao hơn. Nếu đầu
vào là một cú sốc thoáng qua, thì lượng giảm chấn sẽ xác định phản ứng tiếp tục trong bao lâu sau khi cú sốc
đầu vào đã kích thích hệ thống.

5.2.3. Đáp ứng tần số

Khi chúng ta đo một hệ thống động để xác định nó, chúng ta không thể đo hàm truyền như trong Công thức
(5.4), vì nó là một thực thể phi vật lý, như được giải thích trong Phần 2.6.1. Thay vào đó, chúng tôi thường
đo đáp ứng tần số, như chúng ta đã biết từ Phần 2.7.2 được định nghĩa là tỷ số giữa phổ của đầu ra (phản
hồi) và phổ của đầu vào (lực).
Phương pháp trực quan nhất để xác định đáp ứng tần số ở một tần số nhất định là đặt kích thích là một hình
sin với tần số mong muốn và tính toán độ lớn đáp ứng tần số dưới dạng tỷ số giữa biên độ đáp ứng và lực.
Góc pha có thể được xác định, nếu muốn, bằng cách đo độ lệch pha giữa phản ứng và lực. Trong Chương 13
và 14, các phương pháp tinh chỉnh hơn để đo đáp ứng tần số sẽ được mô tả, những phương pháp này thường
được sử dụng hơn trong thực tế.

trong đó chúng tôi đã biến mẫu số thành một hàm của tần số tương đối f / fn, điều này rất thực tế. Hình dạng
của đáp ứng tần số hiển nhiên không phụ thuộc vào tần số tự nhiên thực tế và chỉ phụ thuộc vào tỷ số f / fn.
Bạn cũng cần lưu ý rằng tử số trong Công thức (5.18) đã được thay thế bằng 1 / k. Điều này phản ánh thực tế
vật lý rằng ở tần số rất thấp, trong đó mẫu số xấp xỉ bằng thống nhất, đáp ứng tần số xấp xỉ 1 / k, có nghĩa là
chúng ta chỉ 'cảm thấy' lò xo, vì lực từ van điều tiết và khối lượng nhỏ. ở tần số thấp.
Trong Hình 5.3, độ lớn và pha của H (f) được vẽ cho ba giá trị khác nhau của độ tắt dần tương đối, ζ. Rõ
ràng là đối với các tần số thấp (so với tần số tự nhiên), độ lớn của phản ứng (độ dịch chuyển) xấp xỉ không
đổi và góc pha giữa phản ứng và lực gần bằng không. Các mối quan hệ này chỉ ra rằng khối lượng chuyển
động cùng pha với lực là kết quả của thực tế là ở tần số thấp chỉ có lò xo tác dụng. Nếu bây giờ chúng ta giả
sử rằng chúng ta tăng tần số và giữ cho lực không đổi, chúng ta thấy trong Hình 5.3 rằng khi chúng ta tiếp
cận tần số tự nhiên, đáp ứng sẽ tăng lên rất nhiều và có cực đại gần với tần số tự nhiên. Ở tần số cao hơn,
đáp ứng giảm, tỷ lệ nghịch với bình phương của tần số (biểu thức trong Công thức (5.18)). Tại và xung
quanh tần số tự nhiên, một điều gì đó quan trọng xảy ra trong biểu đồ pha. Từ việc cùng pha ở tần số thấp,
phản ứng bắt đầu trễ hơn, và cuối cùng trở nên lệch pha với lực trên tần số tự nhiên. Mối quan hệ pha này có
nghĩa là chúng ta có độ dịch chuyển cực đại theo một hướng (hãy nhớ rằng chúng ta đang xem xét lực hình
sin tại mỗi tần số!) Trong khi chúng ta có lực cực đại hướng theo chiều ngược lại. Nguyên nhân là do phản
lực của khối lượng tỷ lệ với gia tốc của nó trong khi lực của lò xo tỷ lệ với vị trí của nó (độ dịch chuyển từ
trạng thái cân bằng). Chính xác ở tần số tự nhiên chưa được lấy dấu trong đó f = fn, Công thức (5.18) cho
thấy rằng đáp ứng tần số hoàn toàn là ảo. Vì số ảo ở mẫu số, điều này có nghĩa là pha chính xác là H (fn) =
−π / 2 hoặc −90◦ ở tần số này. Điều này cũng có thể được nhìn thấy trong các đồ thị pha trong Hình 5.3. Sự
tắt dần ảnh hưởng đến mức độ cao của đỉnh cộng hưởng; sự tắt dần càng thấp thì chuyển động xung quanh
tần số cộng hưởng càng lớn, đối với một lực cho trước. Trong Hình 5.3, bạn cũng nên quan sát thấy rằng độ
tắt dần cao hơn dẫn đến dải tần số lớn hơn mà đường cong pha chuyển từ 0 đến −180◦. Bây giờ chúng ta sẽ
kiểm tra đáp ứng tần số chi tiết hơn. Viết biểu thức biên độ và pha của H (f) ta được

trong đó chỉ ra góc pha của H (f). Từ Công thức (5.19), bây giờ chúng ta có thể tính toán biên độ của đáp
ứng tần số H (f) có giá trị cực đại ở đâu, bằng cách phân biệt và tìm giá trị không của đạo hàm. Chúng tôi
thấy rằng tần số này, đôi khi được gọi là tần số cộng hưởng giảm, fmax, được cho bởi

giá trị này hợp lệ cho các giá trị tắt dần ζ ≤ 1 / √ (2) và trong đó giá trị đỉnh của | H (f) | Là
Giá trị lớn nhất này cũng có thể được biểu thị bằng cách sử dụng hệ số Q từ Công thức (5.27), trong trường
hợp này giá trị lớn nhất là xấp xỉ
có nghĩa là hệ số Q cho biết mức độ khuếch đại cộng hưởng là bao nhiêu.

Cần lưu ý rằng tần số cộng hưởng giảm âm fmax khác với tần số tự nhiên giảm âm fd được xác định trong
Phần 5.2.2. Trên thực tế, có một số bất đồng giữa các cuốn sách khác nhau về cách gọi cả hai tần số này.
Đây là lý do chính đáng để luôn sử dụng tần số tự nhiên chưa lấy mẫu khi truyền đạt kết quả từ động lực học
kết cấu. Tuy nhiên, cần hiểu rằng có một tần số mà đáp ứng xung dao động, fd = fn1 - ζ 2, và một tần số
khác, fmax = fn1 - 2ζ 2, trong đó mức độ lớn nhất của đáp ứng tần số được tìm thấy, và cả hai tần số này đều
thấp hơn tần số tự nhiên chưa lấy mẫu. Do đó, chúng ta có độ dịch chuyển cực đại, đối với lực không đổi ở
tất cả các tần số, ở tần số thấp hơn tần số tự nhiên chưa lấy mẫu, và fmax trở nên thấp hơn khi độ tắt dần
tăng. Tuy nhiên, tất cả điều này là hợp lệ, chỉ khi ζ ≤ 1 / √2, nếu không chúng ta không có đỉnh nào ở tần số
tự nhiên. Các giá trị 1 - ζ 2 và 1 - 2ζ 2 đối với một số giá trị khác nhau của ζ được cho trong Bảng 5.1.
Rất khó để nêu các giá trị điển hình của giảm chấn tương đối, vì nó có thể khác nhau nhiều giữa các cấu trúc
khác nhau, tùy thuộc vào thiết kế và lựa chọn vật liệu. Ví dụ, trong các kết cấu thép, độ giảm chấn thường
thấp đến 0,001 (ví dụ, cánh máy bay) có thể đến 0,1 (kết cấu có khớp vít, v.v.). Giá trị ζ = 0,05 thường được
dùng làm giá trị tiêu biểu của giảm chấn trong kết cấu thép. Chúng ta sẽ thảo luận thêm về giảm xóc trong
Phần 5.7
 5.2.4. Q factor
Băng thông nửa công suất hoặc băng thông 3 dB hoặc băng thông cộng hưởng của đỉnh cộng hưởng được
xác định bởi
nghĩa là, tần số trên và tần số dưới được xác định sao cho công suất (bình phương biên độ) của | H (f) | đã
giảm một nửa so với giá trị đỉnh của | H (fmax) |. Trong lý thuyết mạch điện, một khái niệm chung cho các
mạch cộng hưởng là hệ số chất lượng, hoặc hệ số Q, có thể được tính bằng tỷ số giữa tần số trung tâm và
băng thông nửa công suất, tức là
(Có lẽ cần đặc biệt lưu ý ở đây rằng từ 'chất lượng' liên quan đến các ứng dụng máy thu vô tuyến, trong đó
cộng hưởng chất lượng tốt là cộng hưởng có băng thông nhỏ thu tín hiệu vô tuyến, nhưng không phải là các
tần số xung quanh. Trong các ứng dụng cơ học, giá trị Q cao thường có "chất lượng kém" vì nó gây ra rung
động lớn.) Hệ số Q thường gặp trong các ứng dụng chống mỏi và sốc do rung động, xem Phần 16.1. Giảm
xóc tương đối, ζ, có liên quan đến hệ số Q, như sẽ được thảo luận trong Phần 5.5.3.

Hình minh họa phản ứng cưỡng bức tạm thời của hệ thống SDOF, gây ra ở (a) đập mạnh và ở (b) một số
biến dạng. Hệ thống SDOF có tần số tự nhiên không lấy dấu là 159,2 Hz và độ giảm chấn tương đối là 0,2%.
Lực kích thích có dạng hình sin với biên độ 10 N và tần số ở tần số (a) là 155 Hz và tần số ở (b) là 40 Hz.
Hiện tượng đập là nổi bật nhất đối với các hệ thống có độ tắt dần thấp và càng nghiêm trọng thì tần số kích
thích càng gần với tần số tự nhiên, cho đến khi tiếng đập biến mất khi tần số kích thích trùng với tần số tự
nhiên (mặc dù vẫn còn một phần thoáng qua khá dài cho đến khi mức chính xác thu được trong trường hợp
thứ hai)

5.2.5 phản hồi cưỡng bức

Phản ứng của hệ thống SDOF đối với đầu vào lực, giống như phản ứng của bất kỳ hệ thống tuyến tính nào,
bao gồm phản ứng nhất thời và phản ứng trạng thái ổn định, như chúng ta đã thảo luận trong Phần 2.7.4.
Điều này đôi khi có thể dẫn đến một phản ứng cưỡng bức thể hiện một hiện tượng gọi là đập được minh họa
trong Hình 5.4 (a). Đánh bại là nổi bật nhất nếu độ giảm chấn thấp và tần số kích thích gần với tần số tự
nhiên của hệ thống SDOF. Đối với ví dụ trong Hình 5.4, chúng tôi sử dụng một hệ thống SDOF với cùng tần
số tự nhiên chưa được lấy dấu là 159,2 Hz như trong các ví dụ trước, nhưng với độ giảm chấn tương đối là
0,2%. Đồ thị trong Hình 5.4 (a) minh họa sự đập xảy ra nếu chúng ta tác dụng một lực kích thích hình sin có
biên độ 10 N và tần số 155 Hz vào hệ thống. Trong (b) kết quả của một lực có biên độ 10 N và tần số 40 Hz
được hiển thị. Trong trường hợp thứ hai, kết quả là một hình sin bị bóp méo rõ ràng. Trong cả hai trường
hợp, sau khi hành vi nhất thời này biến mất, phản ứng là một sin ở trạng thái ổn định tương ứng với 155 và
40 Hz, nhưng với độ giảm chấn thấp của hệ thống này, sẽ mất một thời gian dài trước khi đạt được điều này,
xem thêm Vấn đề 6,8.

5.3 Alternative Quantities for Describing Motion

Khi chúng tôi thực nghiệm đo đáp ứng tần số, chẳng hạn như trong phân tích phương thức thực nghiệm,
chúng tôi thường đo phản ứng dưới dạng gia tốc, không phải chuyển vị, vì gia tốc dễ đo hơn, như chúng ta sẽ
thấy trong Chương 7. Đáp ứng tần số theo Công thức ( 5.18), bao gồm tỷ số giữa độ dịch chuyển với lực,
thường được gọi là độ mềm động hoặc độ thụ và có đơn vị là [m / N = s2 / kg]. Như đã đề cập ở trên, thay
vào đó chúng ta có thể coi rằng chúng ta, thay cho độ dời, u (t), đo vận tốc, v (t) = du / dt. Thông qua sự
khác biệt của phương trình (5.18), trong miền tần số tương ứng với một phép nhân với j2π f (= jω), chúng ta
thu được độ linh động, Hv (f), với đơn vị là [m / Ns = s / kg], nghĩa là
 Nó phổ biến hơn để đo gia tốc, hơn là vận tốc, mặc dù các cảm biến vận tốc có tồn tại, và ví dụ như
máy đo độ rung Doppler laser thường đo vận tốc. Do đó, đáp ứng tần số phổ biến nhất là phản ứng của gia
tốc với lực được gọi là gia tốc hoặc đôi khi là quán tính và có đơn vị [m / Ns2 = 1 / kg]. Thông qua sự khác
biệt của Công thức (5.28), chúng ta có được gia tốc như
trong đó dấu trừ đến từ bình phương của số ảo. Bằng cách tương tự với những gì chúng ta đã thảo
luận về tính linh hoạt động ở trên, chúng ta có thể lấy các giá trị tuyệt đối của Hv và Ha trong các phương
trình (5.28) và (5.29), tương ứng, phân biệt và đặt các đạo hàm bằng 0 để xác định tại tần số nào mà đỉnh của
giá trị tuyệt đối giá trị xảy ra. Có thể chứng minh rằng độ lớn của chuyển động có cực đại tại chính xác f = fn
trong khi độ lớn của gia tốc có cực đại ở một tần số cao hơn một chút. Trong Hình 5.5, ba loại đáp ứng tần
số khác nhau được vẽ bằng cách sử dụng định dạng biểu đồ log – log để thu được các đường thẳng cho các
dấu hiệu không triệu chứng (xem Phụ lục B). Thay vì tính toán phản ứng chia cho lực, chúng ta có thể tính
toán biểu thức đảo ngược, tức là lực chia cho độ dịch chuyển, vận tốc hoặc gia tốc. Tuy nhiên, có một lý do
rất tốt để đo lường các chức năng ở cột giữa trong Bảng 5.2, tức là loại đáp ứng tần số ‘đáp ứng vượt quá
lực’, như sẽ được thảo luận thêm trong Phần 6.4.1. Mặc dù kiểu đáp ứng tần số 'force over response' do đó
hiếm khi được sử dụng, nhưng vẫn rất hữu ích khi biết tên vì chúng thỉnh thoảng xuất hiện trong các văn bản
về rung động. Tất cả sáu loại đáp ứng tần số có thể có và tên tương ứng của chúng do đó được đưa ra trong
Bảng 5.2

5.4 dạng đồ thị

Vì mục đích của chúng tôi là hiểu đáp ứng tần số của hệ thống SDOF từ quan điểm thực nghiệm, bây
giờ chúng tôi sẽ chuyển sang các cách khác nhau để trình bày đáp ứng tần số trong bất kỳ loại 'phản ứng
vượt lực' nào về tính linh hoạt, tính di động và gia tốc . Như chúng ta sẽ thấy, có một số cách phổ biến để lập
biểu đồ tần số đáp ứng, mỗi cách trong số đó nhấn mạnh các khía cạnh khác nhau của nó. Theo thực nghiệm,
các đơn vị phản hồi thông thường là gia tốc hoặc vận tốc, nhưng sử dụng phần mềm hiện đại để phân tích, có
thể dễ dàng chuyển đổi giữa bất kỳ loại đơn vị phản ứng nào. Do đó, trong phần này chúng ta sẽ thảo luận về
cả ba dạng đơn vị phản ứng.
5.4.1 Độ lớn và pha
Định dạng cốt truyện đầu tiên và phổ biến nhất là biểu đồ pha cường độ mà chúng tôi đã và đang sử
dụng. Định dạng biểu đồ này lần lượt có thể được vẽ bằng cách sử dụng thang đo tuyến tính hoặc logarit cho
các trục x và y. Thông thường nhất là sử dụng thang đo logarit cho trục y độ lớn, vì nếu không, rất nhiều chi
tiết bị mất, như được trình bày trong Phụ lục B. Đối với trục x, cả hai định dạng đều phổ biến và mỗi định
dạng có giá trị riêng. Các lý do chính để sử dụng thang đo logarit cho trục x là gấp đôi. Đầu tiên, nó tạo ra
các không triệu chứng đường thẳng như chúng ta đã đề cập cùng với Hình 5.5. Thứ hai, như được chỉ ra bởi
Công thức (5.25), băng thông tương đối, tức là, tỷ số giữa băng thông cộng hưởng và tần số cộng hưởng, tỷ
lệ với độ tắt dần tương đối. Nếu sự tắt dần giống nhau đối với tất cả các cộng hưởng trên các cấu trúc thực
có một số cộng hưởng, do đó độ rộng của mỗi cộng hưởng sẽ bằng nhau khi sử dụng trục tần số logarit.
Trong Hình 5.6, độ lớn và pha của ba loại đáp ứng tần số được vẽ cho cùng một hệ thống SDOF như
chúng ta đã sử dụng trong các ví dụ trước đây trong chương này, với tần số cộng hưởng chưa được lấy dấu là
159,2 Hz và độ giảm chấn tương đối là 5%. Nó có lẽ phổ biến không kém giữa các kỹ sư làm việc với động
lực học kết cấu để vẽ biểu đồ đáp ứng tần số với trục tần số tuyến tính. Định dạng biểu đồ này có ưu điểm là
không mở rộng phần tần số thấp và nén phần tần số trên, và nhiều kỹ sư nhận thấy định dạng này tốt hơn cho
nhiều mục đích, xem thêm Phụ lục B. Một biểu đồ ở định dạng độ lớn / pha và với trục tần số tuyến tính, của
cả ba loại đáp ứng tần số, được thể hiện trong Hình 5.7. Như trước đây, trục y của biểu đồ độ lớn là logarit
và trục y của biểu đồ pha là tuyến tính
 Hình 5.6 Biểu đồ tần số log của các đáp ứng tần số với độ lớn và pha. Độ lớn được vẽ bằng trục y
logarit trong khi pha được vẽ bằng trục y tuyến tính
Hình 5.7 Biểu đồ tần số Lin của các đáp ứng tần số với độ lớn và pha. Độ lớn được vẽ bằng trục y logarit
trong khi pha được vẽ bằng trục y tuyến tính

5.4.2 thực và ảo
Việc kiểm tra cẩn thận mẫu số của đáp ứng tần số của kiểu linh hoạt động trong Công thức (5.18) cho thấy
rằng trong đó f fn số hạng thống nhất chiếm ưu thế trong mẫu số, và do đó đáp ứng tần số là (gần đúng) thực.
Ở phía bên kia của sự cộng hưởng trong đó f fn thuật ngữ - (f / fn) 2 chiếm ưu thế, và đáp ứng tần số lại là
thực. Chỉ ở các tần số xung quanh f = fn thì đáp ứng tần số mới trở nên phức tạp đáng kể, và chính xác tại f
= fn thì nó hoàn toàn là ảo. Sự xuất hiện chính xác của các phần thực và ảo của tính linh hoạt động được thể
hiện trong các đồ thị phía trên của Hình 5.8. Như có thể thấy trong hình, phần thực là dương đối với tần số
thấp, và sau đó tạo ra một đặc tính 'uốn cong' xung quanh tần số cộng hưởng. Ở tần số cao hơn, đáp ứng tần
số là âm, do sự dịch chuyển pha 180◦ xảy ra khi cộng hưởng. Mặt khác, phần ảo bằng 0 ở hầu hết các tần số
và thể hiện sự sụt giảm khi cộng hưởng, do thực tế là pha chính xác là −90◦ khi f = fn, xem Công thức
(5.20). Khi việc chuyển đổi tính linh hoạt động thành tính linh hoạt và gia tốc được thực hiện bằng cách
nhân một lần và hai lần tương ứng với hệ số jω bao gồm số ảo, phần thực và phần ảo sẽ hoán đổi khi chuyển
đổi giữa tính linh hoạt động và tính di động để phần thực trong một trong các hàm trở thành phần ảo ở định
dạng tiếp theo và ngược lại. Điều này được thể hiện trong các ô tiếp theo trong Hình 5.8.
Trong số các phần thực và ảo, phổ biến nhất là vẽ biểu đồ phần thể hiện đỉnh (hoặc phần lõm), đó là
phần tưởng tượng của tính linh hoạt động hoặc gia tốc và phần thực của tính di động. Biểu đồ này đôi khi
được sử dụng để ước tính tần số cộng hưởng, như được mô tả trong Phần 5.5.2. Một cách sử dụng phổ biến
khác là để kiểm tra chất lượng của các phản hồi tần số với lực và phản hồi được đo ở cùng một điểm, được
gọi là FRF điểm thúc đẩy, xem Phần 13.12.2

5.4.3 nyquist
Dạng cốt truyện cuối cùng mà chúng ta sẽ thảo luận lần đầu tiên được miêu tả bởi (Kennedy và Pancu 1947)
trong một bài báo nổi tiếng. Họ đã chỉ ra rằng đối với tính di động, một vòng tròn hoàn hảo được hình thành
trong biểu đồ Nyquist, tức là, trong một biểu đồ có phần ảo so với phần thực của Hv (f). Biểu đồ Nyquist về
tính linh hoạt động, khả năng di chuyển và gia tốc được thể hiện trong Hình 5.9. Nếu chúng ta bắt đầu với
hàm truyền cho tính linh hoạt động từ Công thức (5.4) ở trên, chuyển đổi sang tính di động và đánh giá trên
trục tần số s = jω, chúng ta thấy rằng tính linh hoạt có thể được viết là

5.11 Tóm tắt chương

Trong chương này, chúng ta đã nghiên cứu một hệ thống cơ học có một bậc tự do, hệ thống SDOF. Nếu
chúng ta có một hệ thống có khối lượng, độ tắt dần và độ cứng tương ứng là m, c, và k, chúng ta nhận thấy
rằng một hệ thống như vậy sẽ có tần số tự nhiên không lấy dấu fn tính bằng [Hz] là
trong đó ωn là tần số góc riêng tính bằng [rad / s] và ωn = 2π fn. Hệ thống SDOF sẽ có độ giảm chấn tương
đối, ζ, của
Đáp ứng xung h (t) của hệ thống SDOF bao gồm một sóng sin phân rã theo cấp số nhân được mô tả bởi
Hàm đáp ứng tần số H (f) ở dạng linh hoạt động, là
Độ lớn của hàm đáp ứng tần số này, FRF, (được vẽ trong Hình 5.3) sẽ có giá trị cực đại tại tần số cộng
hưởng giảm
hơi khác so với tần số riêng của tần số tắt fd = fn1 - ζ 2 mà đáp ứng xung dao động. Theo thực nghiệm, việc
thu được FRF di động phổ biến hơn