Professional Documents
Culture Documents
Sanavigacio Xelsacyoebi PDF
Sanavigacio Xelsacyoebi PDF
სალექციო კურსი
„სანავიგაციო ხელსაწყოები“
ბათუმი 2019
კურსის ხელმძღვანელი - ასოც. პროფესორი ლუიზა სიხარულიძე
სემესტრი - VI
მასალები
ძირითადი ლიტერატურა
დამხმარე ლიტერატურა
2. Судовые средства автоматизации предупреждения столкновения судов.
Ю.Г.Зурабов, Р.Н.Черняев,Е.В.Якшевич,В.Я.Яловенко. М.Транспорт 1985,-
264с.
3. Консолидированный текст конвенции СОЛАС-74. С-Петербург. ЦНИИМФ,
1993
4. Морской регистр судоходства РФ. Правила оборудования морских судов.
Часть 5. Навигационное оборудование. Раздел 5. Эксплуатационно-
технические требования, предъявляемые к навигационному оборудованию.
5. Технико-эксплуатационная документация (Руководство по эксплуатации)
изучаемого оборудования.
6. Воронов В.В.. Перфильев В.К. Яловенко АМ. Технические средства
судовождения. Конструкция и эксплуатация. Учебник для вузов. М..
Транспорт. 1988.-335 с. (для специальности 24.02.01)
7. Дмитриев В.И., Евменов В.Ф., Каратаев О.Г., Ракитин В.О. Технические
средства судовождения. Теория. Учебник для вузов. М. Транспорт, 1990 –
320 с.
8. Перфильев В.К. Навигационный эхолот НЭЛ-М3Б и его блок-схема.
Методические указания к лабораторной работе. СПб.: ГМА им. Адм. С.О.
Макарова. 1993 - 21с.
9. Воронов В.В.. Грилихес В.Е., Яловенко АВ., Индукционный лаг ЛИ-2. Учебное
пособие. М.: Мортехинформреклама. 1992 - 35 с.
10. Под редакцией профессора О.Г. Каратаева -Технические средства
судовождения. Москва «Транспорт» 1990 г.
11. Смирнов Е.Л, Яловенко АВ., Воронов В.В. Технические средства
судовождения. Теория. Учебник для вузов. СП6:ЭЛМОР. 1996-544 с.
12. Смирнов Е.Л, Яловенко АВ., Воронов В.В., Перфильев В.К., Сизов В.В.
Технические средства судовождения. Том 2. Конструкция и эксплуатация:
Учебник для вузов. СП6:ЭЛМОР. 2000 – 656с.
შინაარსი
1. გემის მაგნიტური ველი
2. მაგნიტური კომპასის დევიაცია
3. დევიაციის განტოლება
4. მეოთხედური დევიაცია
5.კრენული დევიაცია
6. დევიაციის განსაზღვრის მეთოდები
7. მაგნიტური კომპასის დევიაციის განადგურება
8. ნახევრადწრიული დევიაციის განადგურება ოთხ ძირითად მაგნიტურ
კურსზე (ერის მეთოდი)
9. ნახევრადწრიული დევიაციის განადგურება ოთხ ძირითად მაგნიტურ
კურსზე დეფლექტორის გამოყენებით(კოლონგის მეთოდით)
10.კრენული დევიაციის განადგურება გემის ინკლინატორის საშუალებით
11.მეოთხედური დევიაციის განადგურება
12.გემის მაგნიტური კომპასების მოწყობილობა და ექსპლუატაცია
13.დეფლექტორი და ინკლინატორი
14. გიროსკოპის გამოყენებითი თეორიის საფუძვლები
15. გიროსკოპის კინეტიკური მომენტი და მისი ცვლილების თეორემა
16. თავისუფალი გიროსკოპის ძირითადი თვისებები
17. გიროსკოპული მომენტი
18. გიროსკოპისა და გიროსკოპული მოწყობილობების მოძრაობის
დიფერენციალური განტოლებები
19. ქანქარიანი (არაკორექტირებადი) გიროკომპასები
20. მგრძნობიარე ელემენტი დაჩოჩებული სიმძიმის ცენტრით ( დადებითი
ქანქარას ეფექტი)
21. გიროკამერასთან მიერთებული ვერცხლისწყლიანი ზიარი ჭურჭლის
სისტემა(უარყოფითი ქათემატიკური ქანქარას ეფექტი)
22. არაკორექტირებადი გიროკომპასების ჩქაროსნული
23. არაკორექტირებადი გიროკომპასების ინერციული დევიაცია
24. კორექტირებადი გიროკომპასები
25. ექოლოტები ძირითადი განმარტებანი, ტექ.მონაცემები და მოწყობილობა.
26. სანავიგაციო ექოლოტების მოქმედიბის პრინციპი და სანავიგაციო
დანიშნულება.
27. ექოლოტი НЭЛ-МЗА
28. ხელსაწყოს კომპლექტაცია და დანიშნულება
29. ნავიგაციური ლაგები
30. ტექ. მონაცემები, ხელსაწყოსკომპლექტაცია
31. ინდუქციური ლაგები
32. ავტოპილოტი
33. ავტოპილოტების მუშაობის რეჟიმი და სამართავი ელემენტები,
ავტოპილოტის სანავიგაციო გამოყენება.
34. ავტოპილოტი „პეჩორა“
დევიაცია .
(1)
(3)
( ) ( ) (4)
( ) ( ) (5)
( ) (6)
ნახ.5 (а) ჩანს, რომ გემის კურსის ცვლილებისას 3600 დევიაცია ორჯერ
იცვლის ნიშანს, ორჯერ კვეთს ნულოვან ღერძს. ამასთანავე ზემოთა ნახევარში
დევიაციას აქვს დადებითი ნიშანი, ხოლო ქვემოთა საწინააღმდეგო. ამიტომ
ასეთმა დევიაციამ მიიღო სახელწოდება ნახევარწრიულისა, ხოლო -ს
ნახევრადწრიული დევიაციის კოეფიციენტი ეწოდება.
როგორც მეექვსე ფორმულიდან ჩანს დევიაცია მაქსიმალურია 900 და 2700
საკომპასო კურსებზე.
( ) (7)
(8)
( )
(9)
საშ
და გრძივი მაგნიტი-გამანადგურებლებით, პელენგატორის პრიზმის ქვეშ
მოგვყავს კარტუშკის ათვლის 2700(W), ამით ძალა
კომპენსირებულია;
4. დავდგეთ კომპასურ კურსზე 900(2700) და დეფლექტორის საშუალებით
გავზომოთ E ( W);
5. დავდგეთ კომპასურ კურსზე 2700(900) და დეფლექტორით გავზომოთ
(
W E );
6. ვაგრძელებთ ყოფნას კურსზე 2700(900), დეფლექტორის მოხსნის გარეშე
ვაყენებთ მის ათვლას
საშ
tg2 α=
eqspluatacia
დეფლექტორი
ნახ.1 ნახ.2.
ძალის მოქმედებით ღერძი ნელა არწევს რაღაც კინეტიკურ ფიგურას
შვეული ხაზის გარშემო. სწრაფად მბრუნავი ბზრიალას თვისებამ ფართო
გამოყენება ჰპოვა ტექნიკაში.
გიროსკოპი. გიროსკოპი, რომელიც გამოიყენება ნავიგაციურ ხელსაწყოებში
ეწოდება დინამიკურად სწრაფად მბრუნავ მქნევარას ან დისკს, ისეთი
საკიდრების სისტემით, რომელიც უზრუნველყოფს მის ბრუნვას, რომელიღაც
წერტილის ან ღერძის მიმართ.
ღერძი, რომელიც როტორის ბრუნვის პერპრნდიკულარულია და გადის მის
სიმეტრიის ცენტრზე, ეწოდება მთავარი, ან საკუთარი, გიროსკოპის ბრუნვის
ღერძი. დანარჩენი ორი ურთიერთპერპენდიკულარული ღერძი, რომლებიც
როტორის ბრუნვის სიბრტყეში არიან განლაგებული, ეწოდებათ
ეკვატორიალური ღერძები.
სწრაფადმბრუნავის ქვეშ იგულისხმება, როტორი, რომლის კუთხური
სიჩქარე საკუთარი ღერძის გარშემო გაცილებით დიდია იმ კუთხურ
სიჩქარეებზე, რომლებიც აქვს დანარჩენი ღერძების გარშემო.
ყველა გიროსკოპი, რომელიც გამოიყენება პრაქტიკული
დანიშნულებისათვის უნდა შესდგებოდეს: როტორის (კამერა როტორით),
მიმყვანი (რომელიც ანიჭებს როტორს საკუთარი ბრუნვის კუთხურ სიჩქარეს),
კუთხის გადამწოდი (რომელიც გიროსკოპის კუთხურ მდგომარეობას
აკონტროლებს) და ზოგ შემთხვევაში მოწყობილობა, რომელიც ანიჭებს მას
მმართველ ან მაკორექტირებელ მომენტებს.
თუ გიროსკოპის სიმძიმის ცენტრი ემთხვევა საკიდრების გადაკვეთის
წერტილს, ასეთ გიროსკოპს ეწოდება გაწონასწორებული, ან ასტატიკური, თუ არ
ემთხვევა - მძიმე.
სიმძიმის ძალის გარდა გიროსკოპზე შეიძლება მოქმედებდნენ სხვა
ძალებიც: მაგ. საკისრებში (подшипники) ხახუნის და როტორის ჰაერთან ხახუნის
ძალები, ინერციის ძალები. სამი თავისუფლების ხარისხის მქონე გიროსკოპს,
რომელსაც გარე ძალების მომენტების ჯამი რომელიღაც საკიდრის წერტილის
მიმართ ნულის ტოლი აქვს, ეწოდება თავისუფალი გიროსკოპი. ტექნიკაში
ხშირად გიროსკოპს უწოდებენ ასტატიკურ გიროსკოპს, რომელსაც ხახუნის
ძალის მომენტი საკიდრებში მცირე აქვს.
გიროსკოპად შეიძლება გამოყენებული იყოს მბრუნავი სხეული მყარ,
თხევად და აირად მდგომარეობაში. მყარი სხეულის პრინციპზე შექმნილი
გიროსკოპების სრულყოფის ხარისხი დამოკიდებულია, მისი საკიდრების
სრულყოფაზე. საკიდრებით პოტორი დაკავშირებულია ფუძესთან, რომელზეც ის
დამაგრებულია. საკიდარი ითვლება მით უფრო სრულყოფილად, რაც უფრო
ნაკლებ ზემოქმედებას ახდენს მასზე ფუზის გადაადგილება.
გიროსკოპების საკიდრები. ყველეზე უფრო მარტივი და გავრცელებული
სახის საკიდარს, რომლის საშუალებითაც შეკიდულია გიროსკოპი, ჭარმოადგენს
კარდანისმაგვარი საკიდარი. ნახ.2-ზე მოცემულია ლაბორატორიული მოდელი
გიროსკოპისა კარდანისმაგვარი საკიდრებით, რაც საშუალებას მოგვცემს
დავინახოთ მისი ძირითადი თვისებები. საკიდარი, შესდგება ორი რგოლისაგან:
შიგა რგოლი 2 და გარე რგოლი 3. როტორს 1 შეუძლია ბრუნვა შიგა რგოლის 2
მიმართ OX ღერძის გარშემო, რგოლ 2-ს -რგოლი 3-ის მიმართ OY ღერძის
გარშემო, რგოლ 3-ს ფუძის 4 მიმართ OZ ღერძის გარშემო. რგოლებისა და
როტორის ღერძები იკვეთებიან ერთ წერტილში, რომელსაც საკიდრის წერტილი
(ცენტრი) ეწოდება. ეს ერთადერთი წერტილია როტორის, რომელიც უძრავია
როტორის ბრუნვისას ნებისმიერი ღერძის გარშემო.
OY და OZ ღერძებს რეზალის ღერძები
ეწოდებათ, მათი განსაკუთრებულობა
მდგომარეობს იმაში, რომ ისინი მოძრავნი
არიან, მაგრამ არ ღებულობენ მონაწილეობას
გიროსკოპის როტორთან ერთად ბრუნვით
მოძრაობაში OX ღერძის მიმართ.
როტორი, კარდანის მაგვარი საკიდრებით
წარმოადგენს, სამი თავისუფლების მქონე
გიროსკოპს, რადგანაც შეუძლია შეასრულოს
დამოუკიდებელი ბრუნვა ნებისმიერი სამი
ღერძის გარშემო: როტორის OX ღერძის, OY
ღერძის (შიგა რგოლთან ერთად), OZ ღერძის
(გარე რგოლთან ერთად). თუ რომელიმე ერთ
ღერძს დავამაგრებთ,
მაშინ ბრუნვის თავისუფლების ხარისხი
შემცირდება ერთით და გახდება ორი ბრუნვის თავისუფლების ხარისხის მქონე.
თუ ორ ღერძს დავამაგრებთ, მაშინ მივიღებთ ერთი ბრუნვის თავისუფლების
ხარისხის მქონე როტორს.
ნავიგაციურ ხელსაწყოებში ფართოდ გამოიყენება აგრეთვე თხევადი
საკიდარი. ის საშუალებას გვაძლევს გარკვეულ წილად შევამციროდ ხახუნის
ძალის მომენტები რეზალის ღერძების მიმართ, რადგანაც ჰერმეტიული სფერო,
გიროსკოპთან ერთად ჩაძირულია სითხეში. ცალკე ასეთი საკიდარი არ
გამოიყენება ორი მიზეზის გამო: 1) პრაქტიკულად შეუძლებელია
თერმორეგულირებით შეუქმნათ გიროსფეროს ნულოვანი ტივტივისუნარიანობა;
2) ვერ უგულველვყოფთ გიროსფეროს გვერდით მოძრაობას, რომელსაც იწვევს
ინერციის ძალები.
ძალიან ხშირად გამოიყენებენ თხევად საკიდარს, შერწყმულს
ელექტრომაგნიტურთან ნახ.3. ასეთი კომბინირებული მოწყობილობის პრინციპი,
შემდეგში მდგომარეობს: გიროსფერო 1, რომელშიც მოთავსებულია
გიროსკოპები, ჩაძირულია სითხეში და მოთავსებულია მიმყოლ სფერო 2-ში.
გიროსფეროს ზემოთა და ქვემოთა ნაწილში
ჩამონტაჟებულია კარტუშკები 3, რომლებშიც
უშვებენ ცვალებად ელექტრონულ დენს.
კარტუშკების მაგნიტური ველი, მიმყოლი
სფეროს 2 შიგნით ქმნის გრიგალურ დენს.
გრიგალური დენის მაგნიტური ველის
ზემოქმედება კარტუშკაზე წარმოქმნის
მაცენტრირებელ ძალებს, რომლებიც
აკომპენსირებენ გიროსფეროს ნარჩენ
ტივტივადობას და ეწინააღმდეგებიან მის
გადადგილებას ინერციის ძალების
ზემოქმედებით გემის რწევისა და
მანევრირებისას.
ნახ.3. ნახ.4
ეკვ
Н= + ეკვ .
ან
⃗⃗ = ⃗⃗ + ⃗ ,
სადაც, ⃗⃗ - როტორის საკუთარი ბრუნვის კუთხური სიჩქარის ვექრორია;
⃗⃗ ⃗⃗
⃗
⃗⃗
სადაც, , რადგანაც, საკუთარი ბრუნვის კუთხური სიჩქარე ⃗⃗ ,
⃗⃗ ⃗
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
⃗
რადგანაც, წრფივი სიჩქარის პირველი წარმოებული დროით არის წრფივი
⃗⃗
⃗
მაშასადამე,
⃗ = ⃗ (2).
კინეტიკურიბ მომენტის ⃗ .
⃗
( )
რადგანაც,⃗⃗⃗ =const.
⃗
, საიდანაც ∆⃗⃗⃗ = ∆ .
მაშინ,
როტ
როტ
გიროსკოპული მომენტი
ძალა ⃗ ,
რომელიც ქმნის მომენტს 𝙾𝖸 ღერძის მიმართ).
ინერციის ძალის მომენტები არ გვაქვს, რადგანაც ძირი რაზეც
მოთავსებულია გიროსკოპი უძრავია ან მოძრაობს თანაბრად.
დავაჯამოთ თავიანთი ნიშნებით მომენტები 𝙾𝖸 და 𝙾𝖹 და ჯამი
გაუტოლოთ ნულს, მივიღებთ შემდეგ განტოლებათა სისტემას:
̈ ̇
{
̈ ̇
ნახ.1.б.-დან ვპოულობთ:
=-( )(1- )
ამ ფორმულით ხდება გკ-ს პირველი ხარისხის დევიაციის გამოთვლა,
რაც შეეხება დევიაციის ნიშანს, ისევეა, როგორც საერთოდ ნავიგაციაშია
მიღებული: თუ მთავარი ღერძი გადახრილია წონასწორობის მდგომარეობა
-დან აღმოსავლეთისაკენ, ეწოპდება აღმოსავლური და ეწერება „+“ ნიშანი,
თუ დასავლეთისაკენ, ეწოდება დასავლური და ეწერება „-“ ნიშანი. მათი
მნიშვნელობა დამოკიდებულია მანევრირების დასასრულს და დასაწყისში
ჩქაროსნული დევიაციების სხვაობაზე, ამასთანავე იმ განსხვავებაზე, რომელიც
არსებობს საცურაო და გამოთვლით განედს შორის.
პირველი ხარისხის ინერციული დევიაცია ნულის ტოლი აქვთ აპერიოდულ
გკ-ს და გემის მანევრირებისასგამოთვლით განედში არააპერიოდულებს.
მეორე ხარისხის ინერციული დევიაცია. პირველი ხარისხის ინერციულ
დევიაციის ანალიზს ვაწარმოებდით გემის მანევრირებისას, როდესაც
რხევების დამამსვიდებელი დამორთული იყო. იმის გამო, რომ რხევების
დამამშვიდებლის ზიარ ჭურჭერში სითხეა, ინერციის ძალების ზემომედებით
ირღვევა მთავარი ღერძის წოვასწორობის ახალ მდგომარეობაში აპერიოდული
გადასვლის პირობა, რას შესაბამისად მივყავართ ცდომილებამდე გკ-ს
ჩვენებაში.
ცდომილება, რომელიც აღიძვრება გემის მანევრირებისას, იმის გამო,რომ
მგრძნობიარე ელემენტში ჩართულია რხევების დამამშვიდებელი, მეორე
ხარისხის ინერციული დევიაცია ეწოდება.
მისიხასიათის გამოსავლენად, განვიხილოდ გიროსფერო, რომელსაც
გააჩნია რხევების დამამშვიდებელი, გემი იმყოფება გამოთვლით განედში და
ასრულებს მანევერირებას. ამ შემთხვევაში პირველი ხარისხის ინერციული
დევიაცია არ გავაქვს, რადგანაც T0=84,4 წთ. ინერციის ძალა =M ̇ , რომელიც
მოდებულია დაჩოჩებული სიმძიმის ცენტრის მქონე გიროსფეროს G
წეერტილში, ქმნის მომენტს = , - (г-გიროსფერო) ღერძის გარშემო
ნახ.2.45. გკ-ს მთავარი ღერძი ასრულებს ინერციულ გადაადგილებას
(პრეცესიას) გიროკომპასის ახალი მერიდიანის მიმართულებით (ნახ.2).
ნახ.2. მეორე ხარისხის ინერციული დევიაცია
მანევრირების
ბოლოსა და დასაწყისში.
თუ ∆ =5 7 კვანძის, მაშინ ჯამური დევიაცია უმნიშვნელოა და შეგვიძლია არ
გავითვალისწინოდ. თუ ∆ 7 კვანძზე ან მისი წინასწარი გამოთვლა არ
მომხდარა, მაშინ 1,5-2 საათის შემდეგ გემის ადგილმდებარეობის დადგენა
საჭიროა მოვახდინოთ მეთოდებით, რომლებიც არ არიან დამოკიდებულები
პელენგირებასთან. თუ ამის საშუალება არ გვაქვს უნდა გამოვიყენოთ
არაუმცირეს სამი პელენგი, მცირე დროის ინტერვალებით, რომ ყველა პელენგს
ჰქონდეს ერთი და იგივე ცდომილება, რომელიც შემდეგ გამოვრიცხოთ
ნავიგაციაში არსებული მეთოდებით.
კორექტირებადი გიროკომპასები
კოეფიციენტია ვოლ/რად;
-კუთხე.
ნახ.1.
ექოლოტები
( ) ( ) ( ) (1)
ავღნიშნოთ ხმის სიჩქარე ზღვაში Co, ხოლო დრო, რომელიც საჭიროა ხმის
იმპულსის გაგზავნიდან ექო-სიგნალის მიმღებამდე t-თი. ამის
გათვალისწინებით (1) ფორმულა შეგვიძლია ჩავწეროდ შემდეგნაირად:
√( ) ( )
დიდ სიღრმეებზე, როცა h> 10 m-ze ( ) ( ) , ამიტომ ბოლო
h= (2)
ნახ.2
ორარხიან მიმღებ მილს 1, უშვებენ გემის ფსკერზე, ისე რომ ის მიმართული იყოს
გემის ცხვირისაკენ, ხოლო მე-2 არხის მიმღები ხვრელის სიბრტყე გემის
გარშსემომდენი წყლის ჭავლის პარალელური. მიმღები მილის ყოველი არხი
უერთდება მგრძნობიარე ელემენტის ღრუებს მილსადენებით. ქვემოთა ღრუ,
რომელსაც ეწოდება მთლიანი ან ჯამური ღრუ წნევა (дин-
დინამიკური), შეერთებულია არხ 1-თან. ზემოთა ღრუ, რომელმაც მიიღო
სახელწოდება სტატისტიკური წნევისა არხ 2-თან.
გემის უძრაობის შემთხვევაში ორივეღრუებში წნევა ერთნაირია და დიაფრაგმა
იმყოფება ნეიტრალურ მდგომარეობაში. თუ გემი მოძრაობს, მაშინ წნევა
მგრძნობიარე ელემენტის ქვენოთა ღრუში, რომელსაც ეწოდება სილფონური
ხელსაწყო, იზრდება ჭავლის ჩქაროსნული მნიშვნელობით (დინამიკური წნევა).
მისი ზემოქმედებით დიაფრაგმა ჩაიღუნება, მისი გადაადგილება გადაეცემა
კოჭასა და გემის სიჩქარის მაჩვენებლის ისრის ბერკეტს, რაც იწვევს ისრის
გადაწევას.
მაშასადამე, გემის სიჩქარის განსაზღვრა ჰიდროდინამიკური ლაგის
საშუალებით ხდება მიმწყდომი წყლის ჭავლის შედეგად წარმოქმნილი
ჰიდროდინამიკური წნევის განსაზღვრით, რომელიც მიიღება მთლიანი და
სტატისტიკური წნევების სხვაობით.
ინდუქციური ლაგები
ინდუქციური ლაგების მოქმედედის პრინციპი დამოკიდებულია
ელექრომაგნიტური ინდუქციის მოვლენაზე. ამ კანონის თანახმად, რომელიც
ჩამოაყალიბა მაიკლ ფარადეიმ 1831 წელს, ელექტრომამოძრავებელი ძალა,
რომელიც დაინდუცირდება გამტარში (კონტურში), ტოლია კონტურში
შეღწეული მაგნიტური ნაკადის ცვლილებისა. ამასთან არ აქვს მნიშვნელობა,
რით არის გამოწვეული ნაკადის ცვლილება - მაგნიტური ველის ცვლილებით
თუ გამტარის მოძრაობით მაგნიტურ ველში. სპეციალური მაგნიტების
საშუალებით გემის კილის ქვეშ, ხელოვნურად წარმოიქმნიან მაგნიტურ ველს.
წყლის მოცულობა გემის ფსკერზე გარედან, რომელზეც მოქმედებს მაგნიტური
ველი, შეიძლება განვიხილოდ, როგორ ელექტრული დენის უამრავი
ელემენტარული გამტარები, რომლებშიც ინდუცირდება
ელექტრომამოძრავებელი ძალა. ამ ელექტრომამოძრავებელი ძალის
პროპორციულია გემის სიჩქარე.
ინდუციური ლაგის უპირატესობა მდგომარეობს: მაღალი მგრძნობელობა,
კინემატიკური სქემის სიმარტივე, რადგანაც მგრძნობიარე ელემენტიდან ხსნიან
ელექტრულ სიგნალს, რომელიც სიჩქარის პროპორციულია; მოსახსნელ
სიგნალსა და გემის სიჩქარეს შორის წრფივი დამოკიდებულება. ამასთანავე,
ლაგის ყველა შემადგენელი მოწყობილობა განლაგებულია გემის ფსკერზე შიდა
მხრიდან, გარდა მაგნიტებისა და ელექტროდებისა, რაც საშუალებას გვაძლევს
ადვილად მოვახდინოთ მისი მომსახურება. ელექტროდებიდან მოხსნილი
ელექტრომაამოძრავებელი ძალა, სასარგებლო სიგნალის გარდა, რომელიც გემის
სიჩქარის პროპორციულია, შეიცავს კვადრატურ დაბრკოლებას(900
დაჩოჩებულს), რომელიც გამოწვეულია ელექტრომაგნიტის მაგნიტური ველის
ცვლილებით.
გამზომი ხელსაწყო, მაკომპესირებელი სქემიდან გამოიმუშავებს გემის სიჩქარეს.
სქემა გამოიმუშავებს ორ მაკომპესირებელ ძაბვას, რომლებიც ერთმანეთიდან 900
არიან დაჩოჩებულები. ერთ-ერთი მადგანი აკომპენსირებს სასარგებლო სიგნალს,
ხოლო მეორე კვადრატულ დაბრკოლებას. ამ ძაბვების სხვაობა გადაეცემა
ორარხიან, ფაზამგრძნობიარე გამაძლიერებელს, გამაძლიერებლის
გამოსასვლელზე ჩართულია ორიელექტრო ძრავა. ერთი ძრავა აბრუნებს
ბლოკის მაკომპენსირებელ ელემენტს კვადრატული დაბრკოლების კომპენსაციის
მიმართულებით, ხოლო მეორე სასარგებლო სიგნალის. ძრავები შეწყვეტენ
მოძრაობას მაშინ, როცა ამ ძაბვებს შორის სხვაობა ნაკლები იქნება
გამაძლიერებლის მგრძნობელობის ზღვარზე. ამ დროს ლაგის შკალა აჩვენებს
გემის სიჩქარეს კვანძებში. ტრანსლიაციური მოწყობილობა გადაცემს რეპიტერს
და გემის ავტომატიკას მონაცემებს განვლილ მანძილზე და სიჩქარეზე.
ლაგის შესწორების განსაზღვრა
ლაგის შესწორება და მასთან ერთად გემის სიჩქარის განსაზღვრა ხდება
სპეციალურ საზღვაო პოლიგონებზე, რომლებიც მოწყობილი არიან ზღვის
სანაპირო ზოლის იმ ნაწილში, სადაც ნაკლებია დინებების და ქარის მოქმედება.
საზღვაო ნავიგაციური პოლიგონი შედგება ერთი ძირითადი მასწორხაზისაგან
და ორი განივი მასწორხაზისაგან. მასწორხაზი ეს არის ორი ან რამდენიმე
ორიენტირისაგან შემდგარი სისტემა, რომელთა შორის მანძილი გაზომილია
გეოდეზისტების მიერ აბსოლიტური სიზუსტით და დატანილია რუკაზე.
მასზედ ციფრებით აღნიშნულია ჭეშმარიტი პელენგი და პირიქითი პელენგი.
ლაგის შესწორების განსაზღვრის პროცესი
გემი მოძრაობს რა ძირითადი მასწორხაზის მიმართულებით პირველი მკვეთი
მასწორხაზის გადაკვეთისას წერტილში რთავენ წამზომს, იწერენ ლაგის ჩვენებას
და იწერენ ტახომეტრის ჩვენებას. გემის მე-2 მკვეთი მასწორხაზის კვეთაში
გამორთავენ წამზომს, იწერენ ლაგის ჩვენებას და ტახომეტრის ჩვენებას. გემი
შემდეგ აკეთებს ცირკულაციას, ე. ი. გემი წვება პირიქით კურსზე და იმავე
მოქმედებებს ასრულებს პირიქითი სვლის დროს. საჭიროა მინიმუმ 3 გარბენი,
რათა გამოვრიცხოთ ქარის, ტალღების და დინების მოქმედება სიჩქარე
თანამედროვე ავტოპილოტები
საზღვაო ფლოტის ყველა გემებზე დამონტაჟებულია გემის კურსის
ავტომატური მართვის სისტემები (ამს). ამ ხელსაწყოს ძირიტად ნაწილს
წარმოადგენს სამართავი ხელსაწყო (ავტოპილოტი).
თანამედროვე ავტოპილოტები უზრუნველყოფენ მოცემული კურსის
ავტომატურ შეყვანას გადასვლის გეგმაში ასევე გაგრძელების და ამინდის
ცვლილების დროს (ავტოპილოტები არაა გათვლილი უკან სვლაზე);საჭის
მომყვანის მართვის დამოკიდებულება კუთხესა და სიჩქარეზე,როდესაც გემი
გადაუხვევს კურსიდან ის აუტომატიურად აღმოფხვრის გემის კურსის გადახრას
ქარის ზემოქმედებით, ასევე ღელვის და სხვა მიზეზების დროს (გარდა АРМ-2-
ისა); გემის კურსის შეცვლა ავტომატიური მართვის ნებისმიერ სიდიდეზე; საჭის
მომყვანის ხელით მართვისას, შემდეგი საჭის მართვის გამოყონებით (გარდა
АРМ-2) და კურსის შეცვლა მოულოდნელი ხიფათისას.
ავტოპილოტის ექსპლუატაციისას მისი მომართვა სწარმოებს შემდეგი
კოეფიციენტების შერჩევით:
-უკუ კავშირით;
-ტახოგენერატორით Ктг;
-საწყისი მგრძნობელობით.
ავტოპილოტის სწორი მომართვა ხელს უწყობს გემის სავალი დროის
დანაკარგის 3%-ით შემცირებას, იმ თვალსაზრისით, რომ გემი ყოველთვის
მოცემულ კურსზეა და ამცირებს კორპუსისა და საჭის სამუხრუჭე მოქმედებას.
საჭის გადადება ავტომატური მარტვისას 20-30% ნაკლებია, ვიდრე ხელით
მართვისას.
ისევე, როგორც ნებისმიერი მართვის სისტემა, კურსის ამს შეიცავს 3
ძირიტად ელემენთს (ნახ):
ავტოპილოტი „პეჩორა“
ნახ.1
ნახ.2
PT500 / PT70 - Autopilot
მათ?