АВТОМАТИЗИРАЩИ УСТРОЙСТВА

1. Терминологични понятия и определения

Обработваните предмети и средствата на труда взаимодействат едни с други
на работната позиция, в резултат на което първите се сдобиват с нови свойства,
качества, информация.
Технологичният преход може да се изпълнява както ръчно, така и с
използване на механизми – преобразуватели на движения и машини –
преобразуватели на енергия. В последния случай се говори за технологично
осигуряване на технологичния преход, а самите средства се наричат
технологични единици (технологични машини). Към технологичната машина
трябва да бъдат подведени енергия и информация, необходима преди всичко за
нейното своевременно включване (изключване) и оценка на нейната
работоспособност.
В технологичните процеси технологичният преход трябва да бъде повторен
след точно определено време, за което в общия случай на работната позиция е
необходимо да се доставят m потока необработени и да се изнесат n потока
обработени обекти, да се доставят и изнесат от работната позиция съответно k и
l потока средства на труда. За функционирането на тези потоци от обекти за
обработване и средства на труда е необходимо да се изпълнят определени
действия, всяко от които се нарича спомагателен преход – завършена част от
технологичната операция, състояща се от действия на човека и (или)
оборудването, които не изменят свойствата на обекта на обработка, но са
необходими за изпълняването на технологичния преход. Към спомагателните
преходи могат да се отнесат такива действия с обектите за обработка и
средствата на труда: подаване на работната позиция, закрепване, отделяне и т.н.
Могат да се разграничат следните типови спомагателни операции
(функции):
 ориентиране – привеждане на обекта на обработка (средствата на труда)
от хаотично положение в пространството в исканото;
 захранване – доставяне на предмета на обработка (средствата на труда) в
исканото положение на работната позиция
 фиксиране – налагане на предметите на обработка (средства на труда),
задържащи връзки в съответствие с изискванията на технологичния
преход (закрепване на обработвания обект в патронник, фиксация на
изтегляния обект на обработка в матрица и т.н. )
 разфиксиране – снемане на задържащите връзки от предмета на
обработка, наложени до извършването на технологичния преход или
възникващи при неговото изпълнение;
 отделяне на обекта на обработка от работната позиция.
 Графически структурният модел на технологичната операция е показан на
фиг.1.

Фиг.1 Структурен модел на технологичната операция

Всеки спомагателен преход, както и технологичния такъв, може да се

изпълнява ръчно или с използването на специализирани за тази цел механизми и
машини – средства за автоматизация и механизация. В теорията на
автоматизацията на дискретното производство е прието тези средства да се
наричат автоматизиращи устройства.
В традицията на нашата наука автори като проф. Чакърски и др. водещи
преподаватели от катедра АДП на ТУ – София са усъвършенствали и
прецизирали основните терминологични понятия и определения при
преподаването на дисциплината “Автоматизиращи устройства”, които се
предлагат като работни такива в настоящата книга.
Автоматични транспортно-захранващи устройства – устройства,
които осигуряват автоматизиран поток на детайлите. Тези устройства се наричат
автоматизиращи.
Бункер – устройство с определен обем, което служи за съхранение на
определен запас от детайли в неориентирано състояние.
Бункерно захранващо устройство (БЗУ) – автоматизиращо устройство,
съхраняващо неориентирани детайли и ориентиращо ги автоматично в
пространството.
Магазинно захранващо устройство (МЗУ) – автоматизиращо устройство,
което служи за съхраняване на ориентирани в пространството детайли и за
автоматичното им преместване към работните позиции.
Магазини–събиратели (М-С) – такова МЗУ, което служи за съхраняването
на определен запас от ориентирани детайли между работните позиции с цел да
се осигури ритмична работа на работните машини.
 Отсекателно устройство – автоматизиращо устройство, което служи за
оринтирането на детайлите по време, т.е. за отделяне на един или няколко
детайли от общия поток детайли и подаващо ги към работните позиции.
Автоматично ориентиране – процес на привеждане на детайлите върху
ориентиращата повърхнина от хаотично състояние в желано положение в
пространството.
Разделител (събирател) на детайли – автоматизиращо устройство, което
служи за разделяне (събиране) на потока на детайлите.
Устройство за манипулиране – автоматизиращо устройство,
осъществяващо преместване на заготовки, детайли, инструменти и
приспособления в част от пространството с работни органи, подобни на
човешката ръка.
Манипулатор – устройство за манипулиране, управлявано от човек-
оператор или действащо автоматично.
Промишлен манипулатор – манипулатор, извършващ движения и
действия, автоматично във фиксирана последователност.
Промишлен робот – манипулатор, извършващ движения и действия,
възпроизвеждащи двигателните и интелектуалните функции на човека в
производствена обстановка с възможност за препрограмиране. При
промишлените роботи може да се променя изпълнявания цикъл.
Палета – магазин-събирател, който служи за съхранение на заготовки или
обработени детайли в ориентирано положение и се използва при работа на
промишлен робот.
Подпалетна станция – автоматизиращо устройство, което служи за
приемане на палети със заготовки, тяхното преместване в зоната на захранване
на работната единица и извеждане на палети с обработени детайли от зоната на
захранване.
Базиращи и закрепващи автоматизиращи устройства – основната
функция е установяването на детайлите в базова точка на работната позиция и
закрепването им.

Фиксиращи автоматизиращи устройства – фиксират обекта в строго

определено положение в работната зона на технологичната единица. Основната
им функция е да запазват положението на обекта такова, каквото е било в
момента на хващане.
Контролиращи и управляващи автоматизиращи устройства –
устройства за контрол на заетото положение на детайла в отделните
автоматизиращи устройства, като устройства за базиране и закрепване,
промишлен робот, отсекателно устройство.
2. Класификация на автоматизиращите устройства
На фиг.2 е дадена примерна класификация на основните видове
автоматизиращи устройства в зависимост от предназначението им.

Автоматични устройства

Базиращи и закрепващи
Позициониращи
Манипулиращи

Разделители и
Бункериращи

Ориентиращи

Магазиниращи

Отсекателни

събиратели
устройства

устройства

устройства
устройства

Фиксиращи
устройства

устройства
устройства
устройства

Фиг.2 Класификация на основните видове автоматизиращи устройства

Когато няколко автоматизиращи устройства работят синхронно за решаване

на определена техническа задача по автоматизиране на спомагателни
технологични преходи те образуват система за автоматизиране потока на
детайлите (САПД). Разнообразието на производствените обекти,
технологичните операции и машини е довело до създаването на голям брой
САПД. Тези системи могат да се класифицират на пет йерархични нива по
следните признаци:
 степен на подвижност в пространството;
 непрекъснатост на подавания обект;
 разновидност на подавания производствен обект;
 начин на съхраняване на производствения обект
 основни функционални възли на САПД
На първо ниво най-разпространени са стационарните САПД. С появата на
автоматичните роторни и роторно–конвейерни автоматични линии се е появила
нуждата от създаването на САПД с голяма производителност (800 бр. в минута
и повече). В тези случаи се прилагат по-надеждни и съвършени САПД, в които
всички необходими устройства за захранване на транспортната верига с
обработвани обекти са разположени в самия ротор и се въртят заедно с него. Тези
САПД се наричат нестационарни.
На второ ниво са отделени САПД за непрекъснати и дискретни
производствени обекти (ПО). Под дискретни ПО ще се разбират такива, които
изменят свойствата си в рамките на един технологичен преход (например,
изрязване с щанца на детайл от лист, заваряване на тръба от лента и т.н.).
Главната разлика между двата вида системи се състои в характера на връзката с
технологичната машина (ТМ): всички възли на САПД за дискретни ПО
функционират в строго съответствие с циклограмата на ТМ, а при САПД за
непрекъснати ПО циклово устройство е само подаването. Управлението на
всички останали възли се синхронизира по време, но не с всеки цикъл на ТМ.
На трето ниво са отделени САПД, манипулиращи със следните ПО: лента,
тел, нарязана лента, прътове и листове.
На четвърто ниво са разположени САПД с натрупване на запаси от
единични ПО. Наличието им се налага от неритмичния характер на
производството. Те се делят на бункерни, магазинни и касетни.