tiểu luận ltdk2

BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG
----------
BÁO CÁO HỌC PHẦN

LÍ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN II
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO LÒ NHIỆT
Giảng viên hướng dẫn: Th.s Nguyễn Thị Chính

Nhóm thực hiện : NHÓM 5
1. Thái Mai Thao 1651050117 TD16B
2. Phạm Ngọc Thảo 1651050049 TD16A
3. Trương Nguyễn Duy Thiên 1651050053 TD16A
4. Hồ Tấn Thức 1651050054 TD16A
5. Trần Thị Thủy Tiên 1651050040 TD16A
6. Nguyễn Lê Phước Trí 1551030340 TD15B
7. Nguyễn Ngọc Trinh 1651050056 TD16A
8. Mai Xuân Trường 1651050057 TD16A
9. Nguyễn Trần Minh Tú 1651050041 TD16A
10. Hà Thúc Tuấn 1651050043 TD16A
TP.HCM tháng 05 năm 2020

LỜI NÓI ĐẦU
Trong thực tế công nghiệp và sinh hoạt hàng ngày, năng lượng nhiệt đóng một
vai trò rất quan trọng. Năng lượng nhiệt có thể được dùng trong các quá trình công
nghệ khác nhau như nung nấu vật liệu: nấu gang thép, khuôn đúc…Vì vậy việc sử
dụng nguồn năng lượng này một cách hợp lí và hiệu quả là rất cần thiết. Lò nhiệt
được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp vì đáp ứng được nhiều yêu cầu thực tiễn
đặt ra. Ở lò nhiệt, yêu cầu kỹ thuật quan trọng nhất là phải điều chỉnh và khống chế
được nhiệt độ của lò. Chúng em chọn đề tài “Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò
nhiệt” trên cơ sở những lý thuyết đã học được chủ yếu trong môn học lí thuyết điều
khiển, kèm theo đó là kiến thức của các môn học cơ sở ngành và các môn học có
liên quan như Kĩ thuật đo II, Lí thuyết điều khiển I… Vì lí do lượng kiến thức còn
hạn hẹp và học online nên trong quá trình làm chúng em còn gặp nhiều khó khăn,
khúc mắc chưa rõ và chưa giải quyết được.
Đề tài được chia làm 5 phần như sau:
1. Tìm hàm truyền của đối tượng
2. Vẽ quỹ đạo nghiệm số. Nhận xét về tính ổn định của đối tượng
3. Thiết kế bộ điều khiển PID
4. Thiết kế bằng phương pháp không gian trạng thái
5. Thiết kế bộ điều khiển mờ
Qua một thời gian thực hiện cùng với sự nổ lực của các thành viên trong nhóm
cũng như sự chỉ bảo tận tình của giáo viên hướng dẫn, nhóm chúng em đã hoàn
thành bài tiểu luận đúng thời hạn. Tuy nhiên với một lĩnh vực tương đối khó và đòi
hỏi độ chính xác cao mà chỉ tiếp xúc trong thời gian ngắn chắc chắn báo cáo này
còn nhiều điều thiếu sót, chúng em xin cảm ơn cô Nguyễn Thị Chính đã giúp đỡ
nhóm hoàn thành bài tiều luận này này.
Tp.HCM, ngày 20 tháng 05 năm 2020

Nhóm thực hiện
Nhóm 5
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
Tp. HCM, ngày … tháng … năm 2020
Giáo viên hướng dẫn
Th.s Nguyễn Thị Chính

MỤC LỤC
PHẦN I: HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG...............................................................5
PHẦN II: VẼ QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ........................................................................7
I. Tính toán và vẽ quỹ đạo nghiệm số.........................................................................7
II. Tìm K để hệ thống ổn định......................................................................................8
III. Nhận xét tính ổn định của hệ thống.........................................................................8
PHẦN III: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID..................................................9
I. Vẽ đáp ứng vòng hở của hệ thống...........................................................................9
II. Vẽ đáp ứng vòng kín của hệ thống........................................................................10
III. Phương pháp Ziegler-Nichols................................................................................12
IV. Thiết kế bộ điều khiển P........................................................................................13
V. Thiết kế bộ điều khiển PI.......................................................................................15
VI. Thiết kế bộ điều khiển PID....................................................................................18
PHẦN IV: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐẶT CỰC,
BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI...................................................................................21
I. Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống...........................................21
II. Kiểm tra tính điều khiển và quan sát của hệ thống...............................................21
1. Kiểm tra tính điều khiển.................................................................................21
2. Kiểm tra tính quan sát.....................................................................................22
III. Thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp đặt cực...............................................22
1. Xác định các cặp cực phức và cặp cực thực..................................................22
2. Xác định ma trận K.........................................................................................22
3. Thiết kế hệ thống bằng phương pháp đặt cực................................................23
4. Thiết kế trên Simulink....................................................................................23
IV. Thiết kế bộ điều khiển bằng bộ quan sát trạng thái...............................................27
PHẦN V: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ............................................................30
I. Thiết lập biến vào ra..............................................................................................30
II. Xác định tập mờ.....................................................................................................30
III. Luật hợp thành hệ thống của lò nhiệt:...................................................................32
IV. Thiết kế bộ điều khiển Simulink...........................................................................33
1. Simulink bộ PI - FUZZY................................................................................34
2. Simulink bộ PID – FUZZY............................................................................36
NHÓM 5 – ĐIỀU KHIỂN LÒ GVHD: NGUYỄN THỊ
NHIỆT CHÍNH
PHẦN I: HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG
I. Xác định hàm truyền

Mô tả toán học của lò nhiệt trong phòng thí nghiệm:
Hình 1.1 Thí nghiệm xác định hàm truyền lò nhiệt

Lò nhiệt có đầu vào là điện áp hay công suất cung cấp cho dây đốt và ngõ ra là nhiệt
độ của sản phẩm cần nung hay nhiệt độ vùng sử dụng.
Hàm truyền của lò nhiệt được xác định bằng phương pháp thực nghiệm. Cấp nhiệt
tối đa cho lò (công suất vào P = 100%), nhiệt độ lò tăng dần. Sau 1 thời gian nhiệt
độ lò đạt đến giá trị bão hòa. Đặc tính nhiệt độ theo thời gian có thể được biểu diễn
như hình 1.2a. Do đặc tính chính xác của lò nhiệt khá phức tạp nên ta xấp xỉ bằng
đáp ứng gần đúng như ở hình 1.2b
Hình 1.2. Đặc tính của lò nhiệt

a. Đặc tính chính xác; b. Đặc tính gần đúng (lí tưởng)
Hàm truyền có dạng:
€(s)
G(s) =
R(s)
Vì ở đây nhiệt độ đầu vào C(s) tăng theo công suất điện áp cấp vào theo phương
trình tuyến tính, phương trình bậc nhất đường thẳng nên đầu vào sẽ có dạng hàm nấc
đơn vị (P = 100%) nên:
1
R(s) =
c
Tín hiệu ra gần đúng (H.1.2.b) chính là hàm:
—t
c(t) = f(t – T1) trong đó f(t) = K(1 - eT2)
K: hệ số tỉ lệ cho biết quan hệ giữa ngõ vào và ngõ ra ở trạng thái xác lập
T1: thời gian trễ. Nếu xem thời gian trễ là lí tưởng thì T1 = 0
T2: hằng số thời gian thể hiện quán tính của hệ thống
5
Biến đổi Laplace hàm f(t) được: F(s) = K

s(1+T2s)
Áp dụng định lí chậm trễ, ta được: C(s) = Ke—T1s
s(1+T2s)
Suy ra hàm truyền của lò nhiệt là: G(s) =
€(s) Ke—T1s
R(s) = 1+T2s
Bao gồm 1 khâu quán tính hệ số khuếch đại K và thời hằng T2, và khâu trễ thời gian
T1.
Hệ số khuếch đại K được tính như sau:
Nhiệt độ xác lập–Nhiệt độ ban đầu
K=
%€ông suất
Khi nhiệt độ ban đầu khác 0, K được tính từ độ tăng nhiệt độ đầu ra so với môi
trường. Để áp dụng cho hệ tuyến tính, ta lấy khai triển Taylor của e–T1c:
Áp dụng định lí Taylor: ex 2
≈ 1 + x +s s3
+…+s
2! + 3! n!
Với x = -T1s => e–T1c = 1 -
T1s Ta có:
1 - T1s (1 – T1s).(1+ 1
(1 – ≈
= T1s) 1+ =
(T1s)2) 1+ T1s
T1s 1+ T1s
Vậy ta được hàm truyền sẽ là hệ thống tuyến tính bậc 2:

G(s) = K
(1+T1s).(1+T2s)
Chọn thông số thực tế:

K = 200
T1 = 380s
T2 = 1350s
Suy ra hàm truyền của lò nhiệt:
G(s) =200
513000c2 + 1730c + 1
6
PHẦN II:
VẼ QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ
I. Tính toán và vẽ quỹ đạo nghiệm số
Hàm truyền kín của hệ thống:

G(s)
Gk(s) =
1+G(s).H(s)
Với H(s)=1 ta có PTĐT là:
1 + G(s) = 0
200
 1+
= +1
513000c2 + 1730c
Biểu diễn trên Matlab

 Giao
numdiện trên Matlab
= [200]
den = [513000 1730 1]
g = tf(num,den)
rlocus(g)
grid on
Hình 2.1
7
 Kết quả:
Hình 2.2
II. Tìm K để hệ thống ổn định

Phương trình đặc trưng của hệ thống:
200K
1 + KG(s) = 0 =0
513000c2 + 1730c + 1
 1+
 513000s2 + 1730s + 1 + 200K = 0
Lập bảng Routh:
s2 513000 1 + 200K
s1 1730 0
513000
α3= = 296,5 s0 (1 + 200K) – 296,5.0 =
1730 1 + 200K
Hệ thống ổn định khi tất cả các phần tử ở cột 1 bảng Routh đều dương
 1 + 200K > 0
 K > -0.005
Giao với điều kiện K > 0, suy ra hệ thống ổn định khi K∈ (0;+∞)
III. Nhận xét tính ổn định của hệ thống
Ta thấy quỹ đạo nghiệm số nằm hoàn toàn về bên trái trục ảo nên hệ thống luôn ổn
định với mọi K>0
8
PHẦN III:
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID
I. Vẽ đáp ứng vòng hở của hệ thống
1
Ta có ngõ vào là hàm nấc đơn vị: R(s) =
c
Đáp ứng ngõ ra của đối tượng:

C(s) = R(s). G(s)
 200
C(s)= 1 .513000c 2 + 1730c + 1
c
 num
Giao=diện
[200]
trên Matlab
den = [513000 1730 1]
g = tf(num,den)
step(g)
Hình 3.1
9
 Kết quả
Hình 3.2. Đáp ứng nấc của hệ hở lò nhiệt
II. Vẽ đáp ứng vòng kín của hệ thống
Hàm truyền kín của hệ thống:

G(s)
Gk(s) =
1+G(s).H(s)
Với H(s)=1 ta có: 200
Gk(s) =
513000c2 + 1730s + 201
Với ngõ vào là hàm nấc đơn vị:
R(s) = 1
S
Đáp ứng ngõ ra của đối tượng:
C(s) = R(s). Gk(s) 200
 C(s) = 1.
c 513000c2 + 1730s + 201
num = [200]
den = [513000 1730 201]
g = tf(num,den)
step(g)
1
 Giao diện trên Matlab
Hình 3.3
 Kết quả
Hình 3.4. Đáp ứng nấc của hệ kín lò nhiệt
1
III. Phương pháp Ziegler-Nichols

Đây là phương pháp phổ biến nhất để chọn thông số cho bộ điều khiển PID thương
mại hiện nay. Phương pháp này dựa vào thực nghiệm để thiết kế bộ điều khiển P, PI,
PID bằng cách dựa vào đáp ứng quá độ của đối tượng điều khiển
Tổng hợp ba khâu P, I, D ta được bộ điều khiển PID. Bộ điều khiển PID được mô tả
bằng hảm truyền đạt sau:
G(s) = K + KI + K .s = K (1 + 1
P D P
+ T D.s)
s TI.s
Nhắc lại hàm truyền lò nhiệt:
K
G(s) =
(1+T1s).(1+T2s)
Đối với hệ thống điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt, ta thấy đáp ứng quá độ của hệ hở
với tín hiệu vào là hàm nấc (hình 3.2) có dạng chữ S như hình 3.5
Hình 3.5. Đáp ứng nấc của hệ hở có dạng S

Theo Nichols – Ziegler các hằng số KP, thời hằng tích phân Ti, hằng số vi phân Td
của hàm hiệu chỉnh thích hợp ứng với hàm truyền các thông số K, T1, T2
Khi đó ta có thể xác định các thông số của bộ điều khiển P, PI, PID theo bảng sau:
Thông số
KP TI TD
Bộ ĐK
T2
P ∞ 0
T1K
0.9T2 T1
PI 0
T1K 0.3
1.2T2
PID 2T 0.5T1
T1K
1
1
Thay các thông số thực tế vào bảng trên, ta được:
Thông số K KI K
Bộ ĐK P D
P (tỉ lệ) T2 1350 ∞ 0

=
T1. K 380.200
= 0.0178
PI (tích phân tỉ lệ) T2 1350 T1 380 0

0,9 = 0,9 =
T1. K 380.200 0,3 0,3
= 0.01602 = 1266.6667
PID (vi tích phân tỉ T2 1350 2T1 = 2.380 0,5T1

1,2 = 1,2
lệ) T1. K 380.200 = 0,5.380
= 720
= 190
= 0.02136
IV. Thiết kế bộ điều khiển P

Chọn thông số: KP = 0.0178, KI = 0, KD = 0
1. Thiết kế trên Simulink
2. Nhập các thông số trên PID Controler
1
3. Kết quả đáp ứng của hệ thống dùng bộ điều khiển P
4. Nhận xét
 Chưa bám giá trị đặt
 Thời gian lên trise lớn
5. Điều chỉnh
Chọn Kp = 0.7
 Nhập các thông số trên PID Controler
1
 Kết quả:
 Nhận xét:

Đã bám giá trị đặt nhưng thời gian xác lập txl còn lớn

Sai số xác lập lớn

Thời gian lên trise giảm

Vọt lố cao
V. Thiết kế bộ điều khiển PI
Chọn KP = 0.01602, KI = 1266.6667, KD = 0
1
3. Kết quả đáp ứng của hệ thống dùng bộ điều khiển PI
1
4. Nhận xét
Với thông số PID tính toán được thì kết quả cho ra hệ thống chưa đạt yêu cầu
=> Cần phải chọn lại bộ thông số khác cho phù hợp.
5. Điều chỉnh
Chọn KP = 0.045, KI = 0.00005, KD = 0
 Kết quả:
 Nhận xét
- Nhìn chung hệ thống đã bám vào giá trị đặt, tuy nhiên thời gian xác lập còn lớn,
Sai số xác lập cao.
1
VI. Thiết kế bộ điều khiển PID

Chọn KP = 0.02136, KI = 720, KD = 190
3. Kết quả đáp ứng ngõ ra của hệ dùng bộ điều khiển PID
1
4. Nhận xét
- Ta thấy hệ thống càng về sau càng dao động(Sai số xác lập lớn), đồng thời chưa
bám theo giá trị đặt(yr)
5. Điều chỉnh
Chọn KP = 0.05, KI = 0.00005, KD = 100000
 Kết quả
1
 Nhận xét:
Sau điều chỉnh ta thấy hệ thống khá ổn định với
 Độ vọt lố nhỏ POT= 8%
 Bám giá trị đặt(yr)
 Thời gian xác lập rất nhỏ T = 0.1s
 Hệ thống hầu như không có dao động(Sai số xác lập rất ít)
2
PHẦN IV:
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG PHƯƠNG PHÁP
ĐẶT CỰC, BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI
I. Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống

Nhắc lại hàm truyền:
€
G(s) = 200 (1)
(s) = 513000c2 + 1730c +
1
R(s)
Từ (1) ta được:
(513000s2 + 1730s +1).C(s) = 200.R(s) (2)
Vi phân 2 vế (2) ta được:
513000c̈(t) + 1730ċ(t) + c(t) = 200.r(t) (3)
Đặt biến trạng thái
x1(t) = c(t)
{x (t) = ẋ (t) => x (t) = ċ(t)
2 1 2
 ẋ2(t) =
c̈(t) Thay vào (3) ta
được:
513000.ẋ2(t) + 1730x2(t) + x1(t) = 200r(t)
ẋ1(t) = x2(t)
 { (4)
ẋ2(t) = −1,95. 10–6x1(t) − 3,37. 10–3x2(t) + 0,39. 10–3r(t)
Phương trình ma trận: 0 1 x1

ẋ1 = [ 0 +[ ]r(t)
]
[ ] −1,95. 10–6 −3,37. 10–3 0,39. 10–3
ẋ2 [ ]
x2
Đáp ứng của hệ thống:
x (t)
c(t) = x1(t) = [1 0] [ 1 ]
x2(t)
II. Kiểm tra tính điều khiển và quan sát của hệ thống
1. Kiểm tra tính điều khiển
Ta có ma trận điều khiển được: M = [B AB]
Trong đó:
0 1 0,39. 10–3
0
AB = [ 6 –3] [ –3] = [ –6]
−1,95. 10 −3,37. 0,39. 1,31. 10
10 10
Suy ra: 0 0,39. 10–3
–6] => rank M = 2
M=[ 3
2
0,39. 10 1,31. 10
Vậy: Hệ thống điều khiển được
2
2. Kiểm tra tính quan sát

Ma trận quan sát được: N = [CT ATCT]
Trong đó: ATCT
=
0 −1,95. 10–6 1 0
[ –3
] [ ]= [ ]
Suy
= ra: N
1 0 1 −3.37. 10 0 1
có hạng bằng 2
[ ]
0 1
Vậy: Hệ thống quan sát được hoàn toàn
III. Thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp đặt cực
1. Xác định các cặp cực phức và cặp cực thực
Giả sử hệ thống được thiết kế với các yêu cầu về thông số:
 Độ vọt lố: POT < 20%
 Thời gian quá độ tqđ < 0,5s (theo tiêu chuẩn 2%)
Ta có:
 POT < 20%  exp (

–£n ) < 0,2
ƒ1 – £ 2
 –£n
< ln 0,2 => £ > 0,465
ƒ1 –
Chọn £ = 0,707 £2
 tqđ 4
< 0,5 < 0,5 => > 11,315

£mn nm
Chọn mn = 12 rad/s
 Cặp cực quyết định
s∗ = - ξωn ± jωnƒ1 − ξ2
1
 s∗ = -8,5 ± j8,5
1
2. Xác định ma trận K

Phương trình đặc tính
s 0của hệ thống
0 là: 1
|sI − A| = | |-| |
0 s −1,95. 10 –6
−3.37. 10 –3
s −1
= 1,95. 10–6 s + 3.37. 10–3|
= s2 + 3,37.10-3s + 1,95.10-6 = 0
Từ phương trình đặc tính ban đầu ta có: a1 = 1, a2 = 1,83, a3 = 0,71
Đa thức đặc trưng mongs muốn: 0 0 1
|sI − A + BK| = |[ 0 −[ ] ] [k1 k2]|
+ [ ]
0 s −1,95. 10–6 −3,37. 10–3 0,39. 10–3
s −1
=
2
|
0,39. 10 . k1 + 1,95. 10
–3 –6
s + 3,37. 10–3 + 0,39. 10–3 . k 2
= s2 + (0,39. 10–3k2 + 3,37. 10–3)s + 0,39. 10–3k1 + 1,95. 10–6
(5)
2
Đa thức cực mong muốn:

(s – μ1)( s – μ2) = (s + 8,5 – j8,5)(s + 8,5 + j8,5)
= s2 + 17s + 144,5 (6)
Cân bằng các hệ số của (4) và (5) ta được:
0,39. 10–3k2 + 3,37. 10–3 = k1 = 370642,5
17 =>
{ {
0,39. 10–3k + 1,95. 10–6 = k2 = 43596,35
1
144,5
 K = [k1 k2] = [370642,5 43596,35]
3. Thiết kế hệ thống bằng phương pháp đặt cực

Xét hệ thống: ẋ(t) = Ax(t) + Bu (7)
Tín hiệu điều khiển: u = -Kx (8)
Thay (8) vào (7) ta được:
ẋ(t) = (A – BK)x(t)
Ta có:
0 1 0
A – BK = [ ]− [
−1,95. 10–6 −3.37. 0.39. 10–3 ] [k1 k2]
10 0 0
0 1 ]-[ ]
= −1,95. 10–6 −3,37. 10–3 0,39. 10–3k1 0.39. 10–3k2
0 1 (9)
= [−1,95. 10–6 − 0,39. 10–3k1 −3,37. 10–3 − 0,39. 10– ]
3
k2
Thay cái giá trị K1 = 370642,5;
0 1 K2 = 43596,35 vào (9) ta được:
A – BK = [ ]
Suy ra: −144,6 −17

ẋ(t) = (A – BK)x(t)
ẋ1(t) 0 x1(t)
 [ ] = [1 ][ ]
ẋ2(t) −144,6 −17 x2(t)
ẋ1(t) = x2(t)
 { (10)
ẋ2(t) = −144,6x1(t) − 17x2(t)

Ta thiết kế để so sánh hệ thống trước (4) và sau khi thay giá trị K (10)
2
 Giao diện thiết kế trên Simulink
 Kết quả so sánh trên cùng một Scope
Nhận xét:
 Giảm thời gian đáp ứng nhưng chưa bám giá trị đặt => chọn lại cặp cực
2
5. Điều chỉnh
 Chọn lại £ = 0,83 và mn = 11,4 rad/s
 Cặp cực quyết định
s∗ = - ξω ± jω ƒ1 − ξ2
1,2 n n
 s∗ = -9,5 ± j6,3
1
 Xác định ma trận K
Phương trình đặcstính
0 của hệ thống
0 là: 1
|sI − A| = | -
| | |
0 s −1,95. 10–6 −3.37. 10–3
s −1
|
= 1,95. 10–6 s + 3.37. 10–3
= s2 + 3,37.10-3s + 1,95.10-6 = 0
Từ phương trình đặc tính ban đầu ta có: a1 = 1, a2 = 1,83, a3 =
0,71 Đa thức đặc trưng mong muốn:
s −1
|sI − A + BK| = | |
0,39. 10 . k + 1,95. 10
–3
1
–6
s + 3,37. 10 + 0,39. 10–3 . k
–3
2
= s2 + (0,39. 10–3k2 + 3,37. 10–3)s + 0,39. 10–3k1 + 1,95. 10–6
(11)
Đa thức cực mong muốn:
(s – μ1)( s – μ2) = (s + 9,5 – j6,3)(s + 9,5 + j6,3)
= s2 + 19s + 130 (12)
0,39. 10–3k2 + 3,37. 10–3 = k = 333333,3
19 => 1
{ {
0,39. 10–3k + 1,95. 10–6 = k2 = 48709,31
1
130
 K = [k1 k2] = [333333,3 48709,31]
Vậy: Với phương pháp phản hồi trạng thái này (phương pháp đặt cực), các cực
vòng kín được đặt tại s*1,2 = -9,5 ± j6,3 như mong muốn  = 0,83 và n = 11,4
rad/s. Hệ thống không ổn định ban đầu trở nên ổn định.
 Thiết kế hệ thống bằng phương pháp đặt cực

Xét hệ thống: ẋ(t) = Ax(t) + Bu (13)
Tín hiệu điều khiển: u = -Kx (14)
Thay (14) vào (13) ta được:
ẋ(t) = (A – BK)x(t)
Ta có:
0 1 0
A – BK = [ ]− [
−1,95. 10–6 −3.37. 0.39. 10–3 ] [k1 k2]
10 0 0
0 1 ]-[ ]
= −1,95. 10 −3,37. 10
–6 –3
0,39. 10 k1 0.39. 10–3k2
–3
0 1 (15)
= [−1,95. 10–6 − 0,39. 10–3k1 −3,37. 10–3 − 0,39. 10– ]
3
k2
Thay cái giá trị K1 = 333333,3; K2 = 48709,31 vào (15) ta
được:
2
0 1
A – BK = [ ]
−130 −19
2
Suy ra:
ẋ(t) = (A – BK)x(t)
ẋ1(t) 0 x1(t)
 [ ]1 = [ ][ ]
ẋ2(t) −130 −19 x2(t)
ẋ1(t) = x2(t)
 {
ẋ2(t) = −130x1(t) − 19x2(t)
 Thiết kế trên Simulink

Ta thiết kế để so sánh hệ thống trước và sau khi thay giá trị K
Giao diện thiết kế trên Simulink
2
Kết quả:
 Nhận xét:
 Dựa trên đồ thị ta thấy sau khi hiệu chỉnh (sử dụng luật điều khiển u = -Kx)
thì độ vọt lố giảm, thời gian đáp ứng nhanh hơn và thời gian lên đỉnh t peak
ngắn lại.
 Hệ ít bị dao động  ổn định  hệ thống làm việc tốt, đáp ứng nhu cầu sử
dụng cao.
IV. Thiết kế bộ điều khiển bằng bộ quan sát trạng thái

Ta có: ė = (A – KeC)e
Phương trình đặc tính bộ quan sát:
K
|SI − A + C| = 0 với Ke = [ e1]
K e Ke2
Khi đó phương trình trở thành:
|SI − A + C| = |[s 0 − [ 0 1 Ke1
K ]+[ ] [ 1 0] |
e
0 s ] −1,95. 10–6 −3,37. 10– K e2
3
s + Ke1 −1
= |1,95. 10–6 + Ke2 s + 3,37. 10|–
3
= s2 + (3,37. 10–3 + Ke1 )s + 3,37. 10–3Ke1 + Ke2 +1,95. 10–6

(16)
Phương trình mong muốn:
(s – μ1)( s – μ2) = (s + 8,5 – j8,5)(s + 8,5 + j8,5)
3
= s + 17s + 144,5
2
(17)
3

3,37. 10–3 + Ke1 = 17
{
3,37. 10–3 Ke1 + Ke2 + 1,95. = 144,5
10–6
Ke1 = 17
=> {Ke2 = 144,4`
Ke1 17
 K=[ ]=[ ]
Ke2 144,4
Phương trình cho bộ quan sát bậc đủ là:
x˜̇ = (A – KeC)x˜ +Bu + Key
̇ 17
[x˜1] [ −17 1 ] [x˜1
] [ 0 ]u + [ ]y
x˜2 −144,4 −3,37. 10–3 x + 0,39. 10–3 144,4
˜
2
x˜1̇ = −17x˜1 + ˜x2
 {
x˜2̇ = −144,4x˜1 − 3,37. 10–3 x˜1
Thiết kế trên Simulink

Ta thiết kế để so sánh hệ thống trước và sau khi thay giá trị K
 Giao diện thiết kế trên Simulink
3
 Kết quả so sánh trên cùng một Scope
Nhận xét:
 Dựa trên đồ thị ta thấy sau khi hiệu chỉnh thì thời gian đáp ứng nhanh hơn và
thời gian lên đỉnh tpeak ngắn lại.
 Hệ ít bị dao động  ổn định  hệ thống làm việc tốt, đáp ứng nhu cầu sử dụng
cao.
3
PHẦN V:
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ
I. Thiết lập biến vào ra
Đại lượng vào của bộ điều khiển mờ đang xét là sai lệch e(t) và vi phân của sai lệch
de(t); biến ra là nhiệt độ.
II. Xác định tập mờ
e(t)= edot(t) = { NE, ZE, PO}
Thiết kế Fuzzy.
 Đầu tiên, ta vào Matlab sau đó gõ từ khóa “fuzzy”, hộp thoại Fuzzy xuất hiện.
 Ta vào File, chọn New FIS và chọn đầu ra là Sugeno (đầu ra có dạng là F(u)).
 Sau đó ta vào mục Edit, chọn Add Variable chọn số Input, ta chọn 2 đầu vào.
 Ta sẽ được bảng như sau:
3
Hình 2. Thiết lập cho Fuzzy

 Ta khai báo 2 ngõ vào input là e và edot: Công suất cấp cho lò nhiệt.
 Đầu ra output: là giá trị nhiệt độ ta đặt.
 Khối e và edot: ta sẽ khai báo các giá trị NE ZE PO là các cấp điện áp mà
ta cấp vào cho lò nhiệt
 Chọn và khai báo mờ:
Hình 3: Khai báo e và edot
3
 Ta khai báo ngõ ra output là các cấp điện áp ZE, LO, ME, HI lần lượt là
các giá trị nhiệt độ rất thấp, thấp, vừa, cao.
 Đầu ra là giá trị biến đi theo đường đặc tính của hệ thống, ta sẽ đặt các
khoảng giá trị của đầu ra trong khoảng từ [0 1] vì giá trị điện áp ta không
lấy giá trị âm.
ZE=0, LO=0.25, ME=0.5, HI=0.75.
Hình 4: khai báo ngõ ra output

III. Luật hợp thành hệ thống của lò nhiệt:
e(t) NE ZE PO
edot(t)
NE ZE ZE LO
ZE ZE LO ME
PO LO ME HI
3
IV. Thiết kế bộ điều khiển Simulink

- Khối hàm truyền của hệ thống
3
- Sau đó vào matlab khai báo các giá trị K, T1, T2 của hệ thống.
1. Simulink bộ PI - FUZZY
Ta vào Simulink, sau đó gọi các khối Fuzzy, constant, sum,….
3
- Qua thực nghiệm ta chọn P= 1; I= 1,2;

- Kết quả:
3
2. Simulink bộ PID – FUZZY
Qua thực nghiệm và nghiên cứu, ta chọn được các thông số P= 0.2; D= 1.5; I= 2;
4
 Simulink:
 Ta được kết quả:
 Nhận xét: giá trị của nhiệt độ đáp ứng được giá trị đặt, tuy nhiên thời gian lên và
thời gian đáp ứng của phương pháp điều khiển Fuzzy PID cao hơn phương pháp
PID thông thường. Nên với hệ thông này, ta thấy điều khiển bằng phương pháp
Fuzzy PID không tối ưu bằng phương pháp điều khiển PID

tiểu luận ltdk2

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

tiểu luận ltdk2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM

BÁO CÁO HỌC PHẦN

Giảng viên hướng dẫn: Th.s Nguyễn Thị Chính

TP.HCM tháng 05 năm 2020

Tp.HCM, ngày 20 tháng 05 năm 2020

Th.s Nguyễn Thị Chính

PHẦN I: HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG

I. Xác định hàm truyền

Hình 1.1 Thí nghiệm xác định hàm truyền lò nhiệt

Hình 1.2. Đặc tính của lò nhiệt

Biến đổi Laplace hàm f(t) được: F(s) = K

Vậy ta được hàm truyền sẽ là hệ thống tuyến tính bậc 2:

Chọn thông số thực tế:

I. Tính toán và vẽ quỹ đạo nghiệm số

Hàm truyền kín của hệ thống:

Biểu diễn trên Matlab

II. Tìm K để hệ thống ổn định

I. Vẽ đáp ứng vòng hở của hệ thống

Đáp ứng ngõ ra của đối tượng:

Biểu diễn trên Matlab

Hình 3.2. Đáp ứng nấc của hệ hở lò nhiệt

II. Vẽ đáp ứng vòng kín của hệ thống

Hàm truyền kín của hệ thống:

 Giao diện trên Matlab

Hình 3.4. Đáp ứng nấc của hệ kín lò nhiệt

III. Phương pháp Ziegler-Nichols

Hình 3.5. Đáp ứng nấc của hệ hở có dạng S

Thay các thông số thực tế vào bảng trên, ta được:

P (tỉ lệ) T2 1350 ∞ 0

PI (tích phân tỉ lệ) T2 1350 T1 380 0

PID (vi tích phân tỉ T2 1350 2T1 = 2.380 0,5T1

IV. Thiết kế bộ điều khiển P

2. Nhập các thông số trên PID Controler

3. Kết quả đáp ứng của hệ thống dùng bộ điều khiển P

2. Nhập các thông số trên PID Controler

3. Kết quả đáp ứng của hệ thống dùng bộ điều khiển PI

VI. Thiết kế bộ điều khiển PID

2. Nhập các thông số trên PID Controler

I. Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống

Phương trình ma trận: 0 1 x1

2. Kiểm tra tính quan sát

 POT < 20%  exp (

2. Xác định ma trận K

Đa thức cực mong muốn:

3. Thiết kế hệ thống bằng phương pháp đặt cực

Suy ra: −144,6 −17

4. Thiết kế trên Simulink

 Giao diện thiết kế trên Simulink

 Kết quả so sánh trên cùng một Scope

 Thiết kế hệ thống bằng phương pháp đặt cực

 Thiết kế trên Simulink

IV. Thiết kế bộ điều khiển bằng bộ quan sát trạng thái

= s2 + (3,37. 10–3 + Ke1 )s + 3,37. 10–3Ke1 + Ke2 +1,95. 10–6

Cân bằng các hệ số của (16) và (17) ta được:

Thiết kế trên Simulink

 Kết quả so sánh trên cùng một Scope

I. Thiết lập biến vào ra

Hình 2. Thiết lập cho Fuzzy

Hình 3: Khai báo e và edot

Hình 4: khai báo ngõ ra output

IV. Thiết kế bộ điều khiển Simulink

- Qua thực nghiệm ta chọn P= 1; I= 1,2;

2. Simulink bộ PID – FUZZY