ESTUDIANTE: JUAN CARLOS CONDORI CHAVEZ

C
MATERIA: SISTEMAS DE CONTROL I
SEMESTRE: QUINTO
DOCENTE: LIC. LIMBER CORDERO
FECHA: 21/03/2023

CONTROLADORES COMBINACIONALES PID

CONTROLADOR FUNCIÓN EN t FUNCIÓN EN s GANANCIA
PROPORCIONAL C (t )=C+ K c ϵ (t) Gc(s )=K c K p =100/BP

[ ] [ ]
t
PROPORCIONAL 1 1 KP
INTEGRAL C (t )=C+ K c ϵ (t )+ ∫ ϵ (t) dt Gc(s )=K c 1+ K i=
TI 0 TI s TI

[ ] [ ]
PROPORCIONAL t
d ϵ (t) 1
1
INTEGRAL C (t )=C+ K c ϵ (t )+ ∫ ϵ (t) dt +T D Gc(s )=K c 1+ +T s K d =T d K P
DERIVATIVO TI 0 dt TI s D

Donde:
C = Valor base del controlador
K c = Ganancia del controlador
K i = Ganancia integral
K d = Ganancia derivativa
T I = Tiempo integral
T D = Tiempo derivativo
BP = Banda proporcional