22:19

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

CHƯƠNG 2
HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG MATLAB-SIMULINK
ĐỂ MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Khóa 2018 TĐH CLC
Ngành Kỹ thuật Điều khiển & Tự động hóa

Khoa Điện
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Chương 2. HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG MATLAB-SIMULINK ĐỂ MÔ PHỎNG HỆ

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
2.1. Giới thiệu Matlab-Simulink
2.2. Giới thiệu SimScape và Power Systems
2.3. Hướng dẫn mô phỏng các loại động cơ điện
2.4. Hướng dẫn mô phỏng hệ thống truyền động điện
2.5. Cách trích xuất kết quả và vẽ đồ thị các đặc tính

1
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

1.1. Giới thiệu Matlab-Simulink

MATLAB® là một nền tảng lập trình được thiết kế dành riêng cho các kỹ sư và nhà khoa
học. Trọng tâm của MATLAB là ngôn ngữ MATLAB, ngôn ngữ dựa trên ma trận cho phép
biểu hiện tự nhiên nhất của toán học tính toán.
MATLAB là tên viết tắt từ việc ghép hai từ “MATrix” và “LABoratory”, được phát triển
bởi công ty Mathworks (https://www.mathworks.com/).

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

MATLAB® nguyên sơ không phải là ngôn ngữ lập trình. Nó được giáo sư Cleve Moler (trường Đại học
Stanford) viết bằng ngôn ngữ Fortran vào những năm cuối của thập niên 1970s. Ban đầu nó là một chương
trình máy tính (calculator) ma trận tương tác đơn giản được xây dựng dựa trên khoảng một tá chương trình
con từ thư viện phần mềm ma trận LINPACK và EISPACK.

Jack Little là một kỹ sư đã từng theo học tại Stanford. Một người bạn
của Little tham gia khóa học của GS. Cleve Moler đã cho Little xem
MATLAB, và Little đã sử dụng Matlab để làm việc trên các hệ thống
điều khiển.

Giao diện của Matlab phiên bản 05/12/1981. Lúc này nó chỉ là
một ứng dụng tính toán (calculator) sử dụng nội bộ trong trường
Đại học Stanford. 4

2
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Evolution of the MathWorks logo from a 2-D contour plot to a 3-D surface plot with color and lighting 6

3
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Source: Moler, Cleve, and Jack Little. "A history of MATLAB." Proceedings of the ACM on Programming
7
Languages 4.HOPL (2020): 1-67.

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

4
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Simulink được công ty MathWorks phát hành vào năm 1990. Nó cung cấp một môi trường mô hình hóa và
mô phỏng dựa trên sơ đồ khối.
Tên ban đầu của Simulink là “Simulab”, tuy nhiên bởi vì nó giống với tên một ngôn ngữ nổi tiếng là Simula
nên MathWorks đã đổi tên Simulab thành Simulink. Tên mới này có 2 ý nghĩa: “Simu” có nghĩa đây là một công
cụ mô phỏng (Simulation), còn “link” nghĩa là nó có thể được sử dụng để liên kết các khối lại với nhau thành
một hệ thống để mô phỏng.

Với các phương tện mạnh mẽ cho mô hình hóa và mô phỏng, Simulink đã trở thành một môi trường hàng
đầu trong lĩnh vực mô phỏng trên máy tính và các lĩnh vực liên quan khác.

10

10

5
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Cách mở Simulink: gõ lệnh simulink vào dòng lệnh của Matlab, hoặc kích vào biểu tượng trên thanh công cụ.

Biểu tượng Simulink

trên thanh công cụ

11

11

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Chọn Blank model để tạo

mô hình mới

12

12

6
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

13

13

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng
Simulink Library Browser

Trong thư viện của Simulink có các nhóm: Sources, Sinks, Continuous,
Discrete, Math Operations, Logic and Bit Operations, Discontinuities,
Lookup Tables, Signals Routing, Signal Attributes, User-defined Functions,
Ports & Subsystems,...
Ngoài ra còn có rất nhiều nhóm khối và thư viện khác trong Blocksets &
Toolboxes.
Người dùng cũng có thể tự tạo ra khối của riêng mình và có thể đưa vào
trong trình duyệt của mô hình.

14

14

7
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Nhóm Sources chứa các khối thường sử dụng

làm đầu vào và các khối tín hiệu nguồn.
+ In1: Sử dụng để biểu diễn cổng vào của cả
hệ thống. Nó cũng được sử dụng trong mô
hình hóa các hệ thống con (subsystem).
+ Signal Generator : Được sử dụng như một
nguồn tín hiệu vào của hệ thống, các tín hiệu
có thể phát trong khối bao gồm sóng hình
vuông, sóng hình sin và các tín hiệu răng cưa.
+ Band-Limited White Noise : Được sử dụng
để phát nhiễu ồn trắng đầu vào cho các hệ liên
tục và hệ lai.
+ Random Number và Uniform Random
Number để phát các tín hiệu ngẫu nhiên.
15

15

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

+ From file và From Workspace : được sử dụng để phát các tín hiệu vào từ file hoặc từ Workspace
của Matlab.
+ Clock : được dùng để phát tín hiệu thời gian hiện tại, và nó cũng được dùng để biểu diễn đại lượng
độc lập.
+ Constant : là khối phát ra tín hiệu vào là một hằng số.
+ Ground : Được dùng để phát ra tín hiệu vào bằng 0. Nếu một đầu nào đó của khối chưa được kết
nối, thì có thể kết nối tạm thời với khối Ground để tránh thông báo cảnh báo của chương trình.
+ Ngoài ra còn các khối khác như Step, Pulse Generator, Ramp và Sine Wave.
+ Khối Repeating Sequence có thể dùng để phát các tín hiệu đầu vào có tính chất chu kỳ.
+ Khối Signal Builder được dùng để cho phép người dùng thiết kế bất cứ đồ thị dạng sóng nào.

16

16

8
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Nhóm Sink chứa các khối có chức năng đầu ra

của hệ thống hoặc để hiển thị, hoặc dừng
chương trình mô phỏng.
+ Out1 : Sử dụng biểu diễn cổng ra của hệ
thống hoặc của hệ thống con (subsystem).
+ Terminator : Dùng để kết thúc một đường tín
hiệu ra.
+ To File : Lưu dữ liệu vào một file.
+ To Workspace : Ghi dữ liệu ra Workspace
của Matlab.
+ Các khối Scope, Floating Scope, XY Graph
và Display dùng để hiển thị kết quả của các tín
hiệu ở dạng đồ thị hoặc ở dạng số.
+ Khối Stop dùng để dừng chương trình mô
phỏng. 17

17

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Nhóm Continuous

+ Các loại khối tích phân Integrator: Là các khối được sử

dụng nhiều nhất trong mô hình hóa các hệ thống liên tục.
Các khối này thực hiện tích phân tín hiệu đưa vào khối.
Các khối tích phân gồm Integrator Limited, Integrator
Second-Order và Integrator Second-Order Limited.
+ Derivative : Khối đạo hàm, được dùng để thực hiện đạo
hàm tín hiệu đưa vào khối.
+ State Space : Mô tả hệ thống dưới dạng không gian
trạng thái.
+ Transfer Fcn : Dùng để mô hình hóa hệ thống dưới
dạng hàm truyền đạt.
+ PID controller và PID controller (2DOF) : Dùng để
thực hiện hai dạng phổ biến của các bộ điều khiển PID. 18

18

9
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Nhóm Discrete cung cấp nhiều phần tử gián

đoạn để có thể xây dựng các mô hình gián đoạn.
+ Zero-Order Hold và First-Order Hold : Dùng
để tạo ra tín hiệu có giá trị không đổi trong một
khoảng thời gian, sau đó sẽ tính toán với các nội
suy tuyến tính.
+ Discrete Zero-Pole, Discrete State-Space và
Discrete Transfer Fcn: Tương tự như các khối
liên quan trong các hệ liên tục, dùng để thực hiện
các mô tả toán học sau (T là sampling time):

19

19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Nhóm Lookup Table chứa các khối

thực hiện các bảng tìm kiến một, hai hoặc
nhiều chiều. Các khối chính của nhóm
gồm:
+ 1-D Lookup Table : Tín toán cho tín hiệu
ra là nội suy tuyến tính của tín hiệu vào
theo các tham số trong bảng.
+ 2-D Lookup Table : Thực hiện nội suy
tuyến tính hai chiều.
+ Các khối bảng tìm kiếm khác trong nhóm
như n-D Lookup Table, Direct Lookup
Table (n-D), Lookup Table Dynamic và
Interpolation Using PreLookup.

20

20

10
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Nhóm Math Operations cung cấp các khối

thực hiện các phép toán học khác nhau như
hình vẽ. Các khối thường sư dụng là:
+ Gain : Sử dụng để cho tín hiệu ra là
khuếch đại của tín hiệu vào qua một hệ số
hoặc một ma trận khuếch đại.
+ Các khối Sum, Subtract, Abs, và
Product tính toán và cho tín hiệu ra là kết
quả của việc thực hiện các phép toán trên
các tín hiệu vào.
+ Khối Algebraic Constraint có thể được
dùng để giải các phương trình đại số bên
trong mô hình Simulink. Khối Polynominal
có thể dùng để giải các đa thức.
+ Các khối Complex to Real-Imag và
Complex to Magnitude-Angle có thể được
dùng để biến đổi các dạng khác nhau của
các tín hiệu phức.
21

21

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Logic and Bit Operation

+ Logic Operator cho phép thực hiện các

phép toán logic như là “And”, “Or”, “Not”.
Có thể chọn các phép toán khác nhau bằng
cách thiết đặt trong hộp thoại của khối.
+ Combinatorial Logic được dùng để định
nghĩa một bảng chân lý (true table).
+ Relational Operator dùng để so sánh
giữa các tín hiệu đầu vào. Trong khi đó
Compare To Constant và Compare To
Zero được dùng để so sánh và kiểm tra
xem một tín hiệu vào là hằng số hay là
bằng 0.

22

22

11
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Signal Routing

+ Các khối Mux và Demux được

dùng để biểu diễn dồn kênh
(multiplexer) và tách kênh (demux)
của tín hiệu.
+ Khối Selector dùng để lựa chọn
các tín hiệu mong muốn từ một
vector tín hiệu và sắp xếp lại trật tự
của chúng.
+ Một số khối chuyển mạch khác, ví
dụ như Switch, Manual Switch và
Multiport Switch các thể dùng để
phân công các kênh đầu vào.
+ Các khối chuyển đổi tín hiệu ví dụ
như From và Goto có thể dùng để
loại bỏ các đường nối không cần thiết
trong mô hình.
23

23

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ports and Subsystem

Nhóm Ports và Subsystem chứa các cấu trúc
khác nhau của các hệ thống con. Các cổng và khối
thường dùng nhất của khối là:
+ Các khối In1, Out1, Trigger và Enable được dùng
để điều khiển đầu vào, đầu ra và các cổng điều khiển
trong các hệ thống con.
+ Khối Atomic System sẽ bắt đầu hoạt động khi tín
hiệu xung điều khiển được kích hoạt. Các tín hiệu điều
khiển có thể là sườn lên, sườn xuống hoặc cả hai.
+ Khối Enabled Subsystem sẽ được cho phép khi tín
hiệu điều khiển enable được hoạt động.
+ Các hệ thống con Flow control bao gồm các vòng
lặp for, while, mệnh đề if và cấu trúc switch.
+ Khối Model có thể được dùng để nhúng một file mô
hình Simulink đã có hoặc một cửa sổ mô hình vào
trong khối hệ thống hiện tại.
24

24

12
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ngoài những khối thường dùng trong thư việc Simulink đã kể ở trên, còn có một số lượng lớn các khối chuyên
ngành khác có thể tìm thấy trong Matlab Toolboxes and Blocksets. Một số toolboxes và blocksets thường dùng
bao gồm:
+ Aerospace Blockset gồm một số lược lớn các khối dành cho kỹ thuật hàng không vũ trụ. Trong đó bao gồm
các nhóm con như Equations of Motion, Aerodynamics, Propulsion, GNC và Animation.
+ Communications System Toolbox cung cấp các công cụ và các khối trong việc mô phỏng các hệ thống
truyền thông. Các nhóm trong này bao gồm Modulation, Synchronization, Sequence Operations, Interleaving
và Source Coding.
+ DSP System Toolbox cung cấp một số khối hữu dụng trong xử lý tín hiệu số. Các nhóm con bao gồm
Filtering, Transforms, Estimation, Quantizers và Statistics.
+ SimEvents cung cấp các khối cần thiết để mô hình hóa một sự kiện hoặc một hệ thống động gián đoạn theo
sự kiện.

25

25

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

+ Các khối và công cụ được dùng cho giao diện giữa các MATLAB Toolboxes sẵn có. Ví dụ như Control
System Toolbox có khối LTI để tải các mô hình tuyến tính bất biến với thời gian vào trong Simulink. Fuzzy Logic
Toolbox có thể sử dụng để truy cập các hệ thống mờ. Neural Network Blockset được dùng để nhúng một mạng
neural vào trong một mô hình Simulink. MPC Toolbox cung cấp các khối giao diện với Model Predictive Control
Toolbox. System Identification Toolbox được dùng để giao diện với các toolbox trong Simulink nhằm mục đích
nhận dạng.
+ Simscape và thư viện của nó Foundation Library cung cấp một phương pháp mô hình hóa dễ dàng cho các
hệ thống kỹ thuật trên nhiều miền vật lý khác nhau (multi-domain physical). Các nhóm trong thư viện bao gồm
Electrical, Hydraulic, Mechanical, Magnetic, Thermal, Pneumatic và các khối kỹ thuật khác. Các nhóm này
cho phép người dùng mô phỏng các hệ thống kỹ thuật bằng phương pháp xây dựng sơ đồ khối, công việc này
tương tự như việc lắp ghép một hệ thống phần cứng thực tế.

26

26

13
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Việc mô hình hóa và mô phỏng trên Simulink được thực hiện bằng cách kéo thả (hoặc copy) các khối trong
các thư viện Simulink, kết nối các khối lại với nhau và sau đó thay đổi các tham số của mô hình (thay đổi thông
số trong từng khối).

Kéo khối thả vào

cửa sổ của chương
trình mô phỏng

27

27

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Khi kéo (hoặc copy) một khối từ thư viện thả vào file mô hình Simulink thì các tham số của khối đó thường
không đúng như mong muốn. Khi đó, chúng ta phải thay đổi lại tham số của khối để đúng với mô hình mong
muốn.

Ví dụ 1: Kéo một khối hàm truyền Transfer function vào mô hình, theo mặc định hàm truyền của khối sẽ là
G(s) = 1/(s + 1). Tuy nhiên hàm truyền chúng ta cần là G(s) = (s3 + 5s2 + 21s + 7)/(2s4+ 7s3+31s2+40s+21). Khi
đó, nháy kép chuột vào khối, chương trình sẽ hiện ra một giao diện để chúng ta sửa lại các hệ số để có được
hàm truyền mong muốn.

Thay đổi tham số của mô hình

28

28

14
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ 2

Lấy các khối cần thiết để xây

dựng mô hình trên Simulink

Sau khi kết nối, hãy thay đổi tham số

cho đúng với mô hình và chạy chương
trình để mô phỏng hệ thống.
29

29

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ 3

Cho một hệ thống cơ học như hình vẽ. Hệ thống bao gồm
một khối, một lò xo và một giảm chấn. Lực F tác động vào
hệ có chiều như hình vẽ. Hãy xây dựng mô hình toán học
của hệ.
b

Theo định luật 2 Newton chúng ta có: Biến đổi Laplace:

30

30

15
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

F = 5; % N
m = 1.0; % kg
b = 0.1; %
k = 0.1; % (File: TDD_VD3_C2.xls)
31

31

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

2.2. Giới thiệu SimScape và Power Systems

Simscape cung cấp các công cụ để mô hình hóa và mô phỏng các hệ thống vật lý đa miền

Simscape™ cho phép nhanh chóng tạo các mô hình hệ thống vật lý trong môi trường Simulink®. Với
Simscape, chúng ta có thể xây dựng các mô hình thành phần vật lý dựa trên các kết nối vật lý tích hợp trực tiếp
với các khối và các mô hình toán học khác. Chúng ta có thể mô phỏng các hệ thống như động cơ điện, bộ
chỉnh lưu cầu, bộ truyền động thủy lực, hệ thống điện, hệ cơ học, … bằng cách ghép nối các thành phần cơ bản
thành một sơ đồ. Bên cạnh đó, các công cụ bổ trợ Simscape cung cấp các thành phần và khả năng phân tích
phức tạp hơn.

32

32

16
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Phiên bản Matlab 2012

33

33

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Matlab 2017b

34

34

17
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

 Phân biệt các khối trong Simscape/Power Systems với các khối trong Simulink:
+ Đầu vào/ra của các khối trong Simulink ký hiệu bởi dấu “>”. Đường nối giữa các khối Simulink là đường tín
hiệu/giá trị số học của chương trình.
+ Đầu vào/ra của các khối trong Power Systems ký hiệu bởi dấu “”. Đường nối giữa các khối là đường tín
hiệu vật lý điện.

 Không thể nối trực tiếp một khối Simulink với một khối Power Systems. Phải dùng một khối chuyển đổi tín hiệu
trung gian trong thư viện của SimPowerSystems để chuyển đổi và kết nối giữa 2 loại tín hiệu kể trên.

 Sau khi kết nối xong mô hình, bước tiếp theo là khai báo các tham số cho từng phần tử của mô hình.
 Sau đó phải quyết định là mô hình sẽ được mô phỏng liên tục hay rời rạc. Nếu mô hình là rời rạc thì phải khai
báo thời gian lấy mẫu (cố định hoặc biến đổi).
 Các thiết lập, cài đặt các thông số, chế độ hoạt động của mô hình được thực hiện trong POWERGUI.
 Muốn sơ đồ hoạt động được, phải có khối POWERGUI.

35

35

KHOA ĐIỆN
Nhóm Elements PGS. TS. Lê Tiến Dũng

36

36

18
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Nhóm Electrical sources

Nhóm Measurements

37

37

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Nhóm Machinese

38

38

19
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Nhóm Power Electronics

39

39

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Nhóm Control & Measurements

Nhóm Electric Drives

40

40

20
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

2.3. Hướng dẫn mô phỏng các loại động cơ điện

Ví dụ 4: Mô phỏng động
cơ 1 chiều kích từ độc
lập
(File: TDD_VD4_C2.xls)

41

41

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ 5: Mô phỏng động cơ xoay chiều ba pha không đồng bộ (File: TDD_VD5_C2.xls)

42

42

21
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ 6: Mô phỏng động cơ xoay chiều ba pha đồng bộ kích từ

vĩnh cữu (File: TDD_VD6_C2.xls)

43

43

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

2.4. Hướng dẫn mô phỏng hệ thống truyền động điện

Ví dụ 7: Mô phỏng hệ truyền động động cơ 1 chiều cấp điện từ chỉnh lưu cầu 3 pha (File: TDD_VD7_C2.xls)

44

44

22
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

45

45

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

46

46

23
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ 8: Mô phỏng hệ truyền động động cơ xoay chiều 3 pha đồng bộ PMSM (File: TDD_VD8_C2.xls)

47

47

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

48

48

24
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Ví dụ 9: Mô phỏng hệ truyền động động cơ xoay chiều 3 pha KĐB IM (File: TDD_VD9_C2.xls)

49

49

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

50

50

25
 22:19

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

2.5. Cách trích xuất kết quả và vẽ đồ thị các đặc tính
Lấy kết quả đồ thị, dữ liệu số bằng khối Scope trong Simulink

51

51

KHOA ĐIỆN
PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Lấy kết quả đồ thị, dữ liệu số bằng cách xuất biến ra Workspace và dùng lệnh plot, subplot trong Matlab

close all %dong tat ca figure dang co

figure()
subplot(3,1,1)
plot(Time.time,ia,Time.time,ib,Time.time,ic,'LineWidth'
,1);
title('Do thi song dong dien stator ba pha');
xlabel('Time(s)');
ylabel('iabc(A)');
grid on
subplot(3,1,2)
plot(Time.time,tocdo,'LineWidth',2);
title('Do thi toc do cua dong co');
xlabel('Time(s)');
ylabel('v(vong/phut)');
grid on
subplot(3,1,3)
plot(Time.time,momen,'LineWidth',2);
title('Do thi momen cua dong co');
xlabel('Time(s)');
ylabel('M(N.m)');
grid on
52

52

26