BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP

ĐỒ ÁN MÔN HỌC
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
ĐỀ TÀI :

TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ TRUYỀN ĐỘNG

CHO CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦU TRỤC

GVHD : TS. Nguyễn Thị Mi Sa

SVTH : Đỗ Đức Thành - MSSV: 19142237

1
 TP. Hồ Chí Minh,6 tháng 12 năm 2022
NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………

2
………………………………………………………………………………………………

3
 MỤC LỤC
NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN.......................................................................................................................2

LỜI CẢM ƠN......................................................................................................................................................4

LỜI MỞ ĐẦU.....................................................................................................................................................5

1. GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA ROTO DÂY QUẤN.................7

1.1 KHÁI QUÁT ĐC KĐB ROTO DÂY QUẤN...........................................................................................7

1.1.1 Khái niệm...................................................................................................................................7
1.1.2 Cấu tạo.......................................................................................................................................7
1.1.3 Nguyên lý hoạt động...................................................................................................................8

2. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN KĐB ROTO DÂY QUẤN.....................................................10

2.1 GIẢN ĐỒ NĂNG LƯỢNG CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN KHÔNG ĐỒNG BỘ......................................................10
2.2 PHƯƠNG TRÌNH ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐC KĐB.................................................................................11
2.3 ẢNH HƯỞNG CÁC THÔNG SỐ ĐẾN ĐẶC TÍNH CƠ.............................................................................12
2.1.3 Ảnh hưởng của suy giảm điện áp lưới cấp cho động cơ..........................................................13
2.3.2 Ảnh hưởng của điện trở, điện kháng phụ mạch stator.............................................................13
2.3.3 Ảnh hưởng của số đôi cực từ p................................................................................................14
2.3.4 Ảnh hưởng của điện trở mạch rotor.........................................................................................14
2.3.5 Ảnh hưởng của thay đổi tần số lưới điện f cấp cho động cơ...................................................15

3. KHỞI ĐỘNG VÀ CÁCH XÁC ĐỊNH ĐIỆN TRỞ KHỞI ĐỘNG.........................................................16

4. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CƠ CẤU DÙNG ĐC KĐB ROTO DÂY QUẤN....................................18

4.1 YÊU CẦU MỞ MÁY QUA BA CẤP ĐIỆN TRỞ PHỤ..............................................................................19

4.2 TÍNH TOÁN ĐIỆN TRỞ PHỤ ĐỂ NÂNG TẢI ĐỊNH MỨC.....................................................................24
4.3 TÍNH TOÁN ĐIỆN TRỞ PHỤ ĐỂ HẠ TẢI VỚI MOMENT CẢN BẰNG 0.8 MOMENT ĐỊNH MỨC..............26

5. MẠCH ĐỘNG LỰC................................................................................................................................30

TÀI LIỆU THAM KHẢO.................................................................................................................................31

4
 LỜI CẢM ƠN
Em xin cảm ơn cô Nguyễn Thị Mi Sa là người trực tiếp giảng dạy, hướng dẫn em
trong các môn lý thuyết, thực hành và đồ án môn TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN. Cô giúp em
giải quyết các vấn đề để hoàn thành đề tài. Và quan trọng nhất là em học hỏi được những
kinh nghiệm, cách trình bày bài giảng và tác phong làm việc để em áp dụng sau này.
Em xin gửi lời cảm ơn đến các thầy cô khoa điện – điện tử của trường ĐH Sư Phạm
Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh đã dạy cho em kiến thức chuyên ngành để em có thể hoàn
thành tốt đồ án này.
Em xin chúc thầy cô sức khỏe dồi dào để truyền đạt cho sinh viên nhiều kiến thức
bổ ích hơn nữa.

5
 LỜI MỞ ĐẦU
Nhằm nâng cao năng suất sản xuất, con người bắt đầu chế tạo ra các máy
sản xuất công nghiệp. Theo dòng thời gian, các máy sản xuất với công nghệ và
năng suất cao hơn dần được ra đời thay thế cái cũ. Giữa thế kỷ XIX đầu thế kỷ XX,
cuộc cách mạng công nghiệp lần thứ hai với sự ra đời của động cơ điện với khả
năng chuyển điện năng thành cơ năng đã đưa nền công nghiệp lên một tầm cao
mới. Đến tận ngày nay, với nền công nghiệp đã phát triển vượt bậc, con người vẫn
không ngừng nghiên cứu và cải tiến nhằm tăng khả năng, năng suất, độ tin cậy và
chính xác của các máy móc, hệ thống sản xuất.
Do ứng dụng của khoa học kỹ thuật vào đời sống rất phổ biến, một trong số
đó là nâng hạ cầu trục. Nhờ có cơ cấu này mà giúp con người hạn chế lao động
bằng chân tay, đồng thời góp phần đẩy nhanh quá trình vận chuyển và đảm bảo an
toàn trong lao động. Để đáp ứng được những điều đó, đòi hỏi người kỹ sư phải có
kiến thức chuyên ngành.
Nội dung đồ án này là trình bày những kiến thức cơ bản về truyền động
điện. Bao gồm phân tích, khảo sát đặc tính cơ của hệ truyền động. Quan trọng nhất
là nâng hạ tải, ở đây có rất nhiều phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không
đồng bộ như: thay đổi số cực từ, thay đổi điện áp stator, thay đổi tần số, thay đổi
tần số kết hợp điện áp…. Do đó em đã chọn đề tài là điều khiển động cơ không
đồng bộ ba pha bằng điều chỉnh cấp điện trở roto.

6
 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC

Tính toán và thiết kế truyền động điện cho một cơ cấu nâng hạ cầu trục dùng động cơ AC
không đồng bộ 3 pha có các số liệu sau đây:

P đm (w) công suất động cơ 65

U1đm (V) điện áp định mức 400
2p số cực từ 8
N1 số vòng mỗi pha dây quấn stator 45
N2 số vòng mỗi pha dây quấn rotor 25
Kdq1 hệ số dây quấn stator 0,955
Kdq2 hệ số dây quấn rotor 0,955
R1 (Ω) điện trở dây quấn stator 0,35
R2 (Ω) điện trở dây quấn rotor 0,15
X1 (Ω) điện kháng dây quấn stator 0,45
X2 (Ω) điện kháng dây quấn rotor 0,065
m1 số pha dây quấn stator 3
m2 số pha dây quấn rotor 3
I0 Dòng điện không tải 45
η hiệu suất 0,85
cosφ hệ số công suất 0,855

Dây quấn Rotor và Stator được đấu Y/Y

Sức từ động trên stator > sức từ động trên rotor 20%
Động cơ làm việc ở tần số 50Hz

Yêu cầu tính toán và thiết kế như sau :

1. Động cơ mở máy qua 3 cấp điện trở phụ. Tính điện trở phụ mở máy, biết rằng động
cơ kéo tải định mức.
2. Tính toán điện trở phụ cần thiết đóng vào mạch rotor để nâng tải lên với các tốc độ
lần lượt là: 1/2nđm và 1/4 nđm..
3. Tính toán các điện trở phụ cần thiết đóng vào mạch rotor để hạ tải với các tốc độ lần
lượt là: 1/4nđm , 1/2nđm, nđm, 2nđm. Biết rằng moment cản khi hạ tải là 0,8 lần Mđm.

7
1. Giới thiệu động cơ xoay chiều không đồng bộ 3 pha roto dây quấn.
1.1 Khái quát ĐC KĐB roto dây quấn.
1.1.1 Khái niệm.
Động cơ điện xoay chiều không đồng bộ 3 pha roto dây quấn là máy điện
xoay chiều làm việc theo nguyên lý cảm ứng điện từ, có tốc độ của rotor khác
với tốc độ từ trường trong máy.
1.1.2 Cấu tạo.
Động cơ không đồng bộ ba pha là một loại của máy điện không đồng bộ bao
gồm hai bộ phận chủ yếu : stato và rôto.

( Hình 1.1) Roto dây quấn.

 Stator: gồm 2 phần: lõi thép và dây quấn.

Lõi thép: Là bộ phận dẫn từ của máy có dạng hình trụ rỗng, lõi thép được
làm bằng các lá thép kỹ thuật điện, được dập theo hình vành khăn, phía trong có
xẻ rãnh để đặt dây quấn và được sơn phủ trước khi ghép lại.
Dây quấn: Dây quấn stato làm bằng dây đồng hoặc dây nhôm đặt trong các
rãnh của lõi thép.
Hai bộ phận chính trên còn có các bộ phận phụ bao bọc lõi thép là vỏ máy
được làm bằng nhôm hoặc gang dùng để giữ chặt lõi thép, phía dưới là chân đế
để bắt chặt vào bệ máy, hai đầu có hai nắp làm bằng vật liệu cùng loại với vỏ
máy, trong nắp có ổ đỡ (hay còn gọi là bạc) dùng để đỡ trục quay của rôto.
 Rôto:
Rôto có dây quấn giống như dây quấn stato, thường được đấu hình sao, còn
3 đầu kia được đấu vào vành trượt thường được làm bằng đồng đặt cố định ở

8
một đầu trục và thông qua chổi than có thể đấu với mạch điện bên ngoài. Đặc
điểm của động cơ roto kiểu dây quấn là có thể thông qua chổi than đưa điện trở
phụ hay sức điện động phụ vào mạch roto để cải thiện tính năng mở máy, điều
chỉnh tốc độ hoặc cải thiện hệ số công suất của máy. Khi máy làm việc bình
thường dây quấn roto được nối ngắn mạch.
1.1.3 Nguyên lý hoạt động.
Khi cho một dòng điện ba pha đi vào dây quấn ba pha đặt trong lõi thép
stator thì trong máy sinh ra một từ trường quay với tốc độ đồng bộ:
60 f
n s=
p
(1.1)
f là tần số lưới điện đưa vào, p là số đôi cực của máy. Từ trường này quét
qua dây quấn nhiều pha tự ngắn mạch đặt trên lõi thép rotor và cảm ứng sinh ra
sức điện động và dòng điện. Từ thông do dòng điện này sinh ra hợp với từ
thông của stator tạo thành từ thông tổng ở khe hở Φ δ . Dòng điện trong dây quấn
của rotor tác dụng với từ thông này sinh ra moment. Tác dụng của nó có quan
hệ mật thiết với tốc độ quay n của rotor, với những phạm vi tốc độ khác nhau
thì chế độ làm việc của máy cũng khác nhau. Để chỉ phạm vi tốc độ của mỗi
máy, người ta dùng hệ số trượt s. Theo định nghĩa, hệ số trượt bằng:
(1.2)

Sơ đồ thay thế của động cơ điện xoay chiều không đồng bộ.
Để thành lập phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ba pha ta
sử dụng sơ đồ thay thế.
- Coi 3 pha là đối xứng.
- Các thông số của động cơ không đổi nghĩa là không phụ thuộc vào nhiệt
độ, điện trở rôto không phụ thuộc vào tần số dòng điện rôto, mạch từ không bão
hòa nên điện kháng X1, X2 không đổi.
- Tổng dẫn mạch từ hóa không thay đổi, dòng điện từ hóa không phụ thuộc
tải mà chỉ phụ thuộc điện áp đặt vào stato của động cơ.
- Bỏ qua các tổn thất ma sát, tổn thất trong lõi thép
- Điện áp lưới hoàn toàn sin và đối xứng 3 pha.

9
 ( Hình 1.2) Sơ đồ thay thế của ĐC KĐB.
Trong đó:
U1p: trị số hiệu dụng của điện áp pha stator
Iμ, I1, I2’: Dòng điện từ hóa, dòng điện stator và dòng điện rotor đã quy về
stator.
Xμ, Rμ: Điện kháng, điện trở mạch từ hóa.
X1, R1: Điện kháng, điện trở của cuộn dây stator.
X2’, R2’: Điện kháng, điện trở của cuộn dây rotor đã quy về stator.
 Hệ số quy đổi.
w1 .m1 .k dq 1
 Hệ số quy đổi sức điện động: k e = w . m .k (1.3)
2 2 dq 2

w1 k dq 1
 Hệ số quy đổi dòng điện rotor: k i= w k (1.4)
2 dq 2

Trong đó:
w 1 , w 2 : Số vòng mỗi pha dây quấn stator và rotor.
m 1 ,m 2 : Số pha dây quấn stator và rotor.
k dq1 , k dq 2 : Hệ số dây quấn stator và rotor.
 Hệ số quy đổi điện trở: k =k i . k e (1.5)
'
R 2
 Hệ số quy đổi điện trở: k = R =k i . k e (1.6)
2

 Sức từ động
m1 . √ 2 w1 . k dq 1 ❑
 Sức từ động trên cuộn stator: F 1= . .I1
π p
(1.7)

10
 m2 . √ 2 w 2 . k dq 2 ❑
 Sức từ động trên cuộn rotor: F 2= . . I2
π p
(1.8)
 Tốc độ của từ trường quay:
60 f
Từ (1.1) n s=
p
n: tốc độ theo số vòng trong một phút (vòng/phút) .
f: tần số của điện áp nguồn đặt vào stator.
p: số đôi cặp cực của động cơ.
 Dòng điện rotor quy đổi về stator:
U1 p
I 2' =

√( ) (1.9)
' 2
R2 2
R 1+ + X eq
s
 Dòng điện stator:
U 1p U1 p
I 1= +
√R
√(
2 2

) (1.10)
μ + Xμ R2
' 2
2
R1 + + X eq
s
2. Đặc tính cơ của động cơ điện KĐB roto dây quấn.
2.1 Giản đồ năng lượng của động cơ điện không đồng bộ.
Động cơ điện lấy công suất tác dụng từ lưới vào:
P1=3 U 1 p I 1 cos φ1 (2.1)
Tổn hao đồng của dây quấn stator:
2
Δ P cu 1=3 I 1 R 1 (2.2)
Tổn hao sắt:
Δ P Fe =3 I μ2 R μ (2.3)
Công suất còn lại của động cơ là công suất điện từ:
' 2 R 2'
Pdt =P1−Δ Pcu 1−Δ P Fe=3 ( I 2 ) . (2.4)
s
Công suất điện từ tổn hao một phần vào tổn hao đồng rotor:
2
Δ P cu 2=3 ( I 2' ) . R2' (2.5)
Công suất còn lại chuyển thành công suất cơ ở trục động cơ:
Pco =Pdt − Δ Pcu2=3 ( I 2' ) .
2
( 1−ss ) R 2
'
(2.6)
Công suất ở đầu trục động cơ sau tổn hao phụ Δ P f :

11
 P2=Pco −Δ P f (2.7)

Hiệu suất của động cơ:

P2
η=
P1
(2.8)
2.2 Phương trình đặc tính cơ của ĐC KĐB.
Từ (2.6) ⇒ Pdt =Pco + Δ Pcu 2 ⇔ M dt . ws =M co . w+3 R'2 . I ' 22 (2.9)

{
' '2
3 R2. I 2
¿ M= 3U 1 p2 . R 2'
⇒ w s . s ⇒ M= (2.9)
w s−w
[( ) ]
' 2
¿ s= R 2 2
ws s ω s R1 + + X eq
s
Điểm tới hạn:
R2
'
3U 1 p2
st h=± ( 2.10) M t h =± (2.11)
√R 2 ωs ( R 1 ± √ R 1 + X N )
2 2 2 2
1 +XN

Dấu (+) ứng với trạng thái động cơ, dấu (-) ứng với trạng thái máy phát.

Khi nghiên cứu các hệ truyền động với động cơ không đồng bộ người ta
quan tâm nhiều đến trạng thái làm việc của động cơ nên đường đặc tính cơ
lúc này thường biểu diễn trong khảng tốc độ 0 ≤ s ≤ st h, gọi là đoạn đặc tính
làm việc.

Đoạn làm việc của động cơ trên đường đặc tính cơ. Máy hoạt động ở chế độ
động cơ nên ta chỉ xét đoạn s ≥ 0.

12
 ( Hình 2.1) Đặc tính cơ của động cơ.
Trong đó:
Mst: Moment khởi động.
Mth: moment tới hạn.
M 1 ≤ 0,85 M t h
M 2 ≥ ( 1,1÷ 1,3 ) M dm

Từ đoạn đặc tính cơ trên hình , ta thấy độ cứng của đặc tính cơ biến đổi cả
về trị số lẫn về dấu tùy theo điểm làm việc:
dM M 2−M 1
β=tan(¿ γ )= ≈
dω ω2−ω1
¿ (2.12)
Với: γ càng lớn thì càng mềm.
β càng lớn thì càng cứng.
Đối với đoạn đặc tính s< sth , ta thấy moment của động cơ giảm dần từ Mth
về không khi vẫn tốc góc ω tăng từ ωth đến ωs. Với ω 2 , ω 1 ∈ [ ωth , ω s ] và ω 2> ω1
dM
ω 2−ω1 >0 , M 2−M 1 <0 Vậy β= <0
dω
Đối với đoạn đặc tính s> sth , ta thấy moment của động cơ tăng dần từ 0 đến
Mth khi vẫn tốc góc ω tăng từ 0 đến ωth. Với ω 2 , ω 1 ∈ [ 0 ,ω th ] và ω 2< ω1:
dM
ω 2−ω1 <0 , M 2−M 1 <0 Vậy β= >0
dω
Vậy động cơ không đồng bộ chỉ làm việc trên đoạn từ s=0 đến s=s t h.
2.3 Ảnh hưởng các thông số đến đặc tính cơ.
2.1.3 Ảnh hưởng của suy giảm điện áp lưới cấp cho động cơ.

13
 2
3U1 p
Từ (2.11) M t h =
2 ω s ( R 1 ± √ R 12 + X N 2 )
Khi điện áp lưới suy giảm, theo moment tới hạn sẽ giảm bình phương
60 f
lần độ suy giảm của điện áp. Trong khi đó tốc độ đồng bộ n s= p (1.1) giữ
'
R2
nguyên và độ trượt tới hạn st h=± (2.10) không thay đổi. Ta có
√R 1
2
+XN
2

dạng đặc tính cơ khi điện áp lưới giảm như hình:

( Hình 2.2) Đặc tính cơ khi giảm điện áp

Đặc tính này thích hợp với phụ tải bơm và quạt gió, không thích hợp
với phụ tải không đổi. Ngoài ra đối với động cơ công suất lớn với phụ tải
bơm hoặc quạt gió, người ta dùng phương pháp tăng dần điện áp đặt vào
động cơ để hạn chế dòng điện khi khởi động.

2.3.2 Ảnh hưởng của điện trở, điện kháng phụ mạch stator.
Khi thêm điện trở phụ vào Stator thì tốc độ đồng bộ không đổi, độ
trượt tới hạn giảm, momen tới hạn giảm.
Khi thêm điện kháng phụ vào mạch Stator thì tốc độ đồng bộ không
đổi, độ trượt tới hạn giảm, momen tới hạn giảm.

14
 ( Hình 2.3) Đặc tính cơ ảnh hưởng khi thêm trở phụ và điện kháng vào
stator.
2.3.3 Ảnh hưởng của số đôi cực từ p.
Nếu thay đổi số đôi cực p thì ωs thay đổi. Còn st h không phụ thuộc vào p
nên không thay đổi, nghĩa là độ cứng của đặc tính cơ vẫn giữ nguyên.
Nhưng khi thay đổi số đôi cực sẽ phải thay đổi cách đấu dây ở stator động
cơ nên một số thông số như U1, R1, X1 có thể thay đổi và do đó tùy từng
trường hợp sẽ ảnh hưởng khác nhau đến moment tới hạn Mth của động cơ.

( Hình 2.4a) Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực động cơ không đồng bộ,
Mth=const
( Hình 2.4b) Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực động cơ không đồng bộ, p1=const

2.3.4 Ảnh hưởng của điện trở mạch rotor

Đối với động cơ không đồng bộ rotor dây quấn người ta thường mắc
thêm điện trở phụ vào mạch rotor để hạn chế dòng điện khởi động hoặc để
điều chỉnh tốc độ động cơ.

15
 {
' '
¿ ω1=const R2 + R 2 f
st h=
¿ M t h=const √ R 2+ X 1 N
2

(2.13)
' U1 p
I mm = (2.14)
√( R + R ) + X
1
' 2
2 eq
2

R2f’ càng lớn thì sth sẽ càng lớn. Đồng thời R 2f’ càng tăng, dòng điện
khởi động càng giảm. Trong một phạm vi nhất định khi R f tăng sẽ làm Mmm
tăng lên, còn sau đó moment mở máy sẽ giảm. Vì vậy phải căn cứ vào điều
kiện khởi động và đặc điểm của phụ tải mà chọn trị số điện trở phụ cho
thích hợp.

(Hình 2.5a) Các đặc tính dòng điện rotor.

(Hình 2.5b) Các đặc tính cơ biến trở.

2.3.5 Ảnh hưởng của thay đổi tần số lưới điện f cấp cho động cơ.
2 πf
Xuất phát từ biểu thức ω s= p ( Từ 1.1 ), ta thấy thay đổi tần số sẽ làm
tốc độ từ trường quay và tốc độ động cơ thay đổi.
Xét trường hợp khi tăng tần số f >f dm giả thiết khi bỏ qua điện áp rơi
trên điện trở stator, bỏ qua R1 (R1 rất nhỏ so với XN đối với động cơ công
suất lớn) và biến đổi ta có:
3U 1 p2
M th= (2.15)
8 π2 LN f 2
Khi tần số tăng, Mth giảm (với điện áp giữ không đổi), do vậy:
1
M th = (2.16)
f2
16
 Trường hợp tần số giảm f <f dm, nếu giữ nguyên điện áp U1p thì dòng
điện động cơ sẽ tăng rất lớn (vì tổng trở của động cơ giảm theo tần số). Do
vậy khi giảm tần số cần phải giảm điện áp theo quy luật nhất đinh sao cho
động cơ sinh ra được moment như trong chế độ định mức.

(Hình 2.6) Đặc tính cơ giảm tần số kết hợp giảm điện áp
f >f dm moment tới hạn suy giảm tỷ lệ với bình phương tần số
f <f dm khi giữ từ thông động cơ không đổi Mth = const.
3.Khởi động và cách xác định điện trở khởi động.
Có rất nhiều phương pháp khởi động động cơ không đồng bộ: đối với những
loại động cơ công suất nhỏ thì có khởi động sao tam giac, trực tiếp, thêm điện
trở phụ vào roto….., đối với những loại công suất lớn thì có khởi động mềm, còn
nếu trong quá trình vận hành tốc độ động cơ thay đổi ngẫu nhiên thì ta có thể
dùng biến tần. Ở đây em chỉ đề cấp đến vấn đề thay đổi điện trở phụ cho roto.
U1 p
Từ (2.14) => Dòng khởi động: I mm=
√R N
2
+ XN
2

17
 Áp dụng đối với động cơ không đồng bộ rotor dây quấn. Trong một phạm vi
nhất định, ngoài việc giảm dòng mở máy, điện trở phụ thêm vào rotor còn làm

tăng moment mở máy của động cơ. Khi điện trở roto tăng thi độ trượt tới hạn
tăng, còn tốc độ đồng bộ và moment tới hạn giữ nguyên.

(Hình 3.1a) Mạch động lực.

(Hình 3.1b) Đặc tính cơ khởi động bằng phương pháp thêm điện trở phụ.

Để xác đinh trị số các cấp điện trở khởi động ta có thể sử dụng sơ đồ các đặc
tính đã được tuyến tính hóa trong đoạn khởi động.
Quá trình tính toán khởi động như sau:
Dựa vào các thông số của động cơ vẽ đặc tính cơ tự nhiên
Chọn các trị số moment
M 1 ≤ 0,85 M t h
M 2 ≥ ( 1,1÷ 1,3 ) M dm
Nối N với h(M1) và cắt đường M2 tại g, từ g kẻ đường thẳng song song với
trục hoành cắt đường M1 tại f. Đặc tính khởi động đầu tiên sẽ đi qua hai điểm g
và h.
Nối N với g và lặp lại các bước như trên cho đến khi từ c kẻ đường song
song với trục hoành sẽ gặp điểm b. Nếu điều kiện này không thõa mãn ta phải
chọn lại M1 hoặc M2 rồi vẽ lại cho tới khi đạt được. Ngoài ra đặc tính khởi động
còn đảm bảo số cấp khởi động theo yêu cầu.
Xác đinh giá trị các điện trở khởi động:

18
 Từ (2.13) ta có:
R2' R 2' + R 2 f '
st hTN = st h NT =
√R 1
2
+XN
2
√R 1
2
+ XN
2

' '
s t h NT R2 + R 2 f s NT
⇒ = '
=
sh TN R2 s TN
' s NT −sTN '
⇒ R2 f =
sTN
R2 (3.1)
Từ đồ thị ta có:
Kd−Kb ' bd '
'
R2 f 1 = R2 = R
Kb Kb 2
' Kf −Kd ' df '
R2 f 2 =
Kb
R2 =
Kb
R2 (3.2)
' K h−Kf ' fh '
R2 f 3 = R2 = R
Kb Kb 2
4. Tính toán và thiết kế cơ cấu dùng ĐC KĐB roto dây quấn
Tính toán và thiết kế truyền động điện cho một cơ cấu nâng hạ cầu trục dùng
động cơ AC không đồng bộ 3 pha có các số liệu sau đây:
P đm (w) công suất động cơ 65
U1đm (V) điện áp định mức 400
2p số cực từ 8
N1 số vòng mỗi pha dây quấn stator 45
N2 số vòng mỗi pha dây quấn rotor 25
Kdq1 hệ số dây quấn stator 0,955
Kdq2 hệ số dây quấn rotor 0,955
R1 (Ω) điện trở dây quấn stator 0,35
R2 (Ω) điện trở dây quấn rotor 0,15
X1 (Ω) điện kháng dây quấn stator 0,45
X2 (Ω) điện kháng dây quấn rotor 0,065
m1 số pha dây quấn stator 3
m2 số pha dây quấn rotor 3
I0 dòng điện không tải 45
η hiệu suất 0,85

cosφ hệ số công suất 0,855

Dây quấn Rotor và Stator được đấu Y/Y.
19
 Sức từ động trên stator > sức từ động trên rotor 20%.
Động cơ làm việc ở tần số 50Hz.
4.1 Yêu cầu mở máy qua ba cấp điện trở phụ.
 Xác định dòng điện định mức Stator I1đm
Pdm 6500
I 1 dm= =¿ =129( A)
(4.1)
√3 ×U × cos ( φ ) ×η √3 × 400 ×0.855 × 0.85
 Tính toán dòng điện rotor ở chế độ định mức I2đm
- Ta có Sức từ động trên stator > sức từ động trên rotor 20%
- Từ (1.7) và (1.8):
⇒ 0.8 F 1=F 2⇔ 0.8 1 √ 1 dq 1 I 1= 2 √ 2 dq 2 I 2⇔ 0.8 m1 N 1 k dq 1 I 1=m2 N 2 k dq 2 I 2
m 2N k m 2N k
πp πp
(4.2)
¿> 0.8× 3× 45 × 0.955× 129=3 ×25 × 0.955× I 2

¿> I 2=185.8(A)

 Tính toán các thành phần trở kháng ngắn mạch

- Từ (1.3) và (1.4):

{
m1 N 1 k dq 1
¿ k i=
( )
2
m2 N 2 k dq 2 ⇒ k=k × k = m1 N 1 k dq 1 × N 1 k dq 1 = m1 N 1 k dq1
N k
i e
m2 N 2 k dq 2 N 2 k dq 2 m 2 N 2 k dq2 (4.3)
¿ k e = 1 dq 1
N 2 k dq 2

( )
2
3 45× 0.955
k= =3.24
3 25 × 0.955

'
X 2 = X 2 × k=0.055× 3.24=0.1782 ( Ω )

'
¿> X nm=X 2 + X 1 =0.1782+ 0.45=0.6282 ( Ω )

R2 =R2 ×k =¿0.15×3.24=0.486 ( Ω )
'

'
¿> R nm=R2 + R 1=0.486+0.35=0.863 ( Ω )
 Tính dòng điện mở máy I kd
- Từ (2.14):

20
 400
¿ √3 =220.8( A) (4.4)
√( 0.35+
0.486 2
1
 Xác định bội số dòng điện mở máy KI
)
+0.62822

I mm 220.9
K i= =¿ ¿
129
=1.71 (4.5)
I dm
 Tính tốc độ trượt định mức Sđm
- Từ (1.9):

' I 2 dm 185.8
I 2 dm = = =108.7 ( A )
ki 1.71
400
' U1 p √3
I 2 dm = =

√( ) √( )
' 2 2
R2 0.486 2
R 1+ + X nm
2 0.35+ +0.6282
s s

{
¿> s=−0.204(loai) (4.6)
s=0.29 (nhan)

 Tính tốc độ định mức của động cơ nđm

- Từ (1.1) và (1.2):
60 f 60 ×50 n s−n dm 750−n dm
n s= = =750(vong / p h ut)sdm= ≤¿ 0.29= =¿ n vong
p 4 ns 750 dm=532.5(
phut
)

(4.7)
 Khả năng quá tải của động cơ
- Từ (2.10) và (2.11)
(4.8)
2
3U1 p
M th =
2 W s¿ ¿

R 2' 0.486
Sth = = =0.68
√ R + X nm
1
2 2
√ 0.352 +0.62822
 Tính toán moment định mức Mđm

21
 - Từ (2.9):
3 U 1 p2 R 2'
M dm=

(( ) )
2
R2
'
(4.9)
s dm w s R1 + + X 2nm
s dm
2 ' 2
3 U1 p R2 400 × 0.486
M dm= = =712.1( Nm)

(( ) ) (( ) )
2
R2
' 2
750 0.486
S dm w s R1 + + X nm
2 0.29 × 0.35+ +0.62822
S dm 9.55 0.29

 Động cơ mở máy có tải được hay không?

Từ (2.9): => s khởi động bằng 1.

(4.10)
2
400 × 0.486
¿ =887.7(Nm)
750 (
× 0.85 +0.6268 )
2 2
9.55

Do : M mm > M dm
Nên động cơ có thể mở máy khi có tải định mức.
Vẽ đặc tính cơ tự nhiên
- Từ (2.9):
3 U 1 p2 × R'2
M=

(( ) )
' 2
R 2
w s × s R1 + 2 + X nm
s
Lần lượt thay đổi tốc độ động cơ vào hàm trên thì ta sẽ có độ trượt và moment
tương ứng cho trong bảng sau:
W(rad/s) s M(Nm)
0 1 860.4
10.471 0.867 888.9744581
20.942 0.733 908.0564593
31.414 0.600 908.680033
41.885 0.467 875.4739589
52.356 0.333 782.795796

22
 62.827 0.200 590.6029197
73.298 0.067 245.5645878
78.533 0 0

ĐẶC TÍNH TỰ NHIÊN CỦA ĐC KĐB

90
80
70
60
50
Tốcđộw(rad/s)

40
30
20
10
Mdm Mth
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Moment (Nm)

(Hình 4.1) Đặc tính cơ tự nhiên

Chọn giá trị moment lớn nhất và nhỏ nhất trong quá trình mở máy
- Moment nhỏ nhất trong quá trình mở máy:
M 2=728( Nm)
M 2=83 0(Nm)

 Đồ thị đặc tính cơ của ĐCKĐB qua 3 cấp điện trở.

23
 (Hình 4.2) Đặc tính cơ qua 3 cấp điện trở phụ

 Xác định điện trở mở máy bằng phương pháp đồ thị.

Trong quá trình mở máy ta có moment lớn nhất M 1=830( Nm), moment nhỏ
nhất M 2=728( Nm). Ta vẽ M 1và M 2song song trục tung cắt đặc tính cơ tự nhiên tại 2
điểm A và B và lần lượt cắt các đặc tính nhân tạo tại các điểm còn lại.

(Hình 4.2) Đặc tính cơ qua 3 cấp điện trở phụ

Từ (3.1): Công thức xác định điện trở phụ:

24
 '
R2 f =
( s NT −s TN
s TN
R2
)
'

Tốc độ trượt của đặc tính cơ tự nhiên tại điểm B

2
40 0 × 0. 486
830=

[( ) ]
2
750 0.486 2 ⇒¿
s× 0.35+ +0.626 8
9.55 s
Từ đồ thị ta xác định được s:
KB = 0.38773
BD = 0.15
DF = 0.21
FH = 0.27
Từ (3.2): Xác định các điện trở phụ
'Kd−Kb ' bd ' 0.15
R 2 f 1= R 2= R 2= ×0.486=0.21 ( Ω )
Kb Kb 0.3562
' Kf −Kd ' df ' 0.21
R 2 f 2= R 2= R= × 0.486=0.287 (Ω)
Kb Kb 2 0.3562
' K h−Kf ' f h ' 0.27
R 2 f 3= R2= R 2= × 0.486=0.369 ( Ω )
Kb Kb 0.3562
 Vậy điện trở phụ thêm vào mạch rotor là:
' '
R 2 f 1 0.21 R 2 f 2 0.287
R 2 f 1= = =0.065 ( Ω ) R2 f 2= = =0.088 ( Ω )
k 3.24 k 3.24
R' 0.369
R 2 f 3= 2 f 3 = =0.114 ( Ω )
k 3.24
4.2 Tính toán điện trở phụ để nâng tải định mức.
 Động cơ nâng tải với tốc độ 1/2nđm.
1 1
Tốc độ nâng tải: n A = ndm = .532,5=266.25( vong/phut)
2 2
ns−n A 750−266.25
Tốc độ trượt: sA =
ns
=
750
=0.645

Vì nâng tải định mức với tốc độ 1/2nđm, nên điện trở phụ được tính bằng công
thức sau:

( )
2
400
× ( 0. 486+ R2 f )
'
3×
√3
M dm= =712.1(Nm)

[( ) ]
' 2
750 0.486+ R 2 f
sA× 0.35+ +0.626 8 2
9.55 sA
¿
 Vậy điện trở phụ thêm vào mạch rotor là:
25
 '
R 2 f 0.73
R2 f = = =0.23 ( Ω )
k 3.24

(Hình 4.3) Đặc tính nâng tải định mức với ½ tốc độ định mức
 Động cơ nâng tải với tốc độ 1/4nđm.
1 1
Tốc độ nâng tải: n B= n dm= .532,5=133.125(vong/phut)
4 4
ns −nB 750−133.125
Tốc độ trượt: s B=
ns
=
750
=0.8225

Vì nâng tải định mức với tốc độ 1/4nđm, nên điện trở phụ được tính bằng công
thức sau:

( )
2
400
3× × ( 0.486+ R'2 f )
√3
M dm= =712.1(Nm)

[( ) ]
' 2
750 0.486+ R 2f
sB × 0.35+ +0.626 8 2
9.55 sB
¿
 Vậy điện trở phụ thêm vào mạch rotor là:
'
R 2 f 1.064
R2 f = = =0.32 ( Ω )
k 3.24

26
 (Hình 4.4) Đặc tính nâng tải định mức với ¼ tốc độ định mức
4.3 Tính toán điện trở phụ để hạ tải với moment cản bằng 0.8 moment
định mức.
 Động cơ hạ tải với moment bằng 0.8 moment định mức với tốc độ
1/2nđm.
−1 −1
Tốc độ hạ tải: nC = 2 ndm= 2 .532 .5=−266.25 (vong/phut )
n s−nC 750−(−266.25)
Tốc độ trượt: sC =
ns
=
750
=1.36

Vì hạ tải bằng 0.8 tải định mức với tốc độ 1/2nđm, nên điện trở phụ được tính
bằng công thức sau:

( )
2
400
× ( 0.486+ R 2 f )
'
3×
√ 3
0.8 M dm= =712.1 ×0.8(Nm)

[( ) ]
' 2
750 0.486+ R 2f
sC × 0.35+ + 0.626 82
9.55 sC
¿
 Vậy điện trở phụ thêm vào mạch rotor là:
'
R 3.16
R2 f = 2 f = =0.97 ( Ω )
k 3.24

27
 (Hình 4.5) Đặc tính hạ tải 0.8 định mức với ½ tốc độ định mức

 Động cơ hạ tải với moment bằng 0.8 moment định mức với tốc độ
1/4nđm.
−1 −1
Tốc độ hạ tải: n D = 4 ndm= 4 .532,5=−133.125( vong/phut)
n s−n D 750−(−133.125)
Tốc độ trượt: s D=
ns
=
750
=1.18

Vì hạ tải bằng 0.8 tải định mức với tốc độ 1/4nđm, nên điện trở phụ được tính
bằng công thức sau:

( )
2
400
× ( 0.486+ R2 f )
'
3×
√3
0.8 M dm= =712.1× 0.8( Nm)

[( ) ]
' 2
750 0.486+ R 2f
sD × 0.35+ + 0.626 82
9.55 sD
¿
 Vậy điện trở phụ thêm vào mạch rotor là:
R '2 f 2.66
R2 f = = =0.82 ( Ω )
k 3.24

28
 (Hình 4.6) Đặc tính hạ tải 0.8 định mức với ¼ tốc độ định mức

 Động cơ hạ tải với moment bằng 0.8 moment định mức với tốc độ
nđm.
Tốc độ hạ tải: n E=−ndm=−532.5(vong/phut)
n s−n E 750−(−532.5)
Tốc độ trượt: s E=
ns
=
750
=1.71

Vì hạ tải bằng 0.8 tải định mức với tốc độ nđm, nên điện trở phụ được tính
bằng công thức sau:

( )
2
400
3× × ( 0.486+ R'2 f )
√3
0.8 M dm= =712.1× 0.8( Nm)

[( ) ]
' 2
750 0.486+ R 2f 2
sE × 0.35+ + 0.626 8
9.55 sE
¿
 Vậy điện trở phụ thêm vào mạch rotor là:
R '2 f 4.1
R2 f = = =1.27 ( Ω )
k 3.24

29
 (Hình 4.7) Đặc tính hạ tải 0.8 định mức với tốc độ định mức

 Động cơ hạ tải với moment bằng 0.8 moment định mức với tốc độ
2nđm.
Tốc độ hạ tải: n H =−2 ndm =−2.532.5=−1065( vong/phut)
ns −nH 750−(−1065)
Tốc độ trượt: sH=
ns
=
750
=2.42

Vì hạ tải bằng 0.8 tải định mức với tốc độ 2nđm, nên điện trở phụ được tính
bằng công thức sau:

0.8 M dm=
3×
( )
400 2
√3
× ( 0.486+ R'2 f )
=712.1× 0.8( Nm)

[( ) ]
2
750 0.486+ R '2 f
sH × 0.35+ +0.626 8 2
9.55 sH
¿
 Vậy điện trở phụ thêm vào mạch rotor là:
R '2 f 5.96
R2 f = = =1.84 ( Ω )
k 3.24

30
 (Hình 4.7) Đặc tính hạ tải 0.8 định mức với 2 lần tốc độ định mức

5. MẠCH ĐỘNG LỰC

31
 Tài liệu tham khảo
 http://dulieu.tailieuhoctap.vn/books/luan-van-de-tai/luan-van-de-tai-cd-dh/
file_goc_779603.pdf
 https://hnue.edu.vn/Portals/0/TeachingSubject/tungpk/9b0bee58-5a43-4963-
b90c-4a70cfa68249Truyen-dong-dien---C2.pdf
 Giáo trình “ Truyền Động Điện”, Bùi Quốc Khánh - Nguyễn Văn Liễn –
Nguyễn Thị Hiền, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật
 Giáo trình “Máy điện”, Trường đại học Sư phạm kỹ thuật

32