Sejarah Majlis Raja-Raja bermula dengan penubuhan Majlis Raja-Raja Melayu bagi Negeri-

Negeri Melayu Bersekutu. Pada 1 Julai 1896, Negeri-negeri Melayu Bersekutu yang terdiri
daripada Negeri Perak, Selangor, Negeri Sembilan dan Pahang telah ditubuhkan. Sehubungan
dengan itu, satu Majlis Raja-Raja Melayu bagi Negeri-Negeri Melayu Bersekutu telah
ditubuhkan untuk membincangkan hal-ehwal dan kepentingan bersama dengan Pemerintah
Inggeris.

Mesyuarat Pertama Majlis Raja-Raja Negeri Melayu Bersekutu, atau lebih dikenali sebagai
Mesyuarat Durbar telah diadakan pada 13 - 17 Julai 1897 di Istana Iskandariah, Bukit
Chandan, Kuala Kangsar, Perak. Durbar timbul daripada perkataan Urdu-Parsi (Durbar) yang
membawa maksud istana raja. Durbar juga bermaksud perjumpaan atau persidangan umum
yang diadakan oleh Raja-Raja ataupun gabenor atau wizurai British di India pada masa
dahulu.

Raja-Raja Melayu yang hadir dalam mesyuarat Durbar tersebut ialah DYMM Sultan Idris
Murshidul Aadzam Shah (Negeri Perak), DYMM Sultan Abdul Samad (Negeri Selangor),
DYMM Tuanku Muhammad (Yang Di-Pertuan Besar Negeri Sembilan), dan DYMM Sultan
Ahmad (Negeri Pahang).

Pihak Inggeris pula diwakili oleh Sir Charles Mitchell, Gabenor Negeri-Negeri Selat dan
Pesuruhjaya Tinggi Negeri-Negeri Melayu Bersekutu, Sir Frank Swettenham (pengerusi
mesyuarat), Residen Jeneral Negeri-Negeri Melayu Bersekutu, Hugh Clifford, Residen
Inggeris di Pahang, J.P Rodgers, Residen Inggeris di Selangor dan W.H. Treacher, Residen
Inggeris di Perak. Mesyuarat Durbar telah diadakan sebanyak 9 kali hingga tahun 1939.

Apabila Persekutuan Tanah Melayu ditubuhkan dalam tahun 1948, keahliannya ditambah
dengan kemasukan Negeri-negeri Melayu Tidak Bersekutu iaitu Negeri Johor, Kedah, Perlis,
Kelantan dan Terengganu. Namanya juga telah dipendekkan menjadi Majlis-Raja-Raja.
Mesyuarat pertama bagi tempoh ini telah diadakan pada 18 Februari 1948 di Kuala Lumpur
dan telah dipengerusikan oleh DYMM Sultan Ibrahim ibni Sultan Abu Bakar, Sultan Johor.
Pihak Inggeris diwakili oleh Pesuruhjaya Tinggi Persekutuan Tanah Melayu. Antara Februari
1948 hingga Ogos 1957 mesyuarat Majlis Raja-Raja telah diadakan sebanyak 50 kali. Selepas
Persekutuan Tanah Melayu mencapai kemerdekaannya, negeri Melaka dan Pulau Pinang turut
menjadi ahli dan ini diikuti pula oleh Sabah, Sarawak dan Singapura (1963-1965) apabila
Malaysia ditubuhkan pada tahun 1963. Terdapat banyak peranan yang penting iaitu, memilih
Yang Dipertuan Agong dan Timbalan Yang Dipertuan Agong, mempersetujui dan tidak
mempersetujui supaya apa-apa perbuatan,amalan atau upacara agama meliputi seluruh
Persekutuan, melantik anggota-anggota Makhamah Khasm, memberi ampun,tunda hukum
dan lega hukum atau meremitkan,menggantung atau meringankan hukuman-hukuman ke atas
seseorang dan melantik seorang wakil untuk menganggotai Majlis Angkatan Tentera dan Ahli
Lembaga Pengelola Dewan Bahasa dan Pustaka.