DOI :

10．
158
92／j．cnki．djzdxb．
201
0．0
2． 07
3
第30卷　第2期 弹　箭　与　制　导　学　报 Vol．
30　No． 2
　 　
2010年4月 Journal of P rojectiles‚Rockets‚Missiles and Guidance Apr 2010

∗
巡飞弹航迹导引方法研究
黄叙磊‚王　根‚张　宝
（中国兵器工业第203研究所‚西安　710065）
摘　要：针对巡飞弹等高、常速巡飞等特点‚将整条航迹分为直线段和转弯段‚利用假设条件‚提出一种导引方
法：在直线段进行位置和偏差角控制‚转弯段采用转弯控制‚进而完成整个航迹导引并确保巡飞弹在飞行过程
中偏离航线的误差较小。通过仿真可以看出‚此方法使得巡飞弹在整个飞行过程中偏离航线的误差极小。
关键词：导引方法；位置控制；偏差角控制；转弯控制
∙3　　文献标志码：A
TJ765
中图分类号：

Guidance Approach Study for Scout Missile Flight Track

HU A NG Xulei‚W A NG Gen‚
Z H A NG Bao
（No．
203 Research Instit ute of China Ordnance Indust ries‚Xi’an 710065‚China）
Abstract：Scout missile has the characteristic of constant height and constant velocity cruise-flying‚so the w hole flight t rack can be
divided into beeline-stage and w heeling stage．U nder the reasonable hypothesis‚a guidance approach can be brought f orw ard：using
position cont rol method and deviation angle cont rol method in the beeline-stage and using the sw erve cont rol method in the w heel-
ing-stage in order to complete the guidance of w hole t rack and insure that in the flying of scout missile the error of deviating f rom
flight t rack is relatively small．
Keywords：guidance approach；position cont rol；deviation angle cont rol；sw erve cont rol

0　引言
巡飞弹是信息化武器‚能够在未来信息化战场中
参与武器对抗体系杀伤链而发挥重要的作用。当需
要预先探测、定位、识别目标和进行目标毁伤评估时‚
利用侦察型巡飞弹可达到预期目的‚通过最佳的任务
规划‚侦察型巡飞弹可指引远程火力对目标实行精确
有效的打击。文中针对常规制导导弹在中间段与预
设航线偏差过大‚且在末制导段导引头有盲区等特
点‚提出了一种导引方法‚解决了巡飞弹不能严格按
照预先装定的航线飞行的问题。

1　新导引方法的基本思想 图1　侦察巡飞弹侦察路线的3种基本模式
巡飞弹在巡飞中主要技术动作包括爬升、俯冲、
形态‚文中就是针对这两种形态‚提出航迹控制和转
巡飞、左盘、右盘等‚而与平面航迹有关的只有巡飞、
弯控制这两种控制模式‚分别对这两种形态进行控
左盘和右盘。一般对区域进行侦察所飞行的路线如
制‚使其在中间飞行过程中紧贴预设航线‚并避免在
图1所示。
预设航线上进行蛇形抖动‚而在转弯过程中能够避免
将以上3种模式 ［1］ 经过简化后‚能够得出巡飞弹
因控制偏差角迅速增大而产生大的控制指令。
在侦察中进行飞行时只包含直线飞行和转弯这两种

∗ 收稿日期：2009－09－22
作者简介：黄叙磊（1985－）‚男‚陕西西安人‚硕士研究生‚研究方向：导航、制导与控制。
 ·46· 弹箭与制导学报 第30卷 　

平侧向角‚实际位置径向矢量 Xr 与北向 X g 的夹角；

2　导引方案设计 σi－1 为 P i 真航迹角‚是 P i－1 P i 连线与北向的夹角；D

此方案要满足以下假设条件： 为弹实际位置到预设航线的距离。

1）假设巡飞弹高度保持不变； 从图3可以得出：

2）假设巡飞弹速度保持不变。 Ei － Ei－1
σi－1 ＝ arctan （ ） （1）
N i － N i－1
整套方案控制原理图如图2所示。由于上述2
Ei － E
个假设条件‚所以省略俯仰姿态稳定回路 ［2］ 和高度稳 ρ＝ arctan （ ） （2）
Ni － N
定回路 ［3］ 。
OP i ＝ （ Ei － E）2 ＋ （ N i － N）2 （3）
D
ρ＝ arcsin （
Δ ） （4）
OP i
ρc ＝ρ－Δ
ρ （5）
如 果 控 制 ρc 使 ρc ＝
σi－1‚则巡飞弹只能平行于
规定航线飞行。为了使巡飞
弹沿航线飞行‚所以必须加
上位置控制‚使巡飞弹在系
图4　 增加位置控制后
统允许的误差范围带内飞
巡飞弹飞行航迹
行‚如图4所示。
由 P i－1 和 P i 两点可以求出两点间的直线方程：
A x ＋ By ＋ C ＝0 （6）
图2　制导控制系统回路图 距离可由公式得出：
图中：A 为转弯控制启动条件‚为巡飞弹距目标距离 | A x ＋ By ＋ C|
D＝ （7）
的预设值；B 为位置控制启动条件‚为巡飞弹允许最 A2 ＋ B2
大位置偏差的预设值；D 为巡飞弹实时位置与预定飞 由式（3） 可得‚距离 D 的变化可以由 Δρ来控制‚
1 2
Δ
行航线的距离；ρ 为数表给出的转弯角度；
c Δρ 为期 c 所以把 Δ
ρ作为内回路反馈变量‚控制滚转角‚使巡飞
望在飞行中的偏差角。 弹产生偏航角‚最终控制巡飞弹进入误差允许带。在
本套制导方案通过2个条件判断‚
可以不断的切换 执行位置控制时‚偏差角控制是断开的‚当进入误差
外回路的3种控制方式‚
从而控制内回路中的滚转姿态 带时‚再切换回偏差角控制。这样就完成了图4所示
回路‚最终通过改变滚转角实现对巡飞弹偏航方向的 的航迹路线。
控制‚不断调整巡飞弹飞行轨迹。通过对控制器的优 2．
2　 转弯飞行阶段
化‚
可以使整个系统具有良好的平稳性和快速性。 因为误差的存在‚当巡飞弹飞向目标时 Δρ始终
2．
1　 直线飞行阶段 Δρ会越来越
不会完全等于零‚且随着目标的接近‚
巡飞弹在直线飞行 大‚致使系统出现大的控制信号‚最终导致整个导航
阶段使用航迹控制对其 系统崩溃。转弯控制正是针对这一问题提出来的‚它
进行导引‚航 迹 控 制 是 避免了这一巨大信号对系统所产生的影响‚使巡飞弹
由偏差角控制和位置控 可以平稳的飞越目标‚并飞向下一个侦察目标。
制共同组成 的‚控 制 指 根据上述情况‚可以分两步生成一条有物理意义
令形成计算如图3所示。 的航迹曲线 ［4］ ‚如图5所示。
图中：P i－1 为前一个目标 Δ
图中‚ρc 为航迹偏差角。
点；P i 为下一个目标点； 图3　 巡飞弹在水平面 第一步‚首先‚把各个航路点彼此用直线连接起
内几何位置图
Δ
ρ为偏差角‚巡飞弹实 来‚这里有两种不同类型的固定点‚一种是只确定两
际位置 O 到 P i 所形成连线与 P i－1 到 P i 连线的夹角； 条直线的交点‚而不必飞越的固定点‚如图5（a） 中的
ρ为水平侧向角‚O P i 连线与北向的夹角；
ρc 为规定水 P w 点。另一种是必须以规定的航向实际要到达的固
　 第2期 黄叙磊等：巡飞弹航迹导引方法研究 ·47·

三角形的定理公式计算出转弯角度和转弯距离。最终
得到巡飞弹转弯所要走的航程‚通过航程就可以计算
出巡飞弹转弯所需要的时间。
转弯角度：
Δ
ρc ＝σi －σi－1 （11）
转弯距离：
Δ
ρc
r ＝ Rtan （12）
2
转弯航程：
图5　 由固定点规定航迹
L ＝Δ
ρc ·R （13）
定点‚如图5（b） 中的 P i 点。而后一种情况‚可以通过
转弯时间：
实际飞行航迹和未来飞行航迹延长线的交点‚得到一
L
个假设的航路点 P w ‚这样两种情况就合并为一种情 t＝ （14）
v
况了。 得到转弯时间后‚只需要测得与 P w 距离达到 r
第二步‚这步就只要把 时‚控制滚转角到一个固定值‚并使巡飞弹按此姿态
上面所得的这些航路点连接 飞行时间 t 后‚再切回中间控制‚这样就完成了巡飞弹
起来‚就可以作为被引导的 的转弯控制‚但这只是一个理想情况下的转弯时间‚
巡飞弹的水平运动模型的规 在实际情况下由于有风这一主要干扰因素的存在‚因
定预设值。如此之后只要在 此巡飞弹不可能在理想情况下完成转弯‚所以在进行
转弯结束后转换到下一个跟 转弯过程中必须实时判断巡飞弹的航向角与航迹点
踪目标的规定连线上‚并通 连线组成的真航迹角是否一致‚一旦两者方向一致
过启动中间控制使其快速进 图6　 规定航线计算
后‚说明巡飞弹已经完成转弯‚已将方向对准了下一
入预定航迹就完成了。 个目标点‚这时则立即切回航迹控制‚控制巡飞弹沿
完成以上两个步骤后‚还要进行规定航迹的计 航迹飞行。
算。如图6所示。图中：滚转角为γ；偏航角为ψ；飞行速 2．
3　方案可行性分析
度为 v；转弯点到航路点的距离为 r。 该巡飞弹上装有惯性测量组件‚能够实时测得巡
巡飞弹在进行转弯时需要通过控制滚转角实现‚ 飞弹在空中的位置、姿态信息和航向信息‚飞控计算
因此产生了横向过载‚为了保证巡飞弹安全的进行转 机上可以装填各个航路点的坐标信息。根据得到的
弯‚必须使可用载荷大于需用载荷。这样就必须对滚 信息并运用计算公式‚可以得到所需要的所有控制
转角的角度进行限制‚计算公式如下： 量。舵机为一对电动舵机‚发动机采用涡喷发动机提
载荷系数： 供长时间动力‚从以上条件可以得出此方案可行。
1
ny ＝ （8）
cos γ
3　数字仿真计算
可用载荷： ne ＞ ny
运用 Simulink 建立六自由度仿真程序。
当巡飞弹按照固定滚转角进行转弯时‚其每秒的
仿真条件为：飞行高度310m‚飞行速度50m／s‚
转弯角速度就可以按下式计算出来。通过式（10） 得到
飞机质量33kg‚飞行时间600s‚建立航路点11个‚分
转弯半径。
别是（0‚
0）‚（500‚
0）‚（ 500‚
3000）‚（2500‚3000）‚
标准转弯角速度：
（2500‚－3000）‚（4500‚－3000）‚（4500‚3000）‚
g
ψ̇＝ tan γ （9） （6500‚3000）‚（6500‚－3000）‚（8500‚－3000）‚
v
转弯半径： （8500‚3000）。

v 仿真结果如图7、图8所示。两图中实线表示预
R＝ （10）
ψ̇ 设航线‚虚线表示实际飞行路线。
在计算出转弯半径后‚根据平面几何中四边形和 通过上述导引方法进行仿真计算后‚可以看出弹
 ·48· 弹箭与制导学报 第30卷 　

4　结论
由于在飞行过程中采用了航迹控制和转弯控制
所组成的导引方法‚控制巡飞弹在巡飞过程中能够按
照预定航线飞行‚在转弯过程中能够有效的避开飞越
目标时所产生的导致弹体不稳的大指令控制‚从上面
图7　600s 仿真结果　　　图8　局部放大图
的仿真结果可以看出‚根据此方法使得巡飞弹在整个
飞行过程中偏离航线的误差极小‚此方案具有广阔的
工程应用前景。
参考文献

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版社‚

（上接第41页）
3　结论
n

∑ ［（ d － d
所提出的单站轴线测量算法分为目标分割预处
i i－1 d ］2
） －-
＝ 0．
032（pixel）‚　n
i＝1
σd ＝ 理和轴线参数计算两个层次。只要知道目标在二维
n－1
图像上的灰度分布‚就可以计算出中轴线的位置和方
＝10
向。这样的前提条件‚相比其它算法要求得到目标轮
标准差非常小‚同理求出截距差值的测量平均值
廓‚或顶点位置等几何特征的条件要容易实现。并且
010（pixel）‚可知测量值和真值
与真值的偏差δd ＝0．
由于利用了目标像素的全部灰度信息‚算法具有很好
符合得很好‚用该法测量目标轴线的截距是精确的。
的容噪性‚适用于各种类圆柱或非圆柱轴对称目标。
2．
3　 误差分析
该法也易于扩展‚对于单幅图像中存在多个目标的情
1） 从两次阈值分割的结果可看出‚后期轴线参数
形‚可以对每个目标设定感兴趣区域分别进行同样的
计算的精度与目标分割的准确度密切相关。对不同类
处理‚目前已在 VC ＋＋6．
0平台上实现了该方法的
型的目标图像要选择合适的分割算法进行处理‚即使
自动判读。
是同一种分割算法‚在对同一目标的不同时刻图像进
参考文献：
行分割时‚分割效果也会有微小的差异（即分割形状
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可能存在差异）‚这些都会造成算法的误差。
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平移实验的情况‚所以计算出的中轴线倾角的误差波
姿态 ［ J ］ ．光子学报‚
2004‚
33（12）：
1480－1485．
动略大于后者。这就说明了在目标出现运动变化时‚ ［3］ 　于起峰‚孙祥一‚邱志强．从单站光测图像确定目标空间
应检查阈值分割的效果‚有必要时要调整分割参数‚ 三维姿态 ［ J ］ ．光学技术‚
2002‚
28（1）：77－82．
以保证算法的精确度。 ［4］ 　于起峰‚孙祥一‚陈国军．用光测图像确定空间目标俯仰
3） 在对 Hough 变换的结果图像分割出灰度峰值团 角和偏航角的中轴线法 ［ J ］ ．国防科技大 学 学 报‚
2000‚
块时‚
要求输出为灰度图像而非二值图像‚
这样是为了不 22（2）：
15－19．

损失目标的灰度信息‚
保证轴线参数计算的精度。 ［5］ 　边肇祺‚张学工．模式识别 ［ M ］ ．北京：清华大学出版社‚
2000．