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第１
０卷 第 ４期　 中 国惯性 技 术学 报　 ２００２
年 ８月　
・
可靠 性分析 ・
　
文章 编号 ： １
　
００５
—６７３４（
２００２）
０４—００２
４—０５
　

基 于 贝 叶 斯 网络 的 智 能 故 障 诊 断 方 法 　

李 俭 川 ， 陶俊 勇 ，胡 茑庆 ，温 熙森　
（国 防 科 技 大 学 机 电工 程 与 自动 化 学 院 机 电工 程 研 究 所 ，长 沙 ４１００７３）
　

摘要 ：首先提 出 了基 于 贝叶斯 网络的智 能故 障诊 断方法 ，它对 于解 决复杂设备诊 断 问题 中存　

在 的不确定性 、 关联 性 问题 具有很 大的优 势。然后 阐述 了贝叶斯 网络模 型的数 学描 述及基 于　
贝叶斯 网络 的故 障诊 断方法 的基 本思想和 决策算 法。最后 以某型ＳＩ
ＮＳ／
ＧＰＳ组合 导航 系统 的故　
障诊 断应 用 实例说 明 了该 方法的有 效性 。
　
关 键 词 ： 故 障 诊 断 ； 贝叶 斯 网 络 ； 不 确 定 性 推 理 ； 概 率 理 论 ； 组 合 导 航 系 统　
中 图分 类 号 ：Ｕ６６６．
１　 文 献 标 识 码 ：Ａ　

Ｉｎｔ
ｅｌｌ
ｉｇｅｎｔ
　Ｆａｕｌ
ｔ　Ｄｉ
ａｇｎｏｓｉ
ｓ　Ｔｅｃｈｎｉ
ｑｕｅ　

Ｂａｓｅｄ　
ｏｎ　Ｂａｙｅｓｉ
ａｎ　
Ｎ ｅｔｗ ｏｒｋｓ　

ＬＩ
　Ｊｉ
ａｎ—
ｃｈｕａｎ，ＴＡ Ｏ　Ｊｕｎ—ｙｏｎｇ，ＨＵ　
Ｎｉａｏ—
ｑｉｎｇ，Ｗ ＥＮ　
Ｘｉ—ｓｅｎ　

（Ｒｅｓｅａｒ
ｃｈ　Ｉｎｓｔｉ
ｔｕｔ
ｅ　ｏｆ　
Ｍ ｅｃｈａｔｒ
ｏｎｉ
ｃｓ　
Ｅｎｇｉ
ｎｅｅｒ
ｉｎｇ，Ｃｏｌ
ｌｅｇｅ　
ｏｆ　
Ｍ ｅｃｈａｔ
ｒｏｎｉ
ｃｓ　Ｅｎｇｉ
ｎｅｅｒｉ
ｎｇ　
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Ａｕｔ
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ｉｏｎ，Ｎｍｉ
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ｖｅｒ
ｓｉｔ
ｙ　ｏｆＤｅｆ
ｅｎｓ
ｅ　Ｔｅｃｈｎｏｌ
ｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ　
４１００７３，Ｃｈｉ
ｎａ）
　

Ａ ｂｓｔｒａｃｔ： Ｔｈｉ
ｓ　ｐａｐｅｒ　ｓｕｇｇｅｓｔ
ｓ　ｔ
ｈａｔ
　ｔｈｅ　ｍ ｅｔ
ｈｏｄ　ｏｆ　ｉ
ｎｔｅｌ
ｌｉｇｅｎｔ
　ｆａｕｌ
ｔ　ｄｉ
ａｇｎｏｓｉ
ｓ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　Ｂａｙｅｓｉ
ｎ　
ａ

Ｎ ｅｔ
ｗｏｒ
ｋｓ　ｈａ
ｓ 　ｈｕｇｅ　ａｄｖａ
ｎ ｔ
ａｇｅｓ
　ｉｎ　ｓｏｌ
ｖｉｎｇ　ｔ
ｈｅ　ｕｎｃｅｒｔ
ａｉｎｔ
ｙ　ａ
ｎ ｄ　ａ
ｓ ｓｏｃｉ
ａｔｅｄ　ｐｒ
ｏｂｌ
ｅｍ ｓ
　ｆｏｒ　
ｄｅｖｉ
ｃｅ　ｆ
ａｕｌ
ｔ　

ｄｉ
ａｇｎｏｓｉ
ｓ．Ｔｈｅ　ｍａｔｈｅｍａｔｉ
ｃａｌ
　ｂａｓｉ
ｓ　ｏｆ　
Ｂａｙｅｓｉ
ｎ 　Ｎ ｅｔ
ａ ｗ ｏｒｋｓ　ｉ
ｓ　ｄｅｐｉ
ｃｔｅｄ，ａ
ｎ ｄ　ｔ
ｈｅ　ｉ
ｄｅａ　ａ
ｎ ｄ　ｏｐｔ
ｉｍｉ
ｚｅｄ　

ａｌ
ｇｏｒｉ
ｔｈｍ 　ｏｆ　ｆａｕｌ
ｔ　ｄｉ
ａｇｎｏｓｉ
ｓ　ｂａ
ｓ ｅｄ　ｏｎ　Ｂａｙｅｓｉ
ｎ 　Ｎ ｅｔ
ａ ｗ ｏｒｋｓ
　ａｒ ｅ　ｓｅｔ
　ｆｏｒ
ｔｈ．Ａｔ
　ｌｓｔ
ａ ，ａ
ｎ 　ａｐｐｌ
ｉｃａｔｉ
ｏｎ　

ｅｘａｍ ｐｌ
ｅ　ｉ
ｎ　ｔｈｅ　ｆ
ａｕｌ
ｔ　ｄｉ
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ｓ　ｏｆ　
ＳＩＮ Ｓ／
ＧＰＳ　ｉ
ｎｔｅｇｒ
ａｔｅｄ　ｎａｖｉ
ｇａｔ
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ｓ　ｇｉ
ｖｅｎ　ｗｈｉ
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ｓｈｏｗｓ　
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ｉＳ　
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Ｋｅ
ｙ　ｗｏｒ
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ｉｎ 　ｎｅ
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ｎｔｙ　ｒ
ｅｓ ｏｎｉ
ａ ｎｇ； ｐｒ
ｏｂａｂｉ
ｌｉｙ　ｔ
ｔ ｈｅｏｒ
ｙ；　
ｉ
ｎｔｅｇｒａｔ
ｅｄ　ｎａｖｉ
ｇａｔｉ
ｏｎ　
ｓｙｓｔ
ｅｍ　

１
　 引 言　
在 设 备 故 障 诊 断 领 域 中 ，不 确 定 性 问题 占多 数 ，这 主 要 是 由诊 断 对象 的 复 杂 性 、测 试 手 段 的局 限性 、
　
知 识 的不 精 确 决 定 的 。尤 其 是 大 型 复杂 的机 电设 备 ，其 构 件 之 间 及 构 件 内部 都 存 在 很 多错 综 复 杂 、关联 　
耦 合 的 相 互 关 系 ，不 确 定 因 素 及 不 确 定信 息 充 斥 其 间 ，其 故 障 可 能 是 多 故 障 、关 联 故 障 等 复 杂 形 式 。故　
障 树 是 工 程 中 常 用 的 故 障分 析 方 法 ，在 考 虑 不 确 定 性 问 题 时 ，基 于 故 障 树 模 型 进 行 故 障 诊 断 决 策 的方 法　
是 建 立 在 故 障 模 式 概 率 和底 事 件 发 生 概 率排 序 基 础 上 的 。故 障树 能 够 较 好 地 表 达 设 备 或 系统 的不 同层 次　

收 稿 日期 ： ２０ ０２—０５－１
０　
作 者 简 介 ： 李 俭 川 （１９７５一 ）， 男 ，国 防 科 技 大 学 机 电 工 程 与 自 动 化 学 院 博 士 研 究 生 ， 主 要 研 究 状 态 监 控 与 故 障 诊 断 、 贝　

叶 斯 网 络 、人 工 智 能 。
　
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第 ４期　 李 俭 川 等 ：基 于 贝 叶 斯 网 络 的 智 能 故 障 诊 断 方 法 　 ２５
　

故 障之 间 的逻 辑 关 系 ， 以及 它 们 之 间 的关 联 程 度 川【
２】。诊 断 决 策 时 以条 件 概 率 和 诊 断 代 价 组 成 的 启 发 函　
数 为 诊 断 排 序 的标 准 ，结 果 具有 说 服 力 。但 在 系 统 故 障 因素 增 加 时 ，故 障树 将 变 得 非 常复 杂 ，其 建 造 和 处　
理 都 很 困难 。
　
近 十 几 年 备 受 关 注 的 贝叶 斯 网络 （Ｂａｙｅｓ
ｉａｎ　Ｎｅｔ
ｗｏｒ
ｋ）对 于 解 决 复 杂 系 统 不 确 定 因 素 引 起 的 故 障 具　
有很 大的优势 ，被认为 是 目前不确定知识 表达 和推理领 域最有效 的理 论模 型 引。它 非常适合于表达诊 断　
决 策 问题 ，是 用 图形 与 统 计 结合 的 模 型 表 达 设 备 的部 件 、元 件 ，可 以用 来 诊 断 它 们 的 测 试 （包 括 观 测 ）
　
以及 它 们 的相 互 关 系 ；同 时 ，贝 叶斯 网 络 的推 理 是 并 行 推 理 ，其速 度 远 远 优 于 故 障 树 的顺 序搜 索 算 法　ｊ
。　

２ 贝 叶 斯 网络 　
贝 叶 斯 网 络 又 称 为 信 度 网络 （Ｂｅｌ
ｉｅｆＮｅ
ｗ ｏｒ
ｔ ｋ），是Ｂａ
ｙｅｓ方 法 的扩 展 ， 已经 成 为近 十 几 年 来 研 究 的热　
点 。 贝 叶斯 网络 是一 种 基 于 网 络 结 构 的 有 向 图解 描 述 ，适 用 于 表 达 和 分 析 不 确 定 性 和 概 率 性 事物 ，应 用　
于 有 条 件 地 依 赖 多种 控 制 因 素 的决 策 ，在 解 决 许 多 实 际 问题 中 ，从 不 完 全 、不 精 确 或 不 确 定 的 知 识 或 信　
息 中做 出推 理 。
　

２．１
　 贝 叶 斯 网 络 的 数 学描 述　
假 定有 随机变 量集合　 ｛
　，　 ，…，
　 ），用ｖ
　表 示　的取值 ，表达 式　 ＝１
，ｌ
，Ｖ２
＝１＇
２，… ，Ｖ
ｋ＝Ｖ
ｋ）　
表 示 一 个 联 合 概 率 ， 即变 量　 ，
　 ，…，
　 的值 分 别 是 ｖｌ，１
＂２，… ，Ｖｋ时 的概 率 。从 理 论 上 讲 ，给 定 一 个　
随 机 变 量 集 合 的完 全 联 合 概 率 函数 ，就 能 计 算 出所 有 边 缘 概 率 和 更 低 阶 的 联 合 概 率 。但 是 当有 一 个 很 大　
的 随 机 变 量 集 合 时 ，指 定 所 有 联 合 概 率 或 更 低 阶 联 合 概 率 的任 务 就 难 于 处 理 了　 。幸 运 的 是 ，在 大 多 数　
应 用 中 ， 联 合 概 率 都 满 足 一 定 的 条 件 ， 这 些 条 件 使 得 对 它 们 的指 定 和 计 算 变 得 可 行 。
　
可 以 按 照 一 个 条 件 概 率 链 来表 达 一 个 联 合 概 率 ，其 一 般 形 式 为 ：
　
ｋ　 ，１、　

（
　，　，
…，
　）＝兀 ｐ（
Ｅ　Ｉ
　一。
，…，
　）　
式（
１）通常称 为链 规则 。
　
贝 叶 斯 网 络 采 用 图形 化 的 网络 结 构 直 观 地 表 达 变 量 的　
联 合 分 布 及 条 件 独 立 性 ，这 对 概 率 推 理 是 非 常有 用 的 ， 因为　
贝 叶 斯 网 络 表 示 的条 件 独 立 性 能 大 量 节 约 概 率 推 理 计 算 。
　
个 贝 叶 斯 网 络 是 一 个 有 向 无 环 图 （Ｄｉ
ｒｅｃｔ
ｅｄ　Ａｃ
ｙｃｌ
ｉｃ　
一

Ｇｒ
ａｐｈ，ＤＡＧ）， 由代 表 变 量 的 节 点 及 连 接 这 些 节 点 的 有 向边　
构 成 。图 ｌ是 一 个 简 单 的 贝叶 斯 网络 示 例 （略 去 了 条 件 概 率 ）。
　
用 符 号 Ｂ （Ｇ，Ｐ）表 示 一 个 贝 叶斯 网 络 ，Ｂ （Ｇ，Ｐ） 由　
以下两部分 构成 ：
　
① 一 个 具 有 Ⅳ个 节 点 的 有 向无 环 图Ｇ。 图 中节 点 代 表 随　
机 变 量 ，节 点 间 的有 向 边代 表 节 点 间 的相 互 关 联 关 系 。节 点　 图ｌ贝叶斯网络结构示例　

变 量 可 以 是 任 何 问题 的 抽 象 ，如 设 备 部 件 状 态 、 测 试 值 、观　
测 现 象 、意 见 征 询 等 。通 常 认 为 有 向边 表 达 了一 种 因 果 关 系 ，故 贝叶 斯 网络 有 时 叫作 因 果 网 。非常 重要　
的 是 ，有 向 图蕴 涵 了条 件 独 立 性 假 设 ， 贝叶 斯 网 络 规 定 图 中每 个 节 点　 的 条 件 独 立 于 由　 的父 节 点给 定　
的非　后 代 节 点 构 成 的任 何 节 点 子 集 。也 就 是 说 ，如 果 用 Ａ （
　 ）表 示 非　后 代 节 点 构 成 的任 何 节 点 子 集 ，
　
用Ｈ （
　 ）表 示　 的直 接 双 亲 节 点 ， 则， （
　 ，Ａ （
　 ）Ｉ兀 （
　 ）） 的意 义 为 ：
　
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２６
　 中国惯 性技 术 学报　 ２００２年８月　

Ｉ
Ａ （
　 ），ｎ （
　 ））＝　 Ｉ
兀 （
　 ））
　 （
２）　
② 一 个 与 每 个 节 点 相 关 的条 件 概 率 表 （Ｃｏｎｄｉ
ｔｉ
ｏｎａｌ
　Ｐｒ
ｏｂａｂｉ
ｌｉ
ｔｉ
ｅｓ　
Ｔａｂｌ
ｅ，ＣＰＴ）Ｐ。条 件 概 率 表 －
．
－Ｉ￣
Ａ用　
Ｉ
兀 （
　 ））
来 描 述 ，它 表 达 了节 点 同其 父 节 点 的相 关 关 系— — 条 件 概 率 。没 有 任 何 父 节 点 的 节 点 概 率　
为其先验 概率 。
　
因 为 有 了节 点 及 其 相 互 关 系 、条 件 概 率 表 ，故 贝 叶 斯 网络 可 以表 达 网络 中所 有 节 点 （变 量 ）的 联合 　
概 率 。将 条 件 独 立 性 应 用 于 链 规 则 式 （１）可 得 ：
　
土 　 …　
ｐ（
　，　，
．．
．
，　）
＝ｌ　Ｉ
　
ｐ（　Ｉ
　 ）
）　
ｉ＝１
　

用 （３） 式 表 达 图 １中变 量 的 联 合 概 率 可 以得 到 ：
　
， ．． ．
６
— ． 　

ｐ（
　，　，
．
．．
，ｚ６
）＝Ｉ
　ｌ
　Ｐ（
Ｅ　Ｉ
　 ｉ
＝ｌ　
）
）＝ｐ（
ｚ６　
Ｉ
　）ｐ（
　Ｉ　，
　）ｐ（
　Ｉ　）
ｐ（　Ｉ
　）ｐ（
　Ｉ　）
Ｐ（Ｅ）
　 （
４）
　
可 见 ， 贝 叶 斯 网 络 使 变 量 的 联 合 概 率 求 解 大 大 简 化 。假 设 所 有 变 量 都 是 二 值 变 量 （例 如 取 Ｔｒ
ｕｅ或　
Ｆａｌ
ｓｅ），对 于　 个变 量 情 况 ，由链 规 则 式 （１），求 联 合 概 率 需 要 指 定 ２　个 独 立 的 联 合 概 率 。如Ｋ＝６时 ，这 　
个 值 为 ２。
＝６４。 而 由式 （４），只 需 要 指 定 １
４个 （２＋４＋２＋２＋２＋２）概 率 即可 。 当　值 增 大 时 ，需 要 指 定 的概 　
率 数 目的 减 少 就 更 为 显 著 ，这 种 减 少 使 得 难 于 处 理 的 问题 变 得 可 以 （或 更 容 易 ）处 理 。
　

２．２ 应 用 贝 叶 斯 网络 进 行 诊 断决 策 　
贝 叶斯 网 络 推 理 是 利用 其 表 达 的条 件 独 立 性 ，根 据 已有 信 息 快 速 计 算 待 求 概 率 值 的 过 程 。用 贝 叶斯 　
网 络 表 达 设 备 的故 障 诊 断 问题 时 ，就 是 利 用 一 些 故 障 征 兆 快 速 计 算 故 障 原 因概 率 信 息 的过 程 ，当 然 还可 　
以 同 时 获 得 其 它 节 点 变 量 的 概 率 信 息 。目前 主 要 的 推 理 算 法 有 ４类 ：多 树 传 播 算 法 （Ｐｏｌ
ｙｔｒ
ｅｅ　
Ｐｒｏｐａｇａｔ
ｉｏｎ）、
　
团 树 传 播 算 法 （Ｃｌ
ｉｑｕｅ　
Ｔｒｅｅ　
Ｐｒｏｐａ
ｇａｔ
ｉｏｎ）、 图 约 减 算 法 （Ｇｒ
ａｐｈ　
Ｒｅｄｕｃｔ
ｉｏｎ）、组 合 优 化 算 法 。 这 些 推 理 算　
法 都 没 有 摆 脱 显 式 求 和 的计 算 方 式 ，其 计 算 量 都 是 随 着 节 点 数 的 增 多 呈 指 数 增 长 ，而 且 有 各 自的特 点　】
，　
其 中 团 树 传 播 算 法 的 适 用 面 相 对 较 大 。在 故 障 诊 断 领 域 的 实 际应 用 中 ，作 为 团 树 传 播 算法 之 一 的 连 接 树　
传 播 算 法 的应 用 较 为广 泛 【
ｏ】
。　
仅 仅 获 得 节 点 的 概 率 信 息 并 不 能保 证 诊 断 的 步骤 是 最 优 的 ，因 为 诊 断 和 维 修 要 考 虑 的 一 个 重 要 问题　
是代 价 问题【
　。 因此 ，对 网 络 的一 些 节 点 应 该 考 虑 代 价 Ｃ。 在 故 障 诊 断 过 程 中 通 常 要 考 虑 代 价 的 因 素 主　
要 有 时 间 、风 险 、 费用 等 。
　
假 设 网络 模 型 中有　 故 障 原 因节 点　ｌ
，　 ，… ，
　 ，其 故 障概 率 分 别 为Ｐｌ
，Ｐ２
，…，
　 ，都 可 以通　
过 测 试 操 作 确 定 各 个 故 障 原 因 的 代 价 是 否 为Ｃｌ
。， Ｃ２
。， … ，
　 ， 修 理 排 除 各 个 故 障 原 因 的代 价 为 Ｃｌ
　，
　
Ｃ２
　， … ，
　 。 在 诊 断 与 维 修 过 程 中进 行 步 骤 选 择 时 ， 总 是 先 选 择 比率 Ｐｉ
／Ｃｉ
￣最 高 的操 作　。 当故 障 原 因　
不 可 观 测 时 ， 在 诊 断 维 修 过 程 中 直 接 修 理 ， 代 价 为 Ｃ，
　， 这 相 当于 以Ｃ，
ｒ的 代 价 观 测　 ，总 是 发 现 故 障存　
在并 以零代 价修理排 除该故障 。此 时首先选 择 比率ＰＪ
Ｃ／＂
最高的操作 。将 观测后进 行修理和不 能观测而直　
接 进 行 修 理 的操 作 都 称 为观 测一 维 修 操 作 。
　
因此 基 于 贝 叶斯 网 络模 型 的 设 备 故 障 诊 断 决 策 算法 是 ： ① 收 集 当前 信 息 ，应 用 贝 叶斯 网络 计 算 各　
个 故 障 原 因节 点 的 概 率 信 息 。② 选 择 没 有 进 行 的 且 具 有 最 高 效 率 的观 测 一 维 修 操 作 （目　 ，
　 。
最 大 ） 的　
故 障 原 因进 行 观 测 一维 修 。③ 如 果 通 过 观 测 确 定 故 障 原 因存 在 ，则 执 行 修 理 操 作 （修 理 或 替 换 ）， 然 后　
观 测 设 备 是 否 恢 复 正 常 ，如 果 正 常 ，终 止 诊 断 与 维 修 ， 否 则 转 ① 。④ 如 果 故 障 原 因不 存 在 ， 则 转 ① 。
　
如 果 故 障 原 因节 点 不 是 最 终 故 障节 点 （最 终 故 障 节 点 是 指 没 有 父 节 点 的故 障 原 因节 点 ，它 代 表 可 诊　
断 的 最 小 故 障 单 元 ），则 ③ 步 更 改 为 ： 如 果 故 障 原 因 存 在 ，转 ① 。
　
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第４期　 李 俭 川等 ：基 于 贝叶斯 网络 的智 能故 障 诊断方 法　 ２７

　

３ 组 合 导 航 系 统 故 障 诊 断 应 用 实 例　
现 代 战 争 的 需 求 ，使 得 组 合 导 航 系 统 已成 为 军 事 航 行 体 和 武 器 系 统 中 不 可 缺 少 的 组 成 部 分 。其 快 速　
故 障 诊 断 技 术 是 保 证 组 合 系 统 在 任 务 期 间战 备 完 好 性 和 可 靠 性 的关 键 技 术　】
，将 直 接 关 系 到 军 事 装 备 的　
作 战 性 能 和 任 务 的 顺 利 完 成 。某 型 车 载 ＳＩ
ＮＳ／
ＧＰＳ （捷 联 惯 导 系 统 ／
全 球 定 位 系 统 ）组 合 系 统 的 组 成 如 图２　
所 示 。组 合 系统 的故 障 诊 断 包 括 对 各 个 子 系 统 的 故 障 检 测 与 诊 断 ，其 中 惯 导 系统 的 组 成 较 复杂 ，故 障诊　
断 难 度 大 ，是 组 合 系 统 故 障 诊 断 的重 点 ， 其 各 模 块 信 号连 接 如 图３所 示 。
　
建 造 贝 叶 斯 网络 首 先 要 定 义 顶 层 故 障 ，即 系 统 故 障 的 最 终 表 现 ；然 后 分 析 造 成 该 顶 层 故 障 的各 种 因　
素 及 其 依 赖 关 系 ，建 立 有 向无 环 图Ｇ，并根 据 统 计 资料 或 由领 域 专 家 估 计 确 定 与 图对 应 的 条 件 概 率 表 ｐｌ
９１；
　
最 后 对 图 中各 个 节 点 的 附 加 属 性 进 行 定 义 ，附 加 属 性 包 括 能 否 观 测 、观 测 代 价 、修 理 代 价 、是 否 最 终 故　
障 节 点 ，其 中代 价 考 虑 的主 要 是 时 间 因 素 。
　

捷 联惯 性 导航 系统　

图 ２ 某 型 车 载 ＳＩ
ＮＳ／ＧＰＳ组 合 系 统 组 成 框 图　

陀
　 Ｈ陀
　 及Ｈ 　慧Ｈ 力
矩器Ｈ　 Ｈ放
大级　
激磁 ｆ
　 —— —］ 　
信号 ｌ
　 ｌ
　 Ｔ１
检测输入　

陀
　 及
　 办
矩器Ｈ　 Ｈ放
大缓　

凿 陀
　 Ｉ
　Ｈ 　
主
Ｉ
Ｅ
接
　
Ｅ
口
４
板
８
机　
器 ‰　

图３
　 ＳＩ
ＮＳ各 模 块 信 号 连 接 图　

通 过 分 析 惯 导 系 统 的故 障形 式 及 各 个 模 块 之 间 的故 障 传 播 关 系 ，确 定 了惯 导 系 统 的 两 种 顶 层 故 障定　
义 ：无 接 收 数 据 和 接 收 数 据 不 同步 ， 并 分别 对 两 种 顶 层 故 障 定 义 建 立 了相 应 的 贝 叶斯 网络 ，如 图４、图 ５
　
所 示 。贝 叶 斯 网络 诊 断 模 型在 系统 出现 相 应 故 障 时才 启 动 ： 当惯 导 系 统不 能 接 收 到 数据 时 ， 启 动 图４所 示　
的 贝叶 斯 网络 进 行 故 障诊 断 ； 当惯 导 系统 接 收 到 的数 据 不 同步 时 ，启 动 图５所 示 的 贝 叶斯 网络 进 行 故 障 诊 　
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中国惯 性技 术学报　 ２００２年 ８月　

图４ 主 机 接 收 不 到 数 据 故 障 的 贝 叶 斯 网 络　 图 ５ 主 机 接 收 的 数 据 不 同 步 故 障 的 贝 叶 斯 网络 　

断 。在 仿 真试 验 中 ，对 系 统 的 每 一 种 最 终 故 障 形 式 ，应 用 ２．
２节 中 所 述 诊 断 决 策 算 法 进 行 诊 断 。然 后 对 各　
种 故 障 诊 断 的代 价 乘 以惯 导 系 统 故 障 的 先 验 统 计 概 率 ， 得 到 惯 导 系 统 诊 断 的 平 均 代 价 ， 并 与 文 ￣ ［
ＩＯ］ＬＬ
　
较 。 结 果 表 明 ， 基 于 贝 叶 斯 网络 的 智 能 故 障诊 断 方 法 的诊 断 能 力 和 速 度 明 显提 高 。
　
在 实 际组 合 导 航 系 统 中 ，通 过 人 为 设 置 故 障 的方 式 ，考 察 了 基 于 贝 叶斯 网络 的 智 能 故 障 诊 断 方 法 的　
有 效 性 ，结 果 表 明 该 方 法 对 故 障 的 定 位 快 而 准 确 。
　

４ 结束语　
试 验 表 明 ，基 于 贝叶 斯 网 络 的故 障 诊 断 方 法 在 加 快 设 备 故 障 诊 断 速 度 ，降低 故 障 诊 断 费用 方 面 具 有　
明显 的优 势 。 贝 叶 斯 网络 具 有 坚 实 的理 论 基 础 ，在 处 理 故 障 诊 断 领 域 中 广 泛 存 在 的不 确 定 性 、关 联 性 问　
题 时 具有 很 强 的能 力 ，推 理 结 果 具 有 说 服 力 。 贝叶 斯 网络 模 型 可 以充 分 而 有 效 地 利 用 观 测 信 息 ，而 且 可　
以在 输 入 信 息 不 确 定 、不 完 全 情 况 下进 行 诊 断 决 策 。另 外 ， 贝叶 斯 网 络 可 以根 据 实 际 应 用 结 果 ，不 断地　
进 行 网络 学 习 ，提 高 自身 的 诊 断 能 力 。
　

参考 文献 ：
　
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３　
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ｅｐｈｅ
ｎｓｏｎ　
Ｔ　Ａ．
Ａｎ　
ｉｎｔ
ｒｏｄｕ
ｃｔｉ
ｏｎ　
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４】 Ｃｏｐｅ
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Ｊ］．
Ａｒｔ
ｉｉｃｉ
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１
９９０，４２（
３）：３９３
—４０５．
　
【
５
５　
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６】 Ｍａｄｓ
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３６９．
　
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０００—
０６．
　
【
８】 陶俊 勇 ，温 熙森 ，杨 定新 ，陶利 民．车 载挠 性ＳＩ
ＮＳ／
ＧＰＳ组合 导航 系 统研 究 【
Ｊ】．中 国惯性 技 术学报 ．１
９９９，７（
４）：１
６—１
９．　
【
９　
】 Ｐｏ
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９９３：
６０６－
６１２．
　
【
１Ｏ】杨 定新 ，陶 利 民 ，陶俊 勇 ，温 熙 森．捷 联惯 导 系统 电路诊 断 的故 障树 法 ［
Ｊ】．航 空 电子技 术 ．１
９９９，３０ （
４）：３２
—３７．
　
【
ｌｌ】刘 志强 ．因 果关 系 ，贝 叶斯 网络 与 认知 图 【
Ｊ】．自动 化学报 ．２０
０１，２７ （
４）：５５２—
５６６．