2/16/2023

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

ELEMENTI STROJEVA 1

5. DINAMIČKA ČVRSTOĆA, SIGURNOST

I POUZDANOST
SVEUČILIŠTE U SPLITU

5. DINAMIČKA ČVRSTOĆA, SIGURNOST I

POUZDANOST
• Dinamička čvrstoća strojnog dijela
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

• Utjecajni faktori
• koncentracija naprezanja
• veličina strojnog dijela
• vrsta materijala
• stanje površine
• radna temperatura
• ostali utjecaji
• Dinamička čvrstoća i stupanj sigurnosti pri stalnoj amplitudi
SVEUČILIŠTE U SPLITU

• Dinamička čvrstoća u slučaju promjenljive amplitude

• Pouzdanost strojnih dijelova i konstrukcija
• Deterministički i probabilistički pristup

1
 2/16/2023

Dinamička čvrstoća strojnog dijela

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE Dinamička čvrstoća strojnog dijela manja je od dinamičke čvrstoće materijala
(određena umaranjem probne epruvete) zbog niza utjecaja, od kojih su
najznačajniji: oblik strojnog dijela, njegove apsolutne dimenzije i kvaliteta
njegove površinske obrade.

Utjecaj oblika - koncentracija naprezanja kod dinamičkih opterećenja

Pojava naglih skokova naprezanja na mjestima promjene oblika naziva se
koncentracija naprezanja. U takvim točkama naprezanja su znatno veća od
nazivnih, izračunatih prema pretpostavkama iz Nauke o čvrstoći.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

3
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
SVEUČILIŠTE U SPLITU

2
 2/16/2023

Stvarni utjecaj zareza na smanjenje dinamičke čvrstoće određen je

efektivnim faktorom koncentracije naprezanja βk. On se određuje
eksperimentalno i definiran je kao omjer trajne dinamičke čvrstoće (r = -1)
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE glatke ispitne epruvete (R-1) i trajne dinamičke čvrstoće probne epruvete s
koncentratorom naprezanja (model strojnog dijela) (R-1D).
R1
k 
R1D
R1  trajna dinamička čvrstoća probne epruvete, N/mm2
R1D  trajna dinamička čvrstoća modela strojnog dijela, N/mm2
Efektivni faktor ovisi o obliku zareza, veličini zareza i vrsti opterećenja, dakle
ovisi o geometrijskom faktoru koncentracije naprezanja αk, ali istodobno i o
materijalu.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Krti materijali nemaju mogućnost plastične deformacije. Na mjestima zareza

ne mogu smanjiti velika lokalna naprezanja. Zato je efektivni faktor
koncentracije naprezanja kod njih veći od razvlačivih (žilavih) materijala.
Žilavi materijali plastičnom deformacijom mogu smanjiti lokalna naprezanja
na zarezu. Njihov je efektivni faktor koncentracije naprezanja manji, a time
dinamička čvrstoća veća.
Osjetljivost materijala na koncentraciju naprezanja procjenjuje se faktorom
osjetljivosti materijala na koncentraciju naprezanja ηk.

Određivanje efektivnog faktora koncentracije naprezanja po

Thumu-u („Tumu”)
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
SVEUČILIŠTE U SPLITU

3
 2/16/2023

Određivanje efektivnog faktora koncentracije naprezanja po Siebel-

u („Ziblu”)
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE Krivulja rasporeda naprezanja u presjeku sa zarezom ima oblik ovisan o
oštrini zareza. Što je krivulja strmija, to će slabije opterećena zona u sredini
više “pomagati” uskoj visoko opterećenoj zoni na rubu.

Na mjestu najvećeg naprezanja (na rubu)

definira se relativni gradijent naprezanja.
 d 
 
 dx max

SVEUČILIŠTE U SPLITU

 max
  naprezanje u okolini koncentratora, N/mm2
x  smjer okomit na smjer naprezanja, mm
 max  najveće naprezanje u okolini koncentratora, N/mm2

7
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

Relativni gradijent naprezanja ovisi o

obliku koncentratora naprezanja, a
vrijednosti mu se mogu izračunati
iz tablice.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

4
 2/16/2023

Na osnovi relativnog gradijenta naprezanja χ izračunava se faktor potpore nχ

koji uzima u obzir i utjecaj vrste materijala.
Faktor potpore nχ, sve vrijednosti Rm i Rp0,2 su u MPa, međuvrijednosti
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE treba interpolirati.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Faktor potpore nχ se određuje i iz dijagrama

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Efektivni (zamorni) faktor koncentracije naprezanja βk procjenjuje se kao

omjer geometrijskog faktora koncentracije naprezanja αk i faktora potpore nχ.
k
k 
n

10

5
 2/16/2023

Utjecaj apsolutnih dimenzija (veličine strojnog dijela)

S povećanjem apsolutnih dimenzija strojnih dijelova njihova čvrstoća se
smanjuje, a to smanjenje se procjenjuje faktorom dimenzija b1
R-1d
b1  1
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
R1
R-1d  trajna dinamička čvrstoća, N/mm2 , za r  -1 probne epruvete promjera d
R-1  trajna dinamička čvrstoća, N/mm2 ,za r  -1 standardne probne epruvete promjera 7,5 mm

Njegove vrijednosti se određuju iz tablice. Ponekad se ovaj faktor izjednačuje

s faktorom dimenzija za statička naprezanja.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

11

Utjecaj kvalitete površinske obrade

Kvaliteta površine strojnog dijela bitna je zbog:
• koncentracije naprezanja, koja je redovito na površini
• površinskih mikroneravnina i lokalnih plastičnih deformacija, koje su
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

uzročnici koncentracije naprezanja

• utjecaja okoliša, koji je najveći na površini
• nazivnih naprezanja, koja su najveća na površini strojnog dijela
Smanjenje dinamičke čvrstoće se procjenjuje faktorom hrapavosti strojnog
dijela b2.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

12

6
 2/16/2023

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

SVEUČILIŠTE U SPLITU

13

Faktor površinskog očvršćivanja

Dinamička čvrstoća strojnog dijela povećava se naknadnom mehaničkom
obradom, plastičnim oblikovanjem, toplinskom obradom i toplinsko-
kemijskom obradom. Utjecaj kvalitete površine na dinamičku čvrstoću
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

strojnog dijela procjenjuje se faktorom površinskog očvršćivanja b3.

SVEUČILIŠTE U SPLITU

14

7
 2/16/2023

Utjecaj temperature
Čvrstoća materijala se određuje pri standardnoj temperaturi, koja prema normi ISO
1:2016 iznosi 20⁰C. Mnogi su strojni dijelovi (turbina, motora s unutarnjim izgaranjem,
rashladnih strojeva, kotlova, dizalica, ...) izloženi znatno nižim, znatno višim, ili
promjenljivim temperaturama. Čvrstoća materijala (statička i dinamička) se mijenja s
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

promjenom temperature.
Dinamička čvrstoća općih konstrukcijskih čelika dostiže maksimum pri oko 350⁰C i dalje
pada. Zato se utjecaj temperature na čvrstoću čelika ne uzima u obzir do približno
350⁰C . Za radne temperature iznad 350⁰C do 400⁰C koriste se čelici postojani pri višim
temperaturama i vatrootporni čelici.
Kod visokih temperatura treba radi puzanja pripaziti na utjecaj povišenih deformacija
na funkciju strojnog dijela.
Na temperaturama ispod 0⁰C čvrstoća raste. Istodobno se znatno smanjuje žilavost, a
povećava se osjetljivost na koncentraciju naprezanja. Visoka lokalna naprezanja na
SVEUČILIŠTE U SPLITU

mjestu zareza, koja bi kod sobne temperature izazvala lokalne plastične deformacije,
na niskim temperaturama mogu dovesti do loma.

15

Određivanje dinamičke čvrstoće strojnog dijela i stupnja sigurnosti

Navedena četiri utjecaja određuju promjenu dinamičke čvrstoće strojnog
dijela u odnosu na dinamičku čvrstoću materijala, za čisto dinamičko
opterećenje bez statičke komponente naprezanja (r = -1).
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

b1  b2  b3
R1D  bD  R1   R1
k
R1D  trajna dinamička čvrstoća strojnog dijela, N/mm2 , pri r  -1
R1  trajna dinamička čvrstoća materijala, N/mm2 , pri r  -1
b b b
bD  1 2 3
k
bD  zbirni faktor dinamičkih utjecaja
SVEUČILIŠTE U SPLITU

b1  faktor dimenzija
b2  faktor hrapavosti
b3  faktor površinskog očvršćenja
k  efektivni faktor koncentracije naprezanja za trajnu dinamičku čvrstoću

16

8
 2/16/2023

Stupanj sigurnosti, ν, strojnog dijela izloženog djelovanju dinamičkih

opterećenja
RrD
   potr
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE  max
RrD  trajna dinamička čvrstoća strojnog dijela, N/mm2 , za proizvoljnu asimetriju ciklusa naprezanja r
 max  maksimalno naprezanje ciklusa, N/mm2
 potr potrebni stupanj sigurnosti
Kako ne bi došlo do neželjenih plastičnih deformacija potrebno je birati stupanj sigurnosti prema
min  RrD , Re 
    potr
 max
min  funkcija minimuma, označava najmanju od vrijednosti u zagradi
Re  granica tečenja materijala strojnog dijela, N/mm2
Računanje stupnja sigurnosti prema amplitudi naprezanja
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Ra
a    a, potr
a
 a, potr  potrebni amplitudni stupanj sigurnosti
Ra  amplituda trajne dinamičke čvrstoće, N/mm2 , za stvarni koeficijent asimetrije r
 a  amplituda ciklusa naprezanja, N/mm2
U ovom je slučaju još potrebno provjeriti stupanj sigurnosti prema granici tečenja:
Re
 T    T, potr
 max
 T, potr  potrebni stupanj sigurnosti prema granici tečenja materijala

17

Čvrstoća u slučaju promjenljive amplitude

Diskretno promjenljiva amplituda naprezanja

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Palmgren-Miner-ova hipoteza o linearnom gomilanju oštećenja uslijed

zamora materijala
ni
D   N
i
i
i
D 1
i

Di - zamorno oštećenje od ni ciklusa na nivou maksimalnog naprezanja  i

ni - broj ciklusa na nivou maksimalnog naprezanja  i
Ni - broj ciklusa do loma na nivou maksimalnog naprezanja  i (dobije se iz jednadžbe krivulje zamaranja)
D - ukupno oštećenje uslijed zamora materijala, empirička konstanta D  0,3...3, a izvorno prema Mineru D  1,0

18

9
 2/16/2023

Ako se jednadžbu linearnog gomilanja oštećenja podjeli s vijekom trajanja N

strojnog dijela dobiva se izraz za izračun vijeka trajanja ovisno o ukupnom
oštećenju uslijed zamora.

D
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
N
i
N
i i

 i  udio broja ciklusa na i-tom nivou naprezanja prema ukupnom broju ciklusa
ni
i 
 nii

Ni  broj ciklusa do loma na nivou maksimalnog naprezanja σi

m'
R 
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Ni  Ngr   D 
 σi 
Ngr  broj ciklusa na granici vremenske i trajne dinamičke čvrstoće
RD  trajna dinamička čvrstoća strojnog dijela, N/mm2
σi  maksimalno naprezanje i-tog nivoa, N/mm2
m '  nagib krivulje zamaranja strojnog dijela

19

Procjena vijeka trajanja strojnog dijela izloženog djelovanju cikličkih

naprezanja diskretno promjenjive amplitude
m'
R 
N  D  Ngr   D 
 e 
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

1
  m'
 e    i  m'
i 
 i 
 e  ekvivalentno naprezanje konstantne amplitude koje uzrokuje isti nivo
oštećenja tj. isti vijek trajanja strojnog dijela, kao sva djelujuća naprezanja  i zajedno
Stupanj sigurnosti protiv loma strojnog dijela zbog zamora pri vijeku
trajanja N
RDN
   potr
e
SVEUČILIŠTE U SPLITU

RDN  dinamička čvrstoća strojnog dijela, N/mm2 , za vijek trajanja N

 e  ekvivalentno naprezanje konstantne amplitude, N/mm2
 potr  potrebni stupanj sigurnosti
Stupanj sigurnosti protiv loma strojnog dijela za neograničeni vijek trajanja
RD
   potr
e
pri tome treba biti ispunjen uvjet: max  i   RD

20

10
 2/16/2023

Kontinuirana promjena amplitude naprezanja

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

SVEUČILIŠTE U SPLITU

21

Kako bi se odredio vijek trajanja strojnih dijelova izloženih naprezanjima

kontinuirane promjene amplitude, metodama pogonske čvrstoće (metoda
kišnog toka, brojanje vrhova, brojanje predjela, brojanje prolaza razine)
određuju se spektri naprezanja.
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

Spektar naprezanja - krivulja koja pokazuju relativne promjene vrijednosti

naprezanja, poredane po veličini (češće relativnu promjenu amplitude
naprezanja), u ovisnosti od broja doživljenih ciklusa.
Uočeno je da svakoj vrsti slučajnih opterećenja pripada sličan,
karakterističan spektar. Stoga norme EN 13001-1:2015 i ISO 4301-1:2016
definiraju karakteristične spektre naprezanja za dizalice, gdje je najbitniji
parametar faktor gustoće spektra - p.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

22

11
 2/16/2023

Za standardizirani spektar se provode zamorna ispitivanja. Tako se određuje

krivulja vijeka trajanja ili Gassner-ova krivulja.
Ova krivulja je za isti strojni dio paralelna Wöhler-ovoj krivulji (koja se dobila
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE za naprezanja konstantne amplitude). Obje krivulje imaju jednak nagib m.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

23

Kod proračuna čvrstoće ili vijeka trajanja strojnog dijela podložnog djelovanju
opterećenja kontinuirano promjenljive amplitude potrebno je:
• utvrditi povijest naprezanja strojnog dijela
• na osnovi povijesti naprezanja formirati spektar naprezanja
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

• formirani spektar naprezanja svesti na bezdimenzionalni oblik

standardnog spektra
• na osnovi standardnog spektra naprezanja utvrditi liniju vijeka trajanja

Vijek trajanja strojnog dijela NA za poznati spektar naprezanja A može se

ocijeniti na osnovi vijeka trajanja NS istog stroja izloženog standardnom
spektru S:

 ni 
 N 
SVEUČILIŠTE U SPLITU

i  i S
N A  NS 
 ni 
i  N 
 i A
ni - broj ciklusa na nivou maksimalnog naprezanja  i
Ni - broj ciklusa do loma na nivou maksimalnog naprezanja  i

24

12
 2/16/2023

Pouzdanost strojnih dijelova i konstrukcija

1. Deterministički pristup dokaza sigurnosti strojnih dijelova osniva se na
načelu da su naprezanja (σ) i čvrstoća materijala (R) određene,
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

determinirane, veličine.

2. Probabilistički pristup se osniva na načelu da su naprezanja (σ) i čvrstoća

materijala (R) slučajne varijable, jer su mnogi parametri koji ulaze u proračun
sigurnosti podložni rasipanju svojih vrijednosti.

Temeljem ovoga načela ne postoji apsolutna sigurnost, nego je mjera

sigurnosti vjerojatnost otkazivanja nosivosti strojnog dijela ili konstrukcije.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Vjerojatnost otkazivanja nosivosti se može proračunati analitičkim

postupkom temeljenim na teoriji vjerojatnosti. Stoga se kod ovog postupka
dokazivanja sigurnosti strojnih dijelova terminološki izostavlja riječ sigurnost
i zamjenjuje riječju pouzdanost.

Ovaj postupak dokaza sigurnosti temeljna je podloga europskih propisa

Eurocode 3 za čelične konstrukcije, koje čine norme niza EN 1993 (njih
dvadesetak).

25

Pouzdanost je svojstvo strojnog dijela da u predviđenom vremenu ispunjava

svoju funkciju, sačuvavši pri tome svoja eksploatacijska svojstva u određenim
granicama.
Matematički se definira kao vjerojatnost da naprezanje bude manje od
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

čvrstoće:
PR  P  R     P  R    0   P  Z  0 
PR  pouzdanost, vjerojatnost da ne dođe do oštećenja
P  oznaka za vjerojatnost
R  čvrstoća kao slučajna varijabla, N/mm2
  naprezanje kao slučajna varijabla, N/mm2
Z  slučajna varijabla
Z R 
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Vjerojatnost oštećenja (rizik) suprotna je od pouzdanosti. Rizik predstavlja

vjerojatnost da naprezanje bude veće ili jednako čvrstoći materijala što bi
izazvalo nedopušteno oštećenje.
Pf  P  R     P  R    0   P  Z  0   1  PR
Ako se kaže da su naprezanja (σ) i čvrstoća materijala (R) distribuirani prema
normalnoj razdiobi, to znači da prikupljeni statistički podaci o veličini
naprezanja i oni o čvrstoći materijala slijede normalnu (Gaussovu) razdiobu.

26

13
 2/16/2023

Primijenjeno na slučajne varijable naprezanja (σ) i čvrstoće materijala (R)

koje slijede normalnu razdiobu:

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

Vjerojatnost oštećenja (rizik)

SVEUČILIŠTE U SPLITU

Z R
Z  0  R    R   granično stanje oštećenja strojnog dijela ili konstrukcije

Ako su poznate funkcije gustoće obe varijable (naprezanje i čvrstoća), njihove

srednje vrijednosti (μσ i μR) i standardne devijacije (Sσ i SR) može se definirati
funkcija gustoće f(Z), srednja vrijednost μZ mjerena sa SZ i koeficijentom β
kao μZ = β·SZ.

27
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
SVEUČILIŠTE U SPLITU

28

14
 2/16/2023

Gornja granica integrala dobiva oznaku β = μZ/SZ, a iz čega slijedi da je

srednja vrijednost varijable Z jednaka μZ = β ·SZ.
Indeks β pokazuje koliko je, mjereno standardnom devijacijom,
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
srednja vrijednost μZ udaljena od nule, pa služi kao mjera sigurnosti.
Stoga se može pisati:

Z R  
 
SZ SR2  S2
  indeks pouzdanosti
Z  očekivanje (srednja vrijednost), N/mm2 , slučajne varijable Z
SZ  standardna devijacija, N/mm2 , slučajne varijable Z
SVEUČILIŠTE U SPLITU

R  očekivanje (srednja vrijednost), N/mm2 , slučajne varijable R

SR  standardna devijacija, N/mm2 , slučajne varijable R
  očekivanje (srednja vrijednost), N/mm2 , slučajne varijable 
S  standardna devijacija, N/mm2 , slučajne varijable 

29

Indeks pouzdanosti se zbog teškoće određivanja veličine

vjerojatnosti otkazivanja ili oštećenja strojnog dijela Pf koristi kao
operativna vrijednost veličine vjerojatnosti oštećenja. Za njegovo
određivanje nije potrebno poznavati tijek funkcije gustoće varijable Z,
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

već srednju vrijednost i standardnu devijaciju varijable Z. Odnos

između indeksa pouzdanosti β i vjerojatnosti oštećenja Pf za
normalnu razdiobu slučajne varijable f(Z) nalazi se u tablici:
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Europski propisi Eurocode 3 propisuju njegovu vrijednost na β = 3,8

za predviđeni vijek trajanja konstrukcije od 50 godina.

30

15