Ngẫm về triết lý sâu sắc của

bộ điều chỉnh kinh điển PID

trong điều khiển tự động
Dr. Tinh Van Nguyen
Kiến trúc hệ thống
Giặc
Thù ngoài
Ta trong Ta
mong nhận
muốn được
Đối
PID
tượng
 Thù trong – Giặc ngoài
• Thù trong là gì? Chính là các thành phần bất định mô hình (Model
uncertainties). Chúng là những nhân tố đã bị bỏ sót khi xây dựng mô
hình toán học để mô tả quy luật vận động của đối tượng. Vì chúng bị
bỏ sót nên ta không biết hình hài hoặc nhận diện được chúng.
• Giặc ngoài là gì? Chúng là những nhân tố nhiễu động bên ngoài
(external disturbances). Chúng không được nhận diện nên cũng
không thể mô tả cụ thể quy luật vận động của chúng.
• Cả thù trong và giặc ngoài luôn phá hoại tính ổn định của hệ thống.
Bởi vậy, ta có thể nói chúng lần lượt là giặc nội xâm giấu mặt và
giặc ngoại xâm.
Định nghĩa PID
• Thành phần P: P được viết tắt từ proportion. Nó chính là khâu
tỷ lệ.
• Thành phần I – integration. Nó chính là khâu tích phân.
• Thành phần D – derivative. Nó chính là khâu đạo hàm.
• Mối quan hệ vào ra của khâu PID là:
𝑡

𝑦 𝑡 = 𝐾𝑃 𝑥 𝑡 + 𝐾𝐼 න 𝑥 𝜃 𝑑𝜃 + 𝐾𝐷 𝑥(𝑡)
ሶ
𝑜
Định nghĩa PID 1. Nhớ về quá
Tỷ lệ khứ.
Tích phân Đạo hàm 2. Trân trọng
hiện tại.
Quá Giá Dự 3. Dự báo tương
khứ trị báo lai gần.
đã hiện tương
qua tại lai gần Dòng thời gian

Trễ pha 90𝑜 Sớm pha 90𝑜

Khâu tỷ lệ - Trân trọng hiện tại
• Mối quan hệ vào – ra của khâu tỷ lệ là 𝑦𝑃 𝑡 = 𝐾𝑃 𝑥 𝑡 .
• Nó trân trọng tất cả những gì đang có ở hiện tại.
• Bởi vậy, chức năng của nó giống hệt như 1 chiếc máy
photocopy.
 Nếu 𝐾𝑃 < 1, thì đầu ra là bản sao thu nhỏ của đầu vào.
 Nếu 𝐾𝑃 > 1, đầu ra là bản sao phóng to của đầu vào.
 Nếu 𝐾𝑃 = 1, đầu ra chính là sao y bản chính của đầu vào.
• Vì khâu tỷ lệ trân trọng tất cả những gì đang có ở hiện tại,
đầu vào và đầu ra luôn đồng điệu với nhau.

Khâu
tỷ lệ -
Trân
trọng
hiện
tại
Khâu tích phân- Nhìn về quá khứ
Khâu tích phân- Nhìn về quá khứ
 Khâu tích phân- Nhìn về quá khứ
• Đầu ra luôn chậm pha 1 góc 90𝑜 so với đầu vào.
• Tần số đầu vào càng lớn thì biên độ đầu ra càng nhỏ.
• Đầu ra khâu tích phân là kẻ đi sau để ghi chép và tích lũy tất cả các
di sản do hành vi của tín hiệu đầu vào gây ra trong quá khứ.
• Nhu cầu nhìn về quá khứ trong điều khiển tự động cũng quan trọng
như nhu cầu phải học môn lịch sử trong giáo dục phổ thông. Một
chủ đề bàn luận sôi nổi từ nghị trường quốc hội đến các diễn đàn
online. Cuối cùng, các nhà lãnh đạo đã đưa ra quyết định rất chính
xác là phải đưa môn lịch sử vào danh sách các môn học bắt buộc.
 Khâu tích phân- Nhìn về quá khứ
• Ta có thể ví von cặp input - output của khâu tích phân như cặp ông
sếp – cô thư ký. Nhiệm vụ của cô thư ký là đi sau để ghi chép lịch
trình và tích lũy di sản của ông sếp.
• Nếu như ông sếp hành xử càng lươn lẹo mà đánh mất tính nhất
quán (tần số dao động ở đầu vào input càng tăng) thì cô thư ký
càng bị chóng mặt và bởi vậy cô sẽ ghi chép càng ít lịch trình và
đồng thời tích càng ít di sản của ông sếp này (bởi vậy biên độ đầu
ra output càng nhỏ).
Khâu đạo hàm – Dự báo tương lai gần
 Khâu đạo hàm – Dự báo tương lai gần
• Giải nghĩa Hán – Việt: đạo = đường. Đầu ra của khâu đạo hàm
luôn đi trước (vì sớm pha hơn đầu vào) để dẫn đường cho quy luật
vận động của đầu vào.
• Khâu đạo hàm được sử dụng để chắt lọc ra nhân tố có chức năng
dự báo và dẫn dắt xu thế vận động của đầu vào.
 Khâu đạo hàm – Dự báo tương lai gần
• Chẳng hạn như chương trình dự báo thời tiết trong đời sống hàng
ngày của chúng ta. Nếu dự báo thời tiết cuối tuần đẹp, ta có thể sắp
xếp lịch đi du lịch như tắm biển hoặc leo núi. Ngược lại, nếu thời
tiết xấu thì ta đưa ra quyết định ở nhà dịp cuối tuần cho an toàn.
• Bởi vậy, trong điều khiển tự động, các nhà thiết kế sử dụng khâu
đạo hàm để dự báo xu thế vận động của đầu vào và rồi sau đó định
hướng và dẫn dắt xu thế vận động của nó theo mong muốn.
 Hội tụ đủ 3 yếu tố
• Bộ điều chỉnh PID đã hội tụ đủ 3 yếu tố gồm: Nhớ về quá khứ,
Trân trọng hiện tại, Dự báo tương lai gần.
• Nó sẽ tự đưa ra quyết định để lựa chọn hướng đi để tiến tới một
tương lai tươi sáng và tốt đẹp hơn đó là:
 Luôn duy trì tính ổn định của toàn hệ thống trong điều kiện bị
phá hoại bởi thù trong và giặc ngoài.
 Đảm bảo kết quả nhận được ở đầu ra hội tụ chính xác về giá trị
được kỳ vọng ở đầu vào.
Khuyến cáo
• Nếu nhân cách hóa bộ PID, thì ta dễ dàng nhận thấy có sự
tương đồng như sau:
• Khâu tích phân – kinh nghiệm xử lý tình huống được tích lũy
theo thời gian.
• Khâu đạo hàm - cảm xúc bộc phát.
• Khâu tích phân luôn tỏ ra điềm đạm và bình tĩnh khi đối mặt
với những biến động đột ngột của các thế lực thù địch, cụ thể
là thù trong – bất định mô hình và giặc ngoài – nhiễu động
bên ngoài.
Khuyến cáo
• Vì khâu đạo hàm giống như cảm xúc bộc phát, nên nó dễ bị lừa
dối bởi hoạt động gây nhiễu loạn của các thế lực thù địch (thù
trong - bất định mô hình và giặc ngoài - nhiễu động bên ngoài).
Kết quả là, nó sẽ báo cáo thông tin sai lệch tới bộ điều chỉnh PID.
• Bởi vậy, ta hạn chế sử dụng khâu đạo hàm thuần túy trong quá
trình thiết kế bộ điều khiển PID. Thay vào đó, ta cấy thêm một bộ
đệm (khâu quán tính bậc nhất với hằng số thời gian T đủ nhỏ) để
kìm hãm cảm xúc bộc phát khi đối mặt với thế lực thù địch ở
những điểm đứt gãy của tín hiệu (không trơn).
 Khuyến cáo
Hay nói cách khác
là, bộ đệm được
dùng để chống sốc
khi cảm xúc bộc phát
bị kích động ở các
điểm đứt gãy của tín
hiệu.
Điểm đứt gãy của tín hiệu
Trân trọng cảm ơn