II RACHUNEK OPERATOROWY

(PRZEKSZTAŁCENIE LAPLACE’A – ZASTOSOWANIE DO ROZWIĄ-

ZYWANIA RÓWNAŃ RÓŻNICZKOWYCH)

W poznanej metodzie klasycznej rozwiązywania (sem. II), równanie różniczkowe liniowe jed-
norodne o stałych współczynnikach przekształcało się, dzięki podstawieniu y0  e r x , w równa-
nie algebraiczne (wielomianowe), zwane równaniem charakterystycznym. Ta algebraizacja
równania różniczkowego cechuje również metodę operatorową, którą teraz przedstawimy
głównie pod kątem praktycznym, podając technikę stosowania najważniejszego przekształcenia
całkowego – przekształcenia Laplace’a.

Definicja przekształcenia Laplace’a.

Przekształceniem Laplace’a nazywamy odwzorowanie (zwane operatorem Laplace’a)
ozn.
L : OL  f  L  f   f ,

które pewnej funkcji liczbowej f należącej do klasy OL (w skrócie: klasy oryginałów Lapla-
ce’a) przyporządkowuje funkcję zespoloną zmiennej zespolonej s  sr  i su , oznaczoną f i
zwaną transformatą funkcji f, określoną całką niewłaściwą Laplace’a (z parametrem ze-
spolonym s i jądrem e st )

f  s  :   f  t  e st dt
.
0

Dowodzi się, że odwzorowanie L jest wzajemnie jednoznaczne (co ma zasadnicze znacze-

nie w zastosowaniach), jeśli jego dziedziną jest klasa funkcji OL , zwanych oryginałami, zdefi-
niowana poniżej. W zastosowaniach funkcje te są funkcjami czasu i dlatego ich argument
oznaczamy przez t (a nie tradycyjnie przez x).
Definicja klasy OL .
Funkcja f : R  t  f  t   R jest oryginałem (inaczej: f OL ) : f spełnia:

W1:  t  0, f  t   0 (mówimy, że funkcja jest wygaszona dla t   , 0  );

W2: na każdym skończonym przedziale  a, b   R spełnia dwa pierwsze warunki Dirichleta,
tzn. jest ograniczona, przedziałami monotoniczna i ciągła lub nieciągła w co najwyżej
skończonej liczbie punktów nieciągłości typu skokowego, w których przyjmuje wartości
dirichletowskie (średnią arytmetyczną granic lewostronnej i prawostronnej);
W3. f jest rzędu wykładniczego (rośnie nie szybciej niż odpowiednio dobrana funkcja wy-
kładnicza), co oznacza ściśle:  M  0    0  t  0 , f  t   M e  t , przy czym najmniejszą
liczbę  , spełniająca powyższą nierówność nazywamy wskaźnikiem rzędu wykładni-
czego funkcji f i oznaczamy 0 .

1
 Uwagi. Warunki W1 i W2 związane są z istnieniem przekształcenia odwrotnego L1 , a
W3 – z istnieniem przekształcenia L , czyli istnieniem (zbieżnością) całki Laplace’a, określa-
jącej transformatę (obraz) funkcji f. Transformata może istnieć także wtedy, gdy funkcja f nie
1 2
jest oryginałem (np. f  t   , t  0 ). Warunku W3 nie spełnia np. funkcja f  t   et , t  0 ,
t
czyli nie jest oryginałem i można pokazać, że jej całka Laplace’a jest rozbieżna dla każdego
s  C . Ponadto definicję można uogólnić na funkcje zespolone zmiennej rzeczywistej
f : R  C , które nazywamy oryginałami, gdy Re f  OL  Im f  OL .

Podamy (bez dowodu) twierdzenie, opisujące transformatę f  L  f  i przekształcenie od-

wrotne f  L1  f  .

Twierdzenie. Jeśli f OL (ze wskaźnikiem rzędu wykładniczego 0 ) i f  L  f  , to

– a) dziedziną transformaty f (obszarem zbieżności całki Laplace’a) jest półpłaszczyzna
D f :   s  sr  i su  C : Re s  sr  0  , b) f  Hol D f , c) lim f  s   0 ;
 
Re s  s  r

– istnieje przekształcenie odwrotne L : f  L  f   f , zadane wzorem

1 1

 i 
1 1
f  t   VP  f  s  e st ds  f  s  e s t ds
2 i  i 
VP
2 i L : Re s   0
  
h
1
f   i su  e u  dsu .
  is t
:  lim 
h  2
h

Omówienie metody operatorowej opartej na przekształceniu Laplace’a.

Podstawą jest tablica transformat wielu funkcji – oryginałów. Pokażemy w zarysie, jak ją
się uzyskuje.
Najprostszym oryginałem (o wskaźniku rzędu wykładniczego 0  0 ) jest funkcja jednost-
0 dla t  0,

kowa (Heaviside’a)  , określona wzorem   t  :  0,5 dla t  0,
1 dla t  0.


Oczywiście spełnia ona warunki W1 – W3 oryginału. Jej użyteczność przejawia się jednak w
tym, że rozszerza klasę OL ze względu na W1, bowiem jeśli funkcja liczbowa g spełnia wa-
runki W2 i W3, a nie spełnia W1, czyli nie jest oryginałem (np. sin, exp), to już iloczyn
  g jest oryginałem („gasi” funkcję g na przedziale  , 0  i pozostawia bez zmian na prze-
dziale  0,    ). W dalszym ciągu przyjmiemy umowę, że oryginały dane wzorami   t   g  t 
będziemy zapisywać krótko g  t  (gdy to nie będzie wymagać specjalnego podkreślenia), to
znaczy zamiast np.   t  ,   t  et ,   t   cos t ,   t   t 2 będziemy pisać krótko 1, et , cos t , t 2 .

2
 Przy obliczaniu transformat korzysta się z definicji lub częściej, z szeregu wła-
sności przekształcenia Laplace’a (dowody opuszczamy).
Twierdzenie 1 (podstawowe własności przekształcenia Laplace’a).

 f  OL  f  L  f  
a) operatory L i L1 są liniowe,
1 s
b) L  f  a t    f   ,  a  0 (o podobieństwie),
a a
c) L  e t f  t    f  s    ,    C (o przesunięciu w argumencie obrazu),

d) L   t  t0  f  t  t0    e t0 s f  s  ,  t0  0 (o przesunięciu w argumencie oryginału),

L t n f  t     1 f    s  ,  n  N (o pochodnych transformaty).

n n
e)

Twierdzenie 2 (o transformacie n-tej pochodnej oryginału  n  N  ).

Jeśli f , f ,  , f  n1  OL , f  n  C 0   0,     i f  L  f  , to istnieje L  f  n  i zachodzi wzór:

L  f 
n
t   sn f  s   f  0  sn1  f   0  sn2  f n2  0  s  f
n1
0  ,


 k
gdzie  k  0,1, , n  1 , f  0  :  lim f    t  ,

t 0
k
f   f.
0

W szczególności, dla n  1 , n  2 , n  3 otrzymujemy ważne w praktyce wzory:

L  f   t    s f  s   f  0 
L  f   t    s 2 f  s   f  0  s  f   0 
L  f   t    s3 f  s   f  0  s 2  f   0  s  f   0 

Komentarz. Sens twierdzenia 2 przejawia się w tym, że n-krotnemu różniczkowaniu orygi-

nału odpowiada mnożenie transformaty przez s n minus wielomian zmiennej s stopnia co naj-
wyżej  n  1 z odpowiednimi współczynnikami f  0  , f   0  ,  , f  n1  0  , które są tzw. war-
tościami początkowymi (ściślej granicami prawostronnymi) oryginału w t  0 . Dzięki temu
możliwa jest algebraizacja równania różniczkowego liniowego o stałych współczynnikach,
czyli przejście do równania algebraicznego stopnia pierwszego, w którym niewiadomą jest
transformata szukanego rozwiązania. Jej wyznaczenie jest zadaniem prostym. Okazuje się, że
jest funkcją wymierną właściwą (stopień licznika jest mniejszy od stopnia mianownika).

3
W celu znalezienia rozwiązania równania – oryginału stosujemy odwrotne przekształcenie La-
place’a. Zakładając jego istnienie, możemy w najprostszym przypadku korzystać z własności
liniowości L1 i tablicy 2.1 lub rozkładu funkcji wymiernej na ułamki proste i tablicy 2.2
oryginałów podstawowych ułamków prostych. Istnieją również inne metody odwracania trans-
formacji Laplace’a: za pomocą splotu (twierdzenie Borela) i za pomocą residuów. Oparte są
na twierdzeniach, które podamy bez dowodów.
Twierdzenie 3 (Borela o transformacie splotu).

f , g  OL  L  f  g   L  f  L  g   f  g  L1  f  s   g  s   ,
 
f  s  g  s 

gdzie splot rzeczywisty dwóch funkcji (oryginałów), oznaczony  , jest zdefiniowany

t t
f t   g t  :   f  u  g  t  u  du   f t  u  g u  du .
0

0


g  t  f  t 

Wypowiadamy je krótko: iloczynowi dwóch transformat odpowiada splot ich oryginałów.

1
W szczególności, gdy g  t   1, g  s   , otrzymujemy własność całkowania oryginału f :
s

t  f  s  1 
t

L  f 1  L   f  u  du    L  f  s   
1
 f  u  du .
0  s s  0

Twierdzenie 4 (o odwracaniu funkcji wymiernej za pomocą residuów – bez tablic).

L s
Jeśli transformata postaci f  s   , stopień L  stopień M , jest funkcją wymierną (właści-
M  s
wą, w postaci nieskracalnej) mającą n biegunów w punktach s1 , s2 ,  , sn , to

n
f t   L 1
 f  s    ressk est f  s 
   .
k 1
Przypominamy, że
 L s  L  sk  sk t
a) jeśli sk jest biegunem jednokrotnym (pojedynczym), to res sk  e s t   e ,
 M  s   M   sk 
 m 1
 Ls  1  m L s 
b) jeśli sk jest biegunem m-krotnym, to res sk  e st    s  sk  es t  ,
 M  s    m  1 ! M s  s  sk
  

c) jeśli sk i sk jest parą biegunów zespolonych sprzężonych krotności 1, to

 L  sk  sk t 
res sk e st f  s   res sk e st f  s   2 Re 
    e .
 M   sk  

4
 PRZYKŁADY
 t 
 es t  Re s  0
 1 1
 L 1 :  e
 st
dt     0      dla Re s  sr  0  .
0   s t 0  s s
s  sr  isu
Uzasadnienie: lim e  st  lim e  sr t  cos sr t  i sin sr t   0  i 0  0 , o ile sr  0 (skorzystaliśmy z tego,
t  t 

że granica iloczynu funkcji dążącej do 0 i ograniczonej (cos, sin) wynosi 0).

 C 1
 L  e t   L e t 1   dla Re s  sr  Re   .
s 
Uzasadnienie: na podstawie przykładu 1 i własności c) twierdzenia 1.
C  ei  t  e  i  t  1 1 1 1 
 L  sin  t   L
 2i  
 2i

L ei  t   L e  i t     
2i  s  i s  i 

1 2i 
 2 2
 2 (dla Re s  Im  ) ;
2i s   s 2

C  ei  t  e i  t  1 1 1 1 
L  cos  t   L 
 2  
 2

L ei  t   L e  i t     
2  s  i s  i 

1 2s s
 2 2
 2 (dla Re s  Im  ).
2 s  s 2

 e t  e  t  
Podobnie mamy: L  sinh  t   L    2 2
,
 2  s 

 e t  e  t  s
L  cosh  t   L    2 2
(dla Re s  Re  ).
 2  s 
Uzasadnienie: korzystamy kolejno z definicji funkcji trygonometrycznych i hiperbolicznych w zakresie ze-
spolonym, liniowości L i przykładu 2.
 s 
 L  e t sin  t   2 2
, L  e t cos  t   2  dla Re s  Re   .
s     s     2
Uzasadnienie: na podstawie przykładu 3 i własności c) twierdzenia 1.
tabl. 3.2
 n n
n
nN
n 1 n
w PAM 1
n  1 n! n!
 L t   L t 1   1     1 n 1
  dla Re s  0  .
s s s n 1

Uzasadnienie: na podstawie przykładu 1 i własności e) twierdzenia 1 .

nN
 C
n!
 L t e   L  e t  t n  
n t
n 1  dla Re s  Re   .
s  
Uzasadnienie: na podstawie przykładu 5 i własności c) twierdzenia 1.

5
 Tablica 2.1 (wykaz podstawowych transformat Laplace’a)

Oryginał Transformata
zapis
  t   f t   f t  L
  L  f  t    f  s 

zapis
L1  f  s      t  f  t   f  t  f  s 
1
L
 

f t  f  s 

1
1
s
1
e t   C 
s 

sin  t   C 
s  2
2

cos  t   C  s
s  2
2

n!
tn n  N 
s n 1

e t g  t   g OL  g  s   

t n gt   g OL   1

n
g    s 
n

6
 Tablica 2.2 (odwracanie ułamków prostych)

Transformata Oryginał
zapis
f  s  L1  f  s      t  f  t   f  t 
1
L
 

f  s  f t 

1 1
Typ I : k k  N, a  R t k 1 e at
s  a  k  1!

Typ II :
 12 p t
As  B e  A cos  t  b sin  t 
2
s  psq
  : p 2
 4q  0 

As  B 1  12 p t  b 
  : p 2
 4q  0  e  At sin  t  sin  t  b t cos  t 
2 2   
s 2
 p s  q
1 2B  A p
gdzie    , b  .
2 

7
 ZASTOSOWANIE PRZEKSZTAŁCENIA LAPLACE’A

Przedmiotem rozważań jest rozwiązanie zagadnienia Cauchy’ego równania

różniczkowego liniowego o stałych współczynnikach rzędu n z niewiadomą
funkcją czasu, oznaczoną x  x  t  , t  R , postaci

Lnconst  x  x   pn1 x
n n1
 p1 x  p0 x  f  t  ,
n
gdzie p0 , p1 ,  , pn 1  R , x, x,  , x , f OL , z warunkami początkowymi

WP : x  0   x0 , x  0   x1 ,  , x   0   xn1 ; x0 , x1,  , xn1  R .

n 1

Uwaga. W przypadku warunków początkowych danych w t0  0 należy przekształcić rów-

nanie, stosując podstawienie   t  t0 i sprowadzając je do powyższej postaci.

Schemat metody operatorowej, opartej na przekształceniu Laplace’a, przedsta-

wiono na następującym diagramie (za pomocą strzałek):

Równanie różniczkowe zwyczajne metoda klasyczna Rozwiązanie równania


+ warunki początkowe (WP) różniczkowego z WP
rozkład na ułamki proste + tabl.2.2

 L , tabl.2.1  tw. 1, tw. 2 1
 L , tabl.2.1  tw. 3 (Borela) - przez splot
tw. 4 - poprzez residua


Równanie algebraiczne  rozwiązanie

 Transformata rozwiązania
na transformatę

Metoda operatorowa rozwiązywania składa się z trzech etapów:

 Zastosowanie operatora Laplace’a L obustronnie do równania (tzw. transfor-
mowanie równania), co oznacza pomnożenie równania przez e  s t i scałkowa-
nie po zmiennej t w granicach od 0 do  , a następnie, wykorzystując wła-
sność liniowości operatora L , tw. 2 i tablicę 2.1, ułożenie równania algebraicz-
nego stopnia pierwszego dla transformaty x  s   L  x  t  .

8
 Rozwiązanie otrzymanego równania algebraicznego, otrzymując wzór na trans-
formatę w ogólnej postaci
W  s   f  s 
x  s   n
s  pn 1s n 1    p1 s  p0 ,
gdzie W jest pewnym wielomianem zmiennej s stopnia co najwyżej n  1
o współczynnikach zależnych od danych początkowych.

Wyznaczenie rozwiązania – oryginału x  t   L  x  s   , korzystając z następu-

1

jących sposobów:

– w najprostszym przypadku z liniowości operatora L1 i bezpośrednio z tablicy

2.1
– rozkładu transformaty (funkcji wymiernej) na ułamki proste i skorzystania z
tablicy 2.2
– w pewnych przypadkach, przez zastosowanie twierdzenia 3 (Borela o splocie),
np. rozwiązanie można zapisać w postaci

 W s  1  1 
x  t   L1  n   L    f t 
 s  p n 1 s n 1
   p1 s  p0   s n
 p n 1 s n 1
   p1 s  p0 

– przez obliczanie residuów transformaty (funkcji wymiernej) w jej biegunach i

zastosowanie twierdzenia 4 (metoda nie wymaga użycia tablic transformat !).

Komentarz. Największe trudności (natury rachunkowej) nastręcza etap

3 („powrót” do oryginału). Zaletą metody operatorowej - w porównaniu z
metodą klasyczną - jest to, że bezpośrednio prowadzi ona do rozwiązania
zagadnienia początkowego (bez uciążliwego wyznaczania stałych w roz-
wiązaniu ogólnym). W szczególności, zmniejsza bardzo ilość rachunków
dla równania z jednorodnymi (zerowymi) warunkami początkowymi, po-
nieważ wówczas wielomian W (patrz p. 2) staje się wielomianem zero-
wym. Zaznaczmy w końcu, że przekształcenie (inaczej transformacja) La-
place’a ma szersze zastosowania, mianowicie służy do rozwiązywania
pewnych równań różniczkowych zwyczajnych liniowych o zmiennych
współczynnikach, równań całkowych (typu splotowego) i równań róż-
niczkowych cząstkowych.

9
I Rozwiązać metodą operatorową równanie z niewiadomą x  t   OL , postaci

x  x  2 x  1  2 t  2sin t  6 cos t

z WP: x  0   2, x  0   1 .

 Traktując prawą stronę jako oryginał (pomnożoną przez funkcję He-

aviside’a  ), poszukujemy rozwiązania x  OL , x  C   0,     ,
2

spełniającego zadane WP.

Transformujemy równanie, tzn. mnożymy obustronnie przez
e  s t i całkujemy w przedziale  0,    po zmiennej t.
Korzystając z definicji i liniowości operatora L , wzorów na transformatę
pochodnych i tablicy transformat, otrzymujemy równanie algebraiczne na
transformatę x  s   L  x  t   :

1 1 1 s
s 2 x  s   2 s  1  s x  s   2  2 x  s    2 2  2 2 6 2 ,
    s s
 s 1
 s 1

L  x L  x
L 1 L t  L sin t  L  cos t 

czyli
1 2 2 6s
x  s   s 2  s  2    2  2  2  2s  3 .
s s s 1 s 1
 Rozwiązujemy otrzymane równanie, przekształcając jego prawą stronę:
s 2
5 4 3 2
2 s  3s  3s  s  s  2 s 1
2s 5  3s 4  3s 3  s 2  s  2
x  s   s  s  2  
2
 x  s  
 s 2  s 2  1  s  2  s  1 s 2  s 2  1
 s  2 s 1

Sprawdzamy, czy nie można dokonać uproszczenia otrzymanego rozwią-

zania. Zauważamy, że liczby 2 i 1 są miejscami zerowymi licznika,
2
więc dzieląc go przez  s  2  s  1  s  s  2 , otrzymujemy
2 s 3  s 2  1 i rozwiązanie na transformatę przyjmuje prostszą postać

10
 2s3  s 2  1
x  s   2 2
s  s  1 .

 Przy przejściu do oryginału x  t   L1  x  s   przedstawimy dwa sposoby.

Pierwszy, dość często używany, polega na rozkładzie funkcji wymiernej
na ułamki proste:
2 s 3  s 2  1 a1 a2 As B
  
s 2  s 2  1 s s2 s2  1

i wyznaczeniu znanymi sposobami 4 stałych a1 , a2 , A, B .

Można jednak rozkład uzyskać przez następujące przekształcenie:
2s 3  s 2  1 2s 3 s2 1 2s 1
x  s   2 2  2 2  2 2  2  2
.
s  s  1 s  s  1 s  s  1 s  1 s

Wykorzystując liniowość operatora L1 oraz tablice mamy

 s  1
x  t   L1  x  s    2 L1  2   L1  2   2 cos t  t .
 s  1 s 
Drugi sposób oparty jest na odwracaniu za pomocą residuów. Zauważa-
jąc, że transformata ma bieguny w punktach: s  0 (podwójny) i
s   i (sprzężone, pojedyncze), mamy na podstawie twierdzenia i
wzorów na residua:
x  t   res 0  e s t x  s    2 Re resi  e s t x  s   
d  st 2 1
  i t 2 i3  i 2  1 
 
ds 
e  s  1  s 0  2 Re  e
4 i 3
 2 i

 
1 2
 t e st  s 2  1  2 s e s t  s 2  1  s 0  2 Re  cos t  i sin t  1  t  2 cos t .
 
Dla ścisłości , uzyskany ten sam rezultat należy zapisać w postaci wzoru
x  t    t  2 cos t    t  , t  R . Teraz trzeba dokonać sprawdzenia !!

11
II Rozwiązać metodą operatorową równanie z niewiadomą x  t   OL , postaci

t
x  9 x  1  e
z WP:
x  0   0, x  0   1 .

1. L  x  9 x   L 1  e  – transformowanie,

t

L  x  9 L  x   L 1  L  et  – liniowość L ,

1 1
s 2 x  s   1  9 x  s    – wzory i tablice
s s 1
2 2
s  s  1 s  s 1
x  s   s 2  9    x  s  
2. s  s  1 s  s  1  s 2  9 
3. S p o s ó b 1 (rozkład na ułamki proste)

s2  s 1 a b As B
x  s     
s  s  1  s 2  9  s s  1 s  9 ,
2

1 1 1 11
stąd a , b , A , B
9 10 90 10
i korzystając z liniowości L1 oraz z tablic, mamy
 1 11 
 s 
1 1  1  1  1  90 10  
x  t   L1  x  s    L1    L1   L  
 s  1 
2
9  s  10  s  9 
 

12
 1 1 1 11 
   et  cos 3 t  sin 3 t   t  , t  R
 9 10 90 30  .

Sposób 2 (poprzez residua)

Transformata ma bieguny pojedyncze w punktach: 0, 1,  3i .
Z twierdzenia

x  t   res0  e s t x  s    res1  e s t x  s    2 Re res3 i  e s t x  s   ,

a ze wzorów na residua otrzymujemy:
 s2  s 1  1 1
res 0  e x  s    e
st
 st
  e0   ,
  s  1  s  9   s [ s  1  s  9 ] 
2 2
s0 9 9

 s2  s 1  1 t
res1  e x  s     e
st st
   e
 s       
s 2
 9  s  1 [ s s 2
 9 ] s 1 10 ,

 s2  s 1  10  3i
res3i  e x  s    e
st st
  e 3it
 
 2s  s  s    s  9   2s  1   
2 2 s  3 i 18 1  3i

 1 33 
  cos 3 t  i sin 3 t      i ,
 180 180 

więc po podstawieniu
1 1  1 33 
x t    et  2 Re  cos 3 t  i sin 3 t      i
9 10    180 180  .
1 11
 cos3t  sin 3 t
90 30

Sposób 3 (z użyciem twierdzenia Borela o splocie)

Zauważmy, że w etapie 2 możemy napisać rozwiązanie w postaci
1 1 1 1 1
x  s   s 2  9   1    x  s   2   .
s s 1 s  9 s  s 2  9   s  1  s 2  9 

Wiedząc z tablic, że

13
 3 1  1 1 1
L sin 3 t   (więc L  3 sin 3 t 
 s 2  9 ) , L 1  , L  t

  s 1 ,
e 
s2  9 s
mamy na podstawie twierdzenia
1 1 1
x  t   sin 3 t  1  sin 3 t  et  sin 3 t .
3 3 3
Wyznaczamy odpowiednie sploty:
t
1 u t 1 1
1 sin 3 t   sin 3 u du    cos 3 u u 0   cos 3 t
0
3 3 3 ,

PAM 2, str.32
t t 4.1.6. g)
et  sin 3 t   et u sin 3 u du  et  e  u sin 3 u du 
0 0
u t
 1 
 et    sin 3 u  3cos 3 u  e u  
 10  u 0
1 3
   sin 3 t  3cos 3 t   et .
10 10
Ostatecznie
1 11 1  1  1 1 3
x  t   sin 3 t    cos 3 t     sin 3 t  3cos 3 t    et 
3 3 3 3  3 10 3 10
1 1 11 1
  et  sin 3 t  cos 3 t .
9 10 30 90
Otrzymaliśmy ten sam rezultat, stosując różne techniki odwracania.

III Rozwiązać metodą operatorową równanie z niewiadomą x  t   OL , postaci

x  6 x  13 x  f  t  , f OL

spełniające zerowe warunki początkowe w t  0 .
Zastosować tw. Borela o splocie.

14
 1 1 
Szkic: x  s   2
 f  s   L  e 3t sin 2t   L  f 
s  6 s  13 2 
t
1
Odp. x  t    e 3u sin 2u f  t  u  du
2 0

IV Rozwiązać metodą operatorową układ równań z niewiadomymi

x  t   OL , y  t   OL

 x  2 y   3 y  t

 2 x  y   3 x  t
WP: x  0   y  0   0 .

Zastosowanie przekształcenia Laplace’a do układu równań różniczkowych linio-

wych o stałych współczynnikach prowadzi do układu równań algebraicznych dla
transformat funkcji niewiadomych.

Postępujemy według ogólnego schematu. Stosując operator Laplace’a L

do obu równań układu i wykorzystując jego liniowość, mamy:
 L  x  2 L  y  3L  y   L t 
 ,
2 L  x  L  y  3L  x   L t 

gdzie przyjęliśmy, że poszukiwane funkcje są oryginałami, a ich pochodne są ciągłe na przedziale  0,    .

Oznaczając L  x  t   x  s  , L  y  t    y  s  i wykorzystując warunki początkowe w po-

staci x  0   y  0   0 , mamy na podstawie wzorów i tablic:
  1
s x  s   2 s y  s   3 
y  s  
 s2  s 2 s  3  x  s     s 2 
     y s    2  .
 2 s x  s   s y  s   3 x  s   1  2 s  3 s      s 
 s2
Stosując wzory Cramera, otrzymujemy rozwiązanie tego układu równań liniowych:

15
   s 2 2 s  3

 x  s   s 2 s 1
 2
 s 2s  3 s  s  3

 2s  3 s

 s  s 2 .
 2 s  3 s 2 1
 y  s    2   x  s 
 s 2s  3 s  s  3
 2s  3 s

 1 
Wystarczy teraz znaleźć L1  2 , co można uczynić trzema sposoba-
 s  s  3 
mi:
– rozkładając transformatę na ułamki proste (szczegóły zostawiamy Czytelniko-
wi)

1 1  1 1  1  1 1  1  1 1  1 
L  2   L   L  2 L   
 s  s  3   9  s  3  s  9  s  3
tablice
1 1 1
   t  e 3t ;
9 3 9

– poprzez splot (zastosowanie twierdzenia Borela)

t

1 1  1  1  1  1 
tabl.
L  2   L  2
 L    t  e3 t   t  u  e
3u
du 
 s  s  3  s   s  3 0
u t
1 u t 1 1  1 1 1 1 1 1 1 1
 t  e 3u    u e3u  e3u   t e3t  t  t e3t  e3t     t  e3t ;
3 u 0
3 9  u 0 3 3 3 9 9 9 3 9

– poprzez residua (twierdzenie i wzory)


1 1   st 1   st 1 
L  2   res0  e 2   res3  e 2  
 
s s  3   s  
s  3  s  
s  3
d  st 1
 e  s  3   e st s 2  s 3 
ds   s 0
1 2 1 1 1 1
 t e s t  s  3  e st  s  3   s 0  e3t   t   e3t .
  9 3 9 9

16
 Otrzymaliśmy więc:

 1   1 1 1 3t 
x  t   L1  x  s    L1  2      t  e   t  , t  R
 
s s  3   9 3 9 
1 1 1 
y  t    x  t     t  e3t   t  , t  R .
9 3 9 
(albo z układu wyjściowego wyrugować funkcję x i wyrazić: y   x  2 x  t )

Zaleca się na końcu dokonanie sprawdzenia rozwiązania, czy otrzymane funk-

cje spełniają warunki początkowe i równania układu.

17