ABB Robot Için Güvenlik Kılavuzu

ROBOTICS
Robot için güvenlik kılavuzu

Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore
kontrolör
Trace back information:
Workspace 22B version a2
Checked in 2022-05-24
Skribenta version 5.5.019
Robot için güvenlik kılavuzu
Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör
IRC5 & OmniCore
Belge no: 3HAC031045-018

Revizyon: T
© Telif Hakkı 2008-2022 ABB. Tüm hakları saklıdır.

Özellikler haber verilmeksizin değiştirilebilir.
Bu kılavuzdaki bilgiler, önceden bildirilmeden değiştirilebilir ve ABB tarafından bir
taahhüt niteliğinde algılanmamalıdır. ABB, bu kılavuzda ortaya çıkabilecek hatalarla
ilgili hiçbir sorumluluk almaz.
Bu kılavuzun başka bir bölümünde aksi belirtilen durumlar dışında, burada yer alan
hiçbir husus kişi veya mallarda meydana gelebilecek hasar, kayıplar ve belirli bir
amaca uygunluk ve benzer nitelikte bir teminat veya garanti değildir.
Hiçbir durumda ABB, bu kılavuzdan ve bu kılavuzda anlatılan ürünlerden kaynaklanan
arızi ve önemli hasarlardan sorumlu olmayacaktır.
Bu kılavuz ve bölümleri, ABB'nin yazılı izni olmadan çoğaltılamaz veya kopyalanamaz.
Gelecekte başvurmak üzere saklayın.
Bu kılavuzun ek kopyaları, ABB'den alınabilir.
Orijinal talimatların çevirisi.

İçindekiler
İçindekiler
Kılavuza genel bakış ......................................................................................................................... 7
1 Güvenlik bilgisi 9
1.1 Sorumlulukların sınırlanması ............................................................................... 9
1.2 Personel konusundaki şartlar .............................................................................. 10
2 Güvenlik uyarıları ve sembolleri 11

2.1 Kılavuzdaki güvenlik sinyalleri ............................................................................. 11
3 Robot durdurma fonksiyonları 13

3.1 Koruyucu durdurma ve acil durdurma ................................................................... 13
3.2 Acil durdurma hakkında ...................................................................................... 15
3.3 Etkinleştirme cihazı ve bas çalıştır işlevi ................................................................ 16
4 Robot çalışma modları 17

4.1 Manuel mod hakkında ........................................................................................ 17
4.2 Otomatik mod hakkında ...................................................................................... 18
5 Kurulum ve devreye alma sırasında güvenlik 19
6 Çalışma sırasında güvenlik 23
7 Bakım ve onarım sırasında güvenlik 25

7.1 Bakım ve onarım sırasında güvenlik ..................................................................... 25
7.2 Robot eksenlerinin acil olarak serbest bırakılması ................................................... 28
8 Sorun giderme sırasında güvenlik 29
9 Devre dışı bırakma sırasında güvenlik 31
İndeks 33
Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör 5

3HAC031045-018 Revizyon: T
Bu sayfa bilerek boş bırakılmıştır
Kılavuza genel bakış

Bu kılavuz hakkında
Bu kılavuz, robot kontrolörleri ve ABB Robotics'in manipülatörleri için güvenlik
bilgilerini içerir. Bilgiler robot için, yani manipülatör ve kontrolör, IRC5 veya
OmniCore kombinasyonu için geçerlidir. Sapmalar Üretici Beyanı ile listelenmiştir
ve ürün kılavuzlarında daha ayrıntılı olarak verilmiştir.
Referanslar
Aşağıda listelenen belgeler, montaj, servis ve güvenlik talimatları da dahil olmak
üzere robotu ayrıntılı bir şekilde tanımlamaktadır. Tüm belgeler myABB İş Portalı
aracılığıyla bulunabilir: www.abb.com/myABB.
Referans Belge no
Çalışma kılavuzu - Acil durum güvenlik bilgileri 3HAC027098-018
Üretici Beyanı
Bu belge robotla birlikte teslim edilir.
Robot kontrolör için ürün kılavuzu
Manipülatör için ürün kılavuzu
Robot için kullanım kılavuzu
Revizyonlar
Revizyon Açıklama
- İlk revizyon.
A IRC5 kontrolörüne yönelik değişiklikler/düzeltmeler yapılmıştır.
B IRC5 kontrolörüne yönelik değişiklikler/düzeltmeler yapılmıştır.
C IRC5 kontrolörüne yönelik değişiklikler/düzeltmeler yapılmıştır.
D Küçük düzeltmeler.
E Küçük düzeltmeler.
F Küçük düzeltmeler.
G Piller hakkında bilgi eklendi.
H Kılavuz yeni ana bilgisayar (DSQC1000) ile güncellenmiştir.
J IRC5 kontrolörüne yönelik değişiklikler/düzeltmeler yapılmıştır.
K Ortak uygulamalar için robotlar hakkında bilgi eklendi.
L Sürüm 17.1.
IRC5 kontrolörüne yönelik değişiklikler/düzeltmeler yapılmıştır.
M Sürüm 17.2.
Küçük düzeltmeler.
N Sürüm 18.1.
Kılavuzdaki içerik kısmen yeniden yapılandırılmıştır.
Devamı sonraki sayfada

Devamı
Revizyon Açıklama
P Sürüm 20A.
• Başlık Kullanım kılavuzu - Genel güvenlik bilgileri bölümünden değiştir-
ilmiştir.
• OmniCore robot kontrolörü eklendi.
• Kılavuzdaki içerik yeniden yapılandırılmıştır.
Q Sürüm 20B.
• İlgili bölümlere robot kolunun beklenmedik hareketi ile ilgili uyarı eklidir.
R Sürüm 21A.
Küçük düzeltmeler.
S Sürüm 22A.
• Genel Durdurma için (GS) OmniCore üzerinde destek eklenmiştir.
• Küçük düzeltmeler.
T Sürüm 22B.
• Güvenlik işlevlerini doğrulama sayfa 21 eklendi.
8 Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör

1 Güvenlik bilgisi
1.1 Sorumlulukların sınırlanması
1 Güvenlik bilgisi
1.1 Sorumlulukların sınırlanması
Sorumlulukların sınırlanması
Bu kılavuzda güvenlikle ilgili verilen bilgiler, ABB tarafından, endüstriyel robotun,
tüm güvenlik komutlarına uyulması halinde bir yaralanma veya hasara neden
olmayacağı şeklinde bir garanti olarak yorumlanamaz.
Bilgiler, bir robot sisteminin nasıl tasarlanacağını, kurulacağını ve çalıştırılacağını
veya robot sisteminin güvenliğini etkileyebilecek tüm çevresel ekipmanları içermez.
Özellikle, aşağıdaki nedenlerden herhangi birinden dolayı yaralanma veya hasar
meydana gelmişse sorumluluk kabul edilmez:
• Robotun amaçlananlardan farklı şekillerde kullanımı.
• Yanlış çalıştırma veya bakım.
• Emniyet cihazları arızalı olduğunda, olmaları gereken yerde olmadıklarında
veya başka bir nedenle çalışmadıkları durumda robotun çalıştırılması.
• İşletme ve bakım talimatlarına uyulmaması.
• Robot üzerinde izinsiz tasarım değişiklikleri.
• Robot parçaları ve yedek parçalar üzerinde deneyimli veya kalifiye olmayan
personel tarafından gerçekleştirilen onarımlar.
• Yabancı objeler.
• Mücbir sebepler.
Yedek parça ve ekipman

ABB, test edilmiş ve onaylanmış orijinal yedek parça ve ekipman tedarik etmektedir.
Orijinal olmayan yedek parça ve ekipmanın montajı ve/veya kullanımı, robotun
güvenlik, işlev, performans ve yapısal özelliklerini olumsuz etkileyebilir. ABB,
orijinal olmayan yedek parça ve ekipmanların kullanımından kaynaklanan
hasarlardan sorumlu değildir.

1 Güvenlik bilgisi
1.2 Personel konusundaki şartlar
1.2 Personel konusundaki şartlar
Genel
Sadece uygun eğitime sahip personelin robotu kurmasına, bakımını yapmasına,
bakımını yapmasına, onarmasına ve kullanmasına izin verilir. Bu, risk
değerlendirmesinde tanımlanan elektrik, mekanik, hidrolik, pnömatik ve diğer
tehlikeleri içerir.
Alkol, uyuşturucu veya diğer sarhoş edici maddelerin etkisi altındaki kişilerin robotu
kurmasına, bakımını yapmasına, hizmet vermesine, onarmasına veya kullanmasına
izin verilmez.
Tesis sorumlusu, personelin acil durum veya anormal durumlara müdahale ve
robot konusunda eğitildiğinden emin olmalıdır.
Kişisel koruma ekipmanı

, talimatlarda belirtildiği gibi kişisel koruyucu ekipmanları kullanın.

2 Güvenlik uyarıları ve sembolleri
2.1 Kılavuzdaki güvenlik sinyalleri
2 Güvenlik uyarıları ve sembolleri

2.1 Kılavuzdaki güvenlik sinyalleri
Güvenlik sinyallerine giriş

Bu bölüm, kullanım kılavuzlarında kullanılan tüm güvenlik sinyallerini belirtir. Her
sinyal şunlardan oluşur:
• Tehlike seviyesini gösteren bir başlık (TEHLİKE, UYARI veya DİKKAT) ve
tehlike tipi.
• Tehlikenin nasıl kabul edilebilir bir düzeye indirileceği hakkında talimat.
• Yeterince azaltılmadıysa kalan tehlikelerin kısa açıklaması.
Tehlike seviyeleri
Aşağıdaki tablo, bu kılavuz boyunca kullanılan tehlike seviyelerini açıklayan
başlıkları tanımlar.
Sembol İşaret Önemi
TEHLİKE Önlenmediği takdirde ciddi yaralanmaya yol açacak
olan tehlikeli bir durumu belirtmek için kullanılan
uyarı sözcüğü.
UYARI Önlenmediği takdirde ciddi yaralanmaya yol açabil-

ecek olası tehlikeli bir durumu belirtmek için kullanıl-
an uyarı sözcüğü.
ELEKTRİK ÇARPM- Önlenmediği takdirde ciddi yaralanmaya yol açabil-

ASI ecek elektrik tehlikeleriyle ilgili olası tehlikeli bir
durumu belirtmek için kullanılan uyarı sözcüğü.
DİKKAT Önlenmediği takdirde hafif yaralanmalara neden ol-

abilecek olası tehlikeli bir durumu belirtmek için
kullanılan uyarı sözcüğü.
NOT Önemli durumlar ve koşulları belirtmek için kullanılan

uyarı sözcüğü.

3 Robot durdurma fonksiyonları
3.1 Koruyucu durdurma ve acil durdurma

Robot durdurma fonksiyonları

Robotun, koruyucu ve acil durdurma işlevleri vardır (IEC 60204-1'e göre durdurma
kategorisi 0 veya 1).
Durdurma kategorisi 0 IEC 60204-1'de tanımlandığı üzere, makine aktüatörlerinin
gücünün anında kesilmesiyle durdurma.
Durdurma kategorisi 1 IEC 60204-1'de tanımlandığı üzere, durdurmayı sağlamak için
makine aktüatörleri için kullanılabilir güç ile kontrollü bir durd-
urma ve daha sonra durdurma gerçekleştirildiğinde gücün
kesilmesi.
Bir durdurma işlevi, koruyucu veya acil durdurma, durdurma kategorisi için
varsayılan ayara sahiptir; bakınız Koruyucu durdurma veya acil durdurma başlatmak
için girişler sayfa 13.
Koruyucu veya acil durdurma için varsayılan durdurma kategorisi yeniden
yapılandırılabilir.
Özel ayrı güvenlik girişleri veya güvenlik protokolleri aracılığıyla robot kontrolörüne
bağlanan, güvenlik dereceli harici cihazların etkinleştirilmesi, bu durdurma işlevlerini
başlatacaktır.
Koruyucu durdurma veya acil durdurma başlatmak için girişler
Durdurma işlevi Açıklama Varsayılan durdurma Durdurma kategorisi

başlatmak için girişl- kategorisi yeniden yapılandırıl-
er abilir E/H
Acil Durdurma (AD) Acil durdurma fonksiy- Durdurma kategorisi Y
onunu başlatmak için 0
giriş. Acil Durdurma Sapmalar için manipül-
fonksiyonu, gerek ot- atörün ürün kılavuz-
omatik gerekse manu- una bakın.
el modda başlatılır.
Otomatik Durdurma Koruyucu durdurma Durdurma kategorisi Y
(OD) (IRC5) işlevini başlatmak için 1
giriş Otomatik Durd-
urma. Otomatik Durd-
urma işlevi sadece ot-
omatik modda başl-
atılır.
Genel Durdurma (GD) Koruyucu durdurma Durdurma kategorisi Y
(IRC5) işlevini başlatmak için 1
giriş Genel Durdurma.
Genel Durdurma işl-
evi, hem manuel
modda hem de otom-
atik modda başlatılır.

Devamı
Durdurma işlevi Açıklama Varsayılan durdurma Durdurma kategorisi

başlatmak için girişl- kategorisi yeniden yapılandırıl-
er abilir E/H
Otomatik Durdurma Koruyucu durdurma Durdurma kategorisi Y
(AD)/Genel Durdurma işlevini başlatmak için 1
(GD) (OmniCore) giriş. Koruyucu durd-
urma işlevi Oromatik
Durdurma (OD) veya
Genel Durdurma (GD)
olarak yapılandırılabil-
ir. Otomatik Durd-
urma(OD) sadece ot-
omatik modda başl-
atılır. Genel Durd-
urma(GS) hem manu-
el modda hem de ot-
omatik modda başl-
atılır.
Üstün Durdurma (ÜD) Üstün durdurma işlev- Durdurma kategorisi Y
ini başlatmak için gir- 1
iş. Üstün Durdurma
işlevi, hem manuel
modda hem de otom-
atik modda başlatılır.
(Üstün durdurma
yalnızca IRC5 için
kullanılabilir.)
Not
Koruyucu durdurma girişi tarafından tetiklenen koruyucu durdurma işlevi için

varsayılan yapılandırma Otomatik Durdurma'dır.
Örneğin, robot kontrolöründe özel bir ayrı koruyucu durdurma girişi olan OD / GD'ye
bağlı bir varlık algılama cihazından gelen güvenlik dereceli bir çıkış, sadece otomatik
modda koruyucu durdurma işlevi Otomatik Durdurma (OD) olarak yapılandırıldığında
koruyucu durdurma işlevini başlatır.
Acil durdurma işlevi tamamlayıcı bir koruyucu önlemdir ve koruma önlemleri veya
emniyet işlevlerinin yerine kullanılmamalıdır.
Not
IRC5 için, panel kartında başlatılan bir güvenlik girişi en azından 1,5 s aktif
kalmalıdır.
Not
Bir koruyucu durdurma başlatmak için kullanılan bir güvenlik girişi en az 100 ms
için aktif olmalıdır.
Durdurma kategorisi yapılandırması, kontrolörün ürün kılavuzunda ayrıntılı olarak
verilmiştir.

3.2 Acil durdurma hakkında
3.2 Acil durdurma hakkında
Acil durdurma
Acil durdurma fonksiyonunun amacı kişilerin davranışlarından veya beklenmedik
tehlike olaylarından kaynaklanan fiili veya yakın acil durumların önüne geçmektir.
Acil durdurma işlevi tek bir insan eylemiyle başlatılmalıdır.
Acil durdurma işlevi tamamlayıcı bir koruyucu önlemdir ve emniyet önlemleri ile
diğer işlevler veya güvenlik işlevlerinin yerine kullanılmamalıdır.
Etkinleştirilmiş bir acil durdurma cihazının etkisi, acil durdurma cihazının aktüatörü
devreden çıkana kadar sürdürülür. Bu devre dışı bırakma, yalnızca komutun
başlatıldığı cihazda kasıtlı bir insan eylemiyle mümkündür. Acil durdurma cihazının
devre dışı bırakılması makineyi yeniden başlatmamalı, yalnızca yeniden başlatmaya
izin vermelidir.
Not
FlexPendant üzerindeki acil durdurma cihazı, robota güç verildiğinde çalışır.

Robota güç verildiğini doğrulamak için kullanılacak göstergeler, robot Motorlar
Açık Modundayken kabin üzerindeki ana şalter veya kabin üzerindeki LED
göstergesidir.

3.3 Etkinleştirme cihazı ve bas çalıştır işlevi
3.3 Etkinleştirme cihazı ve bas çalıştır işlevi
Üç konumlu etkinleştirme aygıtı
DİKKAT
Üç konumlu etkinleştirme aygıtını kullanan kişi robot hareketinden kaynaklanan

tehlikeler ve robotla bağlantılı diğer tehlikeler karşısında muhafazalı alanı
gözlemlemekten sorumludur.
Üç konumlu etkinleştirme ayıtı FlexPendant'ta bulunur. Sürekli olarak merkezi etkin
konumda tutulduğunda, üç konumlu etkinleştirme cihazı robot hareketine ve robot
tarafından kontrol edilen tehlikelere izin verir. Merkezin etkinleştirildiği konumun
serbest bırakılması veya sıkıştırılması, robot hareketini durduracaktır.
DİKKAT
Üç konumlu etkinleştirme aygıtının güvenli bir şekilde kullanılması için

aşağıdakiler uygulanmalıdır:
• Üç konumlu etkinleştirme aygıtı hiçbir zaman çalışmaz duruma
getirilmemelidir.
• Korumalı alana girme ihtiyacı varsa, daima FlexPendant'ı getirin. Bu, tek bir
kontrol noktası uygulamak içindir.
Manuel yüksek hız modunda çalıştırmak için basılı tut

Manuel yüksek hız için çalıştırmak için basılı tutu işlevi, işleve bağlı düğme manuel
olarak çalıştırıldığında üç konumlu etkinleştirme cihazı ile birlikte harekete izin
verir. Bu çalıştırmak için basılı tut işlevi sadece manuel yüksek hız modunda
kullanılabilir. Tehlike durumunda, serbest bırakma veya üç konumlu etkinleştirme
aygıtını sıkıştırın.
Manuel yüksek hız modu için çalıştırmak için basılı tut işlevinin nasıl kullanılacağı
Kontrolör için çalışma kılavuzunda açıklanmıştır.
Not
Manuel yüksek hız modu tüm pazarlarda mevcut değildir.

Sapmalar manipülatörün ürün kılavuzunda listelenmiştir.

4 Robot çalışma modları
4.1 Manuel mod hakkında

4.1 Manuel mod hakkında
Manuel mod
Manuel mod, operatör tarafından doğrudan kontrole izin veren bir kontrol
durumudur. Operatör, üç konumlu etkinleştirme aygıtını merkez konumuna
konumlandırarak manipülatörün hareketi için izin verir.
İki manuel mod vardır:
• Manuel düşük hız
• Manuel yüksek hız (opsiyonel)
Emniyet mekanizmaları
• Koruyucu durdurma yöntemleri
- Üç konumlu etkinleştirme aygıtı (merkezi etkinleştirme konumdan
serbest bırakma veya sıkıştırma)
- Genel Durdurma, GS
- Genel Durdurma, GS (bkz. güncel yapılandırma, OD veya GD olarak
yapılandırılabilir)
Sapmalar, kontrol cihazının ürün kılavuzunda listelenmiştir.

4.2 Otomatik mod hakkında
4.2 Otomatik mod hakkında
Emniyet mekanizmaları
• Koruyucu durdurma yöntemleri
- Otomatik Durdurma, AS
- Genel Durdurma, GS
- Otomatik Durdurma, OD (koruyucu durdurma işlevi için güncel
yapılandırmaya bakın. Koruyucu durdurma işlevi Otomatik Durdurma,
OD veya Genel Durdurma, GD olarak yapılandırılabilir.)
- Üstün Durdurma, SS (OmniCore için mevcut değildir)
Not
Robotun otomatik modda çalışmasına izin verilmeden önce, bekleyen korumaların

tam işlevlere iade edildiğinden emin olun.
Sapmalar, kontrol cihazının ürün kılavuzunda listelenmiştir.

5 Kurulum ve devreye alma sırasında güvenlik

Ulusal veya bölgesel düzenlemeler
Robot sisteminin entegratörü, robot sisteminin güvenliğinden sorumludur.
Entegratör, robot sisteminin yürürlükteki ulusal ve bölgesel standartlar ve
yönetmeliklerde belirtilen güvenlik gereksinimlerine uygun olarak tasarlanmasından
ve kurulmasından sorumludur.
Robot sisteminin entegratörünün değerlendirilmesi, bir risk değerlendirmesi yapmak
için gereklidir.
Düzen
Bir robot sistemine entegre olan robot, kurulum, çalıştırma, bakım ve onarım
sırasında tüm alanlara güvenli erişim sağlayacak şekilde tasarlanmalıdır.
Robot hareketi harici bir kontrol panelinden başlatılabilirse, bir acil durdurma da
mevcut olmalıdır.
Manipülatör mekanik durdurmalarla teslim edilirse, bunlar çalışma alanını azaltmak
için kullanılabilir.
Bir çevre emniyeti, örneğin bir çit, aşağıdakilere göre boyutlandırılmalıdır:
• Manipülatörün gücü.
• Maksimum hızda düşürülür veya serbest bırakılırsa robot tarafından taşınan
yükün gücü.
• Bir kırılma veya arızalı dönen alet veya robota takılan başka bir cihazın neden
olabileceği maksimum etki.
Robot eksenlerinin maksimum TCP hızı ve maksimum hız derecesi, ilgili
manipülatörün ürün spesifikasyonundaki Robot hareketi bölümünde
detaylandırılmıştır.
Kayma, takılma ve düşme gibi tehlikelere maruz kalmayı göz önünde bulundurun.
Robotla veya robotun yakınında çalışan bir kişinin çalışma pozisyonu ve duruşundan
kaynaklanan tehlikeler dikkate alınacaktır.
Robottan gelen gürültü emisyonu nedeniyle tehlikeler dikkate alınmalıdır.
Robot sistemindeki diğer ekipmanlardan kaynaklanan tehlikeleri göz önünde
bulundurun, örneğin, tanımlanan tehlikeler kabul edilebilir bir seviyeye düşene
kadar korumaların etkin olmasını sağlayın.
Alerjen madde
Mevcutsa, üründeki alerjenik malzeme spesifikasyonu için ilgili ürün kılavuzuna
bakın.
Robotun temele sabitlenmesi

Robot, ilgili ürün kılavuzunda açıklandığı gibi temeline/desteğine doğru şekilde
sabitlenmelidir.
Eğer robot; belirli bir yükseklikte, asılarak ya da zemin üzerinde doğrudan durmak
dışında başka bir biçimde kuruluysa, başka tehlikeler oluşacaktır.

Devamı
Elektrik güvenliği
Ulusal yönetmelikleri karşılamak için gelen şebekeler kurulmalıdır.
Robotun güç kaynağı kabloları yeterince kaynaştırılmalı ve gerekirse manuel olarak
şebeke gücünden çıkarılabilmelidir.
Kontrolör kabini içinde çalışma yaparken robotun gücü ana şalterle kapatılmalı ve
şebeke gücü kesilmelidir. Kilitleme ve etiketleme dikkate alınmalıdır.
Kontrolör ve manipülatör arasındaki kablo demetleri, takılmayı ve aşınmayı önlemek
için sabitlenmeli ve korunmalıdır.
Mümkün olan her yerde, robot kontrolörünü açma/kapatma veya yeniden başlatma,
korunan alan dışındaki tüm kişilerle gerçekleştirilecektir.
Not
Robotta yangın çıkması durumunda bir KARBON DİOKSİTLİ (CO2) söndürücü

kullanın.
Güvenlik cihazları
Entegratör, robot sistemiyle çalışan insanları korumak için gerekli olan güvenlik
cihazlarının doğru şekilde tasarlanmasından ve kurulmasından sorumludur.
Robotu harici cihazlarla bir robot sistemine entegre ederken:
• Robot sisteminin entegratörü, acil durdurma işlevlerinin geçerli standartlara
uygun şekilde kilitlenmesini sağlamalıdır.
• Robot sisteminin entegratörü, güvenlik fonksiyonlarının geçerli standartlara
uygun şekilde kilitlenmesini sağlamalıdır.
Diğer tehlikeler
Bir robot beklenmedik sınırlı hareketler gerçekleştirebilir.
UYARI
Manipülatör hareketleri kullanıcılar üzerinde ciddi yaralanmalara neden olabilir

ve ekipmana zarar verebilir.
Risk değerlendirmesi ayrıca uygulamadan kaynaklanan diğer tehlikeleri de dikkate
almalıdır, örneğin bunlarla sınırlı olmamak üzere:
• Su
• Basınçlı hava
• Hidrolik
Son efektör tehlikeleri, robot ile yakın insan işbirliği gerektiren uygulamalar için
özellikle dikkat gerektirir.
Ortak uygulamalar
Bir robot, robot ile operatör arasında ara sıra temasın beklendiği ortak bir uygulama
için tasarlandıysa, güvenlik hususları yine de ele alınmalıdır. Manipülatör için ürün
kılavuzuna bakın.

Devamı
Güvenlik işlevlerini doğrulama

Robot sistemi devreye alınmadan önce, güvenlik işlevlerinin amacına uygun şekilde
çalıştığını ve risk değerlendirmesinde tanımlanan diğer tehlikelerin kabul edilebilir
bir seviyeye indirildiğini doğrulayın.

6 Çalışma sırasında güvenlik
6 Çalışma sırasında güvenlik

Çalışma modunun kilitlenmesi ve değiştirilmesi
Tehlikeyi önlemek için, çalışma modunu kilitlemek veya değiştirmek için kullanılan
tuşların yalnızca yetkili personel tarafından kullanılmasını sağlamak entegratörün
sorumluluğundadır.
Mod seçici için fiziksel anahtara sahip bir IRC5 kontrolörü, benzersiz anahtarlar
sipariş edilmedikçe, anahtarın tüm IRC5 kontrolörlerine uyacağı şekilde
tasarlanmıştır.
Kullanılmayan güvenlik aktüatörleri

Robot veya robot sistemine bağlı olmayan güvenlik aktüatörlerine sahip cihazlar,
bağlantı durumuna dair karışıklık oluşturmaması için erişilemeyecek ve
görünmeyecek şekilde saklanmalıdır.
Robot kolunun beklenmedik hareketi
UYARI
Fren ayırma cihazlarının kullanımından ve/veya manipülatörün altındaki yer

çekiminden kaynaklanan tehlikeler dikkate alınmalıdır.
UYARI


7 Bakım ve onarım sırasında güvenlik
7.1 Bakım ve onarım sırasında güvenlik

Genel
Düzeltici bakım sadece robot konusunda eğitimli personel tarafından yapılmalıdır.
Bakım veya onarım, tüm elektrik, pnömatik ve hidrolik güç kapalı iken, yani hiçbir
tehlike olmadan yapılmalıdır.
Dengeleme eksenleri amacıyla manipülatörde depolanan mekanik enerjiden
kaynaklanan tehlikeler, bakım veya onarımdan önce göz önünde bulundurulmalıdır.
Robotu asla merdiven olarak kullanmayın, yani kontrolör, manipülatör, motorlar
veya diğer parçalar üzerine tırmanmayın. Kayma ve düşme tehlikeleri vardır. Robot
hasar görmüş olabilir.
Robot üzerinde çalışma yapıldıktan sonra gevşek vidalar, dönüş parçaları veya
diğer beklenmedik parçaların kalmadığından emin olun.
İş tamamlandığında, güvenlik işlevlerinin istendiği gibi çalıştığını doğrulayın.
Sıcak yüzeyler
Robot çalıştırıldıktan sonra yüzeyler sıcak olabilir ve bunlara dokunmak yanıklara
neden olabilir. Bakım veya onarımdan önce yüzeylerin soğumasını bekleyin.
Alerjik reaksiyon
Uyarı Açıklama Problemleri Önleme/Eylem

Yağlayıcılarla çalışırken alerjik Gözlük ve eldiven gibi koruyucu
reaksiyon riski vardır. giysileri sürekli olarak kull-
andığınızdan emin olun.
Alerjik reaksiyon
Şanzıman yağlayıcıları (yağ veya gres)

Yağ, gres veya diğer kimyasal maddelerle çalışırken, ilgili üreticinin güvenlik
bilgilerine uyulmalıdır.
Not
Sıcak yağlar ile çalışırken özellikle dikkatli olun.

Şanzıman yağı veya gresini Bu aktivite sırasında gözlük ve
değiştirirken ve boşaltırken, sıc- eldiven gibi koruyucu giysileri
ak yağın 90 °C'ye kadar ısıtılm- sürekli olarak kullandığınızdan
ası gerekebilir. emin olun.
Sıcak yağ veya gres

Devamı

Yağlayıcılarla çalışırken alerjik Gözlük ve eldiven gibi koruyucu
reaksiyon riski vardır. giysileri sürekli olarak kull-
andığınızdan emin olun.
Alerjik reaksiyon
Yağ veya gres tıpasını açarken, Tıpayı dikkatli bir şekilde açın ve
şanzımanın içinde basınç olabil- açarken uzakta tutun. Dolum
ir, bu yağın açıldığı anda etarafa sırasında şanzımanı aşırı dold-
sıçramasına neden olur. urmayın.
Şanzımanda olası
basınç birikimi
Şanzıman yağının aşırı doldur- Şanzımana yağ veya gres dold-
ulması şanzıman içinde aşırı ururken aşırı doldurmadığınızd-
basınç oluşmasına neden olur an emin olun.
bu da aşağıdakilere neden olab- Doldurmanın ardından seviyenin
ilir: doğru olduğunu onaylayın.
Aşırı doldurmayın • mühür ve contaların zarar
görmesi
• mühür ve contalara tam-
amen baskı uygulanması
• robotun serbest hareket
etmesinin önlenmesi
Belirtilen yağ veya gres miktarı, Doldurmanın ardından seviyenin
şanzımanın toplam hacmine doğru olduğunu onaylayın.
bağlıdır. Yağı değiştirirken, yen-
iden doldurulan miktar, şanzım-
andan daha önce ne kadar tahl-
iye edildiğine bağlı olarak belirt-
Belirtilen miktar tahliye ilen miktardan farklı olabilir.
edilen hacme bağlıdır
Kullanım ömrü boyunca şanzım-
andan daima mümkün olduğ-
unca fazla yağ boşaltın. Manyet-
ik yağ tapaları kalan metal talaşl-
arını toplayacaktır.
Şanzımanlarda kirlenm-
iş yağ
Pillerle ilgili tehlikeler

Nominal koşullar altında, pillerdeki elektrot malzemeler ve sıvı elektrolit yalıtılır ve
dışarıya maruz kalmaz.
Emniyet valflerinin aktivasyonuna ve/veya batarya kutusunun delinmesine yol açan
kötüye kullanım (mekanik, termal, elektrik) tehlikesi vardır. Sonuç olarak, belirli
koşullar altında, elektrolit sızıntısı, elektrot malzemelerinin nem/su ile reaksiyonu
veya bataryada delinme/patlama/yangın takip edebilir.
Kısa devre yapmayın, bataryayı yeniden şarj etmeyin, delmeyin, yakmayın, ezmeyin,
suya batırmayın, zorla tahliye etmeyin veya ürün için belirtilen çalışma sıcaklıklarının
dışındaki sıcaklıklara maruz bırakmayın. Yangın veya patlama riski.
Material/product safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001) içindeki
bataryalar için güvenlik talimatlarına bakın.

Devamı
UYARI

UYARI

İlgili bilgiler
Ayrıca kurulum ve çalıştırma ile ilgili güvenlik bilgilerine de bakın.

7.2 Robot eksenlerinin acil olarak serbest bırakılması
7.2 Robot eksenlerinin acil olarak serbest bırakılması
Açıklama
Acil bir durumda, bir robot eksenindeki frenler, bir fren bırakma düğmesine basılarak
manuel olarak serbest bırakılabilir.
Frenlerin nasıl serbest bırakılacağı bölümde açıklanmıştır:
• Manipülatörün ürün kılavuzunda frenlerin manuel olarak serbest bırakılması.
Robot, daha küçük robot modellerinde manuel olarak hareket ettirilebilir, ancak
daha büyük modeller bir tavan vinci veya benzeri bir ekipman kullanılmasını
gerektirebilir.

8 Sorun giderme sırasında güvenlik
8 Sorun giderme sırasında güvenlik

Genel
Sorun giderme, güç açıkken çalışma gerektirdiğinde, özel hususlar dikkate
alınmalıdır:
• Güvenlik devreleri kapatılmış veya bağlantısı kesilmiş olabilir.
• Elektrikli parçalar canlı olarak kabul edilmelidir.
• Manipülatör herhangi bir zamanda beklenmedik bir şekilde hareket edebilir.
TEHLİKE
Açık durumdayken kontrolör üzerinde sorun giderme işlemleri ABB tarafından

eğitilmiş personel veya ABB saha mühendisleri tarafından yapılmalıdır.
Hem robot hem de robot sistemine özgü tehlikeleri ele almak için bir risk
değerlendirmesi yapılmalıdır.
UYARI

UYARI

İlgili bilgiler
Ayrıca kurulum, çalışma, bakım ve onarım ile ilgili güvenlik bilgilerine de bakın.

9 Devre dışı bırakma sırasında güvenlik
9 Devre dışı bırakma sırasında güvenlik

Genel
İlgili ürün kılavuzundaki Devre dışı bırakma bölümüne bakın.
Robot depolama için devre dışı bırakılırsa, güvenlik cihazlarını teslimat durumuna
sıfırlamak için ekstra önlem alın.
Not
Devre dışı bırakma sürecinden önce bir risk değerlendirmesi yapılacaktır.
UYARI

UYARI


İndeks
İndeks KKE, 10
koruma, 13
koruyucu durdurma
A tanım, 13
acil durdurma, 13
koruyucu ekipman, 10
acil durdurmalar, 15
koruyucu kıyafet, 10
alerjenik malzeme, 19
kullanıcı
asmak
gereksinimleri, 10
asarak kurulu, 19
M
B manuel mod, 17
bölgesel düzenlemeler, 19
mod değiştirme anahtarı, 23
Ç O
çalışma modu
orijinal yedek parçalar, 9
manuel mod, 17
çalıştırmak için basılı tut, 16 P
personel
D gereksinimleri, 10
durdurma kategorisi 0, 13
durdurma kategorisi 1, 13 R
durdurmalar robota tırmanma, 25
genel görünüm, 13
S
E safety
emniyet mekanizmaları signals in manual, 11
manuel mod, 17 safety signals
otomatik mod, 18 in manual, 11
Entegratör sorumluluğu, 19 semboller
etkinleştirme aygıtı, 16 güvenlik, 11
sıcak yüzeyler, 25
F sinyaller
frenlerin serbest bırakılması, 28
güvenlik, 11
G sistem entegratör gereksinimleri, 19
geçerlilik ve sorumluluk, 9 sorumlulukların sınırlanması, 9
gres, 25 sorumluluk ve geçerlilik, 9
güvenlik sorun giderme
durdurma işlevleri, 13 güvenlik, 29
robot eksenlerinin serbest bırakılması, 28
semboller, 11
T
tehlike seviyeleri, 11
sinyaller, 11
tehlike ve risk değerlendirmesi, 19
yangın söndürme, 20
güvenlik cihazları, 20 U
ulusal düzenlemeler, 19
H
HRA, 19 Ü
üç konumlu etkinleştirme aygıtı, 16
K
Kabin kilitleme, 20 Y
Kaidekaide yağ, 25
kaide üzerine kurulu, 19 yağlayıcılar, 25
karbon dioksitli söndürücü, 20 yangın söndürme, 20
kategori 0 durdurma, 13 yanma riskleri, 25
kategori 1 durdurma, 13 yükseklik
kilitleme ve etiketleme, 20 belirli bir yükseklikte kurulu, 19

ABB AB
Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong New District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC031045-018, Rev T, tr


ABB Robot Için Güvenlik Kılavuzu

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ABB Robot Için Güvenlik Kılavuzu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ROBOTICS

Robot için güvenlik kılavuzu

Belge no: 3HAC031045-018

© Telif Hakkı 2008-2022 ABB. Tüm hakları saklıdır.

© Telif Hakkı 2008-2022 ABB. Tüm hakları saklıdır.

2 Güvenlik uyarıları ve sembolleri 11

3 Robot durdurma fonksiyonları 13

4 Robot çalışma modları 17

5 Kurulum ve devreye alma sırasında güvenlik 19

6 Çalışma sırasında güvenlik 23

7 Bakım ve onarım sırasında güvenlik 25

8 Sorun giderme sırasında güvenlik 29

9 Devre dışı bırakma sırasında güvenlik 31

Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör 5

Kılavuza genel bakış

Devamı sonraki sayfada

8 Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör

Yedek parça ve ekipman

Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör 9

1.2 Personel konusundaki şartlar

Kişisel koruma ekipmanı

10 Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör

2 Güvenlik uyarıları ve sembolleri

Güvenlik sinyallerine giriş

UYARI Önlenmediği takdirde ciddi yaralanmaya yol açabil-

ELEKTRİK ÇARPM- Önlenmediği takdirde ciddi yaralanmaya yol açabil-

DİKKAT Önlenmediği takdirde hafif yaralanmalara neden ol-

NOT Önemli durumlar ve koşulları belirtmek için kullanılan

Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör 11

3 Robot durdurma fonksiyonları

Robot durdurma fonksiyonları

Koruyucu durdurma veya acil durdurma başlatmak için girişler

Durdurma işlevi Açıklama Varsayılan durdurma Durdurma kategorisi

Devamı sonraki sayfada

Durdurma işlevi Açıklama Varsayılan durdurma Durdurma kategorisi

Koruyucu durdurma girişi tarafından tetiklenen koruyucu durdurma işlevi için

14 Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör

3.2 Acil durdurma hakkında

FlexPendant üzerindeki acil durdurma cihazı, robota güç verildiğinde çalışır.

Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör 15

3.3 Etkinleştirme cihazı ve bas çalıştır işlevi

Üç konumlu etkinleştirme aygıtı

Üç konumlu etkinleştirme aygıtını kullanan kişi robot hareketinden kaynaklanan

Üç konumlu etkinleştirme aygıtının güvenli bir şekilde kullanılması için

Manuel yüksek hız modunda çalıştırmak için basılı tut

Manuel yüksek hız modu tüm pazarlarda mevcut değildir.

16 Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör

4 Robot çalışma modları

Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör 17

4.2 Otomatik mod hakkında

Robotun otomatik modda çalışmasına izin verilmeden önce, bekleyen korumaların

18 Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör

5 Kurulum ve devreye alma sırasında güvenlik

Robotun temele sabitlenmesi

Devamı sonraki sayfada

Robotta yangın çıkması durumunda bir KARBON DİOKSİTLİ (CO2) söndürücü

Manipülatör hareketleri kullanıcılar üzerinde ciddi yaralanmalara neden olabilir

Devamı sonraki sayfada

Güvenlik işlevlerini doğrulama

Robot için güvenlik kılavuzu - Manipülatör ve IRC5 veya OmniCore kontrolör 21

6 Çalışma sırasında güvenlik

Kullanılmayan güvenlik aktüatörleri

Robot kolunun beklenmedik hareketi