Prijenosnici Snage I Gibanja

M.
Opalić: Prijenosnici snage i gibanja 1
1. UVOD
Pojava prijenosnika snage i gibanja datira još iz antičkih vremena. U Kini, Mezopotamiji i
Egiptu pronađeni su dijelovi i sklopovi uređaja za navodnjavanje s ozubljenim prijenosničkim
elementima, koji se po kinematskom načelu susreću i danas. Osim za poljoprivredu, takvi su
uređaji razvijani za ratne svrhe te u građevinarstvu. Prvi pisani tragovi potječu iz stare Grčke i
Rima (vitla, satni mehanizmi). Slika 1.1. prikazuje Arhimedovo vitlo, gdje je u prvom stupnju
upotrijebljen pužni prijenosnički par. U srednjem vijeku iz ovog su područja zanimljivi radovi
Leonarda da Vincija (1452-1519). Na slici 1.3. prikazane su njegove skice prijenosnika s
ozubljenim elementima. Prve teoretske osnove o glavnim elementima zupčanih prijenosnika dali
su Camus (1690-1768) i Euler (1701-1783). Početkom industrijske ere dolazi do naglog razvoja
ovog područja. Pojava parnog stroja, kao pogonskog stroja, potaknula je i pojavu velikog broja
radnih strojeva, pa je prijenosnik postao prijeko potreban. U današnje vrijeme nove tehnike
(kompjutori, roboti) postavljaju posebne zahtjeve na prijenosnike snage i gibanja, pogotovu u
pogledu točnosti gibanja.
Slika 1.1. Prijenosnik Arhimedova vitla Slika 1.2. Mlinski prigon (1st).
(287 p.n.e.)
U tehničkim sustavima danas razlikujemo dvije velike grupe strojeva: pogonske i radne.
Pogonski strojevi takvi su strojevi koji pretvaraju jednu vrstu energije u drugu, najčešće
mehaničku. Tipični primjeri ove grupe strojeva jesu: elektromotori (pretvorba električne u
mehaničku energiju), vodne, plinske i parne turbine, vjetrenjače, parni stapni strojevi te motori s
unutrašnjim izgaranjem.
Radni strojevi takvi su strojevi koji dobivenu snagu od pogonskih strojeva ili živih bića
pretvaraju u rad. Tipični primjeri za ovu grupu strojeva jesu: vozila, valjaonički stanovi, pumpe,
alatni strojevi itd. Pogonski stroj bilo koje vrste karakterizira sposobnost davanja neke snage P,
odnosno okretnog momenta T pri određenoj kutnoj brzini ω. Poznavanje dviju veličina, okretnog
2 M. Opalić: Prijenosnici snage i gibanja
momenta i kutne brzine, definira u svakom trenutku pogonski stroj. Produkt tih veličina jest
raspoloživa snaga pogonskog stroja potrebna radnom stroju da bi nekom brzinom obavio neki
rad (kod dizala, dizalica i vozila to je stizanje od jedne do druge točke ili položaja nekom
brzinom, kod alatnih strojeva rezanje izratka nekom brzinom itd.). Kod, na primjer,
elektromotora kao pogonskog stroja brzina je većinom čvrsto određena. Ona je kod asinkronih
elektromotora stalna ili gotovo stalna za jednu konstrukciju motora.
Slika 1.3. Skice prijenosničkih elemenat Slika 1.4. Ozubljenje Camusa (18 st.)
Leonarda da Vincija (15. i 16. st.)
Okretni moment ograničen je jakošću struje koja može protjecati kroz namotaje statora a da ne
dođe do pregaranja namotaja (kapacitetom hlađenja namotaja motora). Ako je pogonski stroj
motor s unutrašnjim izgaranjem, maksimalni je okretni moment ograničen količinom zraka koja
se može usisati za jedan okretaj radilice da bi izgorjela određena količina goriva. Time je
potpuno ograničen maksimalni okretni moment za neku konstrukciju i sustav napajanja motora.
Također je ograničena i brzina vrtnje ovakvih strojeva. Sličnom analizom može se i kod drugih
vrsta pogonskih strojeva konstatirati ograničenost područja veličina okretnog momenta i brzine
vrtnje, bez obzira na maksimalno raspoloživu snagu izvedene konstrukcije pogonskog stroja.
Radni strojevi s druge strane traže na raspolaganje okretne momente i brzine vrtnje u širokim
granicama, a to im pogonski strojevi ili uopće ne mogu dati, ili im daju u vrlo uskim granicama
(češći slučaj). Ako su na primjer radni strojevi alatni strojevi, oni najčešće upotrebljavaju kao
pogonske strojeve trofazne asinkrone elektromotore. Ovi rade s gotovo konstantnom kutnom
brzinom. Da bi se obavio rad rezanja izratka, potrebna je brzina vrtnje glavnog vretena (vratila)
koja zavisi od izratka i alata, pomaka, posmaka, hlađenja itd. Osim toga ovdje se traži i neki
raspon brzina vrtnje vretena za jednu brzinu pogonskog stroja. Ponekad se traži i kontinuirana
promjena brzine vrtnje glavnog vretena. Upuštanje u rad ove vrste radnih strojeva obavlja se
redovito u neopterećenom stanju pa pogonski stroj prilikom pokretanja mora svladati samo
momente ubrzanja masa (obično nema ni uključno-isključne spojke). U industriji umjetnih
M. Opalić: Prijenosnici snage i gibanja 3
vlakana, tekstilnoj industriji te industriji kablova postavljaju se posebni zahtjevi na promjenu

brzine vrtnje. Zahtijeva se stalna zategnutost izratka bez obzira na promjer namotaja, odnosno
stalna brzina izratka. To se postiže stalnom promjenom brzine vrtnje vratila radnog stroja. Slična
je problematika i u valjaonicama limova i žice, kao i u industriji papira. Ako je radni stroj vozilo,
većinom se kao pogonski stroj koristi motor s unutrašnjim izgaranjem (kod tračnih vozila i
električni pogon). Većinom ti pogonski strojevi rade optimalno samo u određenim, uskim,
područjima brzina vrtnje. To je posljedica procesa unutrašnjeg izgaranja. Kod Dieselovih
motora, za brzine veće od brzina praznog hoda, teoretski je moguće mijenjati okretni moment
trajanjem ubrizgavanja i količinom goriva. Kod Ottovih motora to bi se postiglo, teoretski,
zakretanjem leptira rasplinjača uz velike dimenzije cilindra. Oba rješenja daju iznimno velike
dimenzije motora. Proizlazi da stavljanje u pokret ovakvih pogonskih strojeva nije moguće pod
opterećenjem. Doduše, tvrtke Sulzer (1912) i Deutz (1939) pokušale su ugraditi u dizelsku
lokomotivu motor bez prijenosnika. Radilica motora bila je izravno vezana na pogonsko vratilo
lokomotive. Pokretanje lokomotive obavljalo se upuštanjem komprimiranog zraka u cilindre
motora, a motor je počinjao raditi nakon postizanja brzine vožnje lokomotive od oko 10 km/h.
Zbog velike potrošnje zraka i problema oko podešavanja motora oba su rješenja brzo napuštena.
Parni stapni stroj, koji je danas gotovo napušten kao pogonski stroj, omogućava pokretanje pod
punim opterećenjem upuštanjem pare cijelom dužinom hoda stapa. To se odvija uz vrlo nizak
stupanj iskoristivosti, a pogonski moment se smanjuje kada se brzina vozila poveća, smanjenjem
postotka punjenja. Iz svega navedenog vidi se potreba ugradnje uređaja između pogonskog i
radnog stroja koji bi omogućio da pogonski stroj radi u optimalno uskim područjima momenata i
brzina, a da se ove veličine radnom stroju daju u mnogo širim područjima (granicama). Takav
uređaj zovemo prijenosnikom snage i gibanja ili pretvaračem (momenta i brzine).
1. DEFINICIJA I GRAĐA PRIJENOSNIKA

Postoji veći broj definicija prijenosnika snage i gibanja, koje su ponekad i oprečne. Prema
[1 i 2] prijenosnici su uređaji za preobrazbu i prijenos gibanja i energije, a sastoje se od najmanje
tri člana, od kojih je jedan mirujući. To je sasvim općenita definicija i s gledišta ove definicije
može se, na primjer, klipnjača, koljenasto vratilo i kućište motora s unutrašnjim izgaranjem
(pogonskog stroja!) smatrati prijenosnikom Prema [3] prijenosnici su strojni sklopovi između
pogonskih i radnih strojeva na koje djeluju konačni okretni momenti. Prema [4] prijenosnici su
uređaji koji pretvaraju zakretni moment i brzinu vrtnje pogonskog stroja i prilagođuju ih radnom
stroju. Ulogu preobrazbe zakretnog momenta i brzine vrtnje preuzima uređaj koji zovemo
prijenosnikom. Posljednja je definicija nešto uža od prethodnih.
U sljedećim razmatranjima pod pojmom prijenosnik razmatrat će se strojni sklop između
pogonskog i radnog stroja, sastavljen od najmanje tri člana koji obavljaju transformaciju
gibanja i energije pogonskog stroja, prilagođenih radnom stroju, a na čije sve glavne članove
djeluju konačni okretni momenti.
Zapravo i sam naziv prijenosnik, koji se u nas udomaćio, ne odgovara najbolje. Prijenosnik
doduše prenosi snagu i gibanje, ali ga u većini slučajeva i preobražava, pretvara. Tipični strojni
sklop koji samo prenosi snagu i gibanje jest spojka. Međutim, postoji bitna razlika između
spojke i prijenosnika. Na slici 2.1. vide se tipični primjeri spojki i prijenosnika, odnosno
mehanizama koji prema različitim definicijama potpadaju pod tu kategoriju. Za razliku od
prijenosnika koji se sastoji od najmanje tri člana (pogonski, gonjeni, kućište), spojke se mogu
sastojati od najmanje dva člana (primarnog, vezanog za pogonsko vratilo, i sekundarnog,
vezanog za gonjeno vratilo). Moguće kućište ne sudjeluje u prijenosu snage i gibanja. Ipak,
najvažnija je razlika s obzirom na prijenosnik to što spojka ne mijenja niti gibanje niti energiju
(spojke s proklizavanjem mogu u manjoj mjeri odstupiti od ovog pravila). Kod prijenosnika treći
član prijenosnika, kućište (nepomični član), ima zadatak preuzimanja reakcijskih sila prijenosa.
Najjednostavniji prigoni sadrže samo spojku kao vezu pogonskog i radnog stroja (slika 2.2). Ipak
u najvećem broju prigona između pogonskog i radnog stroja ugrađen je i prijenosnik, te zavisno
od vrste pogonskog i radnog stroja, zamašnjak.
Na osnovi usvojene definicije prijenosnika snage i gibanja te građe prijenosnika i spojki

moguće je iz osnovnih shema (slika 2.4) matematičkim relacijama definirati razlike prijenosnika
i spojke.
SPOJKA: TA = TB PRIJENOSNIK: TA >

< TB
nA ≥ nB n A nB
PA ≥ PB PA > PB
η≤1 η<1
a) e) A B
X X
A B
C p
X X
C
b)
f)
A B
C
A
B
C
c)
g)
A B
d)
B
Slika 1.1. Sheme spojki (od a do c) i prijenosnika (od d do g) gdje

su: A-pogonski član, B-gonjeni i C-reakcioni član ili
kućište; uređaj pod d) ne spada pod datu definiciju
prijenosnika.
C
2 Slika 2.2. Jednostavni prigon (1-pogonski

stroj, 2-spojka, 3-radni stroj)
1 X X 3
X X
1
4
1 2
2 2 5
4 5
5 3
4 3 1
3
a) b) c)
Slika 2.3. Moguće građe prigona (1-pogonski stroj, 2-prijenosnik, 3-zamašnjak 4-spojka, 5-radni stroj, )
Slika 2.4.a Osnovne sheme spojke a) i prijenosnika b), s naznačenim odnosima osnovnih veličina (P-snaga, T-
okretni moment, n-brzina vrtnje, η-stupanj korisnog djelovanja)
A B Slika 2.4.b Simbolički prikaz prijenosnika (A-pogonski

član, B-gonjeni član, C-reakcioni član)
C
1. OSNOVNI POJMOVI IZ PRIJENOSA SNAGE I GIBANJA

Prije upoznavanja najvažnijih vrsta prijenosnika u ovom će poglavlju biti govora o
osnovnim pojmovima vezanim za prijenos snage i gibanja kao što su pojmovi brzine vrtnje,
prijenosnog omjera, skoka prijenosa, iskoristivosti itd. Prilikom ovih razmatranja koristit će se
oznake prema [2] i [3] (vidi poglavlje 3.1). Kao primjeri gotovo će se redovito upotrebljavati
najraširenije vrste prijenosnika, zupčasti prijenosnici, s konstantnim ili promjenjivim
prijenosnim omjerom.
1.1 Označavanje
Sva priključna vratila bilo kog prijenosnika označavat će se velikim slovima abecede (A,
B, C, ...). Zadnje slovo u nizu označavat će reakcijski član prijenosnika (najčešće član C). Vratila
koja nisu priključna, a koja će se zvati prijenosnička, označavat će se s V1, V2, ... Vn. Glavni
prijenosnički elementi (zupčanici, tarenice itd.) označavat će se brojevima 1, 2, ... n uz
uobičajene skraćenice.
1.2 Brzina vrtnje

Brzina vrtnje (n) i kutna brzina (ω) članova s jednakim smjerom vrtnje imaju isti predznak.
Izbor predznaka pritom je proizvoljan, ali treba davati prednost označavanju pozitivnim (+)
smjer jednak gibanju kazaljke sata, gledano u smjeru toka snage. Oznake rezultantnih brzina
imat će, u načelu, dva indeksa. Prvi indeks će označavati član prijenosnika na koji se brzina
odnosi, a drugi prema čemu se brzina definira. Ako se brzina definira prema mirujućoj okolini,
onda će drugi član, koji će imati indeksnu oznaku 0, biti ponekad izostavljen.
Na primjer:
ω A0 ili ω A su apsolutne kutne brzine člana prijenosnika A prema mirujućoj okolini
nAB = nA − nB = nA0 − nB0 relativna je brzina vrtnje člana A prijenosnika prema
članu B.
Analiza brzina kao i njihovih međusobnih odnosa dana je u sljedećoj točki.
1.3 Prijenosni omjer (odnos)

Prijenosni omjer prijenosnika jest omjer brzina ulaznog (pogonskog) i izlaznog člana
(gonjenog, radnog):
ω A ω1 ω p n1 np
i = i AB = = = = = (3.1)
ω B ω 2 ω r n2 nr
Određivanje kinematskih odnosa prijenosnika može se provesti na dva načina: analitički i
grafički (ponekad i grafoanalitički). Od grafičkih metoda najčešće se koristi Kutzbachova
metoda (slike 3.1. i 3.2). Ova se metoda sastoji u crtanju (u mjerilu) plana brzina odnosno plana
brojeva okretaja. Ishodište koordinatnog sustava (r-n) smješta se u, na primjer, os pogonskog
člana A. Na ordinatu se nanose, u mjerilu, veličine radijusa pogonskog i gonjenog člana r1 i r2.
Na mjestu dodira članova crta se u smjeru apscise zajednička obodna brzina članova v=v1=v2.
Vuku se polne zrake brzina 1 i 2.
Da bi se na dijagramu prikazale brzine vrtnje, postupa se na ovaj način: Na polnoj udaljenosti H

vuče se pravac x-x paralelan apscisi. Udaljenost od ordinate do presjecišta polne zrake 1 s
pravcem x-x predstavlja brzinu vrtnje člana 1 u nekom mjerilu, zavisno od odabrane veličine H.
Ako se iz pola P
0=C
_ +
z2=20 nB0= n20 nA0= n10
X X
B (2) A/1
2
B r2 H
v1
v2 r1
A
P
z1=10
C
Slika 3.1. Kutzbachov plan brzina na primjeru jednostupanjskog prijenosnika
povuče zraka paralelna zraci 2, dobit će se još jedno presjecište s pravcem x-x, čija udaljenost od
ordinate (nc=0) predstavlja brzinu vrtnje člana 2.
0=C
_ +
nA0=n 10
n V0
V nB0 =n40
3 X B=4 X
4 2/3 A=1
2 V=(2/3)
1
A
B P
nA 4,5
i= =+
nB 1
a) C
_ 0=C
+
n20=n30
nB nA
4
X X
3 2/3
B=4
A=1
2 V=(2/3)
1
A
B P
nA 2
i= =-
nB 1
b) C
Slika 3.2. Kutzbachov plan brzina za dvostupanjske prijenosnike
Na osnovi očitanih vrijednosti brzina vrtnje na pravcu x⎯x za primjer na slici 3.1. dobije
se i AB = n A nB = + 2 − 1 = −2 . Iz sličnosti trokuta može se napisati:
n 10 v 10 n 20 − v 20
= = (3.2)
H r1 H r2
Iz uvjeta da je v1 = v2 (slučaj bez proklizavanja) dobije se:
v 1 H = v 2 H = n 10 r1 = − n 20 r 2 (3.3)
Kod stožnika, prijenosnika s nagnutim osima, kao i prostorno smještenim prijenosničkim
elementima kompliciranih izvedbi (npr. planetarnih prijenosnika) treba s ovom metodom biti
oprezan.
Ako se za zupčaste prijenosnike uvede odnos z2 / z1, može se za prijenosni odnos pisati
(slika 3.1):
nA n10 r z
i=u= = = − 2 = − 2 = −2 (3.4)
nB n20 r1 z1
Prema VDI 2127 1 preporukama definira se prijenosni odnos kao odnos između kutnih
brzina pogonskog i gonjenog člana prijenosnika, što se vidi i u jednadžbi (3.1). Iz praktičnih
razloga češće se upotrebljava omjer brzina vrtnje, a kod zupčastih prijenosnika i omjer broja
zubi. Za višestupanjski prijenosnik prikazan na slici 3.3, koji zovemo mjenjač (na primjer kod
vozila), možemo pisati na osnovi jednadžbe (3.1), a za pojedine stupnjeve prijenosa:
z2 z 4
I. stupanj: i1 =
z1 z3
1 Verein Deutsche Ingeniuere - Udruženja njemačkih inženjera

z 2 z6
II. stupanj: i2 =
z1 z5
z 2 z8
III. stupanj: i3 = (3.5)
z1 z7
......................
z2 z10
Suprotni smjer vrtnje: iN = −
z1 z3
IV III II I N
nB Slika 3.3. Višestupanjski prijenosnik (mjenjač)

nA
vozila sa stupnjevanom promjenom
prijenosnih omjera
1
8 10 B
A 2 6
7 4
9
5
3
V nV
Tablica 1.1. Moguće vrijednosti prijenosnog omjera pri različitim kombinacijama kutnih brzina
ωA
OPIS GIBANJA
ωB
Prijenosnikom se kutna brzina pogonskog stroja smanjuje ili reducira. Širi naziv ovakvih
i >1 prijenosnika jest reduktori
Prijenosnikom se kutna brzina pogonskog stroja povećava. Širi naziv ovakvih prijenosnika jest
i <1 multiplikatori
i=∞ Posebnost kod bezstupnjevanih prijenosa ili kombiniranih pri pokretanju (n2=0)
i=0 Pri n1=0, kod pokretanja
i<0 Negativan. Smjer okretanja pogonske i gonjene strane suprotan
i>0 Pozitivan. Smjer okretanja pogonske i gonjene strane istovjetan

Pozitivan predznak (+) ovdje znači da se ulazno i izlazno vratilo prijenosnika okreće u
istom smjeru, a negativan (−) u suprotnom smjeru. Uobičajeno je da se pozitivnim predznakom
obilježava smjer okretanja kao kod kazaljki na satu (»udesno«).
Prijenosni se omjer kreće, teoretski, u širokim granicama (vidi tablicu I).
1.4 Područje prijenosa

Pod pojmom područje prijenosa podrazumijevamo odnos najvećeg i najmanjeg
prijenosnog omjera nekog prijenosnika s promjenjivim prijenosnim omjerom, bez obzira na to
radi li se o skokovitoj ili kontinuiranoj promjeni prijenosnog omjera:
imax
ρ= (3.6)
imin
Na primjer.
5:1
ρ= = 10
1: 2
Posebno, kada se radi o nestupnjevanoj promjeni prijenosnog odnosa, govorimo o
podesivom području umjesto o području prijenosa.
1.5 Skok prijenosa

Pod ovim pojmom podrazumijevamo odnos ili "razmak" dvaju susjednih stupnjeva
prijenosa prijenosnika sa stupnjevanom promjenom prijenosnih omjera.
i1 i2 ii
ϕ12 = ; ϕ 23 = ; ........ ϕ ij = (3.7)
i2 i3 ij
ii , i j - prijenosni omjeri dvaju susjednih stupnjeva prijenosa
U većini industrijskih prijenosnika (ne kod vozila!) sa stepenasto promjenjivim

prijenosnim omjerima, a posebno kod alatnih strojeva, traži se između pojedinih stupnjeva
prijenosa jednak skok prijenosa. To daje raspored područja prijenosa po geometrijskom redu.
Ako se za takav prijenosnik zna najveći i najmanji prijenosni omjer te broj stupnjeva prijenosa,
može se izračunati skok prijenosa prema jednadžbi:
imax
ϕ = n−1 ρ = n−1 (3.8)
imin
Na primjer, za imax = 8 , imin = 2 i 5 stupnjeva prijenosa (n=5) dobije se
8
ϕ=4 = 2 = 1, 41
2
Pojedini prijenosni omjeri jesu :
i1 = 2; i2 = 2, 83; i3 = 4; i4 = 5, 66; i5 = 8
Ako se radi o mjenjačima vozila, onda se nastoji u višim stupnjevima prijenosa odabrati
manji skok prijenosa nego u nižim. To je zbog toga što vozila vremenski više voze u višim
stupnjevima prijenosa, ali i zbog boljih karakteristika ubrzanja u cijelom voznom području.
1.6 Grupni prijenosnik

Često se kod industrijskih prijenosnika sa skokovitom promjenom prijenosnog omjera, kao
i kod takvih prijenosnika za vozila, dodaje u seriju (prije ili poslije prijenosnika-mjenjača)
prijenosnik, obično s jednim stupnjem prijenosa ili sa dva. Ovakva kombinacija prijenosnika
zove se grupni prijenosnik, a zadatak mu je, obično, podvostručenje broja stupnjeva prijenosa,
odnosno broja prijenosnih omjera.
1.7 Relativne brzine vrtnje

Brzine vrtnje pojedinih članova prijenosnika prema mirujućoj okolini zovu se apsolutne
brzine. Ako se pojedini elementi prijenosnika u dodiru gibaju jedan naspram drugog, onda
govorimo o relativnoj brzini između njih. Zavisno od predznaka pojedinačnih brzina, ova
(relativna) brzina može biti manja ili veća od pojedinačnih (apsolutnih) brzina. Relativna brzina
kod prijenosnika vrlo je značajna pri dimenzioniranju ležaja. Određivanje relativnih brzina
obavlja se grafički ili analitički, najčešće kao diferencija apsolutnih brzina (s obzirom na
mirujuću okolinu). Na slici 3.4. vidi se određivanje relativnih brzina iz Kutzbachova plana
brzina.
a) b)
Slika 3.4. Određivanje relativnih brzina iz plana brzina: a)-opći princip; b)-za članove A i B
Vrijedi općenito:
nik = − nki
nik = nix + nxk = nix − nkx

ili
nAB = − nBA (3.9)
nAB = nA0 + n0 B = nA0 − nB0 = nA − nB (3.10)

Na slici 3.3. prijenosnik vozila dobiva brzinu vrtnje nA od pogonskog stroja, a radni stroj,
vozilo, opslužuje brzinom nB .
Kako su pogonsko A i mjenjačko vratilo V u stalnom prijenosnom omjeru, zbog stalnog

zahvata zupčanika z1 i z2 (vidi sliku 3.3), brzina vrtnje nV mjenjačkog vratila neovisna je o
stupnju prijenosa i iznosi
nV = ( − z1 / z2 ) n A (3.11)
U svakom stupnju prijenosa vrte se zupčanici s brojevima orketaja n A , nV i odgovarajućim,
zavisno od toka snage nB . Ležaji, na gonjenom vratilu, uležištenih zupčanika, zbog stalnog
zahvata sa zupčanicima mjenjačkog vratila, orkeću se relativnim brzinama vrtnje kako slijedi:
1 1
I stupanj prijenosa: nrel = n4 B = n A0 ( − )
i1 i
1 1
II stupanj prijenosa: nrel = n4 B = n A0 ( − ) (3.12)
i2 i
...............................
1 1
n-ti stupanj prijenosa: nrel = nkB = n A0 ( − )
in i
U jednadžbama (3.12) za " i " treba uvrstiti prijenosni omjer stupnja prijenosa za koji se
traži relativna brzina vrtnje.
Relativni brzina vrtnje između pogonskog i gonjenog vratila je (na mjestu njihova
međusobnog uležištenja prijenosni omjer i=1), na temelju jednadžbi (3.12):
⎛ 1 1⎞ i −1
n AB = n A0 ⎜ − ⎟ = nB = n A − nB (3.13)
⎝1 i⎠ i
Pozitivan ili negativan predznak u rezultatu proračuna relativnog broja okretaja znači da se
pojedini slobodni zupčanik okreće brže ili sporije od vratila na kome je uležišten.
Za četverostupanjski prijenosnik na slici 3.3. uz z1=19; z2=41, z3=12; z4=50; z5=15; z6=36;
z7=22; z8=22; z9=27; z10=26 dani su rezultati proračuna po jednadžbama od (3.1) do (3.13) u
tablicama 1.2. i 1.3.
Tablica 1.2. Prijenosni omjeri i skok prijenosa za primjer na slici 3.3.
i 1/i ϕ
i1=3,138 0,319
i2=2,078 0,481 ϕ12=1,510
i3=1,438 0,695 ϕ23=1,445
i4=1,000 1,000 ϕ34=1,438
iR=-3,430 -0,291
Tablica 1.3. Odnos relativnih brzina nnB /nA0
1.stupanj 2.stupanj 3.stupanj 4.stupanj promjena

smjera
1.stupanj 0 -0,163 -0,377 -0,681 0,61
2.stupanj 0,163 0 -0,214 -0,519 0,773
3.stupanj 0,376 0,214 0 -0,305 0,987
4.stupanj 0,681 0,519 0,305 0 1,29
promjena smjera -0,61 -0,773 -0,987 -1,292 0
1.8 Okretni momenti

Za jednostupanjski zupčasti prijenosnik (sl. 3.1) mora suma vanjskih momenata biti jednaka nuli:
TA + TB + TC = 0 (3.14)
Također, za svaki pojedini element vrijedi (vidi sliku 3.5)
TA + T1 = 0; TB + T2 = 0;
Iz bilance snage TB nB = −TAn Aη A slijedi:
Tb = −i η TA ; TC = − ( TA + TB ) = − ( 1 − i η ) TA
TB=+2
TS=+3 Slika 3.5. Odnosi okretnih momenata kod jedno-
B stupanjskih prijenosnika; T A = 1 ; η = 1 ;
i = −2
T2=-2
TA=+1
A T1=-1
TC=-3
Omjer momenata ulazne i izlazne strane prijenosnika zovemo stupanj pretvorbe momenta2 μ i za
promatrani primjer iznosi:
TB
μ= = −i η (3.15)
TA
TS=-3
Slika 3.6. Okretni momenti na dvostupanjskom
prijenosniku. Brojčane su vrijednosti
za TA = +1 te i = +4
TA=+1 T4=+4 TB=-4
A B
T1=-1 TC=+3
1.9 Snage
Za poznati okretni moment i kutnu brzinu snaga se izračunava kao njihov produkt. Pri
tome razlikujemo snagu PA kao snagu koja ulazi u prijenosnik (apsolutna) i snaga P1 koja se
pojavljuje na prvom prijenosničkom elementu. Dakle, općenito vrijedi:
P = T ω = T 2 π n = 2 π nT (3.16)
U gornjoj jednadžbi snaga se dobiva u W za okretni moment u Nm i kutnu brzinu 1/s.
2 U nekoj literaturi označava se ovaj izraz i sa m

B
-nB ;+TB
-PB
-n2 ;-T2
2 +P2
A
+n A ;+TA 1 +n1 ; -T 1
+PA -P1
-TC
C
Slika 3.7. Primjer određivanja predznaka kod jednostupanjskog prijenosnika
Prilikom proračuna snaga vrijedit će konvencija o predznaku snage prema [1], i to na

osnovi toga dovodi li se snaga na promatrani član prijenosnika ili se odvodi s člana. Dakle,
vrijedi:
− predznak snage pozitivan je, ako snaga "dolazi" u promatrani član odnosno ako mu je ona
pogonska i
− predznak snage je negativan kada snaga "odlazi" s promatranog člana, odnosno snaga je
gonjena
-n 2 -n
-T 2 2 3 +T 3
3
A
+P 2 4 -P3 B +n ;-T
+n A ;+TA 1 B B
+PA +n 1 +n 4 -PB
-T1 +T 4
-P1 +P 4 -TC
C
Slika 3.8. Određivanje predznaka na primjeru dvostupanjskog prijenosnika
Ovakav način odabira predznaka vrlo je svrsishodan, osobito kod analize složenih
prijenosnika bilo koje vrste, jer nam predznak u rezultatu govori odmah i o smjeru okretanja,
smjeru momenta i toku snage.
Na slikama 3.7. i 3.8. dani su primjeri za određivanje predznaka na osnovi spomenute

konvencije. Pritom se predznak brzine vrtnje odabire prema poglavlju 3.2.
1.10 Iskoristivost
Faktor iskoristivosti ili stupanj korisnog djelovanja prijenosnika predstavlja, kao i kod
sličnih uređaja, mjeru uspješnosti konstrukcije u pogledu što manjih gubitaka snage prilikom
prolaska snage kroz uređaj. Kod mehaničkih se prijenosnika, općenito, snaga gubi na mjestu
prelaska snage s jednog na drugi prijenosnički element (gubici ozubljenja, gubici proklizavanja
tarenice itd.), ali i na ležajima, zatim zbog bućkanja ulja, trenja u brtvama, gubitka zupčanika
mjenjačkog vratila, ventiliranja kućišta itd. Ukupni će stupanj djelovanja biti jednak produktu
parcijalnih:
η = ηAB = η12η34 ...ηxyηl ηb (3.17)
U gornjoj su jednadžbi:
η = ηAB - ukupni stupanj djelovanja prijenosnika
η12η34 ...ηxy - stupanj djelovanja pojedinih prijenosničkih parova.
Ako se radi o zupčanicima vrijednost mu je po
jednom paru oko 0,99 ( η12 ≈ 0, 99 ≈ η21 )
ηl - gubici u ležajima cijelog prijenosnika ili jednog
vratila ili pojedinačno ( η l1 ≈ 0,9 ÷ 0,995 )
ηb - gubici brtvljenja, bućkanja te ostali gubici. Obično se
paušalno procjenjuju
Slika 3.9. Gubici snage u jednostupanjskom

zupčanom prijenosniku
Za poznate veličine momenta odnosno snaga može se faktor korisnog djelovanja izračunati
(vrijednosti TB / TA dobivene, na primjer, mjerenjima):
TB
T T μ
η= B = A = (3.18)
iTA n A υ
nB
U gornjoj jednadžbi μ zovemo faktorom pretvorbe momenta, a υ faktorom pretvorbe

brzine.
Ako se poznaju parcijalni gubici, može se jednadžba (3.18) pisati kao:
PB PB
η= = (3.18.a)
PA PB + Pz + Pb + Pl
1.11 Osnove dinamike prijenosnika

U dinamici prijenosnika susrećemo se većinom s problemima dinamike rotora odnosno
diskova, kada se radi o samom prijenosniku, a problem se proširuje i na translaciju kada
prijenosnik gledamo kao dio nekog sustava. Kada se radi o planetarnim prijenosnicima i
složenim gibanjima radnog stroja, može se pojaviti problem sfernog gibanja i problem efekta
giroskopa. Zastupljena je i dinamika oscilatornog gibanja sustava, većinom s jednim stupnjem
slobode gibanja. Važnost dinamike osobito je važna kod brzohodnih prijenosnika. U prigonskim
sustavima najjednostavnijeg tipa, bez uključno-isključnih spojki, mora pogonski stroj postići
nazivnu brzinu vrtnje u nekom vremenu. Za to vrijeme, osim postizanja nazivnog momenta,
mora pogonski stroj proizvesti i moment za ubrzanje vlastitih masa, masa prijenosnika i masa
radnog stroja. Većinu glavnih članova prijenosnika (remenice, tarenice, zupčanici itd.) smatramo
krutim tijelima. Za ovaj slučaj diferencijalna jednadžba gibanja glasi:
dω
J = TA − TB = Jε (3.19)
dt
Ovdje je
J - dinamički moment inercije
ω - kutna brzina
TA - moment pogonskog stroja
TB - moment otpora radnog stroja
U slučaju da je TA − TB neka funkcija vremena, množenjem sa dt i integriranjem od 0 do t

dobit će se:
t
1
ω − ω 0 = ∫ (TA − TB )dt
J 0
Kako je građa spomenutih elemenata takva da zapravo većinu momenta inercije čini
masivni vijenac (zupčanika, remenice, tarenice), to se ovdje može koristiti reducirana masa. Za
ovakve slučajeve reducirana masa iznosi:
J mr 2 m
mred = = = (3.20)
r 2 2r 2 2
a polumjer inercije:
mr 2
i= = r 0,5 = 0,707r
2m
Ako se umjesto polumjera inercije uvede promjer inercije Di = 2 i , može se napisati:

Di 2 GDi2
J = mi 2 = m( ) = (3.21)
2 4g
odnosno
G Di2
G Di2 = 4 g J J= (3.22)
4g
Veličina G Di2 zove se zamašni moment i još uvjek se često koristi u praksi umjesto
momenta inercije mase.
Slika 3.10. Primjer korištenja reducirane mase i

zamašnih momenata
Primjer:
Dizalica na slici 3.10. služi kao lučki kran. Težine i pripadajući radijusi težišta pojedinih
sklopova dizalice prema toj slici jesu:
G1 = 2320 N r1 = 36,6 m
G2 = 4500 N r2 = 18,6 m
G3 = 11600 N r3 = 1,8 m
G4 = 6600 N r4 = 4,0 m
Prikazani prijenosnik služi za sva gibanja oko centralne osi u horizontalnoj ravnini.
Ukupni prijenosni omjer prijenosnika jest i = 1375, a na izlazni par otpada i2 = 10. Izlazna je
brzina vrtnje 1,6 min-1. Sve mase valja ubrzati za 3 sekunde. Potrebno je odabrati parametre
pogonskog stroja uz pretpostavku da nema gubitaka.
S obzirom na zadane parametre sustava, može se odmah izračunati potrebna brzina vrtnje
pogonskog stroja (motora):
nA = i nB = 1, 6 ⋅ 1375 = 2200 min −1

2 2
ω 1 4 G j D ij π n2 4 G j D ij
TB = K A Jε = K A ∑
t i2 j =1 4 g
= KA ∑
30i2 t j =1 4 g
=
4
π n2 ∑ G j Di2j
j =1
= KA
120 g t i2
G1D12 = 2320 ⋅ 73,22 = 12431116 Nm2
G2D22 = 4500 ⋅ 37,22 = 6227280 Nm2
G3D32 = 11600 ⋅ 3,62= 150336 Nm2
G4D42 = 5500 ⋅ 82 = 352000 Nm2

4
∑F D
j =1
j
2
ij = 19160732 Nm2
uz faktor udara KA = 1,25
π ⋅ 1,6 ⋅ 19160732
TB = 1,25
120 ⋅ 9,81 ⋅ 3 ⋅ 10 = 3408,9 Nm
Potreban moment pogonskog motora bit će:

TB 3408,9
TA = = = 2.479 Nm
i 1375
te za izračunatu brzinu vrtnje (n1 = 2200 1/min) snaga će biti:
πn A π 2200
PA = TA = 2.479 ≈ 600 W
30 30
Naravno, ovu bi snagu trebalo uvećati za gubitke, a konačna nazivna snaga pogonskog
stroja zavisi i od njegove karakteristike (vidi poglavlje 5).
4. PREGLED VRSTA PRIJENOSNIKA (KLASIFIKACIJA) S

OSNOVNIM PARAMETRIMA
Prijenosnici se mogu podijeliti s obzirom na više aspekata:
1. Prema načinu prijenosa okretnog momenta razlikujemo velike grupe prijenosnika:
Mehanički prijenosnici, kod kojih se moment prenosi mehanički na dva osnovna načina -
t r e n j e m i o b l i k o m s neposrednim i posrednim dodirom pogonskog i gonjenog
člana.
Hidraulički i pneumatski prijenosnici, kod kojih se okretni moment prenosi uz pomoć

tekućina odnosno plinova (većinom pod tlakom).
Električni prijenosnici, kod kojih se okretni moment prenosi električnim putem.
2. S obzirom na promjenjivost prijenosnog omjera možemo razlikovati:
-prijenosnike s konstantnim prijenosnim omjerom, koji su konstruirani za samo jedan

prijenosni omjer;
-prijenosnike s promjenjivim prijenosnim omjerom, gdje se promjena prijenosnog omjera
može obavljati stupnjevano ili kontinuirano. U ovu grupu spadaju i prijenosnici s vremenski i
stalno promjenjivim prijenosnim omjerom, s unaprijed određenim zakonitostima toka promjene,
koji mogu biti različiti prema načinu prijenosa okretnog momenta.
3. Prema tome dominira li prijenos snage i gibanja ili samo gibanja imamo:
- prijenosnike snage i prijenosnike gibanja.
Moguće su i još neke drukčije podjele, kao na primjer: standardne i planetarne izvedbe, s
normalnim učinom i visokoučinski, s obzirom na geometriju (osi) itd. Često se susrećemo i s
kombiniranim prijenosnicima, što još više komplicira podjelu prijenosnika.
4.1 Prijenosnici s konstantnim prijenosnim omjerom
Kada se radi o prijenosnicima s konstantnim prijenosnim omjerom, gotovo isključivu

primjenu imaju mehanički prijenosnici jer su ekonomski najpovoljniji, kako pri projektiranju i
proizvodnji tako i u eksploataciji. Robusni su i jednostavni za održavanje u svim uvjetima
okoline. Upotrebljavaju se također u kombinaciji s drugim vrstama prijenosnika, gdje

međusobno dopunjuju svoje karakteristike ( na primjer s hidrauličkim prijenosnicima).
Prema načinu prijenosa obodne sile, trenjem ili oblikom, ovdje spadaju zupčanički, lančani
i remenski zupčasti prijenosnici čiji je prijenosni odnos jednoznačno određen brojem zubi
ozubljenih elemenata, te remenski i tarni prijenosnici kod kojih se sila prenosi trenjem i koji rade
s određenim proklizivanjem.
Svi spomenuti mehanički prijenosnici mogu se naći i u izvedbi prijenosnika s

promjenjivim ili sa stalnim prijenosnim odnosom.
4.1.1 Zupčanički i lančanički prijenosnici

Od svih prijenosnika ova je grupa prijenosnika danas najčešće u primjeni. Izrađuju se s
različitim položajem osi (paralelene, ukrštene itd.) od najmanjih do najvećih snaga.
Upotrebljavaju se i za veoma visoke brojeve okretaja te u širokom rasponu prijenosnih odnosa.
Zbog prijenosa sile oblikom prijenosni omjer im je čvrst (ne zavisi o opterećenju) pa se
upotrebljavaju i kao prijenosnici točnog gibanja.
Imaju veliku pogonsku sigurnost i dug vijek trajanja uz mogućnost kratkotrajnog

preopterećenja. Održavanje je relativno jednostavno.
U prednosti im se može još nabrojati velika mogućnost prijenosa snage po jedinici

volumena te visok stupanj iskorištenosti prenesene snage.
Glavne su im mane relativno visoka cijena koštanja, dosta velika buka (s izuzetkom pužnih
prijenosnika), te velika krutost prijenosa (zbog čega se najčešće ugrađuju elastične mehaničke
spojke, hidrauličke spojke ili elastični stupanj prijenosa, na primjer remenski).
a) b) c) d)
Slika 4.1. Čelnički zupčasti prijenosi: a) čelnici s vanjskim ozubljenjem, b) čelnici s kosim ozubljenjem, c) čelnici
sa strelastim ozubljenjem, d) čelnici s unutrašnjim ozubljenjem
U zavisnosti od vrste zupčaničkog para razlikujemo sljedeće prijenosnike:

4.1.1.1. Zupčanički prijenosnici s čelnicima s ravnim i kosim zubima te unutrašnjim i

vanjskim ozubljenjem. U jednom stupnju prijenosa može se ostvariti prijenosni omjer oko 8
(ekstremno, s kosim zubima i do 20). Vratila su im u pravilu paralelna. Sa dva stupnja prijenosa
moguće je ostvariti prijenosni odnos 45 (60), a sa tri stupnja prijenosa do 200 (300). Izvode se za
snage do oko 20.000 kW i ulazne brojeve okretaja do 100.000 1/min, odnosno, obodne brzine do
200 m/s. Iskoristivost im se kreće po stupnju prijenosa i do 99,5%, zavisno od izvedbe i veličine.
Mirniji hod postiže se primjenom čelnika s kosim zubima (veći stupanj prekrivanja), ali se
s povećanjem kuta kosine zuba povećava i aksijalna sila, što postavlja dodatne zahtjeve za
uležištenja.
Kod malih snaga mirnoća hoda postiže se i ugradnjom jednog čelnika u paru od umjetnih
materijala.
Na smanjenje veličine prijenosnika osim konstrukcije jak utjecaj ima vrsta zupčaničkog
materijala kao i termička i površinska obrada (vidi poglavlje 6 - sl.6.35). Na taj se način mogu
dobiti vrlo sažete konstrukcije, kao na primjer kod mjenjača osobnih vozila, te avionskih
prijenosnika. Slični se učinci mogu dobiti i planetarnom izvedbom prijenosnika s čelnicima i
stožnicima. Na taj način dobivaju se posebno sažete konstrukcije za velike snage i prijenosne
odnose uz povoljan stupanj iskorištenja (i do 60% kod prijenosnog omjera 1000). Pritom
planetarni prijenosnici mogu biti izvedeni i kao diferencijalni prijenosnici (s dva stupnja slobode
gibanja).
S obzirom na projektiranje i proizvodnju ova grupa prijenosnika danas je najviše

savladana.
4.1.1.2. Prijenosnici sa stožnicima, s ravnim, kosim i lučnim zubima, primjenjuju se s

ukrštenim vratilima za prijenosne omjere do 6 (10).
a) b) c) d)
Slika 4.2. Stožnički prijenosi: a) stožnici s ravnim zubima, b) stožnici s kosim zubima c) stožnici sa strelastim
ozubljenjem, d) stožnici sa zakrivljenim zubima (spiralno ozubljenje)
Za prijenosne omjere veće od 1.2. prijenosnik s parom stožnika skuplji je od prijenosnika s

parom čelnika, a za prijenosni omjer veći od 2,7 skuplji je i od kombiniranog prijenosnika s
parom čelnika i parom stožnika [3]. Stoga se rijetko upotrebljavaju za redukciju i multiplikaciju
okretnog momenta, a češće za promjenu toka snage. U pogledu opteretivosti približno vrijede isti
podaci kao kod čelničkog ozubljenja. Za veće zahtjeve ozubljuju se koso i spiralno te termički
obrađuju. Izvode se, također, i kao planetarni, najčešće diferencijalni prijenosnici.
4.1.1.3. Stožnici s hipoidnim i spiroidnim ozubljenjem imaju mimosmjerna vratila i male osne
razmake, a za razliku od nehipoidnih stožnika sažetije su konstrukcije. Najčešće se primjenjuju
kod vozila i alatnih strojeva. Zbog klizanja u smjeru zuba rade tiše, ali iz istog razloga imaju i
nešto veće gubitke od drugih stožnika i adekvatno veće zagrijavanje. Obično se pri izradi
urađuju te se ugrađuju kao par.
Slika 4.3. Hipoidno stožničko ozubljenje (a - osni razmak)
4.1.1.4. Pužni prijenosnici imaju sposobnost ostvarivanja veoma velikog prijenosnog odnosa u
jednom stupnju (i do 100), ali im s porastom prijenosnog odnosa pada stupanj iskorištenja (kod
i = 100 oko 45%). Stupanj iskorištenja dosta ovisi i o brzini klizanja. Viševojni puževi daju veću
iskoristivost, ali je tada manji prijenosni odnos. Za razliku od većine zupčastih prijenosnika,
pužni prijenosnici veoma tiho rade a imaju i sposobnost (donekle) prigušenja vibracija.
a) b) c)
Slika 4.4. Vijčanički a) i pužni (cilindrični) b) i globoidni c) prijenos

Za veće prijenosne odnose neke izvedbe dosta su jeftinije od kombiniranih prijenosnika s

čelnicima i stožnicima (do a = 100 mm). Rade se izvedbe do 1000 kW s izlaznim momentom do
2500 Nm, te do n1 = 30000 1/min i vt = 70 m/s.
4.1.1.5. Vijčanički prijenosnici (slika 4.4. a) zapravo su prijenosnici s čelnicima s kosim

zubima čiji su nagibi bokova istomisleni. Ovo rezultira dodirom u točki i mimosmjernim
vratilima. Služe za manja opterećenja i prijenosne odnose (i = 1 do 5). Većinom služe kao
prijenosnici gibanja, a za manje kutove osi ( β < 10 stupnjeva ) i kao prijenosnici snage.
4.1.1.6. Lančani prijenosnici i prijenosi upotrebljavaju se kod velikih osnih razmaka i

paralelnih vratila, a manje su osjetljivi na okolne uvjete (vlaga, temperatura) nego, na primjer,
tarni ili zupčanički prijenosnici.
a) b)
Slika 4.5. Lančanički prijenosi a) s dvostrukim valjkastim lancem, b) sa zubastim lancem
Kod ove vrste prijenosnika postoji mogućnost razvoda snage (više gonjenih strojeva s
jednim pogonskim lancem). Jednostavni su za montažu i demontažu, ali imaju velik broj
elemenata (za razliku, na primjer, od zupčanika). Vijek trajanja im je ograničen trošenjem
zglobova. Potrebno je podmazivanje i zaštita od loših okolnih uvjeta (prašine, vlage). Kod
višestrukih lančanika (mogućnost prenošenja većih snaga) postoje problemi s jednolikom
raspodjelom opterećenja po širini lančanika. Većinom su jeftiniji od zupčaničkih prijenosnika.
4.1.2 Tarni i remenski prijenosnici s konstantnim prijenosnim omjerom

Oba sustava prijenosa, tarni i remenski, temelje se na prijenosu obodne sile trenjem, pa
bismo ih u širem smislu zajedno mogli zvati tarnim prijenosnicima.
Uobičajeno je ipak tarnim prijenosom zvati prijenos s neposrednim dodirom tarnih tijela, a
kada tarna tijela povezuju još jedan, vučni element, remen, onda takav prijenos nazivamo
remenskim prijenosom. Na sličan način obavlja se i podjela na zupčaste i lančane prijenose.
4.1.2.1 Tarni prijenosnici izvode se s paralelnim i ukrštenim osima. U slučaju sparivanja tvrdog
i mekog ili mekih materijala (češći slučaj, radi većeg faktora trenja), dimenzije, sile na ležaje,
klizanje i stupanj iskorištenja manji su nego kod remenskog prijenosa. Istodobno su osni razmak,
težina i cijena manji od remenskog. Kod "tvrdog" sparivanja pojavljuje se dosta velika buka, a
potrebno je i podmazivanje prijenosnika.
Slika 4.6. Tarni prijenos s cilindričnim tarenicama
Potrebno je, konstruktivno, predvidjeti uređaj za ostvarenje normalne sile prijenosa (obično
oprugom). U normalnoj se izvedbi rade za snage do 25 kW i obodne brzine do 25 m/s.
a) b)
Slika 4.7. Remenski prijenos s plosnatim (a) i klinastim remenjem (b)
4.1.2.2. Remenski prijenosnici izvode se s paralenim i ukrštenim vratilima. Kao i kod

lančanog prijenosa, moguć je razvod snage na više vratila s jednim pogonskim remenom. Veoma
tiho rade i ublažavaju (prigušuju) udarna opterećenja. Samom prijenosu nije potrebno
podmazivanje. Imaju mali broj elemenata, koji su i konstruktivno jednostavni. Takvi elementi
uvjetuju malu cijenu prijenosa. Kod remenskog prijenosa postoji proklizanje (osim zupčastog
remenja). Manji im je vijek trajanja i veći osni razmak nego kod zupčanih prijenosnika. Pri
izvedbi s plosnatim remenom moguće su vrlo velike obodne brzine uz miran rad, ali tada su
ležaji visoko opterećeni. U slučaju klinastog remena manje je opterećenje ležaja. Kod
višeremenskog klinastog prijenosa postoji mogućnost prijenosa velikih snaga, ali postoje
problemi raspodjele opterećenja po širini remenice.
4.1.2.3. Zupčasto remenje. Glavna

prednost zupčastog remenja s obzirom na
ostalo remenje jest čvrst prijenosni omjer
(nema klizanja), ali ono je bučnije i
preuzima manja opterećenja od ostalih. U
normalnim izvedbama rade se za snage do
150 kW i obodne brzine do 70 m/s. U
posljednje vrijeme masovno se
upotrebljavaju kao razvodno remenje kod
automobilskih motora (fiksiranje
Slika 4.8. Zupčasti remenski prijenos prijenosnog omjera između radilice i
bregaste osovine motora).
Na slici 4.9. dane su usporedne karakteristike za različite prijenosnike s posredničkim

prijenosnim članom (remenom, zupčastim remenom te lancem), i to kao odnos između
maksimalne i korisne snage u funkciji obodne brzine. Maksimumi prikazanih krivulja
predstavljaju optimalne obodne brzine odnosno maksimalnu iskoristivost vučnog prijenosničkog
organa.
1) 2) 3) 4) 5) 6)
Slika 4.9. Odnos između korisne i maksimalne snage u funkciji obodne brzine za različite prijenose s posrednim
vučnim članom (nosiocem energije) - optimalna brzina prijenosa. 1) - valjkasti lanac, 2) - zubati lanac,
3) - obični i zubati klinasti remen, 4) - zupčasti remen, 5) - plosnati remen, 6) - visokoučinski plosnati
remen (za velike brzine)
4.2 Prijenosnici s promjenjivim prijenosnim omjerom

Ovoj skupini prijenosnika pripadaju prijenosnici koji za određenu, konstantnu brzinu
vrtnje pogonskog stroja opskrbljuju radni stroj različitim brzinama vrtnje. To se odvija na dva
osnovna načina: skokovito i kontinuirano. Kada se radi o skokovitoj promjeni prijenosnog
omjera (vozila, alatni strojevi), u pravilu se radi o mehaničkim prijenosnicima, najčešće sa
zupčanicima (prijenos obodne sile oblikom). Često ih zovemo i mjenjači, mada se cijela skupina
može nazvati istim nazivom. Kontinuirana promjena prijenosnog omjera postiže se primjenom
mehaničkih (tarnih), hidrauličkih (hidrostatskih i hidrodinamskih) i električnih prijenosnika.
Uobičajeno je stanje mehaničkih tarnih prijenosnika zvati varijatorima, dok se hidraulički i
elektronički prijenosnici iste vrste često nazivaju pretvaračima. U novijoj literaturi prevladava
naziv podesivi prijenosnici [2,3,19] .
4.2.1 Mehanički varijatori

Prema geometriji i kinematici te zavisnosti jesu li tarna tijela u posrednom ili neposrednom
dodiru proizvodi se danas vrlo velik broj izvedbi ovakvih prijenosnika. Na slici 4.10. prikazano
je 18 karakterističnih izvedbi prema [10]. S obzirom na vrlo različite izvedbe po spomenutim
kriterijima, bit će i fizikalne granice prenosive sile i okretnog momenta varijatora različitih
izvedbi vrlo različite. Kod svih tarnih prijenosnika bit će prenosiva obodna sila Ft , a time i
okretni moment kod pune iskoristivosti materijala zavisna od normalne sile FN i faktora trenja
( Ft = μFN ). Ako se radi o sparivanju čeličnih materijala ( μ ≈ 0,1) , može se u grubo zaključiti da
je prenesena obodna sila kod tarnog prijenosa deset puta manja nego kod prijenosnika s vezom
oblikom. Ako se ovome doda i to da je kod nekih vrsta varijatora kontakt u točki, dobivaju se u
odnosu, na primjer, zupčaste prijenosnike vrlo niske snage po jedinici volumena ili mase
prijenosnika (slika 4.11). Na slici 4.11. prikazane su usporedbene vrijednosti uključujući i
hidrauličke prijenosnike (vidi 4.2.2. i 4.2.3.). Nisu zastupljeni elektirčni prijenosnici koji danas
sve više sužuju područje primjene mehaničkih varijatora.
Iskoristivost
0.92
0.90
ηmax
0.8
Podesivo područje
ρmax
2.9 (kod ϕ=10)

3.7 (kod ϕ=3)
Pmax u kW
Snaga
7.5
11
Pogonska karakteristika
Princip rada
Br.
Slika 4.10. Pregled vrsta i karakteristika tarnih varijatora najčešćih izvedbi. Na svim pogonskim karakteristikama
na ordinati su odnosi T/Tmax, te prijenosni odnos “i” na apscisi.
30
Br. Princip rada Pogonska karakteristika Snaga Podesivo područje Iskoristivost
Pmax u kW ρmax ηmax
Slika 4.10. - nastavak

103 (kod ρ=2)
4 26.5 (kod ρ=8.5) 0.90
5 88 0.94
6 11 0.84
M. Opalić: Prijenosnici snage i gibanja

7 2.94 0.85
8 0.0096 -
9 1.1 0.85
31
32

10 8.5 0.90
11 2.2 0.70
12 37 0.81

13 0.37 -
14 5.5 0.92
15 25.75 0.92
33
34

16 17.4 0.92
74 (kod ρ=4)
17 15 (kod ρ=9) 0.93
0.90
18 110 (kod ρ=6) (0.96)
Slika 4.11. Usporedni prikaz specifične snage u funkciji ukupne snage za neke tipične grupe prijenosnika s
promjenjivim prijenosnim omjerom: 1) Metalne tarenice; 2) mjenjači; 3) klinasto remenje 4) hidrostatski
prijenos; 5) hidrodinamski prijenos; 6) zupčanički prijenos (za usporedbu!)
Poboljšanje karakteristika ove vrste prijenosnika dobije se u kombinaciji sa zupčastim

parom ili planetarnim zupčastim prijenosom, pogotovu kod prijenosnika s velikim područjem
prijenosa.
Redovita pojava kod svih tarnih prijenosnika (ali i ostalih bestepenih) jest proklizavanje.
To rezultira smanjenjem teoretskog prijenosnog omjera. Obično se mjera smanjenja
(proklizavanje) daje u odnosu na teoretski prijenosni omjer( it ) :
it − ief Δis ⎛ ω s ⎞
s= = =⎜ ⎟ ω A = konst . (4.1)
it it ⎝ ω Bt ⎠
Kod svih vrsta varijatora proklizivanje se povećava s opterećenjem, a kreće se od 0,5 do

10% i često je mjerodavno za ukupnu iskoristivost varijatora. Stupanj gubitaka uslijed
proklizavanja, ξ , iznosi:
TBω S ω
ξ= = S =s (4.2)
TBω Bt ω Bt
a zbog ovog je faktor (stupanj) iskoristivosti;
ηs = 1 − ξ = 1 − s (4.3)
4.2.2 Hidrostatski prijenosnici

Zajedno s hidrodinamskim, obrađenim u sljedećem poglavlju, ovi prijenosnici tvore grupu
hidrauličkih prijenosnika.
Često se ovakvi prijenosnici u literaturi zovu i pretvarači okretnih momenata.
S obzirom na karakteristike, upotreba im je ograničena na prijenose s promjenjivim

prijenosnim odnosom i na prijenosnike za ekstremno velike snage (i do 150 MW). S obzirom na
način prenošenja i promjene okretnog momenta (putem potencijalne ili kinetičke energije
tekućina), razlikujemo hidrostatske (volumetričke) i hidrodinamičke prijenosnike.
Umjesto tekućina ponekad se upotrebljavaju i plinovi (većinom pod tlakom), ali ovakva su
rješenja tehnički manje zanimljiva.
Pri razmatranju hidrostatskih prijenosnika služimo se osnovnim postavkama mehanike

fluida. Specifična energija struje fluida bilo koje vrste opisana je Bernoullijevom jednadžbom:
u2 ∂u
Y f = E / m = h + + gz + ∫ ⋅ ds (4.4)
2 ∂t
Za stacionirani slučaj strujanja vrijedi jednadžba kontinuiteta:
m = const. = ρ Au (4.5)
Posebno vrijedi za inkompresibilne fluide da je V = Au .
Pretvorba između mehaničke energije i energije fluida slijedi za stacionarno stanje (vidi
sliku 4.13) uz pozitivne dovedene veličine:
Ym = Pm m = Yf 2 − Yf 1 = h2 − h1 + (u22 − u12 ) 2 + g( z2 − z1 ) (4.6)
A B
Pf 1 = mY
f 1 → prijenosnik → Pf 2 = mY
f2
↑Pm
Slika 4.13. Shematski prikaz pretvorbe mehaničke u energiju fluida
U prethodnoj jednadžbi je h2 − h1 = Δh12 = ( Δhs )12 + Pg ,12 m a reverzibilni udio specifičnog

rada dobije se kao
( Δ h s ) 12 + ( Δ u 2 ) 12 / 2 + g ⋅ Δ z 12 (4.7)
i ireverzibilne gubitke kao Pg ,12 m . Indeks s odnosi se na isentropsku promjenu. Pri transportu
energije u hidrostatskim prijenosnicima, za razliku od specifične entalpije h , dobije se preostali
udio potpuno natrag:
Ym = Pm m ≈ h2 − h1 = ( Δhs )12 + Pg ,12 m ili

(4.8)
Ym = ( Δhs )12 η t
±1
(+ 1 motor; −1 pumpa )
Promjena stanja može se prikazati i jednadžbom:
2
⎛2 ⎞
Δh12 = ∫ vdp = ⎜ ∫ vdp⎟ + Pg ,12 / m (4.9)
1 ⎝1 ⎠s
U gornjim je jednadžbama:
Yf - specifična energija fluida (rad)

Ym - specifični mehanički rad
Pm - mehanička snaga
E - energija fluida
Pg - snaga gubitaka
m - masa
m - struja mase (sek. masa)
u - brzina strujanja fluida
ρ - gustoća fluida
p - tlak u fluidu
h - specifična entalpija
g - ubrzanje sile teže
z - geodetska visina
s - put strujanja (isentropa)
A - presjek struje fluida
V - struja volumena (sek. volumen)
ηu - ukupni stupanj iskoristivosti
Karakteristično je da kod ove vrste uređaja primjenom velike gustoće energije (visokih
tlakova) konstruktivno dobivamo vrlo povoljne odnose snage i mase (< 1 kg / kW) te male
momente inercije (što omogućuje velike brzine reverzibiranja).
S obzirom na to da su primijenjene tekućine i srodni mediji gotovo inkompresibilni slijedi

da je (izohora!) :
( Δhs )12 = v ∫ dp = Δp12 / ρ (4.10)

1
što znači da je preneseni rad fluida razlika izlaznog i ulaznog rada usisavanja i isisavanja.
Odgovarajuće se pojednostavljuju i jednadžbe strujanja. Prenesena je snaga:
P = dV dt = m Δh12 = V ⋅ Δ ⋅ p12 (4.11)

Ovo vrijedi za istosmjenu hidrauliku, dok je izmjenična, s promjenjivim smjerom strujanja
i promjenjivim tlakom, tek u razvoju.
Tablica 4.1 Konvencija o veličini tlakova hidrauličkih postrojenja
OZNAKA PODRUČJE TLAKA PRIMJENA

- niski tlakovi < 50 bara Alatni strojevi (pinole, posmaci)
- srednji tlakovi 50 ... 200 bara Transportni uređaji, građevinski

strojevi, vozila
- visoki tlakovi > 200 bara Preše, stezni alati, avionska
hidraulika
Ako se uzima u obzir kompresibilnost tekućina, može se za hidraulička ulja računati s

približno
− dV
β= = (4,5 ......8) × 10 −5 1/bar (4.12)
Vdp
za područje tlakova od 20 do 250 bara i temperatura od 20°C do 80°C.
Tekućine koje se primjenjuju kao hidraulički mediji jesu mineralna ulja bez vode i s
vodom (emulzije) te sintetska ulja klasificirana prema standardima (npr. DIN 51524),
kinematskog viskoziteta v = 7 do 68 × 10 −6 m2/s pri 40°C. Klasifikacija se osniva na svojstvima
hidrauličkih ulja s obzirom na otpornost starenja, antikorozivnost, termičko opterećenje, faktor
trenja itd. I neke vrste motornih ulja mogu se upotrijebiti u hidraulici kao hidraulička ulja.
U slučaju korištenja emulzija s vodom (čeličane, ljevaonice, rudnici - opasnost od požara),

dodaje se uljima voda. Sadržaj je vode u emulzijama do 60%. U ovom slučaju treba računati s
manjim tlakovima te većim istrošenjima dijelova hidrauličnih prijenosnika.
4.2.3 Građa i funkcija hidrostatskih prijenosnika

Hidrostatski prijenosnici sastoje se od pumpe kao generatora tlaka i hidromotora kao
potrošača tlaka te upravljačkih i regulacijskih jedinica. Osnovni način rada vidi se na slici 4.14, a
blok - shema građe na slici 4.15.
Slika 4.14. Načelo rada hidrostatskih prijenosnika. P - pumpa; M -hidromotor; ep- ekscentarski pomak rotora
pumpe (promjena dobave), eM - ekscentarski pomak rotora motora
Slika 4.15. Blok shema hidrostatskog prijenosnika snage i gibanja
Zbog praktične nestlačivosti tekućina prijenosni omjer hidrostatskog prijenosnika ne ovisi

o opterećenju. Upravljački izvršni organi u kombinaciji s električnim i elektronskim elementima
daju velike mogućnosti automatiziranosti i daljinske upravljivosti hidrostatskih prijenosnika.
Veza između pumpe i hidromotora postoji putem hidrauličkih vodova tako da je njihov
međusobni položaj nezavisan. Razmaci između pumpe i motora zbog ekonomičnosti ne bi trebali
biti veći od 30 metara (gubici u vodovima!).
Prema kriteriju građe hidrostatskih prijenosnika razlikujemo i druge slučajeve smještaja

pumpe i motora, odnosno njihovih elemenata. Opisani bismo slučaj mogli nazvati kao "daljinski
prijenosnik", za razliku od kompaktnog gdje su motori i pumpa čvrsto povezani i čine jednu
cjelinu.
Različita ustrojstva hidrostatskih prijenosnika vide se na slici 4.16. Radi boljih ukupnih
karakteristika često se hidrostatski prijenosnici kombiniraju s mehaničkim prijenosnicima.
Prema načinu napajanja razlikuju se sumarne i diferencijalne izvedbe. Kod sumarnih

hidrostatskih prijenosnika jedan hidromotor napaja više pumpi koje su međusobno paralelno
spojene, a kod diferencijalnih jedna pumpa napaja više motora u serijskom ili paralelnom spoju
(diferencijali). Postoji mogućnost simboličkih prikaza elemenata hidrostatskih sustava (kao na
slikama 4.15 i 4.16) a simboli su normirani prema ISO 1219 i DIN 2429.
a) c)
b) d)
Slika 4.16. Simbolički prikazi različitih kombinacija hidrostatskih prijenosnika prema DIN 2429 a) standardna
daljinska izvedba (1-pogonski član ili rotor pumpe; 2-reakcijski član pumpe; 3-reakcijski član
hidromotora; 4-hidromotor; 5-cjevovodi), b) kompaktna izvedba (motor i pumpa u istom kućištu), c)
kombinirani hidro-mehanički prijenosnik; d) sumarna daljinska izvedba (snaga se dovodi na dvije
pumpe, a troši na jednom hidromotoru)
4.2.4 Glavni elementi hidrostatskih prijenosnika

Pumpe i hidromotori ne razlikuju se u osnovnoj građi. Na slici 4.17. prikazani su osnovni izgledi
i nazivi uobičajeno korištenih konstrukcija.Općenito se mogu pojaviti izvedbe s konstantnom i
promjenjivom dobavom za konstantnu brzinu vrtnje vratila pumpe ili motora. Zupčaste, vijčane i
redne klipne pumpe jesu izvedbe s izuzetkom jer imaju konstantnu dobavu, a regulacija je
moguća samo ventilski (veliki gubici).
Također je važan oblik presjeka tlačne komore. Kod pravokutnih i drugih neokruglih
presjeka teško je postići zadovoljavajuće proizvodne tolerancije, što će imati za posljedicu
slabiju mogućnost brtvljenja, odnosno niže radne tlakove i povećane gubitke. Okrugli presjeci
odnosno cilindrični tlačni provrti lakše su postizivi sa zadovoljavajućim tolerancijama
(brtvljenjima), pa se najbolji rezultati (najveće specifične snage) postižu upravo klipnim

pumpama i hdiromotorima.
Potisni volumen pumpe VH dobije se iz stapaja na osnovi geometrije cilindra (ili drugog
oblika). Uobičajeno ga je davati u cm 3 / okr etaju. Teoretski moment na pumpi:
T pt = Δ p V H / 2 π = Δ p V 0 (4.13)
Ovdje je Δ p razlika usisnog (obično tlak okolice) i maksimalnog pritiska pumpe, a
V 0 = nVH / ω . Snaga potiska pumpe je
Pp = T p t ω (4.14)
ne uzimajući u obzir gubitke (mehaničke, hidrauličke, kompresione itd.)
Kod zupčastih je pumpi volumen potiska:
VH =
πb
4
[( d 2
a1 )]
+ d a22 z1 / z2 − d w12 (1 − z2 / z1 ) − (1 + z1 / z2 )π 2 m2 cos2 a / 3 (4.15)
Tablica 4.2. Opće karakteristike hidrostatskih jedinica sa slike 4.17 (izvedene jedinice)
Izvedba sa Radni volumen maks. tlak maks. brzina preporučljivi kinematski

slike 4.17 cm3/okr bara vrtnje viskozitet medija
1/min 10 −6 m 2 / s
1,2 0,4 … 1200 vz … 200 1500 … 3000 40 … 80
uz … 350 ( … 3500)
3 2 … 800 … 200 1000 … 5000 80 … 200
4 30 … 800 … 100 1000 … 5000 30 … 50
5 3 … 500 … 160(200) 500 … 1500 30 … 50
6 8 … 1000 … 160 500 … 3000 30 … 50
7 … 800 … 400 1000 … 2000 20 … 50
8,9 0,4 … 15000 … 630 1000 … 2000 20 … 50
10,11,12 1,5 … 3600 … 400 500 … 3000 20 … 50
Naziv Shema Naziv Shema
Zupčasta pumpa s
Redna klipna
vanjskim ozublje-
pumpa
njem
Zupčasta pumpa s
unutarnjim
ozubljenjem
Radijalne klipne
pumpe
Vijčana pumpa
Aksijalne klipne
pumpe
Krilne pumpe
Slika 4.17. Najčešće konstruktivne izvedbe pumpi (motora) pri građenju hidrostatskih prijenosnika (shematski
prikaz)
Za unutrašnje ozubljenje vrijede uobičajene konvencije za predznak prema DIN 3990.
Zbog karakteristika zupčastog zahvata pojavit će se pulziranje s frekvencijom ovisnom o

broju zubi. Nejednolikost, δ = (Vmax − Vmin ) / V , zavisi prije svega od broja zubi. Posljedica je
bučan rad ovakvih izvedbi.
Kod krilnih je pumpi (izvedba od 4 do 6 sa slike 4.17) radni volumen:
VH = 4 π rm b ⋅ e (4.16)
gdje je rm srednji promjer, e ekscentricitet rotora s obzirom na stator i b je širina krila (tlačne
komore).
Pumpe obično rade s visokim brzinama vrtnje (od 1000 do 30000 1/min) dok se hidraulički
motori konstruiraju za tri karakteristična područja - sporohodni (od 10 do 750 1/min) i brzohodni
(od 300 do 3000, ekstremno 6000 1/min).
Stupanj pretvorbe brzine vrtnje hidrostatskih prijenosnika dobije se prema definiciji:
i = ω P / ω M = n A / nB = n P / n M (4.17)
Ako se zanemare gubici, može se pisati da je:
PP ≈ PM ⇒ V P ω P P = V M ω M P
iz čega slijedi:
ω P VM
= =i
ω M VP (4.19)
Iz gornje se jednadžbe vidi da se prijenosni odnos ili stupanj pretvorbe brzine može izraziti
u ovisnosti i o volumenima. Zato se često ovakvi prijenosnici nazivaju volumetrički prijenosnici
snage i gibanja. Stupanj pretvorbe momenta je (ne uzimajući u obzir gubitke):
μ = TM / TP (4,20)
Ako se uzmu u obzir i gubici
μ = (V M / VP )η M η P (4.21)
a ukupni stupanj iskorištenja je:
μ
ηu =
i (4.22)
a) b) c)
Slika 4.18. Osnovne karakteristike hidrostatskih prijenosnika: PV-regulacija pumpom, MV-regulacija motorom a)
VM=konst. b) VP=konst. c) skupna karakteristika
Radi mogućnosti kontinuirane promjene prijenosnog omjera izvode se pumpe ili

hidromotori s promjenjivom dobavom. Češći je slučaj da je motor s konstantnom dobavom, a
pumpa s promjenjivom. Karakteristike (teoretske) za oba slučaja prikazane su na slici 4.18.
4.2.5 Hidrodinamski prijenosnici

U slučaju hidrodinamskih prijenosnika, za razliku od hidrostatskih, koristimo se za
prijenos snage pretežno kinetičkom energijom tekućine (vidi jednadžbu 4.6). Često se u literaturi
i ovi prijenosnici zovu pretvarači okretnog momenta. Zadatak im je bezstepena pretvorba
momenta i gibanja pogonskog stroja (elektromotora, motora s unutrašnjim izgaranjem itd.)
potrebna radnim strojevima (cestovnim vozilima, tračnim vozilima, brodovima, dizalicama itd.).
Prema pronalazaču Föttingeru zovu ih i Föttingerovi pretvarači. Radi poboljšanja karakteristika
kombiniraju se s drugim vrstama prijenosnika, najčešće s mehaničkim prijenosnicima snage i
gibanja. Jedna od glavnih karakteristika im je mogućnost automatskog podešavanja izlaznog
opterećenja i brzine vrtnje. Rade vrlo elastično, praktično bez trošenja vitalnih dijelova, a vrlo
dobro prigušuju vibracije i buku.
Građa i načelo rada ovakvih prijenosnika vidi se na slici 4.20.

Slika 4.20. Građa i načelo rada hidrodinamskih prijenosnika snage i gibanja: PS-pogonski stroj; RS-radni stroj; P-
pumpni dio prijenosnika; T-turbinski dio; R-reakcijski član.
Hidrodinamski prijenosnik sastoji se od pumpe P vezane na pogonski stroj PS, turbine T

vezane na radni stroj RS te kućišta kao reakcijskog člana R. Sva tri glavna elementa
konstruktivno se nalaze u kompaktnoj izvedbi, kao što se to vidi na slikama 4.21. i 4.22, za
razliku od hidrostatskih prijenosnika gdje su pumpa i motor redovito zasebne cjeline povezane
cjevovodom.
Radni stroj pogonom pumpnog dijela povećava kinetičku energiju tekućine koja se troši na
turbinskom dijelu prijenosnika spojenom na radni stroj, prolazeći pritom i kroz statorske
lopatice. Konstruktivno je moguće predvidjeti da se reakcijski član može osloboditi, čime se
prijenosnik pretvara u spojku s proklizavanjem (Trilok sistem).
Proračun se obavlja kao kod svih strojeva, na strujanje. Kod stacionarnog i

inkompresibilnog strujanja vrijedi da je
T = m Δ(rcu ) (4.23)
U ovoj je jednadžbi m = ρ V masa struje u sekundi koja prolazi kroz lopatice, cu obodna
komponenta apsolutne brzine strujanja, a r radijus na kome djeluje c u . Prema oznakama na slici
4.21. tada vrijedi:
TR = m ( r5cu 5 − r6 cu 6 )
TT = m ( r3cu 3 − r4 cu 4 ) (4.24)
TP = m ( r2 cu 2 − r1cu1 )
Slika 4.21. Geometrija i trokuti brzina hidrodinamskog prijenosnika
Također vrijedi između pojedinih članova:

r2 cu 2 = r3cu 3 ; r4 cu 4 = r5cu5
(4.25)
r1cu1 = r6 cu 6 ; r3cu 3 = r2 cu 2
Slika 4.22. Stanje ravnoteže za tri karakteristična stanja hidrodinamskog prijenosnika

Na slici 4.22. prikazano je ravnotežno stanje između pumpnog, turbinskog i reaktivnog

člana prijenosnika za tri karakteristična stanja. Kao kod svih prijenosnika, ovi odnosi dobiju se iz
uvjeta da suma vanjskih momenata mora biti jednaka nuli:
ΣT = 0; ⇒ TP + TR + TT = 0 (4.26)
Na osnovi proračuna strojeva na strujanje, a prema zakonima sličnosti vrijedi [23]:
TP = λ ρ D 5 ω 2 p PP = λ ρ D 5 ω 3 p
odnosno: (4.27)
Temeljem gornjih jednadžbi vidimo vrlo velik utjecaj promjera prijenosnika i kutne brzine
na prenošenu snagu i moment, dok je nešto manji utjecaj specifične mase upotrijebljene
tekućine.
Karakterisitčni parametri hidrodinamskih prijenosnika jesu:
TT
μ= - stupanj pretvorbe momenta
TP
n
ν= P - stupanj pretvorne brzine*
nT
TP
λ= - značajka proporcionalnih ili pogonska karakteristika
r D5 w5
T n P
η= T ⋅ T = T - faktor iskorištenja
TP nP PP
Slika 4.23. Karakteristike hidrodinamskog prijenosnika pri nP = konst.
* U literaturi se nailazi i na recipročan odnos μ i ν , ali je tada η = ν ⋅ μ

Na slici 4.23. vide se naznačeni karakterisitčni parametri. Može se uočiti da faktor

iskoristivosti raste do nekog maksimuma te onda opet pada, što znači da postoji relativno usko
područje ekonomičnog rada hidrodinamskog pretvarača. Kod dvofaznog pretvarača može se kod
niskog prijenosnog odnosa isključiti reakcijski član čime se prijenosnik pretvara u spojku s bitno
većim stupnjem iskorištenja. Kod kombiniranih prijenosnika jedan od načina jest i taj da se u
trenutku prolaska točke maksimalnog iskorištenja, odnosno kada počne padati iskoristivost,
automatski uključi mehanički stupanj čime naglo poraste iskoristivost (crtkana linija na slici
4.24.b).
A
TB
TA
nA
a) b) n Bmax
Slika 4.24. Kombinirani hidrodinamski prijenosnik s hidrodinamskim spojkama i mehaničkim stupnjem HDP -
hidrodinamski prijenosnik HS1,2 - hidrodinamske spojke; a) shema prijenosnika; b) karakteristika
prijenosnika
S K
Slika 4.25. Izvedba kombiniranog, hidrodinamsko - mehaničkog prijenosnika tračnog vozila: S – hidrodinamska
spojka; W – hidrodinamski prijenosnik; K – hidrodinamska kočnica
Prikaz automatskog kombiniranog hidrodinamskog prijenosa dan je na slici 4.25. Pogonski

stroj je plinska turbina, a radni stroj tračno vozilo. Snaga teče preko vratila 1 i zupčastog para
(i=1) 2 - 3 na primarno vratilo 4. Dio primarne snage odvodi se s vratila 1 stožastim parom (i=1)
i vratilom 5a za pogon uljne pumpe, a drugi preko vratila 5b za pogon generatora struje.
Turbinska kola T spojke S i prijenosnika W naklinjena su na sekundarno vratilo 6. Odavde se
snagom upravlja upravljačkom polugom 9. Izlazno vratilo je 8a, a upravljačkom se polugom
preko zupčanika na vratilu 7 određuje hod naprijed ili natrag. Na međuvratilo 6 spojen je i
retarder K (hidrodinamska kočnica) kod kog se moment kočenja pretvara u toplinu.
4.2.6 Električni prijenosnici

Zajedničko i osnovno načelo rada električnih prijenosnika snage i gibanja jest u tome što
se napon ili frekvencija koji se dovode elektromotoru mogu mijenjati i na taj način utjecati na
brzinu vrtnje i zakretni moment elektromotora.
Klasični izgled ovakvog postrojenja za elektromotore istosmjerne struje kao pogonske

strojeve izgleda tako da jedan motor (obično izmjenične struje) pokreće generator istosmjerne
struje koji napaja pogonski elektromotor promjenjivim istosmjernim naponom. U slučaju
izmjeničnih motora zadatak je generatora da dovodi promjenjivu frekvenciju kojom se onda
napaja izmjenični elektromotor kao pogonski stroj.
Slika 4.26. Klasično ustrojstvo električnog prijenosnika snage i gibanja: 1-pogonski stroj; 2-generator istosmjerne
struje; 3-upravljački i regulacijski dio; 4-motor istosmjerne struje; 5-radni stroj
Ovakvo ustrojstvo električnih prijenosnika danas se smatra zastarjelim. Razvijeni su

elektronski pretvarači koji izravno upravljaju pogonskim elektormotorom ili promjenom napona
istosmjerne struje ili promjenom frekvencije. Električni su prijenosnici dosta skupi u usporedbi s
drugim vrstama prijenosnika, a mana im je i nizak stupanj iskorištenja kada rade dalje od
nazivne točke.Električni prijenosnici snage i gibanja upotrebljavaju se gotovo isključivo onda
kada je potreban promjenjiv (kontinuirano) prijenosni odnos, a za čvrsti prijenosni omjer su
neekonomični. Na slici 4.27. prikazani prijenosnik s promjenom frekvencije 70% je skuplji od
mehaničkog zupčastog multiplikatora. Jedna od prednosti električnih prijenosnika je u tome da
su za relativno veće specifične snage manji od mehaničkih.
Najčešće se upotrebljavaju za male (do nekoliko kW) snage i za velike snage (električna
lokomotivska vuča).
Cijena: 30%
1 Cijena: 100%
2 3 2 4 3
Slika 4.27. Primjer ekonomskih pokazatelja upotrebe električnog prijenosnika snage i gibanja za čvrst prijenosni
omjer u usporedbi s mehaničkim prijenosnikom: 1. pretvarač frekvencije trofazne struje; 2. asinkroni
trofazni elektromotor nn=1470 1/min; 3. kompresor 9500 1/min; 4. zupčasti prijenosnik, i =1:6,46;
P=500 kW
4.3 Neke usporedbe različitih sustava prijenosa snage i gibanja

Na osnovni zadatak prijenosnika, pretvaranje i prilagođavanje brzine vrtnje i momenata
pogonskog stroja, potrebnih radnom stroju, poseban utjecaj prema [2] imaju takozvana
unutrašnja mjesta kontakta glavnih prijenosničkih elemenata. To je, na primjer, kod zupčaničkih
prijenosnika prijelaz s boka pogonskog zupčanika na uljni film i s uljnog filma na gonjeni
zupčanik, a kod remenskog i lančanog prijenosa prelaz s pogonskog člana na "nosioca energije"
- remena i lanca na gonjeni član (remenica, lančanik). Prema tome mogu se u ovakvim
slučajevima djelovanja na mjestima prijelaza s jednog na drugi prijenosnički element postaviti
dva posebno signifikantna faktora koja proizlaze iz prenesnenog momenta:
T = Δ ⋅ V ⋅1 2 π (4.28)
i
P Tω
λ= = = Δ ω 2π (4.29)
V V
U gornjim su jednadžbama:
T - okretni moment, Nm
2
Δ - specifična sila na mjestu prijelaza ( N/mm ) koja se može izraziti i kao
naprezanje (σ) ili pritisak (p)
3
V - volumen nosioca energije (m )
1 2π - preračunski faktor
2
λ - specifična snaga (N/m s)
ω 2π - brzina vrtnje nosioca energije (1/sek)
Iz jednadžbe (4.28) proizlazi da prenošeni okretni moment možemo prikazati kao produkt
specifične sile i volumena nosioca energije V (jedan okretaj). Na slici 4.28. to je objašnjeno na
primjeru lančanog ili remenskog prijenosa.
Vlačna sila F = σ ⋅ b ⋅ h
Okretni moment
D1 1
T=F = σ D1 b h =
2 2
= (σ ) ⋅ (πD1bh) ⋅ (1 / 2π ) = Δ ⋅V ⋅ 1 / 2π (4.30)
Slika 4.28. Preneseni okretni moment kao produkt specifične obodne sile i volumena nosioca energije (parametri)
Vlačna sila u vlačnom organu F kao nosiocu energije izražava se kao produkt vlačnog
otpora σ i poprečnog presjeka b × h , a okretni moment kao produkt obodne sile F i polumjera,
npr. pogonskog člana D1 / 2 . Volumen V može se predstaviti kao produkt opsega prijenosničkog
člana i površine nosioca energije.
Za svaku prijenosničku vrstu ili sustav mogu se tvoriti ovakove ili slične relacije.
U tablici 4.3, prema [2], predočene su spomenute vrijednosti za nekoliko vrsta

prijenosnika čiji su osnovni geometrijski parametri dati na slici 4.29, a okvirne vrijednosti nekih
parametara u tablici 4.4.
Pogled na tablicu 4.3. pokazuje da se postizivi momenti i snage kreću u širokim granicama.
U pogledu faktora Δ (specifična sila) na prvom su mjestu hidrostatski prijenosnici velikih
tlakova (radijalni i aksijalni klipni prijenosnik).
Jedna od važnih uporednih veličina je specifična snaga λ koja prema jednadžbi (4.29)
predstavlja odnos prenesene snage i volumena nosioca energije. Na specifičnu snagu λ utječe i
kutna brzina u nosioca energije. Praktički se za veličinu specifične snage moraju uzeti u obzir i
neki tehnički kriteriji, na primjer maksimalna brzina vrtnje uvjetovna ispadom lanca
(centrifugalne sile) itd. U pogledu specifične snage λ bez premca su zupčasti prijenosnici, a
daleko iza njih (sa 30 i više posto manjim vrijednostima) su lančani i hidrostatski prijenosnici,
dok su na začelju električni prijenosnici (s više od 103 puta manjim vrijednostima specifične
snage).
To je jedan od mogućih načina uspoređivanja prijenosnika. Ipak pri izboru prijenosnika,

odnosno sustava prijenosa snage i gibanja, uzimaju se u obzir i drugi kriteriji kao što su veličina,
izmjere i životni vijek, cijena, troškovi održavanja, potreba za stupnjevanim prijenosom, mogući
stupanj automatizacije itd.
Br. Sustav prijenosa Način Shematski prikaz
1 Zupčasti
2 Lančani
3 Tarni
4 Plosnati remen
5 Klinasti remen
6 Hidrostatski s krilnim
elementima
7 Hidrosatski s aksijalno
smještenim klipovima
8 Hidrosatski s radijalno
smještenim klipovima
9 Električki
10 Hidrodinamski
Slika 4.29. Uspoređivani sustavi prijenosa snage i gibanja, dopunjeno prema [2]
54
Numerički primjer
Specifična sila
Sistem prijenosa Volumen nosioca energije
N/mm2 Δ V λ
N/mm2 mm3 N/mm2s
1 Zupčasti prijenos 25,5 24640 3250
2 σ
Lančani 25 25133 1190
3 Tarni 1,5 419000 70
nosioca energije, λ -specifična snaga

4 Remenski klinasti 5 126000 240
5 Remenski plosnati 4 160000 400
6 Hidrostatski-krilni Δp 15 41900 720
7 Hidrostatski-aksijalnoklipni Δp 35 18000 840
8 Hidrostatski-radijalnoklipni Δp 40 15700 2230
9 Električni prijenos Bjt 0,1 6283000 2,4
10 ν=0,00 0,23 2745000

Hidrodinamski 100
ν=0,95 1,1 574000
Tablica 4.3.Usporedba različitih sustava prijenosa snaga i gibanja (TB=100 Nm) Δ -specifična sila, V-volumen
redni broj prijenosnika sa slike 4.29
Veličina jed.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Hertzov pritisak Δ=p0 N/mm2 1400 1200
Poissonov broj m - 0,3 0,3

Modul elastičnosti E N/mm2 2,1.105 2,1.105
Najveća brzina vrtnje nmax o/min 8000 300 3000 3000 6000 3000 1500 3500 6000
Vlačni otpor σ N/mm2 25 5 4
Faktor trenja μ - 0,08 3 0,5
Obuhvatni kut α ° 180 180
Razlika pritisaka Δ=Δp N/mm2 15 35 40
Magnetna indukcija B T 2
Gustoća struje J A/mm2 5
Brzina vrtnje n o/min 1500
Specifični volumen v m3/s
Gustoća ρ kg/dm3
Razlika produkata radijusa i m2/s

obodnne brzine Δ(rCu)
stanje pokretanja
uključivanje spojke
ν=0 Δ=0,23 N/mm2
ν=0,25 Δ=1,1 N/mm2
Stupanj pretvorbe brzine ν -

55
Tablica 4.4. Neke osnovne veličine za prijenose sa slike 4.29.

5. KARAKTERISTIKE POGONSKIH I RADNIH STROJEVA

Pod karakteristikom pogonskog ili radnog stroja podrazumijevamo ovisnost toka okretnog
momenta ili snage o brzini vrtnje
Važnost poznavanja karakteristika radnih i pogonskih strojeva bitna je radi optimalnog

rješenja sustava pogonski stroj-prijenosnik-radni stroj. Kada govorimo o pogonskim strojevima,
relativno ih je lakše opisati jer im je broj ograničen.Tako, kao pogonske strojeve možemo
nabrojati elektromotore, motore s unutrašnjim izgaranjem, turbine (parne, plinske, vodne,
zračne), te parne stapne strojeve koji i osim nekih dobrih karakteristika danas gotovo i nisu više
u upotrebi.
S druge strane, neusporedivo je više vrsta radnih strojeva tako da ih nije moguće
pojedinačno navoditi, već ih definiramo po grupama koje imaju slične karakteristike.
5.1Karakteristike pogonskih strojeva
5.1.1 Električni pogonski strojevi (elektromotori)

Elektromotri su u masovnoj upotrebi kao pogonski strojevi. Razlikujemo elektromotore
izmjenične i elektromotore istosmjerne struje. Elektromotori istosmjerne struje dijele se na
serijske, poredne(paralelne) i kompaundirane. Elektromotori izmjenične struje djele se na
kolutne i kavezne, a po broju faza na jednofazne i trofazne.
51.1.1 Serijski elektromotori istosmjerne struje

Kod njih su uzbudni namotaji vezani serijski s namotajima rotora. Imaju takozvanu
"mekanu" karakteristiku.
Slika 5.1. Karakteristike "serijskih" istosmjernih elektromotora (T-

okretni moment, n-brzina vrtnje)
Pri opterećenju pada im, uz porast momenta, brzina vrtnje, i to dosta naglo. U slučaju
rasterećenja mogu "pobjeći" ( pri potpunom rasterećenju brzina vrtnje teži u beskonačnost, vidi
sliku 5.1).
Prilikom pokretanja mogu se preopteretiti i više od tri puta ( Tmax = 3.5Tn ).

Upotrebljavaju se pretežno za vuču tračnih vozila (lokomotive, tramvaji) te za pogon
industrijskih dizala. Motori do 1 kW upućuju se izravno, bez pomoćnih uređaja. Smjer vrtnje
može im se mijenjati promjenom toka struje u armaturnom ili uzbudnom namotaju.
5.1.1.2 Poredni istosmjerni elektromotori

Poredni ili, kako se još zovu, paralelni elektromotori istosmjerne struje imaju paralelno
vezane rotorske i uzbudne namotaje.
Slika 5.2. Karakteristike porednih istosmjernih elektromotora
Imaju takozvanu "tvrdu" karakteristiku. Pri preopterećenju brzina vrtnje malo im se

smanjuje (3-10%). Moguće ih je, pri pokretanju preopteretiti, ali ne kao serijske (Tmax≅
2.5Tn).Primjenjuju se za pogon dizalica, alatnih strojeva, u valjaonicama te u tiskarskoj
industriji.
5.1.1.3 Kompaundirani elektromotori istosmjerne struje

Ova vrsta elektromotora istosmjerne struje predstavlja kombinaciju porednih i serijskih
elektromotora, pa im je i karakteristika između tih dviju kombinacija. Serijski uzbudni namotaj
spojen je tako da potpomaže djelovanje porednog uzbudnog namota. "Tvrdoća" karakteristike
ovisi o stupnju kompaundiranosti, odnosno o tome da preteže li utjecaj porednog namotaja ili
serijskog. Prilikom pokretanja mogu se preopteretiti 3-3,5 puta s obzirom na nazivni okretni
moment, zavisno od stupnja kompaundiranosti. Usporedba s ostalim vrstama istosmjernih

motora vidi se na slici 5.3.
a) b) c)
Slika 5.3. Karakteristike kompaundiranih istosmjernih elektromotora usporedbi sa serijskim i porednim

elektromotorima; a) serijski spoj; b) kompaundirani spoj; c) poredni spoj
5.1.1.4 Elektromotori izmjenične struje
5.1.1.4.1 Jednofazni asinkroni elektromotori

Karakterizira ih tvrda karakteristika. Prilikom pokretanja mogu se preopteretiti i do 200% s
obzirom na nazivni moment. Upotrebljavaju se kao mali industrijski motori i motori za kućanske
aparate i uređaje (nekoliko W do nekoliko kW). Izvode se kao kavezni ili kao kliznokolutni. S
obzirom na načelo rada ova vrsta elektromotora nema potezni moment, osim ako nema zaletni
uređaj. Tako na primjer s kondenzatorskim zaletom mogu postići potezni moment gotovo kao i
trofazni (Tmax = 2 .... 3 Tn).
Slika 5.4. Karakteristike jednofaznih elektromotora izmjenične struje sa zaletnim uređajem i bez njega
5.1.1.4.2 Trofazni asinkroni elektromotori

Ova vrsta elektromotora ima dva odvojena namotaja- statorski i rotorski, a radi prema
načelu okretnog magnetskog polja. Postoje dvije konstrukcijski različite izvedbe :kolutni i
kavezni.
Kavezni asinkroni elektromotori imaju kratko spojeni rotor (jedan namotaj!),

konstrukcijski izveden slično kavezu. U masovnoj je upotrebi kao pogonski stroj.
Moment pokretanja može kod ove vrste pogonskih

strojeva biti i više od 2.5 puta veći od nazivnog. Kod
kratko spojenog rotora (kavez) struja pokretanja može
narasti i na nekoliko puta veću od nazivne, pa se u tom
slučaju upotrebljavaju sklopke zvijezda-trokut ili se kod
kolutnog elektromotora, u iste svrhe, u seriju s rotorom
dodaju otpori prilikom pokretanja.
Slika 5.5. Karakteristike trofaznog

asinkronog motora
5.1.2 Motori s unutrašnjim izgaranjem

Kod ove vrste pogonskih strojeva, koje
predstavljaju Ottovi i Dieselovi motori,
prekoračenje maksimalnog momenta nije
moguće za neku izvedenu konstrukciju, jer je
snaga ograničena sustavom napajanja, odnosno
količinom goriva koji može izgorjeti (količina
zraka koji se dovodi)
S obzirom na karakter rada ovakvih

strojeva, treba prilikom projektiranja
prijenosnika računati s povećanim vanjskim
dodatnim dinamičkim opterećenjima, posebice
kad se radi o motorima s malim brojem
Slika 5.6. Karakteristike motora s unutrašnjim
izgaranjem (Tn-nazivni moment, Pn-nazivna cilindara.
snaga, nn-nazivna brzina vrtnje)
5.1.3 Turbine
Kao pogonski strojevi turbine se javljaju kao plinske, parne, vodne i zračne. Kod svih
izvedbi, osim kod takozvane plinske turbine s dva vratila, karakteristike su dosta slične. Na
primjeru ovih dviju izvedbi plinskih turbina bit će prikazane karakteristike zapravo svih
turbostrojeva kao pogonskih strojeva.
Kod plinskih turbina razlikujemo izvedbu s jednim vratilom i sa dva vratila. Turbina s
jednim vratilom ima karakteristiku kao većina turbostrojeva kod kojih porastom brzine vrtnje
raste okretni moment. Parna i vodna turbina imaju vrlo sličnu karakteristiku.
Kod plinske turbine s dva vratila, gdje je turbinski dio za pogon turbokompresora odvojen
od glavne turbine, dobiva se takozvana tvrda karakteristika. Prekoračenje nazivnog momenta
moguće je i na triput veću vrijednost (Tmax=3Tn).
a) a)
b)
b)
Slika 5.7. Karakteristike plinske turbine s jednim vratilom i sa dva vratila kao primjer za turbinske strojeve (K-
kompresor, T-turbina, KI-komora za izgaranje); a) plinska turbina s dva vratila; b) plinska turbina s
jednim vratilom te ostali turbostrojevi
5.2 Karakteristike radnih strojeva

Kao što je već rečeno, zbog množine ovih strojeva oni se neće prikazivati po vrstama s
obzirom na konstrukciju, nego po zajedničkim radnim karakteristikama. Na taj način
razlikujemo četiri velike grupe radnih strojeva:
1. Radni strojevi s konstantnim okretnim momentom ( T= konst. ). Primjer za ovakve radne

strojeve su valjaonički stanovi,
2. Radni strojevi kod kojih je porast momenta približno linearno proporcionalan brzini vrtnje (T
∼n). S ovakvom karakteristikom rade, na primjer, kalanderi.
3. Radni strojevi kod kojih je porast momenta proporcionalan kvadratu brzine vrtnje ( T∼ n2 ) .
Primjer za ovakvu vrstu radnih strojeva jesu centrifugalne pumpe.
4. Radni strojevi kod kojih je okretni moment obrnuto proporcionalan s brzinom vrtnje (T∼1/n).
Za ovu vrstu kao primjer možemo navesti različite vrste namatalica.
Na slici 5.8. prikazane su karakteristike ovih četiriju karakterističnih grupa radnih strojeva.
Navedene karakteristike su takozvane teoretske karakteristike i za vrijeme kontinuiranog procesa
rada radnih strojeva. Proces uključivanja i isključivanja, kao i različiti diskontinuiteti procesa
nisu uzeti u obzir, a važni su za projektiranje prijenosnika. Često se potpuno realne karakteristike
radnih strojeva mogu odrediti samo mjerenjima.
Slika 5.8. Karakteristike grupa radnih strojeva prema načelima rada: a) zavisnost okretnog momenta od brzine
vrtnje, b) zavisnost snage od brzine vrtnje
Ovo je razlog što se, kada je to god moguće, koristimo stečenim iskustvima na već
postojećim konstrukcijama. I kada dobro poznajemo karakteristike pogonskih i radnih strojeva,
ipak je radi zaštite prijenosnika preporučljivo, kad je to moguće, ugrađivati spojke s
proklizavanjem ili namjerno oslabljena mjesta u toku snage, kao osiguranja od preopterećenja.
Dobro poznavanje sustava pogonski stroj-prijenosnik-radni stroj s pripadajućim vitalnim

elementima dovodi do rješenja sustava koji radi u optimalnom režimu (na primjer s najvećim
stupnjem djelovanja, najmanjim volumenom, masom ili s najmanjom bukom, cijenom koštanja i
eksploatacije itd.). Ovaj se problem pretežno rješava empirijskim metodama, ali se u novije
vrijeme primjenom numeričkih metoda uz poznavanje matematičkih modela karakteristika sve
više rješava i analitički, uz pomoć računala.
6. OSNIVANJE ZUPČANIČKIH PRIJENOSNIKA

Osnivanje je faza procesa konstruiranja koja prethodi oblikovanju. Prije početka osnivanja
problem prijenosa snage i gibanja potrebno je riješiti konceptualno. Ovo pretpostavlja
postavljanje zadatka i raščišćavanje zadatka putem takozvane liste zahtjeva. Lista zahtjeva treba
biti što opsežnija, obuhvatnija, detaljnija.
Faze osnivanja ili projektiranja prijenosnika jesu:
1. Izbor vrste prijenosnika na osnovi liste zahtjeva

2. Izbor parcijalnih prijenosnih omjera
3. Određivanje približnih dimenzija prijenosnika
4. Proračun i/ili izbor parametara ozubljenja (modul, standard, kvaliteta, tolerancijski
razred, kut nagiba boka, pomak profila, toplinske obrade, tehnologija izrade itd.)
5. Projektni crtež cijelog prijenosnika čime se dobiju sve važne dimenzije te ostale
informacije o prijenosniku (težina, veličina, oblik priključaka itd.)
6. Oblikovanje elemenata prijenosnika
7. Dokaz nosivosti (sigurnosti, vijek trajanja, deformacije itd.)
6.1 LISTA ZAHTJEVA

Lista zahtjeva sadrži dvije grupe podataka. U prvoj su grupi podaci vezani uz glavne
funkcije, a pretežno važni u prvim fazama osnivanja, dok je druga grupa podataka, u vezi s
posebnim funkcijama, bitna u fazi oblikovanja elemenata prijenosnika.
A. GLAVNE FUNKCIJE
1. Brzina vrtnje pogonske strane (brzina vrtnje), smjer okretanja, stalni ili promjenjivi
prijenosni omjer, dopuštene tolerancije prijenosnog omjera, način opterećenja
(istosmjerno ili izmjenično).
2. Vrsta radnog i pogonskog stroja
3. Zahtjevi naručioca u vezi s glavnim funkcijama (vrsta prijenosnika, način ugradnje)
4. Međusobni položaj pogonskog i radnog stroja i eventualno osni razmak
5. Snaga, trajni moment, nazivni momenti pogonskog i radnog stroja, maksimalni
momenti, potezni momenti.
B. POSEBNE FUNKCIJE
B1. Podaci o pogonu
1. Broj uključivanja radnog stroja u jedinici vremena

2. Dnevno trajanje pogona
3.
Karakteristike radnog stroja dobivene mjerenjem ili pretpostavljene, učestalosti
maksimalnog momenata. Raspolaže li se sa spektrom opterećenja?
4. Mogućnost preopterećenja, te moment proklizavanja sigurnosne spojke ako je
potrebna.
5. Udarna opterećenja (broj, trajanje i veličina), najveći pojedinačni moment radnog
procesa i havarijski moment.
6. Točan tok snage
B2. Podaci o tehnologiji izrade
1.
Podaci o materijalu (mogućnost dobave i vrijeme dobave), obradivost izabranog
materijala.
2. Karakteristike vlastitog strojnog parka (ograničenja u vezi s gabaritom i težinom).
3. Problematika alata.
B3. Dodatne sile prijenosa
1.
Opterećenje kućišta (smije li se dodatno opteretiti ?).
2.
Dopuštene sile na pogonskom i gonjenom vratilu (mogu li ih spojke ili smiju preuzeti
?).
B4. Posebni zahtjevi naručioca
1.
Vrste spojki
2.
Oblici priključnih vratila
3.
Po kom propisu (DIN, ISO, AGMA, GOST, BS itd.) treba raditi proračun (brodski
prijenosnici ne pripadaju ovoj grupi, podložni su posebnim standardima)
4. Jamstvo, stupanj djelovanja, buka, probni pogon, ispitivanje.
5. Zahtjevi u vezi s tehnologijom.
6. Toplinske obrade, materijali, postupci strojne obrade.
7. Uležištenja.
8. Posebni propisi u vezi s kućištom, vratilom i priborom.
9. Transportni uvjeti (gabariti, vrsta prijevoza, težine, mjesto montaže itd.).
10. Održavanje i rezervni dijelovi, koje su vrste i opsega?
B5. Podmazivanje
1. Temperatura okoline i eventualno grijanje, moguća sredstva i načini hlađenja,

maziva (morska ili slatka voda ili zrak, njihova temperatura, te postoji li već neki
sustav hlađenja koji bi se mogao upotrijebiti)
2. Je li izbor maziva slobodan ili po određenim propisima?
3. Ako postoji sustva podmazivanja, dati njegove parametre.
4. Ako je potrebna kontrola podmazivanja, koje parametre treba kontrolirati (količina,
tlak, razina, temperatura ...)?
B6. Uvjeti smještaja i okoline
1. Otvoreni, zatvoreni ili djelomično otvoreni prostor?

2. Ograničenja u pogledu montaže, ugradnje, transporta, prašine, prljavštine, čvrstih
čestica, vode, vodene pare i ostalih isparavanja kiselina, lužina i ostalih agresivnih
medija.
3. Podaci o temeljenju (kruti, elastični, čelični, betonski, odvojeni, kompaktni)
4. 4. Maksimalna i minimalna godišnja temperatura okoline, te je li prijenosnik izložen
izravnom sunčevu zračenju?
B7. Ostalo
1. Boja prijenosnika, vanjska i unutrašnja.

2. Konzerviranje za transport, je li potrebno?
3. Rezervni dijelovi, jesu li potrebni?
4. Mjesta predviđena za davače (momenta, temperature, broja okretaja, vibracija ...)
5. Posebni proračuni vibracija i buke, jesu li potrebni?
Ova lista, koja služi i u fazi osnivanja i za dokaz nosivosti, a koja je nešto modificirana
lista koju predlažu Niemann i Winter [3] , obično se daje u obliku tabelice. Ona može biti i uža i
šira od predložene zavisno od objekta odnosno od faze konstruiranja. U ovom obliku primjerena
je za zupčaničke čelničke, stožničke i pužne prijenosnike.
6.2 RASPODJELA UKUPNOG PRIJENOSNOG OMJERA NA POJEDINE

STUPNJEVE PRIJENOSA
Kod višestupanjskih zupčaničkih prijenosnika potrebno je najprije riješiti problem
raspodjele ukupnog prijenosnog omjera na parcijalne prijenosne omjere.
Općenito je povoljnije, ako radni stroj ne zahtijeva drukčije, da se u stupnjevima s većom

brzinom, dakle s manjim okretnim momentom, odabiru veći prijenosni omjeri. Također je
pravilo da uvijek treba izbjegavati cjelobrojne prijenosne omjere.
Cilj da se konstruira što jeftiniji, a tehnički zadovoljavajući prijenosnik najbolje se postiže

optimiranjem, odnosno primjenom metoda optimiranja. Problem će biti obrađen prema dvama
kriterijima optimiranja, a nešto modificirano prema[20] te prema [3]:
a) Za višestupanjske čelničke zupčaste prijenosnike dao je Moeser [20] sljedeći postupak za

raspodjelu ukupnog prijenosnog omjera (ne uzimajući u obzir svojstva materijala, te samo za
čelničke prijenosnike):
Slika 6.1, Višestupanjski prijenosnik s čelničkim zupčanicima
Za svaki (manji) zupčanik bilo kog prijenosničkog para višestupanjskog čelničkog

prijenosnika može se uspostaviti veza njegove geometrijske karakteristike, promjera d1 i
opterećenja T preko proračunskog faktora B tako da je:
d1 = B 3 T (6.1)
Ako prijenosnik ima n stupnjeva prijenosa, ukupni je prijenosni omjer
k
i = u1u2 u3 ..... uk ... un = ∏ uν (6.2)
ν =1
U n-tom stupnju prijenosa s obzirom na ulazni okretni moment TA vrijedi:
TA TA
Tn = n odnosno d n = B n
(6.3)
∏
ν
uν
=1
3
∏ uν
ν =1
Promjer je većeg zupčanika u k-tom paru Dn = un d n , a ukupni je volumen svih parova:
V = VI + VII +.... +Vn (6.4)

Za parcijalne volumene, uz uvođenje odnosa κ = b/d, (približno isti za sve parove) vrijedi
(volumen prvog para):
π π
VI = V1 + V2 = d12b1 + D12b1 (6.5)
4 4
π ⎛π ⎞ 1
V1 = d13κ = ⎜ κB 3TA ⎟ (6.6)
4 ⎝ 4 ⎠ u1
V2 = u12V1 (6.7)
Ako se ukupni volumen u jednadžbi (6.4.) podijeli s izrazom u zagradi jednadžbe (6.6) u
svim stupnjevima, dobit će se značajka volumena V ∗ , ovisna samo o parcijalnim prijenosnim
omjerima:
V 1 u12 1 u2 1 uk2
V∗ = = + + + 2 +.......+ + (6.8.)
π u1 u1 u1u2 u1u2 k k
TAκ
4
B ∏
ν
uν ∏ uν
=1 ν
odnosno
k
1 + uν2
V =∑
∗
n (6.9.)
ν =1
∏u
n =1
n
Optimiranje je izvedeno traženjem minimuma funkcije V ∗ primjenom Lagrangeove

multiplikatorske metode [20], gdje se parcijalnom derivacijom Lagrangeove funkcije dobiva
sustav nelinearnih jednadžbi. Dobiveni su optimalni i granični prijenosni omjer:
ulopt = (2ul +1 + 1) 0.5 i ulg r = 1 + 2 0.5 = 2.41 (6.10.)
Vrijednost l u gornjoj jednadžbi može poprimiti vrijednosti od 1 do k. Provedena analiza

prikazana je grafički na slikama 6.2, 6.3, i 6.4 a bit će ilustrirana sljedećim primjerom:
Primjer: Neka je zadan ukupni prijenosni omjer i=50, a potrebno je odrediti optimalan broj
stupnjeva prijenosa te optimalni prijenosni omjer u svakom stupnju. Prijenosnik je reduktor.
Na slici 6.2. odredi se za ukupni prijenosni omjer i=50 optimalan broj stupnjeva prijenosa
n=4 (prvo presjecište s krivuljom n=4). Dobivenom vrijednosti za n ide se u dijagram na slici
6.3. Za sada poznate vrijednosti i i n očita se iz dijagrama na slici vrijednost optimalnog
prijenosnog odnosa u n-tom (četvrtom ) stupnju in = i4 = 3. Preostali su prijenosni omjeri, a
prema jednadžbi (6.19):
u3 = 2u4 + 1 = 2. 65;
u2 = 2.51
u1 = 2. 45
Isti rezultati dobili bi se i sa slike 6.4. Ukupni prijenosni omjer manji je od zadanog za oko
2%, što je u granicama dopuštenog. U slučaju potrebe za točnijim proračunom potrebno je
primijeniti neku iterativnu metodu.
Slika 6.2. Određivanje optimalnog broja stupnjeva prijenosa kod višestupanjskih prijenosnika metodom
minimalnog volumena prema [20]
Nakon određivanja prijenosnih omjera, ako je to potrebno, mogu se uz određene

pretpostavke odrediti i glavne mjere vitalnih elemenata prijenosnika.
Za manji zupčanik potrebno je kontrolirati i promjer vratila. Za vratilo i zupčanik kao dva
elementa preporuča se d1 ≥ d vr + 3m . U manjem broju slučajeva režu se zubi izravno na vratilu
(paziti na progib vratila). U ovoj fazi projektiranja ne zna se rješenje uležištenja pa ni momenti
savijanja vratila.
Slika. 6.3.Određivanje optimalnog omjera un Slika 6.4. Određivanje preostalih mjera uk
b) Niemann [3] daje na temelju sličnih analiza za čelničke i za kombinirane čelničko-stožničke

prijenosnike sljedeći postupak.:
Za prijenosnike s više stupnjeva prijenosa 1, 2,...., n, prijenosnim omjerima broja zubi

u1 , u2 ...... un osnih razmaka a1 , a2 .... an , širina zubi b1 , b2 ...... bn te dinamičkih izdržljivosti bokova
zubi u pojedinim stupnjevima σ H lim1 , σ H lim 2 ....... σ H lim n vrijedi da je:
i = i1i2 ......... in = u1u2 .......... un (6.11)

Prenesena snaga mora kod punog iskorištenja materijala u svakom stupnju biti jednaka pa,
ne uzimajući u obzir gubitke, mora biti:
u1 u2
P = P1 = P2 =... = Pn ≈ σ H lim12 3 n1b1a1 = σ Hlim2
2 2
n b a2 =
(u1 + 1) (u2 + 1) 3 2 2 2
(6.12.)
un
=...... = σ 2
Hlim n
2
3 nn bn a n
(un + 1)
b.1) Na temelju gornje jednadžbe mogu se postaviti sljedeći odnosi:
2 3 2 3
⎛σ ⎞ b a ⎛a ⎞ ⎛σ ⎞ b a ⎛a ⎞
f a = ⎜ Hlim2 ⎟ 2 1 ⎜ 2 ⎟ i f a ∗ = ⎜ Hlim3 ⎟ 3 2 ⎜ 3 ⎟ (6.13)
⎝ σ Hlim1 ⎠ b1 a 2 ⎝ a1 ⎠ ⎝ σ Hlim2 ⎠ b2 a3 ⎝ a 2 ⎠
Kod dvostupanjskog prijenosnika bit će ukupni prijenosni omjer raspodijeljen na iznose:
1
u − (uf a ) 3 u
u1 = 1
i u2 = (6.14)
u1
(uf a ) 3 −1
Za višestupanjske prijenosnike ne mogu se dobiti rezultati u ovako eksplicitnom obliku.

Tako na primjer za trostupanjske prijenosnike treba odabrati pomoćnu veličinu u1' te izračunati:
1
u ⎛ u⎞3
− ⎜ f ⎟ 1
u2' =
a
u1' ⎝ u1' ⎠
uz u1' =
' '
1 2 (
uu − f uu ' ' 3
a 1 2 ) (6.15)
1 1
⎛ u⎞
⎜ fa ' ⎟ −1
3
(f uu )
' '
a 1 2
3 −1
⎝ u1 ⎠
Postupak treba ponavljati sa u2'' te ispitivati konvergenciju. S jako konvergirajućim
rezultatima za u1 i u2 dobije se:
u
u3 =
u1u2
b.2) Kriterij minimalnog volumena zupčanika. Uz pretpostavku jednakog materijala u svakom
stupnju za oba zupčanika (konstruktivno nije ograničen ni osni razmak ni odnos b/d)
ukupni volumen svih stupnjeva mora biti minimalan. Ukupni je volumen svih stupnjeva:
u12 + 1 u22 + 1 un2 + 1

V = V1 + V2 +.......+Vn ≈ b1a12 + b2 a12 +...+ bn an2 (6.16)
(u1 + 1)2 (u2 + 1)2 (un + 1)2
Za prijenosnik sa dva stupnja dobije se:
2
⎛ σ ⎞3
u1 ≈ 0.8⎜ u Hlim 1 ⎟ , (6.17)
⎝ σ Hlim 2 ⎠
a za prijenosnik sa tri stupnja:
2 4
⎛σ 4
⎞ 7⎛σ ⎞7
u1 ≈ 0.6u ⎜ Hlim 1 ⎟ ⎜ Hlim 1 ⎟
7
(6.18)
⎝ σ Hlim 2 ⎠ ⎝ σ Hlim 3 ⎠
4 2
⎛σ 2
⎞ 7⎛σ ⎞7
u2 ≈ 11
. u ⎜ Hlim 2 ⎟ ⎜ Hlim 2 ⎟
7
(6.19)
⎝ σ Hlim 1 ⎠ ⎝ σ Hlim 3 ⎠
Krivulja V = f (u1 , u2 ) ima "plosnati" minimum (zapravo područje minimuma) tako da su

manja odstupanja od jednadžbi (6.17), (6.18) i (6.19) moguća (i dopuštena). Na osnovi
dobivenog optimalnog volumena optimalni su i osni razmaci i odnosi b/d. Kod analize treba
paziti da se ne prekorače maksimalne vrijednosti b/d1 ni u jednom stupnju, što postupak ne
uzima u obzir. Zato mora biti:
b1 b2
2 2
b1 d1 b d2
≤ i 2 ≤ (6.20)
a1 u1 + 1 a2 u2 + 1
Kod prijenosnika s a1 , a2 .... an obično je dovoljno kontrolirati zadnji stupanj (n). Na slici
6.5. dani su primjeri za raspodjelu prijenosnog omjera po ovoj metodi, uključujući i
kombinirane stožničko-čelničke prijenosnike, a prema [15]. Slika 6.5. daje rješenja na temelju
jednadžbi od (6.17) do (6.19), ali uz pretpostavku jednakih materijala u svim stupnjevima. Na
slici dani rezultati ne uzimaju u obzir posebno neke važne kriterije kao što je ograničenje
prijenosnog omjera za jedan par zupčanika u slučaju prijenosa snage, te područje primjene
prijenosnika.
Izračunate ili sa slika određene prijenosne omjere obično je potrebno, ako se drukčije ne
zahtijeva, zaokruživati na najbliže standardne brojeve, na primjer brojeve reda R10 prema DIN
323.
b.3) Stožničko-čelnički prijenosnici. Osnovna funkcija stožničko-čelničke kombinacije je

promjena toka snage (najčešće pod pravim kutom). S obzirom na to da su stožnici skuplji
od čelnika, ne upotrebljavaju se samo za ostvarivanje prijenosnog omjera, ali kada su u
kombinaciji s čelnicima, onda se i pomoću njih ostvaruje prijenosni omjer. Temeljem
prethodno opisanog optimiranja dobije se za dvo- i trostupanjske kombinirane stožničko-

čelničke prijenosnike raspodjela ukupnog prijenosnog omjera prema slici 6.5.
Slika 6.5. Raspodjela ukupnog prijenosnog omjera višestupanjskih prijenosnika metodom minimalnog volumena
zupčanika, a prema [3]
b.4) Pužno-čelnički prijenosnici nisu sadržani u gornjim analizama. Upotrebljavaju se za

ukupne prijenosne omjere veće od i=40. Raspodjela prijenosnog omjera obavlja se tako da
u stupnjevima s većom brzinom radi pužni par (kod redukcije ulazni par!), a u višim
stupnjevima čelnički par (obično samo jedan, vrlo rijetko dva stupnja). Kod takvog
rješenja treba pri odabiru prijenosnog omjera pužnog para voditi računa o iskoristivosti.
6.3 IZBOR ŠIRINE ZUBA TE ODNOSA b/d1 i b/a

Ekonomski zahtjevi traže kompaktne konstrukcije. Ovo iziskuje velike širine zupčanika,
odnosno velike odnose b/d1. S jedne strane ti su odnosi ograničeni mogućom kvalitetom izrade
(raspodjela opterećenja po širini zuba) i deformacijama zuba. S druge strane neka minimalna
širina zuba potrebna je zbog aksijalne krutosti zuba (većinom ravni zubi), odnosno aksijalne
krutosti tijela cijelog zupčanika ili zbog stupnja prekrivanja (čelnici s kosim zubima).
Preporučene, najveće vrijednosti za odnose b/d1 vide se u tablici 6.1, a dane su u ovisnosti o
toplinskoj obradi zuba zupčanika.
Tablica 6.1. Vrijednosti najvećih* odnosa b/d1 u funkciji stanja materijala
Stanje materijala odnos (b/d1)max

- normaliziran (HB<180) 1.6
- poboljšan (HB>200) 1.4
- cementiran i plameno kaljen 1.1
- nitriran 0.8
*Preporučene maksimalne vrijednosti vrijede za stabilne industrijske prijenosnike s krutim temeljejm
simetrično postavljenim i obostrano uležištenim zupčanicima.
Vrijednosti u tablici 6.1 mogu se korigirati ako se radi o drukčijim konstruktivnim

rješenjima nego navedenim u tablici. U slučaju nesimetričnog obostranog uležištenja vrijednosti
iz tablice treba množiti s faktorom 0.8, a za konzolno uležištenje sa 0.5. U slučaju da je
prijenosni omjer i=1, mogu se tablične vrijednosti množiti faktorom 1.2. Kada se radi o lakim
izvedbama s elastičnim temeljenjem, uzima se 0.6(b/d1)max, a kod strelastog ozubljenja faktor je
0.9 za jednu strijelu.
Kada se radi o odnosu b/a, onda je on ovisan na sličan način o termičkoj obradi materijala
kao i odnos b/d1. Za poboljšane materijale uzima se da je ovaj odnos od 0.5 do 0.7, a za
površinski otvrdnute cementiranjem i kaljenjem od 0.4 do 0.5. Kada se radi o nitriranoj površini,
taj je odnos od 0.3 do 0.45. U slučaju lakih izvedbi odnosno elastičnog temeljenja trebaju se
navedene vrijednosti množiti s faktorom 0.6.
Minimalne širine zubi odnosno zupčanika (čelnika) po kriteriju aksijalne krutosti i

zupčanika i zuba dani su u tablici 6.2, a prema preporukama Tuplina [47]. Općenito se vidi: što
je tvrđa površina zuba (manja mogućnost prilagodbe), spomenuti odnosi moraju se smanjiti.
Tablica 6.2. Minimalne širine zuba po kriteriju aksijalne krutosti
Kriterij krutosti ravno ozubljenje koso ozubljenje

aksijalna krutost zuba b > 6m b > 6mn
aksijalna krutost zupčanika b > da2/12 b > da2(1+tgβ)/12
6.4 IZBOR BROJA ZUBI z1 I MODULA m

Kod zadanog osnog razmaka i prijenosnog omjera mijenja se nosivost sa povećanjem broja
zubi z1 kako slijedi:
− nosivost korijena zuba pada

− nosivost boka ostaje približno ista
− nosivost s obzirom na zaribavanje pada (veće brzine klizanja na vrhu i podnožju zuba)
− buka i vibracije se smanjuju (paušalna procjena)
Kod unutarnjeg ozubljenja, osim navedenog, dolazi do problema kada iznos (⏐ z2 ⏐ - z1)
pada i kada zubi zupčanika s unutrašnjim ozubljenjem nisu adekvatno skraćeni.
6.4.1 Izbor broja zubi po kriteriju izjednačenja nosivosti korijena i boka

Za bilo koje sparivanje materijala postoji jedan broj zubi pogonskog zupčanika za koji je
nosivost korijena i boka približno jednaka. Pritom su zadržane minimalne sigurnosti korijena i
boka s poznatim međusobnim odnosom. Taj broj dade se izvesti na temelju jednadžbi za
opteretivost boka i korijena zuba te iznosi:
u + 1 σ F E / sF min f
z1HF = 35000 cos 2 β 2l (6.21)
u (σ H lim / sHmin ) 2
Zw
Ovdje je Zw=1 za materijale zupčanika z1 i z2 s istom nosivošću a Zw= 1,1 ako je manji
zupčanik površinski kaljen i veći poboljšan. Ako su materijali obaju zupčanika različiti,
mjerodavan je faktor otvrđivanja "lošijeg" materijala. Faktor vrste opterećenja f L = 1 za
istosmjerno opterećenje i f L = 0. 7 za naizmjenično opterećenje zuba (na primjer kada se radi o
međuzupčanicima).
Na slici 6.5. vidi se ovisnost nosivosti, za bok i korijen, o broju zubi pogonskog zupčanika.
Presjecište linija nosivosti boka (praktički neovisna o broju zubi !) i linije nosivosti korijena
(ovisna o broju zubi !) predstavlja broj zubi kod koga su izjednačene nosivosti korijena i boka
(jednadžbe 6.21). Kod niske nosivosti boka (termički neobrađeni bokovi ili samo poboljšano
stanje materijala na boku) dobije se velik broj zubi z1 ( od 20 do 80 zubi manjeg zupčanika).
Naravno, to rezultiralo velikim dimenzijama zupčanika, pa se iz praktičnih razloga uzima manji
broj zubi, što opet rezultira poznatom razlikom u veličini stvarnih sigurnosti boka i korijena, SH
i SF (vidi također sliku 6.36). Kod kaljenih bokova zubi zupčanika mora se pažljivo kontrolirati
SF . Nosivost s obzirom na trošenje i zaribavanje obavlja se većinom u kontrolnom proračunu (ne
u fazi projektiranja).
T2
Slika 6.6. Granice opteretivosti za poboljšane i kaljene zube u zavisnosti o broju zubi manjeg zupčanika, a na
temelju jednadžbe (6.21). 1 - nosivost korijena otvrdnutih zubi; 2 - nosivost korijena neotvrdnutih zubi; 3
- nosivost boka otvrdnutih zubi; 4 - nosivost boka neotvrdnutih zubi; C - kaljeni zubi; P - poboljšani
6.4.2 Preporučljive vrijednosti broja zubi z1

U prethodnom poglavlju vidi se da bi optimalno područje broja zubi po kriteriju jednake
iskoristivosti materijala na boku i korijenu dovelo do relativno velikih brojeva zubi pogonskog
zupčanika, što bi, slijedno, rezultiralo (nepotrebno) velikim dimenzijama prijenosnika. U praksi
se odabiru brojevi zuba pogonskog zupčanika u vrlo širokim granicama, što zavisi od više
faktora.
U tablici 6.3. predočene su preporučljive vrijednosti brojeva zubi z1 u vidu područja, a u

ovisnosti o prijenosnom omjeru i toplinskoj obradi. Donje granice treba birati za manje brzine
vrtnje, a gornje za veće (n1>3000 o/min).
Tablica 6.3. Preporučljive vrijednosti za z1
u(i)* 1 2 4 8
općenito <250HB 32......60 29......55 25......50 22.....45
općenito >300HB 30......50 27.......45 23......40 20.....35
sivi lijev 26.......45 23.......40 21.......35 18......30
nitrirani čelik 24.......40 21.......35 19.......31 16.......26
cementirani čelik 21.......32 19.......29 16.......25 14.......22
*za redukciju u=i
Također vrijedi za broj zubi manjeg zupčanika:
z = 12 - praktično najmanji broj za prijenos snage (uz z2≥23)

z = 7 - najmanji broj za prijenos gibanja (HRN MC1 016)
z = 5 - najmanji broj za prijenos gibanja (DIN 58400- fina mehanika)
z = 1 .. 4 - sa zavojnim zubima, samo za gibanje, uz ε α <1
6.4.3 Ostale preporuke u vezi s izborom modula i broja zubi

Vrijednost odnosa b/m kojim se izražava faktor širine λ ovisna je o kvaliteti izrade i
predstavlja mjeru osjetljivosti na točnost izrade odnosno vrstu konstrukcije. Preporučene
vrijednosti najmanjeg modula izvedene iz ovog izraza (b/m ) dane su u tablici 6.4.
Tablica 6.4. Vrijednosti modula u odnosu na kvalitetu i tip konstrukcije
Kvaliteta izrade tip konstrukcije vrijednost modula m*

10......12 lako kućište, čelična konstrukcija b/10.....b/15
8......9 čelična konstrukcija, z1 konzolno b/15.....b/25
6......7 dobro uležištenje u kućištu b/20.....b/30
6......7 velika krutost i paralelnost osi b/25.....b/35
4......6 vrlo velika točnost, b/d1<1 b/40.....b/60
*Za finu tehniku (DIN 58405) m = b/10; mn=b/16
Na slici 6.7. prikazana je mogućnost odabira modula prema [21] . Na temelju poznate
jednadžbe za Hertzov tlak na boku zuba zupčanika u zahvatu i naprezanja u korijenu zuba može
se preko izjednačenja odnosa Ft / b napisati da je:
Slika 6.7. Odabir modula na temelju optimiranja prema [21]
mn ( HF ) = (σ H lim / s H ) 2 sF / σ FE d1u / ( u + 1) y / z 2 (6.22)
Za uprosječene vrijednosti kutova nagiba boka te parametara čvrstoće materijala dobije se

za različite površinske i termičke obrade materijala zupčanika, a u funkciji prijenosnog omjera i
osnog razmaka:
mn ( HF ) = 0.07au / ( u + 1)2 - za poboljšane bokove
mn ( HF ) = 0.0835au / ( u + 1) 2 - za indukciono i plameno kaljene (6.23)
mn ( HF ) = 0107
. au / ( u + 1) 2 - za cementirane i kaljene
Jednadžbe (6.23) vrijede za sigurnosti boka 1,3 i korijena 1,6.
U tablicama 6.5.1. i 6.5.2 dati su standardizirani moduli prema ISO, DIN te u

anglosaksonskim jedinicama (AGMA, ANSI; B.S. 978). Odstupanje od ovih vrijednosti isplativo
je samo za vrlo velike serije i specijalne namjene.
Vrijednosti u tablicama 6.5.1. i 6.5.2. odnose se na čelničke, stožničke i vijčaničke

prijenosnike u finoj mehanici, općoj strojogradnji, za vozila, kao i u teškoj industriji. Upotrebom
reda I pojeftinjuje proizvodnja zbog veće vjerojatnosti postojanja alata i mjernih i kontrolnih
uređaja. Vrijednosti u zagradama u tablici 6.5.1. predviđene su prije svega za automobilsku
industriju, a velike vrijednosti (27, 30, 39 i 42) za tešku strojogradnju. U anglosaksonskom

području, gdje se nastoji prijeći na sustav modula s Diametral Pitch, preračunavanjem se ne
dobiju vrijednosti standardnih modula prema DIN. Preračunate vrijednosti predočene su u tablici
6.5.2. Inače, preračunavanje se obavlja prema jednostavnim izrazima:
24. 5 25. 4
m= ; odnosno P=
P m
* Kod pužnih prijenosnika moduli su standardizirani prema dukčijim kriterijima (vidi tablicu
6.5.3)
* Zavisno od određenih faktora (najčešće brzine) ukupni stupanj prekrivanja mora imati neku
minimalnu vrijednost, pa je time određena veličina modula:
mn ≤ bsinβ / ε β min π
* Kad je, općenito, z > 200, potrebno je ispitati mogućnost proizvodnje (mogućnosti strojnog
parka)..
* Cjelobrojne prijenosne omjere treba, općenito, izbjegavati. Kod velike razlike u tvrdoćama i
najfinijih obrada cjelobrojni prijenosi nisu tako štetni. Treba paziti (kod cjelobrojnih
prijenosnih omjera) da se pri demontaži i montaži obilježe zubi koji dolaze u zahvat (koji su pri
prvoj montaži bili u zahvatu). Takve zupčanike preporučljivo je zamjenjivati samo kao parove.
* Promjena cijene koštanja u zavisnosti od obrade može biti u funkciji modula. Pri glodanju i
blanjanju veći brojevi zubi povoljniji su od manjih (manji volumen odnesenog materijala). Pri
brušenju (podioni postupak) jeftinija je obrada za manji broj zubi (vrijeme prelaska sa zuba na
zub). Ako je potrebno brušenje, izbjegavati z > 400. Brojevi zubi ispod 20 opet su nepovoljniji
s obzirom na potrebni veći dodatak na brušenje.
- Kod unutrašnjeg ozubljenja, koje se ne može izrađivati alatom u obliku zubne letve, treba u
vezi s brojem zubi paziti na sljjedeće:
-da je ( z2 − z1 ) ≤ 8 kod aksijalne montaže

-da je ( z2 − z1 ) ≤ 17 kod radijalne montaže
- Usvakom slučaju obvezatna je kontrola tjemene visine zupčanika s unutrašnjim ozubljenjem.
Skraćenja (kontrolu) je najbolje izvesti grafički.
Kod okretnih postolja i planetarnih prijenosnika obično nema problema u zahvatu, s obzirom na
obično primijenjene razlike ( z2 − z1 ) iz.konstrukcijskih razloga.
Tablica 6.5.1. Standardne vrijednosti modula prema ISO 54-DIN 780
Modul m mm Modul m mm Modul m mm Modul m mm

Red I Red II Red I Red II Red I Red II Red I Red II
0.05 0.5 3 14
0.055 0.55 (3.25) 16
0.06 0.6 3.5 18
0.07 0.65 (3.75) 20
0.08 0.7 4 22
0.09 0.75 (4.25) 25
0.1 0.8 4.5 (27)
0.11 0.85 (4.75) 28
0.12 0.9 5 (30)
0.14 0.95 (5.25) 32
0.16 1 5.5 36
0.18 1.125 (5.75) (39)
0.2 1.25 6 40
0.22 1.375 (6.5) (42)
0.25 1.5 7 45
0.28 1.75 8 50
0.3 2 9 55
0.25 2.25 10 60
0.4 2.5 11 70
0.45 2.75 12
* Općenito, kad je broj zubi alata (u obliku zupčanika) za izradu zupčanika s unutrašnjim ozubljenjem veći od broja
zubi manjeg zupčanika z, ne očekuju se problemi u zahvatu. Posebnosti kod planetarnog prijenosa dane su u
poglavlju 7.
Tablica 6.5.2. Usporedba veličina modula u milimetrima i preračunatih iz Diametral-Pitch
Diametral-Pitch Diametral-Pitch Diametral-Pitch

P 25.4 P 25.4 P 25.4
modul 1 P modul 1 P modul 1 P
m mm m mm m mm
mm
inch mm
inch mm
inch
0.12 1.125 (6.5)
200 0.12700 1.25 7
0.14 20 1.27000 3.5 7.25714
180 0.14111 1.375 8
160 0.15875 18 1.41111 3 8.46667
0.16 1.5 9
0.18 16 1.58750 2.75 9.23636
140 0.18143 2 10
0.2 14 1.81429 2.5 10.16000
120 0.21167 2.25 11
0.22 12 2.11667 2.25 11.28889
0.25 12
100 0.25400 2.5 11 2.30909 2 12.70000
0.28 14
0.3 2.75 10 2.54000 1.75 14.5129
80 0.31750 16
0.35 3 9 2.82222 1.5 16.93333
64 0.39688 18
0.4 (3.25) 8 3.17500 20
0.45 3.5 1.25 20.32000
0.5 22
48 0.52917 (3.75) 7 3.62857 25 1 25.40000
0.55 4
0.6 (27)
40 0.63500 (4.25) 6 4.23333 28 0.875 29.02857
0.65 4.5
0.7 (30)
36 0.70556 (4.75) 5.5 4.61818 32 0.75 33.06667
0.75
32 0.79375 36
0.8 (5.25) 5 5.08000 (39)
0.85 5.5 40
0.9 0.625 40.64000
28 0.90714 4.5 5.64444 (42)
0.95 (5.75) 45
1 6 50
24 1.05833 4 6.35000 0.5 50.80000
Tablica 6.5.3. Standardne vrijednosti modula za pužne prijenosnike prema DIN 780
Modul m Modul Modul m

u mm m u mm u mm
0.1 0.7 4
0.12 0.8 5
0.16 0.9 6.3
0.2 1 8
0.25 1.25 10
0.3 1.6 12.5
0.4 2 16
0.5 2.5 20
0.6 3.15 -
6.5 Izbor kuta nagiba boka

Općenito o izboru ravnih, kosih ili strelastih zubi govorilo se u poglavlju 2.2.1. Kod
višestupanjskih industrijskih prijenosnika obično se u prvom stupnju odabire koso ozubljenje
zbog većih brzina te potrebe smanjenja buke i vibracija, a aksijalne sile manje su zbog malih
ulaznih momenta (kod redukcije). Kut nagiba u tom (prvom) stupnju odabire se obično od 8 do
15o. U drugom stupnju kut nagiba se smanjuje za 3 do 4o (8 ...12o). U trećem stupnju mogu se
onda upotrijebiti i ravni zubi (β=0o). Time je buka manja, a izbjegavaju se velike aksijalne sile,
odnosno problemi s uležištenjima. S kutom β<8o rijetko se ide jer se gube prednosti kosog
ozubljenja. Radi poništavanja aksijalnih sila, kod strelastog ozubljenja ide se s mnogo većim
kutovima (teoretski i do 45o). Za veće obodne brzine (vt > 20 m/s) potreban je neki
ε min = ε α + ε β ≥ 2. 2 , što za normalno ozubljenje zahtijeva stupanj prekrivanja boka, εβ > 1 . Na
slici 6.8. dane su smjernice za izbor nagiba u funkciji kvalitete i obodne brzine.
Slikaa 6.8. Preporuke u vezis izborom vrste i oblika zuba u funkciji DIN-kvalitete (apscisa) i obodne brzine
Za veće brzine, osobito veće od 40 m/s, potreban je veći ukupni stupanj prekoračenja
ε β min ≥ 2. 6 , što iziskuje da je ε β ≥ 1. 2 . Kod većih obodnih brzina i manjih kutova boka sile
ubrzanja mogu razoriti mazivi film (izbor kuta nagiba boka može utjecati na ovu pojavu). Izbor
smjera zavojnice takav je da aksijalnu silu preuzima ležaj na kome je manja radijalna sila.
Preuzimanje aksijalnih sila moguće je bočnom ugradnjom aksijalnog grebena (zapravo aksijalni
klizni ležaj) (slika 6.31) U kombinaciji sa stožnicama bilo koje vrste, a osobito ne ravnim
oblikom izvodnice zuba, ukupna aksijalna sila mora uvijek djelovati od vrha stošca prema bazi,
bez ozbira na smjer okretanja zupčanika, a radi izbjegavanja zaglavljivanja.
Za velike serije mogu se alati izvesti s dodatkom za obaranje ivica, ali takav je alat
relativno skup. U tom slučaju se mora voditi računa o skraćenju puta zahvata (manje stvarne
dužine zahvata), odnosno o manjoj aktivnoj površini zuba (slika 6.9).
Strelasto ozubljenje dolazi do izražaja onda

kada treba eliminirati velike aksijalne sile ili
kada je širina čelnika s kosim zubima prevelika.
Sada je moguće s kutovima nagiba boka ići i
preko 35o (najčešće 20o... 30o) te dobro
iskoristiti neke prednosti kosog ozubljenja.
Međutim ne sve. Zbog porasta αt raste i
radijalna sila. Manje su prednosti u pogledu
buke.
Slika 6.9. Obaranje ivica zuba zupčanika
( t1 = t 2 ≤ 01
. m) Postoje teškoće oko jednolike raspodjele
opterećenja na obadvije strane strijele.
U slučaju netočnosti pri izradi ili montaži mogu se pojaviti vrlo neugodne aksijalne
vibracija. U slučaju djelovanja vanjskih aksijalnih sila (na primjer od zupčanika na istom
vratilu), zavisno od uležištenja, može doći do preopterećenja jedne strane strijele. Tehnološki je,
najčešće, nužan utor za istek alata i to povećava stvarnu širinu strelastih zupčanika. Potrebno je
paziti na smjer okretanja i smjer koji čini strijela.
Slika 6.10. Smjer vrtnje kod strelastog ozubljenja

S obzirom na to da se manji zupčanik više zagrijava i time postaje nešto širi, doći će do
malog smanjenja kuta nagiba boka odnosno povećanja vršnog kuta strijele. To rezultira
određenim preopterećenjem gonjenog boka bliže utoru za istek noža, jer se on manje toplinski
širi. To može dovesti do savijanja pogonskog vratila, odnosno do zaglavljivanja. Zbog toga
smjer okretanja pogonskog zupčanika mora biti suprotan od smjera koji čini strelica manjeg
zupčanika, kao što je to prikazano na slici 6.10.
Zupčanici s kosim zubima upotrebljavaju se i kao zupčanici za mjenjače vozila ili alatnih
strojeva (aksijalno pomični). Tada je kut nagiba boka uvijek < 10o, a smjer zavojnice takav da
aksijalne sile ne djeluju na upravljačku polugu mjenjača, odnosno da se što je moguće smanje
sile na upravljačku polugu, a da se iskoriste prednosti kosog ozubljenja.
Izbor vrste profila zuba, odnosno zupčanika, odnosno korekcije boka zuba uvjetovan je u
prvom redu funkcijom odnosno kvalitetom i obodnom brzinom (vidi 6.8.). Prema tim kriterijima
koso ozubljenje primjenjuje se ponajprije za finije kvalitete, odnosno za velike brzine, a za
grublje samo onda kada se radi o velikim udarnim opterećenjima. Međutim, kada se radi o
prijenosnicima gibanja, i za najfinije kvalitete dostatno je ravno ozubljenje.
6.6 Izbor standardnog profila i pomaka profila

Ozubljenja i profili alata za izradu ozubljenja standardizirani su (manji broj alata,
izmjenjivost). U općoj strojogradnji standardizirani su profili ravnih bokova za izradu
evolventnog ozubljenja s kutom 20o. U posebnim slučajevima (velike serije, posebni zahtjevi)
moguća su odstupanja od standardnog profila. Veći kutvi profila imaju prednsot u pogledu
nosivosti boka (za visoko opterećene zupčane prijenosnike, kod velikog broja zubi odabire se α
= 22,5o i α = 25o), ali se gubi na stupnju prekrivanja te mogućnosti pomaka profila. Brže se
postiže zašiljenost. Manje su i mogućnosti za veći prijeelazni radijus korijena zuba. Obrnuto je
kod manjih kutova od α = 20o.
Prijenosnici s posebno mirnim pogonom dobiju se uz upotrebu profila za takozvano visoko

ozubljenje. Ovaj profil ima hP = 2. 25m ili hP = 2.5m nasuprot standardnom s hP = 2m . Zbog
povećanih brzina klizanja i opasnosti od trošenja i zaribavanja redovito se provodi korekcija
profila odnosno uzdužne i poprečne izvodnice boka.
Posebni su profili također prema ISO 53/1974 i profili s protuberancom. Profili ISO
53/1974 imaju oblik za namjerno odstupanje od evolventnog profila. Ovkovi profili imaju
ograničenja u broju zubi i pomaku profila. Profil s protuberencom podrezuje (namjerno) korijen
zuba, da bi se kasnijom obradom (brušenjem) došlo na normalni profil ili mu se približilo i time
smanjilo zarezno djelovanje poslije brušenja pri normalnom postupku izrade zuba.
Na slici 6.11. prikazani su izgledi normalnih profila i profila sa protuberancom, a na slici

6.12. oblik uzubina koje nastaju primjenom tih profila. Na slici 6.12.d) posebno je ucrtan izgled
profila boka nakon brušenja.
p/2
a) b) c)
Slika 6.11. Osnovni profili alata za izradu evolventnih ozubljenja: a) i b) normalni, prema DIN 867; c): s
protuberancom prema ISO 53/1974 ; P - veličina protuberance
Ako se profil s protuberancom koristi za veće područje brojeva zubi, mora se paziti na
veličinu aktivne površine zuba koja je namjernim podrezivanjem smanjena. Ovo vrijedi osobito
kod manjih brojeva zubi s pomakom profila.
Profili sa zaobljenjem vrha alata od ρa = 0. 38m , slika 6.11.b) (uz ostale zadržane
standardne parametre za kut zahvatne crte α = 20o ), mogu spojiti oba korijena susjednih zubi
jednim radijusom u podnožju (slika6.12.b), čime se osobito povećava dinamička izdržljivost
korjena. Ovaj se postupak upotrebljava i kod induktivnog kaljenja (jednolika zona zagrijavanja).
S obzirom na primjenu postupka pomaka profila prilikom izrade zupčanika,

najjednostavnije je nulto ozubljenje kod koga se on ne primjenjuje, pogotovu u pogledu mjera i
geometrije (ovo približno vrijedi i za V-nulto ozubljenje). U pogledu utjecaja na nosivost ova se
dva slučaja upotrebljavaju za prijenosnike s malim zahtjevima na nosivost općenito, ili samo za
prijenosnike gibanja.
V-ozubljenja odnosno V-parovi. Za ovu vrstu ozubljenja razvijeno je više sustava pomaka
profila, na primjer ozubljenja s jednakim brzinama klizanja odnosno jednakim nosivostima na
glavi malog i velikog zupčanika, s maksimalnom i ujednačenom nosivošću korijena zubi itd.
Ovdje će biti navedeni sustavi pomaka profila prema DIN 3992, 3994 i 3995, koji se kod nas
najčešće primjenjuju.
a) b) c)
nakon
brušenja
Slika 6.12. Oblici međuzublja u funkciji oblika alata sa slike 6.11

Sustav raspodjele faktora pomaka prema DIN 3992 daje raspodjelu sume faktora za
zadani osni razmak te za izjednačenje ozubljenja s obzirom na nosivost i brzinu klizanja. Suma
pomaka odabire se ili izračunava (za zadani osni razmak) za slučaj multiplikacije ili redukcije
brzine vrtnje ( koriste se različiti dijagrami raspodjele). Pri izboru sume pomaka preko crta
sparivanja P1 .... P9 (vidi sliku 6.13) dobiveni se osni razmak zaokružuje (standardna ili zadana
veličina) te se nakon toga obavlja raspodjela faktora (primjer na sl. 6.13)
Crte sparivanja odabrane su tako da su čvrstoće korijena malog i velikog zupčanika

izjednačene, a brzina klizanja na glavi pogonskog zuba nešto je veća nego na glavi gonjenog
zuba, čime je specifično klizanje manje, a uvjeti u pogledu buke bolji.
Slika 6.13. Sustav raspodjele pomaka profila prema DIN 3992 za redukciju brzine vrtnje
05-ozubljenje (potpuno standardizirano prema DIN 3994 i 3995). Kod ovog je ozubljenja
uvijek x1 = x2 = 0,5 (VPLUS par), a osni razmak a = F ( z1 + z2 ) m . F je određen s ( z1 + z2 ) i β.
Za ovo ozubljenje s velikom nosivošću u DIN 3995 dani su svi ostali potrebni podaci.
Pomak profila izvodi se i pri sparivanju s unutarnjim ozubljenjem. I u tom slučaju treba voditi
računa da je kriterij za predznak pomaka povećavanje (+) ili smanjivanje (-) debljine zuba.
Prema DIN 3960 povoljno je izabrati VNULA ozubljenje s x1 = − x2 = 0, 5...... 0, 65, ako se želi što
bolje rješenje po više kriterija.
Kod standardiziranog 05 ozubljenja (DIN 3994), koje vrijedi i za untrašnje ozubljenje, neće biti
problema za zahvatom ako je z2<-40, z1 > 14 i z1 + z2 p −10. Naravno, treba voditi računa i o
vrsti montaže (radijalna, aksijalna). Ako je zadan osni razmak i nije moguće izvesti VNULTO
ozubljenje, tada se, za razliku od vanjskog ozubljenja, izrađuje VMINUS ozubljenje sa x1 + x2 < 0 .
Ako je tada z1 + z2 ≥ −7 , vjerojatnost poteškoća u zahvatu je mala. Za razliku od vanjskog
ozubljenja, V-parovi ovdje se primjenjuju više zbog konstrukcijskih razloga (veća sloboda
konstrukcije) nego zbog povećanja nosivosti. Smjer nagiba zavojnice, kada se radi o kosom
ozubljenju, kod unutrašnjeg je para jednak (za razliku od vanjskog).
Za sve primjene pomaka profila vrijedi da se izradbeni pomak profila obično razlikuje od
proračunatog zbog ostavljanja dodataka za kasniju obradu ili zbog ostvarivanja određenih
(funkcionalnih) zračnosti (tolerancije zupčanika).
6.7 Oblikovanje dijelova zupčastih prijenosnika
6.7.1 Oblici i građa prijenosnika

Položaj prijenosničkih vratila većinom je određen radnim strojem (vertikalni - okretna
postolja, horizontalni, razmaknuti - valjaonički stan itd.). Konstruktivno su najpovoljniji
prijenosnici s horizontalnim smještajem vratila i horizontalnom razdjelnom ravninom kućišta u
koju su smještene osi svih vratila (prednosti u pogledu montaže, remonta, brtvljenja itd.)
Razlikujemo ove slučajeve položaja vratila:
a) razmaknuta ulazna i izlazna vratila u istoj ravnini (slika 6.14). Ovo rješenje predstavlja
konstruktivno i tehnološki jednostavan prijenosnik s malo elemenata, pristupačan za
održavanje i montažu, a pogonski siguran.
b) koaksijalne izvedbe, koje se primjenjuju obično kod ograničenog prostora. Nešto su

kompliciranije nego kod prethodno opisanog rješenja, ali su ekonomične, posebice kada je
potrebno vanjsko grananje snaga, slika 6.15.
Slika 6.14. Prijenosnici s jednom razdjelnom ravninom. U prvom stupnju koso ozubljenje, kasnije ravno
c) prijenosnici s unutrašnjim grananjem snage. Snaga odnosno obodna sila dijele se na više
zahvata većinom po obodu pogonskog zupčanika, ali i u jednoj ravnini. Na taj je način
konstrukcija sažetija i lakša. Mora se osigurati stvarno jednolika raspodjela, pa je potrebno
misliti i na elemente za izjednačenje opterećenja u svim granama. Kod velikih okretnih
momenata ova je konstrukcija obično ekonomski povoljnija, a kod manjih momenata ne
mora uvijek biti tako (veći broj elemenata, udio vrijednosti materijala kod manjih
prijenosnika je manji u ukupnoj cijeni izrade, a sve, naravno ovisi i o broju komada u seriji).
a) b)
Slika 6.15. Prijenosnici s jednom razdjelnom ravninom a) u koaksijalnoj izvedbi, b) u koaksijalnoj izvedbi i s
unutrašnjim grananjem snage
d) Planetarne izvedbe prijenosnika (slika 6.16) zapravo su specijalan slučaj prethodno opisanih
rješenja, a geometrijski najpovoljnije jer omogućuju i vanjsko i unutrašnje grananje snaga i
koaksijalnost. Detaljnije o osnivanju i oblikovanju ove vrste prijenosnika prikazano je u
poglavlju 7. Planetarni prijenosnici mogu se izvesti i podešavanjem prijenosnog omjera
kontinuirano (tarni) ili skokovito (automobili, valjci za boje, vibratori itd.) i bez kombinacije
s drugim vrstama prijenosnika. Ako se nosač planetarnog zupčanika zadržava, dobiju se
obični prijenosnici s grananjem snage bez djelovanja centrifugalne sile na ležaje planeta
(standardni prijenosnik).
A
C
Slika 6.16. Planetarni prijenosnici, kao primjer koaksijalnih
prijenosnika s grananjem snage
B
Opisana podjela odnosi se samo na

prijenosnike koji se tvore od pretežno čelničkih zupčanika, a u slučaju kombiniranih i složenih
prijenosnika (uglavnom sa stožnicima, hipoidnim, pužnim i vijčaničkim prijenosima - ukrštena
ili mimosmjerna vratila) može doći do kompliciranih konstruktivnih rješenja koja iziskuju dvije ,
pa i više razdjelnih ravnina u međusobno različitim položajima ravnina i osi vratila (prostorni
razmještaj). Neke od primjera vidimo na slici 6.17.
3
2
4
R
A C
B 1
a) b) c)
Slika 6.17. Oblici prijenosnika s obzirom na razmještaj vratila: a) paralelne osi, b) ukrštene, c) mimosmjerne(ulazni
hipoidni stožnički par)
6.7.2 Veza prijenosnika s pogonskim i radnim strojem

Spajanje prijenosnika s pogonskim i radnim strojem može konstruktivno biti vrlo
kompliciran problem, posebno kod težih izvedbi, odnosno većih snaga. Razlikujemo, u načelu,
više tipičnih slučajeva, prikazanih na slici 6.20. Posebno se konstruktivno ističu:
a) Odvojena temeljenja ili odvojene jedinice pogonskog stroja prijenosnika i radnog stroja
(slika 6.20.e). Ovo je uobičajeno ustrojstvo kod većih snaga i momenata uvijanja. Spajanje
vratila obavlja se okretno elastičnim ili krutim spojkama. Ovakvo ustrojstvo potrebno je i
kad se zahtijeva kočnica ili uključno-isključna spojka (razdvajanje vratila). Kutna i visinska
razlika spojeničkih vratila kod odvojenog temeljenja gotovo je redovita, što bi opterećivalo
prigon dodatnim silama i vibracijama. U tom slučaju treba dovesti vratila u što veću
koaksijalnost i primijeniti odgovarajuće spojke. Za zupčaste spojke (česta upotreba, posebice
kod većih snaga) dopuštena su visinska odstupanja: od 0,02 (turbo prijenosnici) do 0,05
(industrijski prijenosnici) te 0,01 ... 0,02 na 500 mm dužine kao mjera kutnih odstupanja pri
pogonskoj temperaturi (vidjeti kataloge proizvađača spojki). Kod aksijalno krutih spojki treba
misliti na sile termičkih dilatacije vratila i pogonskih strojeva koje bi mogle djelovati na ležaje
prijenosnika (preporučljivo je upotrijebiti aksijalno pomičan pogonski stroj ili pomične ležaje
prijenosnika, i/ili odgovarajuće vrste ležaja).
U većini slučajeva prijenosnici se izrađuju kao reduktori, što znači da na izlazu iz prijenosnika
imamo male brojeve okretaja i velike okretne momente. To iziskuje, kod odvojenih temelja
prijenosnika i radnog stroja, primjenu teških (i skupih) prilagodnih spojki (obično zupčastih), a
ponekad i međuvratila. Ovi elementi svojom težinom bitno opterećuju poprečnom silom ležaje
izlaznog vratila prijenosnika te ulaznog vratila radnog stroja, o čemu treba voditi računa pri
dimenzioniranju tih elemenata prigona.
b) Motorni prijenosnici. Za snage do 3 kW (iznimno do 50 kW ) može se pogonski

elektromotor prirubnički vezati izravno na kućište prijenosnika (sl. 6.11.b), 6.17). Većinom
nema spojke između pogonskog stroja i prijenosnika, već je pogonski zupčanik naklinjen na
vratilo elektromotora. U posebnim izvedbama zupčanik može biti i dio vratila elektromotora.
Kućište prijenosnika preuzima težinu i reakcjski moment elektromotora. Postoje specijalne i
standardne izvedbe elektromotora prema IEC. Kod velikih serija uobičajeni su specijalni
elektormotori (posebno brtvljeni, manjih dimenzija itd.). Standardizirani (serijski)
elektromotori daju veće dimenzije i težinu motornog prijenosnika. U manjem broju slučajeva
prijenosnici mogu biti vezani i na radni stroj (slika 6.11.d)
Slika 6.18. Motorni prijenosnik (motorprijenosnik)

a) b) c)
Slika 6.19. Shema nasadne izvedbe prijenosnika sa shemom opterećenja nasadne veze, te neka konstrukcijska
rješenja reakcionih veza: a) kruta veza s mogućnošću podešavanja položaja; b) elastična veza
ostvarena umetanjem gumenog uloška; c) elastična veza pomoću opruga te s davačem veličine
reakcjske sile (eventualno vibracija i pomaka)
c) Nasadni prijenosnici imaju krutu vezu gonjenog vratila pogonskog stroja i pogonskog
vratila radnog stroja (slike 6.19, 6.20.c). Obično se prijenosnik nasađuje unutrašnjim dijelom
svog gonjenog vratila na vratilo radnog stroja, a međusobna se veza ostvaruje na jedan od
uobičajenih načina vezanja vratila s glavinom. Reakcijski moment prijenosnika preuzima
polužje koje obodnu silu tog momenta prenosi na mirujuću podlogu. Pogonski stroj ponekad
je prirubnički vezan za prijenosnik (“nasadni motorprijenosnik”) ili preko vratila sa zglobnim
ili elasitčnim spojkama. Kod jednostavnih izvedbi nasadnih prijenosnika, kao na slici 6.19,
mora vratilo radnog stroja primiti težinu prijenosnika (ili dio težine) te reakcijsku silu
reakcijskog momenta. Shema spoja sa silama opterećenja te konstruktivnim rješenjima
reakcijskih veza sa mirujućom okolinom prikazani su na slici 6.19.
a) b)
PS RS PS P RS
c) P d)
RS
PS P RS
PS
e)
PS P RS
Slika 6.20. Tipična ustrojstva veze prijenosnika, pogonskog i radnog stroja. PS- pogonski stroj, P- prijenosnik, RS-
radni stroj
6.7.3 Oblikovanje zupčanika

Oblikovanje zupčanika zavisit će od veličine i broja komada odnosno raspoloživih uređaja
i strojeva za izradu i toplinsku obradu.
Projektiraju se i proizvode:
− tokareni puni zupčanici, konturno tokareni za manje i srednje veličine. Kod posebno
velikih zahtjeva (velike brzine - turbinski prijenosnici, veliki zahtjevi na sigurnost -
ljevaonice i čeličane) izvode se ovakvi zupčanici i za velike dimenzije
− zavarene konstrukcije (za legirane čelike do 340 HB) zahtijevaju strogu kontolu zavara
i toplinsku obradu konstrukcije zupčanika. U nekim slučajevima u novije vrijeme ovakve
konstrukcije istiskuju (ekonomski) lijevane i višedijelne lijevane zupčaničke konstrukcije s
vijčanom vezom. Tipične izvedbe zavarenih konstrukcija zupčanika vide se na slici 6.21.
Kod ekstremno lakih konstrukcija te posebnih izvedbi može se zavariti disk (tijelo) izravno
na vratilo (slika 6.21).
Slika 6.21. Tijelo zupčanika zavareno izravno na vratilo
− lijevane izvedbe zupčanika (praktično od svih ljevačkih materijala) dolaze u obzir kod
manjih zahtjeva na nosivost (prijenosnici gibanja velikih dimenzija kao i za sporedne svrhe)
te kompliciranog tijela zupčanika. U novije vrijeme razvijaju se i neke vrste sivog lijeva i za
vrlo odgovorne izvedbe. Kontrola poroznosti je obvezna, a isplativost ovisi ponajprije o
veličini serije (modeli, kalupi). Za veće dimenzije umjesto tijela (diska) zupčanika rade se
paoci kao veza između glavčine i vijenca. Za vrlo velike dimenzije (da > 2000; b > 600 mm)
mogu se lijevani zupčanici radijalno dijeliti, odlijevati u segmentima te spajati vijcima.
Slika 6.22. Lijevani stožnički zupčanik
− kovani zupčanici izrađuju se kada se traži posebno velika nosivost, odnosno specifična
nosivost (lakogradnja - avionski i slični prijenosnici), te kada su izvrgnuti udarnim
opterećenjima. Također, zupčanički se vijenci kod dvodijelnih zupčanika gotovo redovito
kuju radi bolje strukture odnosno veće žilavosti. Za veći broj izradaka i manje dimenzije kuju
se zupčanici u ukovnjima, a pogače za ukovnje prethodno se obrađuju slobodnim kovanjem.
Ponekad se i konačan oblik zuba dobije u ukovnju. Ovdje kao i kod tehnologije lijevanja
treba paziti na pravila oblikovanja (izbjegavanje gomilanja materijala, potrebna skošenja
itd.).[16]
Slika 6.23. Radionički crtež sa standardiziranom tablicom podataka o zupčaniku
6.7.3.1 Veze između glavine i vijenca zupčanika

Konstrukcijski su najjednostavnija ona rješenja kada se zupčanik izrađuje od jednog
komada (sl. 6.24.a).
Ipak kod kvalitetnih, odnosno skupih zupčaničkih materijala tijelo se izrađuje od jeftinijeg
materijala (sivi lijev ili konstrukcijski čelici), a zupčanički vijenac, na kome se režu zubi od
odgovarajućeg, kvalitetnog (skupljeg) materijala. To se posebice odnosi na zupčanike većih
dimenzija.
Veza između tih dvaju dijelova može se u načelu obaviti na bilo koji uobičajeni način, ali
se zbog određenih problema obavlja se uglavnom steznim spojem ili vijcima, jer je veza
zavarivanjem, koja je ekonomski najpovoljnija, tehnološki problematična zbog obično slabe
zavarljivosti kvalitetnijih zupčaničkih materijala.
a) Vijenac (bandaža) se stezno navlači (sl. 6.24.b,e,f). Ovaj se postupak izvodi i onda kad je
zupčanički materijal nezavarljiv. Treba u svakom slučaju paziti na sigurnost proklizavanja i
veličinu preklopa steznog spoja. Kod ove je izvedbe osnovni materijal od sivog lijeva ili
nekog drugog jeftinijeg materijala. Debljina zupčaničkog vijenca iznosi orijentacijski od 5 do
8 m. Kod toplinski neobrađenih bandaža treba obraditi sve dijelove (uključujući i
predozubljenje), zatim navući bandažu i tada konačno obraditi izradak. Pažnja: Disk ili tijelo
zupčanika ne smiju se naknadno bušiti, ili na drugi način oslabiti jer će stezni spoj bitno
manje držati. Kada treba obavljati postupak toplinske obrade, onda toplinsku obradu
poboljšanja valja obavljati s već navučenim vijencem. Kod potrebe kaljenja i cementiranja,
nakon toplinske obrade, brusi se unutrašnja strana vijenca te obavlja fino tokarenje tijela
zupčanika, nakon čega se navlači vijenac. Tada se može izvoditi završna obrada - brušenje
zubi zupčanika. Preklop, odnosno sigurnost steznog spoja, određuje se na uobičajeni način.
Kod općih industrijskih prijenosnika, s poboljšanom bandažom, preklop je orjentacijski od
0,8 do 1 o/oo. Za kaljene vijence on iznosi od 1 do 1,4 o/oo, a kod prijenosnika s velikim
brzinama oko 1,7 o/oo. Preklop od 1,6 o/oo zahtjeva predgrijavanje od oko 250 oC, što
može imati utjecaja na već izvedenu toplinsku obradu. Potrebno je paziti da hrapavost
dosjednih površina bude pravilno odabrana (Rz=15 do 20 μm) zbog mogućih vibracija.
Radi osiguranja steznog spoja obično se po njegovu obodu stavljaju zatici. Orijentacijski
broj zatika je: nz=3+0.006d, a njihov orjentacioni promjer: Pritom je d diobeni promjer
zupčanika.
b) vijenac s vijčanom vezom (sl. 6.24.c) vrlo je pouzdan, ali i relativno skup. Ponekad je
ovakva veza potrebna, ako su naprezanja u steznom spoju prevelika, a materijal je teško ili
nikako zavarljiv, ili je ukupna težina zupčanika tako velika da ne stane na alatni stroj za
izradu ozubljenja. Katkad se traži i rastavljivost. Vijčana veza donekle ublažuje buku
(smanjuje prenošenje buke). Toplinska i završna obrada moguća je prije i poslije pritezanja
vijaka. Upotrebljavaju se dosjedni vijci opterećeni smično. Broj vijaka određuje se na
temelju maksimalno prenesenog momenta (lista zahtjeva) te uobičajenih sigurnosti.
Tendenca je i ovdje prelazak na zavarene veze kada je to god moguće. Tehnologijom
ostvarivanja dosjeda vijka i rupe može se osigurati velika točnost raspodjele opterećenja na
sve vijke.
Slika 6.24. Veze tijela zupčanika sa zupčastim vijencima
Ako je najmanja debljina vijenca zupčanika z1 manja od 2,5 m (u ekstremnim slučajevima

1,8 m), radi se zupčanik i vratilo izjedna (vidi sl. 6.25) čime se dobije zapravo ozubljeno vratilo
(što ne treba poistovjećivati s pojmom zupčasto vratilo). S obzirom na povećane aksijalne
dimenzije ovako dobivenog zupčanika, mora se ispitati mogućnost upinjanja izratka pri rezanju
i brušenju zubi. Prednosti su ovakve izvedbe te što nema izrade provrta na zupčaniku te veze
između vratila i zupčanika (pero, klin stezni spoj itd.). Time se dobiva veća krutost, a zupčanik
ne treba ni aksijalno osiguravati. Mane su: otežana izrada, a u slučaju loma zubi mora se
mijenjati cijeli element.
Kod vratila s d v < 0,6d a1 , koji se rade od standardiziranih okruglih vučenih profila, treba
računati sa slabijom kvalitetom materijala na mjestu rezanja zubi, te eventualno obnoviti
termičku obradu ili pretkovanje (u tom se slučaju zapravo “uništi” najkvalitetniji dio materijala).
Što se tiče oblikovanja samih vratila, primjenjuju se u većini slučajeva normalni postupci
oblikovanja vratila (stepenasto) i za manji i za veći zupčanik.
Slika 6.25. Različite izvedbe vratila i zupčanika u jednom dijelu
6.7.4 Oblikovanje kućišta

Uloga kućišta (ili kućica) prijenosnika sastoji se u sljedećem:
• osigurati točan položaj vratila i zupčanika u svim režimima rada

• osigurati preuzimanje sila i reakcijskih momenta te njihovo daljnje provođenje (na
postolje itd.)
• zaštititi sve elemenate od vanjskih utjecaja
• zadržavanje maziva (većinom tekućeg) te njegova zaštita od vanjskih utjecaja
• odvođenje topline
• prigušenje buke i vibracija
Konstruktivno se postavljaju zahtjevi na:
• zy jednostavnu montažu, demontažu i remont prijenosnika

• za mogućnost promatranja ležaja, zupčanika te maziva (mogućnost kontrole) bez
rastavljanja kućišta
• za ograničavanje (ublažavanje) posljedica u slučaju oštećenja ostalih dijelova
prijenosnika (havarijskih oštećenja)
Pri stvaranju koncepta konstrukcije mora se paziti i na izbor materijala i tehnologije izrade.
6.7.4.1 Konstruktivne izvedbe kućišta

Prema funkcijama dijelova kućišta razlikujemo ove izvedbe:
1. Cijelo kućište je noseće: Ova se izvedba upotrebljava najviše za manje i srednje velike
prijenosnike. Kućišta su sa razdjelnom ravninom u ravnini osi svih vratila. Ove izvedbe
olakšavaju montažu, osobito kod većih izvedbi (mogućnost ulaganja dijelova s dizalicom).
Omogućuju jednostavnu i brzu demontaža te izmjenu dijelova. Problem je obrada velike
površine dosjeda donjeg i gornjeg dijela kućišta. Oba dijela kućišta moraju prenositi sile
ležajnih mjesta, koje se preko oba dijela prenose vijcima za stezanje prirubnica donjeg i
gornjeg dijela kućišta te se dalje vode prema temelju. Pritom ravnina u kojoj su osi može biti
horizontalana ili pod nekim kutom s obzirom na baznu ravninu prijenosnika.
a) b)
c) d)
Slika 6.26. Građa kućišta s obziromu na položaj razdjelne ravnine, odnosno funkcije dijelova kućišta: a - klasična
izvedba; b - s kosom razdjelnom ravninom; c - noseći samo donji dio kućišta; d - bez razdjelne ravnine
2. Donji dio kućišta s ležajima je noseći (slika 6.26.c): Ovo se rješenje pretežno primjenjuje
kod većih i velikih prijenosnika. U tom su slučaju samo ležajna mjesta čvrsto vezana s
donjim dijelom kućišta. Gornji dio kućišta služi samo kao zaštita (i brtvljenje). Donji dio
mora biti posebno krut. Poklopac koji zamjenjuje gornji dio kućišta lake je izvedbe, a vijčana
veza s donjim dijelom izvedena je tako da se gornji dio lako i brzo može demonstrirati (radi
pregleda itd.).
3. Kućišta s odvojenim funkcijama uležištenja te zaštite i podmazivanja (slika 6.27.): U

ovom slučaju na krutoj osnovnoj ploči konstruiraju se nosači ležišta s odvojenim ležajnim
mjestima, koja se mogu pomicati radi podešavanja slike nošenja. Oklop je veoma lake
izvedbe i lako demontabilan (obično od tankog lima). Jednostavni su u izradi jer postavljaju
manje zahtjeve na strojni park (horizontalnu bušilicu-ležajna se mjesta mogu obraditi
3
4
Slika 6.27. Kućište s odvojenim funkcijama nošenja i uležištenja te zaštite i podmazivanja ( 1-laki poklopac, 2-
pričvršćenje ležajnih mjesta za postolje, 3-kruto postolje, 4-instrument limovi za podešavanje slike
nošenja)
odjedanput ili pojedinačno), ali se postavljaju veliki zahtjevi na krutost osnovne ploče i
nosača ležaja. Kod većih aksijalnih sila postoje problemi između veze nosača i osnovne
ploče, pa se konstruktivna rješenja kompliciraju. Ovakva rješenja dolaze u obzir za
pojedinačnu proizvodnju (eventualno maloserijsku).
4. Kućišta bez razdjelne ravnine (slika 6.26.d): Pretežno se kućišta izvode kao dvodijelna,
mada mogu biti i višedijelna. Konstruktivno su najjednostavnija jednodijelna. Ona imaju
prostrane (relativno velike) otvore za montažu i demontažu zupčanika, vratila i ležajnih
mjesta odjedanput. Uporaba im je uglavnom za manje izvedbe prijenosnika te za motorne
prijenosnike s obzirom na kompliciranost montaže. Prednosti su im kompaktnost te
postojanost oblika ležajnog mjesta. Kod planetarnih prijenosnika primjenjuje se većinom
radijalna podjela kućišta (okomito na os), što je tehnološki najprihvatljivije s obzirom na
okrugao oblik te vrste prijenosnika.
6.7.4.2 Opće smjernice za odabir tehnologije oblikovanja kućišta

S obzirom na narav konstrukcije odnosno oblika kućišta, na raspolaganju su u velikoj
većini slučajeva tehnologije lijevanja i zavarivanja.
Lijevana kućišta: U obzir dolaze svi uobičajeni materijali za lijevanje, ali najčešći su čelični i
sivi lijev. Zbog cijene koštanja modela ova je tehnologija isplativa za serije više od, približno, 3
komada (ovisno i o složenosti konstrukcije). Sivi je lijev posebno pogodan zbog svoje livljivosti,
prigušenja vibracija i neosjetljivosti na stezne spojeve odnosno preklope. Legure magnezija i
aluminija u prednosti su zbog male težine, a mane su im velike termičke dilatacije, odnosno
velika razlika u termičkim dilatacijama s obzirom na čelične materijale, što se prije svega odnosi
na uležištenja i zupčanike (problemi s dosjedima). Radi postizanja jednake čvrstoće i krutosti
lakih metala s obzirom na željezne materijale potrebne su debljine stijenki od 2 do 4 puta veće
od čeličnih odnosno željeznih materijala.
a) b)
Slika 6.28. Izvedbe trodijelnog kućišta u tehnologiji zavarivanja (a) i lijevanja (b)
U stanovitom broju slučajeva, osobito kod malih izvedbi i snaga te kod prijenosnika
gibanja, rade se kućišta od plastičnih materijala, pretežno od duroplasta.
Zavarene izvedbe kućišta dolaze u obzir za pojedinačne i maloserijske te za lake izvedbe (veća
čvrstoća, manje debljine stijenki-ukrute rebrima), a i za izvedbe s velikim udarnim opterećenjima
(tada se može kombinirati s čeličnim poluproizvodima i čeličnim lijevom), kao i kod iznimno
velikih dimenzija. U svakom slučaju poželjno je, a kod kvalitetnih izvedbi i obvezno,
odžarivanje dijelova zavarene konstrukcije kućišta prije strojne obrade, radi otklanjanja napetosti
nastalih tehnologijom zavarivanja. Kod većih izvedbi treba provjeriti postoji li peć za
odžarivanje, a ako ne postoji, uputno je provesti konzultacije s tehnolozima zavarivanja.
• Dimenzioniranje vijaka i zatika kućišta
Vijci u razdjelnoj ravnini kućišta dimenzioniraju se tako što dostižu granicu razvlačenja
kada zubi zupčanika ili dostignu granicu razvlačenja ili granicu loma
Zatici (konični ili cilindrični) se postavljaju radi memoriranja prethodnog položaja dijelova
kućišta, a u ravnini spajanja. U jednoj ravnini potrebna su makar dva zatika, promjera približno
0,8 promjera vijaka koji spajaju dijelove u toj ravnini. Kada ležaji ne prenose poprečne sile
(ležajna mjesta), onda zatike treba staviti u što veću blizinu ležajnih mjesta. Tada treba obratiti
pozornost da se u tom slučaju sila prenosi mješovito (oblikom i trenjem).
Temeljne vijke treba dimenzionirati prema maksimalnom reakcijskom, odnosno

havarijskom momentu.
6.7.4.3 Ostali konstruktivni parametri kućišta prijenosnika

Sve su preporuke, u skladu sa iskustvom, dane na temelju literaturnih podataka.
• Razmak stijenki kućišta i zupčanika ovisan je o obodnoj brzini. Za brzine vt>10 m/s postoji
opasnost od pojave efekta pumpanja ulja (rad uz velike gubitke), a kao posljedica dolazi do
brzog starenja ulja, curenja ulja na odušak za odzračivanje itd.
za vt > 50 m/sek: δ1 = 4 + 3 mc ≤ 70 mm u promjeru gore i sa strane (1)
δ2 = 4 + 1,4 mc ≤ 50 mm čeono (3)
δ3 = 10+5m dolje u promjeru (2)
U gornjim jednadžbama m je modul, a c = ( v t − 10) / 40 ≥ 1 .
• Razina ulja u prijenosniku pri podmazivanju uranjanjem (oznaka δ4 na sl. 6.29 ) iznosi (od 1
do 5)m. Kontrola razine izvodi se šipkastim pokazivačem ili uljokaznim staklom, koje može
biti smješteno na samom kućištu ili na cijevi koja je spojena na kućište.
• Kvaliteta obrade dosjednih ploha kućišta: ležajno mjesto Rz=16μm (Ra = 3,2) prirub (gornji i
donji dio Rz = 16 ... 25 μm, a podnožje i otvor za promatranje Rz = 25 μm.
• Uške za transport moraju biti predviđene za sve prijenosnike teže od 150 N (m = 15 kg).
Svrhovito je i za manje prijenosnike predvidjeti nekakve dodatke s istom svrhom. Ponekad je
dostatno da se prirubnica gornjeg dijela kućišta napravi nešto širom od donje (od 1 do 2m),
čime je olakšano ručno skidanje gornjeg dijela kućišta.
Slika 6.29. Konstruktivni parametri kućišta
• Prostor za smještaj libele potreban je prije svega kod velikih prijenosnika radi smještanja u
horizontalni položaj (težine!). Obično je svako ležajno mjesto opskrbljeno ovakvim
prostorom na vanjskom dijelu kućišta.
• Svi demontalni dijelovi unutar kućišta moraju biti posebno osigurani (vijci i matice žičanom
zaštitom-osiguranjem)
• Otvor za promatranje zahvata poželjan je kod svih prijenosnika. Potrebno je osigurati

(vizualno, radi slika nošenja) kontrolu svih zahvata. Ponekad se poklopac ovakvog otvora
radi od prozirnih materijala (plastično staklo), tako da se unutrašnjost može promatrati i bez
demontaže poklopca. Dimenzije otvora za promatranje moraju biti takve da se jasno može
vidjeti slika nošenja na svakom paru u zahvatu, odnosno površina svakog zuba. Stoga je
ponekad potrebno predvidjeti dva ovakva otvora ili više njih. Najčešće takav otvor služi i za
nalijevanje ulja u prijenosnik.
• Odzračnik treba izjednačiti tlak unutar prijenosnika s atmosferskim tlakom, a pritom ne smije
propuštati mazivo prema van. Smješta se isključivo na gornjem dijelu prijenosnika, ponekad
i na poklopac otvora za promatranje zahvata, ako je on blizu najviše točke na prijenosniku.
• Odgovorni prijenosnici: Kod ove vrste prijenosnika treba predvidjeti priključke za davače
vibracija na ležajima i na vratilima, te priključke za mjerenje najvažnijih parametara (davač
tlaka maziva, temperature itd.). Sve je ovo predviđeno pretežno za brzohodne prijenosnike.
6.7.5 Oblikovanje ležajnih mjesta i izbor ležaja

Na raspolaganju su dvije vrste ležaja:
• Kotrljajući ležaji. Upotrebljavaju se u širokom rasponu veličina prijenosnika, a posebno

tamo gdje nisu velike centrifugalne sile niti udarna opterećenja. Prednost su im mali gubici u
svim režimima rada uključujući i pokretanje, a i kod većih brzina vrtnje, jednostavno
podmazivanje, velika točnost, mala širina, pa time i manji razmak oslonaca (manje
deformacije vratila).
• Klizni ležaji Oni su rjeđe u upotrebi, većinom za brzohodne turbinske prijenosnike, kod vrlo
velikih promjera, kod udarnih opterećenja, kao i kod velikih zahtjeva za tihi rad (buka) bez
obzira na dimenzije. Također su u prednosti kod ograničenog prostora za smještaj.
6.7.5.1 Opće smjernice za izbor ležaja

Zajamčene trajnosti ležaja, prema proizvođačima kotrljajućih ležaja za nazivnu snagu i
brzina vrtnje uz uobičajenu 10% vjerojatnost oštećenja ležaja, iznose ( u satima):
< 3000 h motorkotači, osobni automobili, manji teretni automobili, poljopriv-redni

strojevi;
3000-10000 h motorni prijenosnici, opći industrijski prijenosnici, mali brodski prijenosnici
15000-50000 h prijenosnici tračnih vozila, alatnih strojeva, veliki brodski i valjaonički

prijenosnici te prijenosnici tekstilnih strojeva i strojeva za obradu drveta
> 50000 posebni slučajevi
• Radi ograničenja deformacija ležaji trebaju biti smješteni što bliže zupčanicima.
• Vrijedi približno pravilo da razmak ležaja treba biti < 0,7d2.
• Treba odabirati statički određene slučajeve uležištenja (2 ležaja po vratilu).
• Nastojati izbjegavati konzolno uležištenje.

• Ako se, ipak, primjenjuje konzolno uležištenje, potrebno je da razmak ležaja bude najmanje
(2...3) dužine prepusta, koja predstavlja udaljenost sredine zadnjeg ležaja do prepusta i
sredine širine prvog zupčanika.
• Zbog povećenja krutosti prepusta potrebno je vratilo na tom mjestu namjerno

predimenzionirati.
• Aksijalni je ležaj potrebno smjestiti što bliže zupčaniku, čime se smanjuje opasnost od
izvijanja.
• Kod strelastog ozubljenja aksijalno se uležišćuje samo jedno vratilo. Vrlo je rizično na
neuležišteno vratilo dodati prijenosnički element s aksijalnom silom, stalnom ili
privremenom.
Izbor valjnog ležaja ovisi osim o nosivosti, s obzirom na brzina vrtnje i snage, i o smjeru,
veličini i eventualno promjenjivosti smjera djelovanja aksijalne sile. U tom smislu vrijede ove
preporuke:
• Kod manjih prijenosnika, obično za čvrsto i pomično (slobodno) ležajno mjesto upotrebljava
se kuglični ležaj, a aksijalni pomak ležaja ostvaruje se dosjedom s vratilom (rjeđe) ili
kućištem.
• Za aksijalnu nosivnost kugličnog ležaja treba računati sa Fa/Fr ≤ 0,3
• Kod srednjih veličina prijenosnika i malih razmaka ležaja obično se čvrsto ležajno mjesto
izvodi s kugličnim, a slobodno s valjkastim (RU) ili stožastim ležajima.
• Za visokoopterećene prijenosnike i veće progibe vratila primjenjuju se bačvasti

samopodesivi ležaji. Za promjenjivo opterećenje ležaji sa 4 dodirne točke i pomoćnim
vanjskim prstenom (aksijalno pomičnim).
Slika 6.30. Uližištenje visokoopterećenog pužnog vijka pužnog prijenosnika
• Za najveće aksijalne sile (ne isključivo aksijalne) primjenjuju se dvostruki stožasti ležaji
(također za promjenjivi smjer okretanja- vidi sliku 6.30).
• Zanimljivo rješenje prikazano je na slici 6.31, gdje se aksijalna sila preuzima na samom
zupčaniku uz pomoć dodatnog grebena. Postoje i rješenja za promjenjivi smjer okretanja.
Rješenje je ipak ograničeno na manja aksijalna opterećenja.
• Za kompenzaciju aksijalnih dilatacija najbolji su cilindrični valjkasti ležaji (RU, RI) jer
unutar samog ležaja mogu kompenzirati aksijalne pomake.
• Kod širokih zupčanika i posebno konzolno uležištenih zupčanika ležištenje ima bitan utjecaj
na faktore Kβ.
Slika 6.31. Mogućnost preuzimanja aksijalnih sila preko grebena a prema [28]
• Podesivi ležaji kojima se može podešavati slika nošenja više su zastupljeni kod kliznih
ležaja, gdje se uz pomoć ekscentara može prostorno namještati položaj osi vratila. Ovo je
rješenje ekonomski nepovoljnije.
Slika 6.32. Uležištenje stožničkog zupčastog para kliznim ležajima (primjer uštede prostora)
• Valjni ležaji kod industrijskih serijskih prijenosnika većinom se podmazuju uljem za

podmazivanje zupčanika uranjanjem, transportom ulja posebnim hvatačima, odnosno
prisilnom cirkulacijom zupčaničkog ulja kroz ležaje. Kad se radi o tlačnom sustavu za
podmazivanje prijenosnika, onda se problem pojednostavljuje.
6.7.6 Uravnoteženje masa

Kod velikih brzina i/ili velikih dimenzija mora se provesti uravnoteženje masa zbog
nepoželjnih dinamičkih pojava kao što su sile , vibracije ili buka.
Prema našim standardima ni postupak, a niti samo uravnoteženje nije propisano. Za manje
i srednje prijenosnike tokarene sa svih strana i normalnih zahtjeva pri n < 3000 1/min te teških
prijenosnika za h < 1000 1/min ne postoji ni DIN propisi, koji su inače opširni za područje
prijenosa snage i gibanja.
Prema VDI° 2060, koji je obično preteča DIN norme, predviđeni su stupnjevi
uravnoteženja masa kako slijedi (obično se kontroliraju prvi izradci u seriji):
a) Statičko uvarnoteženje Za velike zupčanike malih brzina ova vrsta uravnoteženja je

dostatna. Odnosi se prije svega na kovane, lijevane i zavarene konstrukcije. Obavlja se
zakretanjem zupčanika s vratilom na dvije tvrde glatke podložne staze, horizontalno
postavljene, termički obrađene i brušene.
Slika 6.33. Shematski prikaz statičkog uravnoteženja zupčanika
Dopušteni ostatak debalansa U ovisan je o ukupnoj masi zupčanika mG i pogonskom borju

okretaja n. Radijus uravnoteženja ru (sl. 6.33), na kome se dodaje ili oduzima masa, odabiremo
što je moguće veći. Iskustvene su vrijednosti za ostatak debalansa:
U < mG/2 za n < 500 1/min
U < mG/8 za 500 < n < 1000 1/min

U gornjim je jednadžbama U u [kgmm] i mG u [kg]. Dopuštena masa uravnoteženja mu na
radijusu ru jest
mu = U/ru (6.24)
b) Dinamičko uravnoteženje obavlja se za prijenosničke elemente i spojke s visokim i vrlo
visokim brojem okretaja, te posebnim zahtjevima s obzirom na buku, odnosno općenito mirni
hod.
Samo uravnoteženje karakterizira se dopuštenim odstupanjem težišta od osi vrtnje, e:
U
e= (6.25)
mG
što je obrnuta proporcionalnost maksimalnom broju okretaja “n”, tj.
en = konst, eω = konst. (6.26)

Za tjela u obliku diska ovo se uravnoteženje obavlja samo u jednoj ravnini.
Primjer: Turbinski prijenosnik s n = 4000 1/min, mase velikog zupčanika mG= 1200 kg,
odabranog (konstruktivno) radijusa uravnoteženja ru = 380 mm, ima za ovu vrstu prijenosnika
prema VDI 2060 stupnjevima kvalitete uravnoteženja:
en = 24 mm/min;
pa je:
en 24
e= = = 6 *10 −3 mm
n 4000
te prema jednadžbi 6.24:
U = 7,2 kgmm
a dopuštena masa uravnoteženja je prema 6.24:
mu = 19 g na zadanom radiusu 380 mm.

6.8 KONTROLA NOSIVOSTI (proračun zupčaničkih prijenosnika)

Kontrola nosivosti obavlja se prema normiranim proračunima, odnosno prema zahtjevima
naručioca (vidi listu zahtjeva, str. 66). Stvarne granice nosivosti mogu se odrediti jedino
eksperimentalno, na ispitnom postolju, dakle onda kad je prijenosnik već proizveden.
Slika 6.34. Dostizanje granica nosivosti zupčastih prijenosnika za termički obrađene i neobrađene zupčanike u
funkciji obodne brzine (kvalitatativni prikaz)
Projektni proračun daje, u grubo, približne dimenzije prijenosnika, a na temelju skraćenih

postupaka proračuna. Ponekad se koriste podaci o već izvedenim prijenosnicima sličnih
karakteristika [3].
Potrebni podaci za kontrolni proračun dobiveni su nakon projektnog proračuna te nakon

oblikovanja cijelog prijenosnika do faze radioničkih crteža. Tada su osim oblika i materijala
(uključujući i termičku obradu) poznati i svi ostali parametri prijenosnika. Ovdje se misli na sve
elemente prijenosnika. Kad se misli pretežno na zupčanike, onda su najutjecajniji materijal,
termička i površinska obrada, što se lijepo vidi na slici 6.36.
Granice nosivosti zupčanika: Svi relevantni standardi određuju sigurnosti protiv oštećenja
zuba s obzirom na (vidi sliku 6.34):
• nosivost boka prema kontaktnom pritisku, svi a osobito zupčanici sa neotvrdnutim

(nezakaljenim) bokovima;
• nosivost korijena, svi, a osobito površinski termički obrađeni zubi;

• nosivost boka prema zaribavanju, za visokoopterećene brzohodne prijenosnike (vt>4 m/s) ili
prijenosnici s problemima podmazivanja;
• otpornost bokova prema trošenju, prije svega za male obodne bzrzine (vt<1 m/s), točnije pri
hc≈hmin < 0,04 μm kod sparivanja tvrdo/tvrdo ili meko/meko, te hc < 0,4 μm za sparivanje
tvrdo/meko (meko/tvrdo).
6.8.1 Izbor proračunskog postupka

Kod nas se za proračun zupčaničkih prijenosnika pretežno koriste ISO i DIN norme (DIN
3990, ISO 6336-1.2), a u upotrebi su još ANSI/AGMA 2001 te B.S. (u određenom broju
slučajeva GOST). Rezultati proračuna prema najnovijim izdanjima spomenuti su standrardi
gotovo identični, a dolje prikazani postupci preuzeti su iz norme DIN 3990.
Navedeni standard nudi tri metode: A, B i C.
Općenito, metodom A određuje se maksimalno vlačno naprezanje, pri čemu se možemo

koristiti metodom konačnih elemenata - MKE − integralnim jednadžbama, konformnim
preslikavanjem, eksperimentom (fotoelasticimetrijom ili tenzometrijom).
Pri određivanju maksimalnog naprezanja u korijenu zuba treba uzeti u obzir utjecaj
raspodjele sile na dva zuba ili više njih, te promjenu naprezanja ovisno o gustoći mreže konačnih
elemenata. U provedbi ovih metoda treba primijeniti uvjete ravninskog stanja deformacije. Tako
dobivene rezultate moguće je uspoređivati s rezultatima metoda B, C i dopuštenog naprezanja.
Treba napomenuti da se metoda A koristi samo u posebnim slučajevima, radi velikog opsega
posla, što jedino ima opravdanje u posebnim izvedbama konstrukcija i posebnim uvjetima
opterećenja (što nije obuhvaćeno metodama B i C).
Prema ovome standardu, lokalno vlačno naprezanje u korijenu zuba određeno je kao
produkt nominalog normalnog naprezanja i faktora koncentracije naprezanja.
Metodom B pretpostavlja se da se mjerodavno naprezanje u korijenu zuba javlja kao posljedica

djelovanja opterećenja u vanjskoj točki jednostrukog zahvata zupčanika s ravnim zubima ili
virtualnog zupčanika kod zupčanika s kosim zubima. Za zupčanike koji imaju 2 ≤ ε αn < 3
podrazumijeva se da mjerodavno naprezanje slijedi kao posljedica djelovanja opterećenja u
unutarnjoj točki dvostrukog zahvata. Dane su formule za određivanje faktora oblika Yb te faktor
zareznog djelovanja YS. Metoda B pogodna je za precizno određivanje naprezanja, a također za
odgovarajuće programiranje na računalima.
Metoda C je pojednostavljeni način proračuna izveden iz metode B. Prvo se izračuna naprezanje
u korijenu uslijed sile koja djeluje na vrhu zuba s faktorima YFa, YSa i zatim pretvori u
odgovarajuću vrijednost za dodir jednog para zubi, u vanjskoj točki jednostrukog dodira pomoću
faktora Ye. Normom je dano niz faktora YFa, YSa za različite osnovne profile.
Ova je metoda prihvatljiva samo onda kada je stupanj prekrivanja εα < 2. Metoda daje
rezultate zadovoljavajuće točnosti za većinu slučajeva s nešto većim vrijednostima naprezanja
uspoređujući s metodom B.
• Za proračun industrijskih prijenosnika opće namjene tolerancijskog razreda 6 i

grublje, koji rade u podkrtičnom području (vz1/100 [u2/(1=u2)]0,5 < 10 i brojeve
okretaja n1< 3600 1/min, primjenjuje se skraćeni postupak kontrole B (c’, cγ
, K Hα , K Hβ , K v ), a prema DIN 3990, dio 11.
• za proračun brzohodnih prijenosnika (n1 > 3600 1/min) i mornaričkih prijenosnika

kvalitete 6 i finije upotrebljava se izravna metoda ( c ′, cγ , K Hα , , K v ). S obzirom na to da
je uležištenje zupčanika većinom simetrično, K Hβ računa se prema DIN 3990, dio 21 i
31. Za ove se prijenosnike obično izvode korekcije poprečne i uzdužne linije boka te se
upotrijebljava koso odnosno strelasto ozubljenje. Utjecaj slike nošenja, ako se želi
uzeti u obzir, treba uzeti prema BS jer ga DIN norma ne propisuje.
• Kada se radi o automobilskim mjenjačima, uptrebljava se izravna metoda

( c ′, cγ , K Hα , K Hβ , K v ). Za vz1/100 [u2/(u=12)]0,5 < 3 može se Kv odrediti skraćenim
postupkom (mala razlika od točne metode). Za ove se prijenosnike obično izvode
korekcije poprečne i uzdužne linije boka te se upotrijebljava koso ozubljenje. Faktor
vanjskih dodatnih dinamičkih opterećenja uzima se na temelju spektra opterećenja, za
pojedinu vrstu cestovnog vozila.
• Za prijenosnike letjelica (aviona, helikoptera i svemirskih brodova) upotrebljavaju se

vrhunski materijali i tehnologije, odnosno vrhunska točnost. Zbog potrebne velike
sigurnosti (vjerojatnost oštećenja izražava se u tisućinkama!) ispituje se i više od 20%
serije u realnim uvjetima pogona.
• U određenom broju slučajeva moraju se proračuni izvoditi prema zahtjevima ili

standardima naručioca (brodski prijenosnici, prijenosnici nuklearnih postrojenja...).
• U posebno kritičnim slučajevima moraju se provoditi posebni postupci dogovoreni

između proizvođača i naručioca.
Nekad je proračun nosivosti bio mukotrpan posao, s puno iteracija koje je trebalo provoditi
“ručno”. Danas, kada raspolažemo brojnim računarskim programima za proračun zupčaničkih
parova pa čak i cijelih prijenosnika, taj rutinski dio posla prepuštamo računalu koje drastično
skraćuje vrijeme proračuna i uopće konstrukcije do razine radioničkih crteža odnosno programa
za CNC tehnologiju proizvodnje. Zahvaljujući računalu mogu se primijeniti i neke druge
metode, prije svega numeričke (FEM, BEM, ...), pogotovu kada u nekim kritičnim slučajevima
zakazuju standardizirani postupci proračuna (pretežno empirijski).
Slika 6.35. Proračun tankog zupčaničkog vijenca: generiranje mreže konačnih elemenata
U određenom broju slučajeva zupčanici rade u vremenskom području dinamičke

izdržljivosti, pa im je dinamička opteretivost veća. U tom slučaju vrijedi, na primjer, za bok
zupčanika:
σ Hvrem ⎛ N H lim ⎞ qH
=⎜ ⎟ = ZN (6.27)
σ H lim ⎜⎝ N ⎟⎠
gdje su:
σ Hvrem dopuštena opteretivost u vremenskom području

N odgovarajući broj promjena
N H lim broj promjena pri postizanju dinamičke izdržljivosti
qH eksponent Woehlerove krivulje
Slične se relacije mogu postaviti i za korijen zuba.
Sasvim suprotnu situaciju imamo kod međuzupčanika, odnosno kod planetarnih zupčanika
planetarnih prijenosnika. Tamo se zbog karaktera dinamičkog opterećenja (dinamičko
naizmjenično opterećenje) dinamička izdržljivost smanjuje. S obzirom na to da su
eksperimentalno dobivene vrijednosti za, na primjer, σ H lim dobivene na temelju istosmjerno
dinamičkog opterećenja, treba te vrijednosti sniziti za, orijentacijski, 30%.
Za zupčanike koji nisu za opću industrijsku namjenu, već za sasvim konkretnu namjenu
(automobilski, avionski) najbolje je proračunavati nosivost uz poznati spektar opterećenja.
Pritom se može desiti da u istom prijenosniku imamo zupčanike koji rade u sva tri opisana
područja (primjer-mjenjač vozila).
S obzirom na to da su eksperimentalni rezultati ispitivanja dinamičke izdržljivosti

zupčaničkih materijala podložni statističkoj analizi, treba imati na umu da svaka vrijednost
dinamičke izdržljivosti odgovara određenoj vjerojatnosti oštećenja odnosno otkaza (slično kao
kod nosivosti kotrljajućih ležaja). To znači da proračun možemo obavljati uz određenu

vjerojatnost oštećenja, što je vezano uz odgovornost prijenosnika, a pretpostavljene vjerojatnosti
oštećenja odabiru se od 0.001 do 0.1, pa i veće.
z1:Č 4721
MATERIJAL Č 1530 Č 4732 Č 4734 Č 4731 Č 4321
z2: Č 4732
(oba zupčanika) (oba zupčanika) (oba zupčanika) (oba zupčanika) (oba zupčanika)
z1: cementiran plinsko nitriranje induktivno
TERM. OBRADA normalizirano poboljšano z2: poboljšan cementirano
kaljeno
z1: brušen
STR. OBRADA odvalno glodanje odvalno glodanje fino glodano glodano, lepano brušeno
z2: glodano
a 830 mm 650 mm 585 mm 490 mm 470 mm 390 mm
m 10 10
10 10 14 10
IZVEDBA
ZAVARENO
KUĆIŠTE
MASA LEŽAJA 95 kg 95 kg 95 kg 105 kg 105 kg 120 kg

UKUPNA MASA 8505 kg 4860 kg 3465 kg 2620 kg 2390 kg 1581 kg
UKUPNA MASA% 174 % 100 % 71 % 54 % 49 % 33 %
CIJENA (%) 132 % 100 % 85 % 78 % 66 % 63 %
SH 1,3 1,3 1,3 1,3 1,4 1,6
SF 6,1 5,7 3,9 2,3 2,3 2,3
Slika 6.35. Usporedni prikaz nekih parametara prijenosnika funkciji materijala, termičke i strojne obrade (kućište u zavarenoj izvedbi)
6.9 Buka kod prijenosnika

Jedna od negativnih posljedica industrijskog razvoja je i buka koja sve više i u sve većoj
mjeri opterećuje današnjeg čovjeka, kako u psihičkom tako i u fizičkom smislu. Posljedica toga
nije samo oštećenje sluha, već su to i smetnje neurovegetativnog sustava, te opće pomanjkanje
koncentracije i smanjenje radne sposobnosti i zadovoljstva. Iz tih razloga nameće se nužnost da
se već pri projektiranju postrojenja te konstruiranju pojedinih elemenata strojeva i opreme, koja
u krajnjem predstavlja čovjekovu radnu okolinu, analizira i uzme u obzir nastajanje, provođenje i
odzračivanje buke te način i mogućnost njena suzbijanja i otklanjanja.
Najuspješnije i najpotpunije mjere koje su na raspolaganju konstruktoru, rješavajući

problem smanjenja buke, sastoje se u izravnom utjecaju na mjesta gdje se ona stvara i na okolinu
koja ta mjesta okružuje. Radi toga prvi cilj svih nastojanja u sprečavanju buke mora biti
rješavanje problema na mjestu njena nastanka, a tek ako je to moguće ili se takvim postupkom
ne postiže zadovoljavajuće smanjenje, opravdane su sekundarne mjere kao što su izolacija buke i
razna prigušenja.
Ovdje je prikazana analiza izvora buke te mjere za sprečavanje nastajanja, širenja i

odzračenja buke kod zupčastih prijenosnika, kao tipičnih i najčešćih sastavnih elemenata nekog
stroja koji u proizvodnji štetno utječu, s motrišta buke, na čovjeka i njegovu radnu sredinu, mada
su i druge vrste prijenosnika također izvori buke.
Slika 6.37. Plan tijeka uzbude kod jednostepenog zupčastog prijenosnika

6.9.1 Tipični izvori buke kod zupčastih prijenosnika

Pri analizi mogućih izvora nastanka buke u zupčastom prijenosniku mora se uočiti kako se
osim primarnog izvora na mjestu zahvata zubi mogu pojaviti i sekundarni izvori (u vratilu,
ležajima ili samom kućištu), bilo kao posljedica uzbudnih sila ili uzbudnih brzina koje mogu
dovesti i do rezonantnih pojava u cijelom sustavu.
Pojava buke na primarnom izvoru, dakle na mjestu zahvata zubi, nastaje uslijed:
− udarnih sila pri zahvatu dvaju zuba prouzrokovanih diobenim greškama, odnosno greškama
ozubljenja koje postoje kao posljedica izrade zupčanika (statičke greške) i/ili kao posljedica
progiba zuba pod opterećenjem (dinamičke greške);
− periodičnih promjena zajedničke krutosti zubi koji su u zahvatu (naizmjenično su jedan zub
i/ili dva zuba i više njih u zahvatu);
− promjene smjera sile trenja u točki zahvata;
− grešaka na površini zuba kao posljedica loše obrade.
Primarni strukturni zvuk koji je nastao uslijed zahvata zupčanika širi se dalje preko ostalih
sastavnih elemenata prijenosnika (osovina, ležaji) - sve do kućišta koje djeluje kao emiter zvuka
i odzračuje uzdušni zvuk u okolinu. Prolaskom primarnog strukturnog zvuka navedeni elementi
bivaju i sami pobuđeni na vibriranje te tako postaju sekundarni izvori gdje nastaje sekundarni
strukturni zvuk. Osim provođenja primarnog i nastajanja sekundarnog zvuka ti elementi mogu
zbog netočnosti izrade ili ugradnje ili pak vlastitih vibracija prilikom rotacije biti uzrokom
nastanka primarnog strukturnog zvuka.
6.9.2 Mjere za sprečavanje nastajanja, širenja i odzračivanja buke kod

zupčastog prijenosnika
Sprečavanje nastajanja buke u prijenosniku obavlja se upravo djelovanjem na faktore koji
utječu na nastanak i razinu buke, a to su uvjeti rada (pogonski uvjeti-brzina vrtnje, opterećenje,
moment i snaga), konstruktivni faktori (širina zupčanika, prijenosni omjer, modul, vrsta
ozubljenja - koso/ravno, stupanj prekrivanja i uvjeti zahvata zubi, pomak profila, korekcija boka
zuba i vrsta prijenosnika kao takvog - prijenosnik s čelnicima, pužni prijenosnici, planetarni itd.)
i faktori izrade zupčanika (način i sustav obrade, hrapavost površine, greške ozubljenja, materijal
zupčanika i tvrdoća zubi).
Brzina vrtnje ima dominirajući utjecaj na buku prijenosnika te se prirast razine zvuka kreće
uglavnom od 4,8 do 7,4 dB za dvostruko povećanje broja okretaja (prirast razine zvuka od 10 dB
djeluje subjektivno na čovjeka kao dvostruko povećanje zvuka), a manji je kod kvalitetnije
obrađenih zupčanika, kod širokih zupčanika te kod zupčanika s većim stupnjem prekrivanja. Iz
toga isto proizlazi da povećanje snage treba ostvarivati povećanjem okretnog momenta
(opterećenja), a ne povećanjem broja okretaja (npr. dvostruko povećanje snage prelaskom na
dvostruku brzinu vrtnje daje prirast razine zvučnog tlaka za oko 5,5 dB, dok se povećanjem
momenta kod iste brzine vrtnje dobiva prirast od samo 2 dB).
Kod zupčanika s ravnim zubima povećanje širine zupčanika nema značajniji utjecaj na
smanjenje razine buke, Suprotno tome, kod zupčanika s kosim zubima širina zupčanika ima
izravan utjecaj na stupanj prekrivanja bočne linije ( εβ ), odnosno na ukupni stupanj prekrivanja (
εγ ) čije povećanje od ε < 2 do ε ≈ 2.5 ÷ 2.8 utječe na smanjenje razine zvuka do 6 dB, odnosno i
više kod brušenih i poliranih bokova zuba.
Budući da stupanj prekrivanja (broj zubi u zahvatu) uvelike utječe na smanjenje razine
buke, to i kod zupčanika s ravnim zubima treba posebnim konstruktivnim izvedbama ozubljenja
težiti da se postigne ε ≈ 2.
Iako dvostruko povećanje modula (npr. od 3 na 6 mm) obara razinu zvuka za 2 do 3 dB

(kod istog broja okretaja zahvatna frekvencija upola je manja, čime je i zvučna snaga upola
manja), u praksi se preporuča primjena manjih modula kod kojih se mogu ostvariti manje
tolerancije ozubljenja.
Korekcijom profila zuba postiže se smanjenje udarnih opterećenja prouzrokovanih

progibima, dok se korekcijom bočne linije postižu povoljniji uvjeti zahvata (prenošenja rubnih
opterećenja) kod mogućih grešaka ozubljenja ili grešaka u položaju osi vratila.
Faktori izrade zupčanika gotovo i ne utječu na razinu zvuka do kvalitete točnosti izrade od
7 do 8 (prema HRN M.Cl.031, odnosno DIN 3963). Nakon te granice razina buke naglo raste za
2 do 3 dB. Tako prema slici 6.38. klasu valjanosti A gotovo i nije moguće postići prema
današnjem stupnju tehnike.
Da bi neki prijenosnik potpao pod tu klasu, buka se može reducirati samo sekundarnim
zahvatima kao što su oblaganje zaštitnim poklopcima i kabinama.
Prijenosnik koji svrstavamo u klasu B može se dobiti samo izradom najviše točnosti.
Izradom visoke točnosti omogućujemo svrstavanje prijenosnika u klasu valjanosti C. Klasa

D obuhvaća uglavnom prijenosnike dobivene normalnom izradom. Klasa E se ni u kom slučaju
ne preporuča, jer se prema današnjem stupnju tehnike može izbjeći. Što se tiče materijala
zupčanika, u usporedbi s prokaljenim zupčanicima relativno mekana i žilava jezgra zuba s
tvrdim bokovima daje bolju čvrstoću na udarno opterećenje i bolje unutrašnje prigušenje zvučnih
uzbuda.
S obzirom na samu izvedbu prijenosnika kod zupčanika s kosim zubima, područje buke
leži za 5 do 15 dB niže od na zupčanika s ravnim zubima.
U određenim područjima prenošene snage planetarni su prijenosnici u svom radu tiši od

običnih čelničkih prijenosnika, jer se uslijed raspodjele obodne sile na više zupčanika umanjuju
udarna opterećenja, kako se vidi na slici 6.39. Nadalje, prijenosnici s koničnim zupčanicima u
pravilu su "glasniji" od onih s čelnim zupčanicima. Razina buke pužnih prijenosnika srednjih
snaga kreće se od 70 do 80 dB.
Slika 6.38. Razina snage zvuka LPA prema klasi, a Slika 6.39. Razina snage zvuka za čelničke
prema VDI 2159 standardne i planetarne prijenosnike
Radi sprečavanja provođenja primarnog strukturnog zvuka putem ostalih elemenata

prijenosnika (vratila, ležaji i samo kućište) do mjesta odzračivanja (odzračnih ploha kućišta), a
time i sprečavanja nastajanja sekundarnog strukturnog zvuka, preporučuje se upotreba materijala
sa što većim unutrašnjim prigušenjem, ali pri tom treba voditi računa o traženoj čvrstoći i
ostalim konstruktivnim faktorima kao i izvedbi sa što većim brojem sastavnih dijelova kako bi se
dobio veliki broj prigušenih rastavnih ploha (npr. vratilo i zupčanik od dva dijela i sl.). Nadalje
preporučuje se primjena izolacije zvuka koja se sastoji u tome da se mehaničke karakteristike,
posebno masa i krutost elemenata koji provodi zvuk, mjestimično dovoljno promijene kako bi se
na tim mjestima skoka mehaničke impedance ostvarila što veća refleksija vibracija. Posebno je
to važno kod postave prijenosnika na temelje ili preostali sastavni dio stroja kako se strukturni
zvuk ne bi širio i izvan prijenosnika.
Radi smanjenja faktora odzračivanja kućišta najdjelotvornija mjera jest izvedba kućišta s
više različito raspoređenih rebara koji fizički razbijaju kućište na male dijelove koji nejednoliko
vibriraju. Tako se kod kućišta s nalijepljenim rebrima s obzirom na kućište bez rebara postiže
umanjenje do 6 dB, a kod kućišta sa izlivenim rebrima i do 12 dB [33].
Iz svega što je izneseno vidi se da postoji niz konstruktivnih mjera kojima se više ili manje
uspješno smanjuje odnosno suzbija nastajanje (kako primarnog tako i sekundarnog zvuka),
širenje i na kraju odzračivanje s kućišta prijenosnika. Koje će se od iznesenih mogućih mjera
poduzeti, ovisi o svakom konkretnom slučaju, a ukupni rezultat u smanjenju buke neće biti zbroj
svih pojedinih rezultata, već sinteza svih poduzetih mjera.
Krajnje rješenje mora težiti optimalnoj sintezi više utjecajnih faktora kao što su: izrada,
sigurnost i trajnost u radu, plasman na tržištu, efekat utjecaja na čovjeka, isporuka itd.
7. ZUPČANIČKI PLANETARNI PRIJENOSNICI

U posljednjim desetljećima razvoj i proizvodnja planetarnih izvedbi zupčaničkih
prijenosnika veoma su brzo napredovali. Područje primjene postaje sve šire. Danas se
primjenjuju planetarni prijenosnici kod mobilnih postrojenja (automobili, brodovi, avioni), kod
stacionarnih postrojenja (turbinski prijenosnici, kompresori) te u općoj strojogradnji. Općenito,
oni nalaze sve veću primjenu tamo gdje se traži prijenos što većih snaga i brzina uz što manji
volumen (i težinu) prijenosnika. To je kod planetarnih prijenosnika omogućeno grananjem snage
na više planetarnih zahvata zupčanika. Osim manjeg volumena prijenosnika ovo može imati za
posljedicu i manje brzine klizanja, manje dinamičke sile i smanjenje buke.
Od mnogih i u različite svrhe izvedenih planetarnih mehanizama obradit će se samo one

vrste koje obuhvaća opća definicija prijenosnika snage i gibanja dana u poglavlju 1.
Općenito, u prednosti planetarnih prijenosnika možemo nabrojati:
− od ukupne snage valjanjem se prenosi samo jedan dio (ostali dio spojnički) čime se mogu
postići veći stupnjevi iskorištenja;
− kompaktna, okrugla (cilindrična) izvedba (konstrukcijski pogodno za spajanje na
elektromotor ili turbinu);
− zbog koaksijalnosti moguće je lako izvesti nasadnu izvedbu čime nema posebnog
temeljenja;
− veliki prijenosni omjer u jednom stupnju;
− praktično neograničene mogućnosti prijenosnih omjera kombinacijama raznih planetarnih
prijenosnika;
− konstrukcijski pogodni za tzv. "baukasten" izvedbe;
− mogućnost izvedbe mjenjača sa skokovitom promjenom prijenosnog odnosa (kočenjem
nekog člana);
− mogućnost ubacivanja, u tok snage, neke druge vrste prijenosnika (na primjer hidrostatskog,
čime se omogućuje i kontinuirana promjena broja okretaja);
− smanjenje vanjskih dinamičkih sila ugradnjom elastičnih elemenata na reakcijskom članu;
− mogućnost diferencijalne izvedbe s više stupnjeva slobode gibanja (masovna upotreba kod
automobilskih diferencijala);
− moguće uležištenje centralnih zupčanika u planetarnim zupčanicima (lebdeća izvedba), čime
otpada uobičajeno uležištenje;
− svrsishodne kombinacije s drugim vrstama prijenosnika.
Mane planetarnih prijenosnika svode se na sljedeće:
− komplicirana konstrukcija;
− velik broj dijelova (veća vjerojatnost oštećenja);
− relativno veća cijena koštanja, zavisno od odnosa cijene materijala i cijene izvedbe (kod
malih prijenosnika);
− mali volumen ulja za podmazivanje umakanjem;
− stroži zahtjevi na izradu, kontrolu, održavanje i remont;
− pojava centrifugalnih sila koje posebno opterećuju naročito ležajeve planetarnih prijenosnika
(ograničenje broja okretaja);
− veliki zahtjevi na kvalitetu izrade (točna raspodjela opterećenja), što iziskuje često posebne
konstrukcijske zahvate.
1.1 Građa i definicija planetarnih prijenosnika

Planetarnim nazivamo one prijenosnike kod kojih makar jedan glavni član, osim gibanja
oko vlastite osi, obavlja i gibanje oko neke druge osi. Prijenosnike koji nemaju planetarnog
gibanja zovemo obični ili standardni, koji se, prema poznatim definicijama, mogu smatrati
zapravo specijalnim slučajevima planetarnih prijenosnika.
Planetarni se prijenosnik sastoji od najmanje tri člana, uz planetarni, od kojih jedan mora
biti reakcijski u slučaju prijenosnika snage. Planetarni član, pritom, ne može biti reakcijski.
Većina jednostavnih planetarnih prijenosnika snage građena je od dva centralna (sunčana)
zupčanika, jednog ili više planetarnih zupčanika s njihovim nosačem (ručicom) te kućišta.
S obzirom na karakter gibanja, nazivi su simbolični. Na slici 7.1 prikazana je građa

najjednostavnijeg planetarnog prijenosnika snage s uobičajenim nazivima njegovih glavnih
elemenata.
P - planetarni zupčanik
R - ručica (nosač planetarnog zupčanika)
S - sunčani zupčanici (centralni zupčanici, sateliti)
Slika 7.1. Građa jednostavnog, jednoravninskog planetarnog

prijenosnika snage.
Značajka svakog mehanizma, pa tako i svakog prijenosnika, jest stupanj slobode gibanja.
Stupanj slobode gibanja nekog prijenosnika predstavlja potreban broj poznatih, nezavisnih
parametara gibanja kojima je stanje gibanja cijelog prijenosnika jednoznačno određeno. Dok je
kod običnih (standardnih) prijenosnika taj stupanj Sg = 1, kod jednostavnih planetarnih
prijenosnika on iznosi i do 2, a kod složenih on ide i više od 2.
1.2 Podjela planetarnih prijenosnika

Prema Popingi [17] postoje dvije velike grupe planetarnih prijenosnika: prijenosnici s
otvorenim zupčaničkim lancem koji osim kućišta imaju najmanje tri člana (P, R, S) i prije svega
su prijenosnici gibanja (u slučaju kočenja ručice R postaju obični jednostupanjski ili
višestupanjski prijenosnici). Često se zovu nekoaksijalni (slika 7.2.a).
Prijenosnici sa zatvorenim zupčaničkim lancem dobiju se dodavanjem još jednog

centralnog zupčanika u otvoreni lanac koji je koaksijalan s postojećim centralnim zupčanikom
(sunčanim zupčanikom) otvorenog lanca (koaksijalni planetarni prijenosnici, sl. 7.2.b).
Prema složenosti dijelimo zupčaničke planetarne prijenosnike na jednostavne i složene.
Jednostavni planetarni prijenosnici su prijenosnici s otvorenim i zatvorenim lancem

zupčanika i samo jednom ručicom (R). Obično se izvode s planetarnim zupčanicima s jednim
stupnjem i dva stupnja (jednostruki i dvostruki).
Složeni planetarni prijenosnici imaju više od jedne ručice (nosača planetarnih zupčanika)
ili su složeni od više jednostrukih planetarnih prijenosnika. Podrobniji nazivi u vezi s građom i
funkcijom planetarnih prijenosnika odnosno njegovih dijelova dani su u sljedećem prikazu.
Tablica 7.1. Nazivi (termini) kod planetarnih prijenosnika prema različitim značajkama, a prema VDI Richtlinie
2157
Značajke Naziv i karakteristike

Konstruktivna JEDNOSTAVNI PLANETARNI PRIJENOSNIK
građa Posjeduje jedan nosač s jednim planetarnim kolom ili više njih (zupčanika
ili tarenica) i jedan ili dva sunčana kola. Moguće izvedbe vidi na slici 7.2. i
7.3. Jednostavni planetarni prijenosnici s koaksijalnim priključnim vratilima
zovu se još i "zatvoreni planetarni prijenosnici" (planetarni prijenosnici sa
zatvorenim zupčaničkim lancem).
Planetarni prijenosnici sa samo jednim sunčanim kolom i nekoaksijalno
rotirajućim priključnim vratilom zovu se i "otvoreni planetarni prijenosnici"
(nekoaksijalni). Ne potpadaju pod definiciju danu u poglavlju 2.
SLOŽENI PLANETARNI PRIJENOSNIK
Sastoji se od dva jednostavna planetarna prijenosnika ili više njih. Ako se
kod ovih prijenosnika izvedba pojednostavi putem spajanja držača, jednako
velikih sunčanih i/ili jednako velikih planetarnih kola, onda govorimo o
"reduciranom planetarnom prijenosniku".
Gibanje nosača STANDARDNI (STABILNI) PRIJENOSNIK

Prijenosnici sa isključivo u prostoru čvrstim osima, čime se stupanj gibanja
svodi na vrijednost SG = 1 . Ovo se ostvaruje fiksiranjem ručice planetarnog
kola, čime se planetarni prijenosnik pretvara u obični prijenosnik (vrijedi i
za zatvoreni planetarni prijenosnik).
Način korištenja PRIJENOSNIK PRIJENOSA (prijenosnik gibanja)
Jednostavni ili složeni planetarni prijenosnik sa stupnjem slobode gibanja
SG = 1 .
SUPERPONIRAJUĆI PRIJENOSNIK
Jednostavni ili složeni planetarni prijenosnik sa stupnjem slobode gibanja
SG ≥ 2 radi superponiranja brojeva okretaja odnosno snage. Uobičajeni su i
izrazi: diferencijalni-, sumarni-, izjednačavajući prijenosnik.
MJENJAČKI PRIJENOSNIK (PLANETARNI MJENJAČKI
PRIJENOSNIK)
Jednostavni ili složeni planetarni prijenosnik kod kojeg se ukupni prijenosni
omjer može mijenjati skokovito, kočenjem i/ili spajanjem pojedinih
elemenata prijenosnika.
PREKRETNI PLANETARNI PRIJENOSNIK (PLANETARNI
PREKRETNI PRIJENOSNIK)
Mjenjački prijenosnik čijim se mjenjačkim djelovanjem mijenja samo smjer
vrtnje
U literaturi su poznati još i ovi pojmovi:
Broj nosača PRIJENOSNICI S VIŠE NOSAČA PLANETARNIH KOLA
Predstavljaju složene planetarne prijenosnike s jednim nosačem planetarnog
kola ili više njih.
Broj priključnih PRIJENOSNICI S DVAMA VRATILIMA
vratila Jednostavni planetarni prijenosnik s konstruktivno fiksiranim vratilom
jednog centralnog kola čime je stupanj slobode gibanja SG = 1.
PRIJENOSNICI S TRIMA VRATILIMA
Jednostavni ili složeni planetarni prijenosnik s tri (rotirajuća) priključna
vratila, čime je stupanj slobode SG = 2).
PRIJENOSNIK S VIŠE VRATILA
Složeni planetarni prijenosnik s više od dva priključna vratila (SG ≥ 2).
Predznak prije- PLUS PRIJENOSNIK
nosnog omjera Jednostavni planetarni prijenosnik s pozitivnim prijenosnim omjerom
standardnog osnovnog prijenosnika ( pri mirujućem nosaču planetarnih kola). Ako je
prijenosnika prijenosni omjer negativan, zovemo ga MINUS PRIJENOSNIK
Promjenljivost PLANETARNI VARIJATORI
prijenosnog Tarni planetarni prijenosnici s kontinuiranom promjenom standardnog
omjera prijenosnog omjera.
Kombinacije PLANETARNO-PLANETARNI VEZANI PRIJENOSNICI
Složeni planetarni prijenosnici s naglaskom vrste vezivanja pojedinih
parcijalnih prijenosnika.
KOMBINIRANI (SLOŽENI) PRIJENOSNICI
Složeni prijenosnik s kontinuirano promjenljivim ukupnim prijenosnim omjerom sastoji se od
jednog planetarnog prijenosnika ili više njih, od kojih su dva vratila spojena s nekim
prijenosnikom s kontinuiranom promjenom prijenosnog omjera (varijatorom).
1.3 Nazivi dijelova jednostavnih planetarnih prijenosnika

Jednostavni planetarni prijenosnici pojavljuju se u vrlo različitim izvedbama koje se

razlikuju po konstruktivnom obliku i razmještaju njihovih kola (zupčanika ili tarenica). Slika 7.2.
daje nazive za nosač i kola, koja su priključena prema van, dok slika 7.3 daje nazive različitih
planetarnih kola po obliku građe i smještaja.
Istodobno, navedeni primjeri predstavljaju najčešće upotrebljavanu konstruktivnu građu

jednostavnih planetarnih prijenosnika.
a) Planetarno b) c)
kolo Unutrašnje
ozubljenje Ruč ica
Ruč ica
Ruč ica
Sunč ano Sun č ano Manje Veće

kolo kolo sunč ano kolo
d) centralno kolo e) Ručica f)

Veće Manje Ručica
Ručica
Manje
centralno
Veće kolo
Lijevo Desno
centralno kolo
Slika 7.2. Nazivi za prema van priključena kola i za držače b) do e) Obični/jednostavni povratni planetarni
prijenosnici a) i f) Obični/jednostavni otvoreni planetarni prijenosnici
1.4 Označavanje planetarnih prijenosnika

Označavanje jednostavnih planetarnih prijenosnika kao prijenosničkih sklopova obavlja se
uz pomoć dva slova abecede i dvije brojke. Na prvom mjestu oznake stavlja se brojka 1 ili 2, što
označava da li je prijenosnik jednostruk ili dvostruk, to jest je li mu planetarno kolo jednostruko,
odnosno da li je samo jednostruko ili stupnjevano. Na drugom, odnosno na trećem mjestu je
kombinacija slova U i V, koja simboliziraju jesu li centralni zupčanici s unutrašnjim ili vanjskim
ozubljenjem. Tako će na primjer najjednostavniji prijenosnik snage imati oznaku 1UV (sl. 7.2.b)
jer je jednostruk (1), a centralni su zupčanici s unutrašnjim (U) i vanjskim (V) ozubljenjem.
Planetarni prijenosnik na slici 7.2.c) imat će oznaku 2VV, dok će prijenosnik na clici 7.2.d) mati
oznaku 2UU. Prijenosnik sa slike 7.3.b) imat će oznaku 2UV.
Kada se radi o označavanju ulaznih, izlaznih odnosno reakcijskih članova, koriste se

uobičajeni simboli (slika 7.4). Razlika je jedino u tome što je ovdje moguć stupanj slobode
gibanja veći od jedan, pa time i broj pojedinih članova.
a) c)
Vanjsko planetarno
Planetarno kolo
kolo
Planetarni
par
Unutrašnje planetarno
kolo
b) Višestruko d)
kolo Široko kolo
sa manjim
kolom
Planetarni par
sa većim kolom
međuplanetarno
kolo
Slika 7.3. Nazivi elemenata planetarnih prijenosnika po obliku i smještaju

1.5 Simboličko prikazivanje

Polazeći od pretpostavke da je obični prijenosnik samo specijalni slučaj planetarnog
prijenosnika, Wolf [26] je razvio sustav simboličkih prikaza prijenosnika, te mogućnost prikaza
ovom simbolikom i složenih planetarnih prijenosnika.
Upotrebom simboličkog opisivanja numerički proračun za analizu i sintezu (pogotovu

složenih) planetarnih prijenosnika postaje pregledniji i time jednostavniji i sigurniji. Ovakav opis
pokazuje koja su vratila pojedinih parcijalnih prijenosnika čvrsto zajedno spojena ili fiksirana,
gdje leže vanjska priključna vratila te gdje su priključene spojke i kočnice.
Prema tom načinu svaki se planetarni prijenosnik označava jednom kružnicom (vidi sl.
7.5.), svako centralno vratilo jednom ravnom crtom (pravcem), a sumarno vratilo s dvjema
linijama. U kružnicu se uvodi i vratilo ručice, dok ostala vratila dolaze samo do kružnice.
Najjednostavniji planetarni prijenosnik snage sastoji se, kao što je već rečeno, od dva
centralna zupčanika te planetarnog zupčanika i ručice, tako da posjeduje tri vratila (dva centralna
zupčanička i jedne ručice). Bez obzira na vrstu planetarnog prijenosnika, vratilo ručice uvijek je
centralno. Svako od ova tri vratila (u najjednostavnijem slučaju) može biti pogonsko (gonjeno)
ili reakcijsko (mirujuće). Mogu se pojaviti dva slučaja pogona: jedno od spomenutih vratila stoji,
a preostala se okreću, ili se sva tri vratila okreću istodobno.
Kod planetarnog prijenosnika koji radi sa sva tri vratila razlikujemo prema toku snage
unutar prijenosnika dva slučaja: planetarni prijenosnik radi kao diferencijalni ili kao sumarni. U
slučaju diferencijalnog prijenosnika snaga se dovodi na jednom vratilu, a odvodi se na dva
vratila. U slučaju sumiranja snage dovodimo snagu prijenosniku s dva vratila, a odvodimo je s
jednim vratilom.
Kontinuirana promjena standardnog prijenosnog omjera, koja je moguća samo kod

varijatora, označit će se sa strelicom (sl. 7.6.d). Uvjeti za priključenje vratila prema različitim
funkcijama prikazani su na slikama 7.6.e) i f).
C2
3 3
R R1 R2
2 2
C1 5 6
B
A A 1 B A 1 4 7 B
C
C
Slika 7.4. Označavanje priključenih vratila, ručica (nosača) i kola za jednostavne i složene planetarne prijenosnike
planetarni slog vratilo ručice je

sumarno vratilo
sumarno vratilo
vratilo ručice je
diferencijalno vratilo
diferencijalno vratilo
Slika 7.5. Simboličko prikazivanje jednostavnih planetarnih prijenosnika prema Wolfu [26]
SIMBOL OBJAŠNJENJE
a) B
Opći prikaz jednostavnog planetarnog prije-
nosnika s tri priključna vratila A, B, C. Pri
tome se slobodno bira vratilo nosača satelita, ili se
A
ne zna položaj.
C
b) B
Opći prikaz jednostavnog planetarnog prije-
nosnika kod kojeg je priključno vratilo spo-
A jeno s nosačem.
C
c) B
Dodatni simbolički prikaz sumarnog vratila

A pomoću dvije crte.
C
d) B
Planetarni prijenosnik s kontinuirano pro-

mjenljivim prijenosnim omjerom.
A
C
e) B
Planetarni prijenosnik s konstruktivno

fiksiranim priključnim vratilom
A
C
f) B
Različiti uvjeti za priključenje:
Vratilo A se može učvrstiti/fiksirati
Vratilo B se može spojiti
A C Vratilo C se može i fiksirati i spojiti.
Slika 7.6. Simboličko prikazivanje nekih rješenja jednostavnih planetarnih prijenosnika, kao i uvjeti priključenja
vratila
GRA\A PRIJENOSNIKA SHEMA PRIJENOSNIKA SIMBOL
a) B
B
PP - općenito položaj
vratila nosača je ne- A C A
poznat ili proizvoljan
C
b) 4 1 4 B
3 2
2 R
PP s pozitivnim prije- C C
1 3
nosnim omjerom sta- A B A R B A
1
ndardnog prijenosnika 4
C
c) 3 4 B
PP s negativnim prije-
2
C 2 C R
1 3
nosnim omjerom sta- A B A B A
R 1
ndardnog prijenosnika 1 3
C
d) 3
B
PP kao stožnički prije- 2 R
4
nosnik s pozitivnim pri- R A
jenosnim omjerom sta- A C 1
B 4
ndardnog prijenosnika 1
C
e) B
4
PP kao standardni 2 3 R
A
prijenosnik B 1
A 1 4
R
C C
3 B
f)
2 R R
PP kao prijenosnik 1
A B A
prijenosa SSG=1 1
C 3
C
g) B
otvoreni PP prijenosnik B 2
s negativnim prijeno- R 2 C A
snim omjerom standar- 1 R
A 1
dnog prijenosnika C
Slika 7.7. Primjeri primjene simbola prema Wolfu na konstrukcijama jednostavnih planetarnih prijenosnika
1.6 Kinematika planetarnih prijenosnika

Razlikujemo više načina rješavanja kinematskih odnosa kod planetarnih prijenosnika, a
ovdje će biti predstavljene dvije najraširenije:
1. Grafička metoda (prema Kutzbachu)

2. Analitička metoda (Willisova metoda, Swampovo pravilo-metoda superpozicije gibanja)
1.6.1 O metodama
Kinematička analiza planetarnih prijenosnika grafičkom metodom vrlo je pregledna.
Dobiva se jasna slika odnosa gibanja svih članova, granične mogućnosti prijenosnika te smjerovi
gibanja pojedinih članova prijenosnika. Najčešća je u primjeni metoda Kutzbacha. Metoda se
sastoji u tome da se izabere određeno mjerilo crtanja na osnovi ulazne brzine vrtnje prijenosnika,
a zajednički pol brzina smješta se na osi vrtnje centralnih zupčanika. Kutna i tangencijalna
(obodna) brzina mijenjaju se prema dimenzijama pojedinih članova prijenosnika po polnoj zraci
brzina, od pola do vrha vektora brzina na odgovarajućem radijusu.
Ovom se metodom ne dobivaju samo brzine okretanja prema mirujućem članu, već i
relativne brzine između bilo kojih članova prijenosnika, po veličini i smjeru.
Obrat Kutzbachova postupka omogućava sintezu planetarnog prijenosnika, tj. rješenje

geometrije prijenosnika za zadani prijenosni omjer ili neki drugi uvjet.
Polazeći od standardnog (stabilnog) prijenosnika, uz njegove zadane brojeve okretaja,

zakretne momente i gubitke zbog trenja, mogu se izračunati svi sljedeći parametri i veličine
planetarnog prijenosnika: omjeri brzina vrtnje, relativne brzine vrtnje, prijenosni omjeri, omjeri
okretnih momenata, snage i iskoristivosti.
Ovdje izvedeni proračuni vrijede, neovisno o izvedbi i stanju gibanja, za svaki planetarni
prijenosnik i predstavljaju podlogu za analizu i sintezu. I grafičke i analitičke (računske) metode
pokazane su na jednostavnim planetarnim prijenosnicima i mogu se lako prenijeti i na složene
planetarne prijenosnike. Obje metode dopunjuju se s obzirom na zornost i egzaktne brojčane
vrijednosti. Pri analizi vrijede iste konvencije o predznacima i oznakama kao u poglavlju 2.
Dakle, vrijede sljedeće konvencije o brojevima okretaja i predznacima:
nA ili nA0 apsolutna brzina vrtnje djela A prema mirujućoj okolini (indeks 0 smije se
izostaviti)
ωA= 2πnA ili
ωA0 = 2πnA0 apsolutna kutna brzina dijela A prema mirujućoj okolini
nAB = nA- nB relativna brzina vrtnje ili kutna brzina dijela A u odnosu
ωAB = ωA- ωB na B (B je referentni dio)
Brzine vrtnje svih paralenih vratila s istim smjerom vrtnje imaju jednake predznake.
Pozitivni smjer vrtnje određuje se po želji (npr. smjer vrtnje pogonskog vratila). Brzine vrtnje sa
suprotnim smjerom označujemo onda sa suprotnim predznakom.
Slijede grafičke i analitičke mogućnosti proračuna brzina vrtnje.
1.6.2 Plan brojeva okretaja (brzina vrtnje) po Kutzbachu

Prijenosnik je zadan i prikazan u mjerilu. U točkama valjanja i okretanja pojedinih
dijelova/članova planetarnog prijenosnika nanesu se odgovarajuće obodne brzine (plan brzina).
Obodne brzine bit će proporcionalne brojevima okretaja ako ih nanesemo na istu

udaljenost od pola (veličina u mjerilu) i isti pol (plan brojeva okretaja), slika 7.8. Odabiremo
određeno mjerilo za brzine vrtnje. Potom možemo na pravcu G-G (pravac za brzine vrtnje)
očitati sveukupne brzine vrtnje po veličini i smjeru. Brzine vrtnje bit će apsolutne prema
nepomičnom dijelu prijenosnika (apsolutne brzine vrtnje) i relativne prema proizvoljno
odabranim, ostalim dijelovima (relativne brzine vrtnje).
Kutzbachov plan daje dobar pregled nad svim brzinama vrtnje i njihovim međusobnim
odnosima. Preporučuje se i za komplicirane poretke kola i za složene planetarne prijenosnike.
Jedino kod prijenosnika s nagnutim vratilima, prostorno pomaknutim među kolima (parove
planetarnih kola/zupčanika) i stožnika treba biti oprezan zbog mogućih grešaka u mjerilu.
Na slici 7.8. prikazan je jednostavni planetarni prijenosnik oznake 2VU.Prema

kinematskim osobnostima osnovnog prijenosnika predstavlja takozvani minus prijenosnik jer mu
je standardni prijenosni odnos i0 negativan (io<0 ).Ostali su podaci:
nA= +100 1/sec
nC=0 (reakcijski član)

Rješenje je, temeljem Kutzbachovog plana:
nB=nR= +20 1/sec;
n1R= +80 1/sec;
n2R= -40 1/sec
n4R=-nB=-20 1/sec
io=n1R/n4R=80/-20=-4
i=nA/nB=100/20=5
0=C=4
- +
nA
nB
n4R n1R
n2R
4
G
B/R
3 (2/3)
R 2/3 A/1 H
2
C 1
B
A
n
A
nB P
o
n =0
C
Slika 7.8. Kutzbachov plan broja okretaja za jednostavni planetarni prijenosnik tipa 2VU
Na slici 7.9. prikazan je planetarni prijenosnik 2VV. Prijenosnik spada u grupu

jednostavnih dvoravninskih planetarnih prijenosnika, a s obzirom na to da mu je standardni
prijenosni omjer pozitivan, zovemo ga i planetarni plusprijenosnik. Ostali su numerički podaci:
nA= + 100 1/sec
nC= +20 1/sec
nB=nR= -16 1/sec
n1R= +116 1/sec; n4R= +36 1/sec
n14= +80 1/sec; n2R=n3R= -44 1/sec
io=n1R/n4R=116/36 = +3.22
- O +
nA
n 1R
n2R n 4R n 14
nb n c
G G
C/4
R (2/3) B/R
3
2/3 A/1 H
2 4
A 1 B C
Po
n
A n n
B C
Slika 7.9. Kutzbachov plan broja okretaja za jednostavne planetarne prijenosnike tipa 2VV.
G-G pravac broja okretaja
Po pol
H odstojanje od pola (proizvoljno)
nAB relativna brzina vrtnje dijela A prema dijelu B
0 "nulta" zraka (mirujuća okolina)
1.6.3 Willisov postupak

Iz standardnog prijenosnog omjera i0 ( za nR=0 ) jednostavnog planetarnog prijenosnika
neposredno se dobiva osnovna jednadžba za brzine vrtnje. Primjenom na prijenosnik sa slike 7.9.
uz izlazno vratilo B, koje je vratilo nosača planetarnog zupčanika R za nepoznati raspored kola,
daje za vanjska priključna vratila A, B i C:
nAB nA − nB
i0 AC = = (7.1)
nCB nC − nB
Za poznati raspored kola unutar prijenosnika te za unutrašnja centralana vratila 1, 4 i R
vrijedit će:
n1R n1 − nR
i014 = = (7.2.)
n4 R n4 − nR
Odavde se dobiju osnovne jednadžbe gibanja elemenata analiziranog planetarnog
prijenosnika:
n A − i0 AC n C − (1 − i0 AC )n B = 0 odnosno
n1 − i014 n 4 − (1 − i014 )n R = 0 (7.3.)

Prijenosni su omjeri tada za oba slučaja, ako je reakcijski član 4:
nul nA nul n1
i= = = 1 − i0 AC ; i= = = 1 − i014 (7.4.)
niz nB niz n4
Iste rezultati kod numeričkog proračuna dobit će se uz recipročnu početnu postavku za i0
(i0CA= ........)
Identične osnovne jednadžbe za brzine vrtnje i prijenosne omjere dobivaju se iz trokuta

Kutzbachova plana (grafoanalitički postupak) ili superpozicijom brzina vrtnje pojedinih članova
prijenosnika (Swampovo pravilo). Kod planetarnih prijenosnika s tarenicama treba uzeti u obzir
proklizavanje.
1.6.4 Metoda superpozicije gibanja elemenata prijenosnika

Ova se metoda temelji na slaganju gibanja zupčanika ili tarenica planetarnog prijenosnika.
Bit će objašnjena na primjeru dvostrukog zupčaničkog planetarnog prijenosnika čiji su svi
zupčanici s vanjskim ozubljenjem (2VV).
I za ovu ćemo se analizu koristiti slikom 7.9. U prvom gibanju zamišljamo da smo cijeli
prijenosnik zajedno s vratilima i zupčanicima zaokrenuli oko centralne osi za jedan okretaj u
smjeru gibanja kazaljke na satu, dakle za +1 okretaj.
U drugom gibanju, zadržavajući ručicu planetarnog zupčanika ( nR=0 ), vraćamo zupčanik

1 u njegov početni položaj, dakle okrećemo ga za -1 okretaj. Pritom su zupčanici ili tarenice 2, 3
i 4 prisiljeni izvesti gibanja prikazana u tablici 7.2 (redni broj gibanja 2).
Tablica 7.2. Kinematska analiza 2VV planetarnog prijenosnika
Redni br. Član R

Član 1 (z1) Član 2,3 (z2,z3) Član 4 (z4)
gibanja (ručica)
1 +1 +1 +1 +1
z1 z1z3
2 −1 + − 0
z2 z2 z4
suma prva z zz
dva gibanja 0 1+ 1 1− 1 3 +1
z2 z2 z4
z1 z1 z 3
3 + n1 − n1 + n1 0
z2 z2 z4
⎛ z ⎞ ⎛ zz ⎞
4 0 ⎜1 + 1 ⎟ n R ⎜1 − 1 3 ⎟ n R nR
⎝ z2 ⎠ ⎝ z2 z4 ⎠
suma trećeg ⎛ z ⎞ z ⎛ z1 z3 ⎞ ⎛ zz ⎞
i četvrtog n1 ⎜1 + 1 ⎟ n R − 1 n1 ⎜ ⎟ n1 + ⎜ 1 − 1 3 ⎟ nR nR
⎝ z2 ⎠ z2 ⎝ z2 z4 ⎠ ⎝ z2 z4 ⎠
gibanja
Ako rekapituliramo prva dva gibanja, vidjet ćemo koliko će se okrenuti kola 2, 3 i 4 ako je
član 1 napravio ukupno 0 okretaja, a ručica odnosno nosač planetarnih zupčanika jedan (+1)
okretaj.
U trećem gibanju, koje se temelji na drugom gibanju, pri zaustavljenoj ručici dajemo članu
1, +n1 okretaja (u drugom gibanju to je bilo -1 okretaj), a ostali članovi primorani su da se vrte
brzinama vrtnje, kao što je to prikazano u tablici.
Konačno četvrto gibanje, koje se temelji na sumi prvih dvaju gibanja, govori: ako se ručica
ne okrene samo za (+1) okretaj pri n1=0, nego za neku općenitu brzinu vrtnje nR, bit će prisiljeni
ostali članovi okretati se brzinama prikazanim u tablici 7.1, četvrto gibanje.
Zbrajanjem trećeg i četvrtog gibanja dobit će općenite brzine vrtnje članovi 1 i R, a time i
opće zakonitosti gibanja ostalih članova. Dakle na osnovi analize dobijemo opće zakonitosti
gibanja članova planetarnih prijenosnika kako slijedi:
n1 =n1 (7.5.)
⎛ z1 ⎞ z1
n2 = n3 = ⎜1 + ⎟ n R − n1
(7.6.)
⎝ z2 ⎠ z2
⎛ z1 z 3 ⎞ ⎛ z1 z 3 ⎞
n4 = ⎜ z z ⎟ n1 + ⎜1 − z z ⎟ n R (7.7.)
⎝ 2 4⎠ ⎝ 2 4⎠
nR = nR (7.8.)
Jednadžbe od (7.5.) do (7.8.) izvedene su za 2VV planetarni prijenosnik. Razlika za ostale
dvostruke jednostavne planetarne prijenosnike jest u predznaku koji se mijenja ako su u zahvatu
zupčanici s unutrašnjim i vanjskim ozubljenjem (isti smjer vrtnje!). To će biti uzeto u obzir u
sljedećoj analizi gdje će se analizirati isti problem, ali preko gibanja prijenosničkih priključnih
vratila.
Tablica 7.2.a Kinematska analiza jednostavnih planetarnih prijenosnika
Broj parcijalnog Vratilo 1 Vratilo 4 Vratilo R

gibanja
1 + nR + nR + nR
z2 z4
2 ± Δn +Δn 0
z1 z3
suma parcijalnih zz
n1 = nR ± 2 4 Δn n 4 = n R + Δn nR = nR
gibanja z1z3
Prikazana analiza u tablici 7.2.a vrijedi za sve jednostavne planetarne prijenosnike

(jednostruke i dvostruke). Vrlo je slična prethodno provedenoj. Najprije sva vratila , u
blokiranom stanju-dakle zapravo čitav prijenosnik, zavrtimo sa +nR okretaja. Ako pri zadržanoj
ručici R ( n R = 0 ) vratilu 3 dodamo neki prirast brzine vrtnje +Δn, bit će vratilo 1 prisiljeno
z z
okrenuti se za ± 2 4 Δn okretaja, ovisno o tome jesu li centralna kola s unutrašnjim ili vanjskim
z1 z 3
dodirom s planetarnim kolima. Temeljem sumarnog gibanja vratila 3 ( n 4 = n R + Δn ) dobije se:
Δn = n4 − n R
Uvrštavanjem ovog izraza u jednadžbu gibanja vratila 1 dobije se:
z2 z4
n1 = n R ± ( n4 − n R ) (7.9.)
z1 z 3
Transformacijom jednadžbe (7.7) dobije se potpuno ista zakonitost gibanja elemenata
jednostavnih planetarnih prijenosnika opisanih jedndžbom (7.9). Navedene metode superpozicije
gibanja vrlo su pouzdane i lako su primjenjive i na složene planetarne prijenosnike. Ako se u te
jednadžbe uvede izraz za standardni prijenosni omjer planetarnog prijenosnika sa stupnjevanim
planetarnim kolom (samo kola s vanjskim ozubljenjem!)
z2 z4
i0 = i1i2 =
z1z3
može se jednadžba (7.9) pisati kao
n1 − i0 n4 = (1 − i0 )n R
pa za sve jednostavne planetarne prijenosnike možemo napisati jednadžbe gibanja:
n1 = i0 n4 + (1 − i0 )n R (7.10.)
n1 − (1 − i0 )n R
n4 = (7.11.)
i0
n1 − i0 n 4
nR = (7.12.)
1 − i0
U gornjim jednadžbama prilikom uvrštavanja numeričkih vrijednosti treba voditi računa o
konvencijama o predznacima, kako za brojeve okretaja tako i za brojeve zuba.
Za najjednostavniji planetarni prijenosnik snage, 1UV prijenosnik, u tablici 7.3. izračunate

su na temelju navedenih postupaka vrijednosti prijenosnih omjera za različite kombinacije
pogonske i gonjene strane.
Iznosi za maksimalne odnosno minimalne vrijednosti prijenosnog omjera dobiveni su

temeljem određenih konstrukcijskih parametara koji će biti obrađeni kasnije.
Tablica 7.3. Osnovni parametri najjednostavnijeg planetarnog prijenosnika snage
Teoretsko Smjer okretanja

Broj Član Funkcija člana područje priključnih
kombinacije prijenosnika prijenosa vratila
imax / imin
V∗ čvrst
U∗ pogonski 1.6 / 1.1 isti
1 gonjeni
R∗
V pogonski
U čvrst 12 / 3.4 isti
2 R gonjeni
V pogonski
U gonjeni 3.4 / 1.6 suprotan
3 R čvrst
V čvrst
U gonjeni 0.91 / 0.62 isti
4 R pogonski
V gonjeni
U čvrst 0.3 / 0.09 isti
5 R pogonski
V gonjeni
U pogonski 0.62 / 0.3 suprotan
6 R čvrst
*V – manji centralni zupčanik, U – veći centralni zupčanik; R - ručica
1.6.4.1 Relativne brzine vrtnje

Važnost izračunavanja relativnih brzina vrtnje (brojeva okretaja) objašnjena je već u
poglavlju 3. Ovdje je njihova važnost naglašena jer mogu bitno utjecati na ukupnu iskoristivost
planetarnog prijenosnika. Općenito se može desiti, što zavisi od ustrojstva planetarnog
prijenosnika, da se unutar prijenosnika pojave puno veće ili puno manje brzine od uvedenih
odnosno odvedenih. U oba slučaja njihovo bi nepoznavanje dovelo do loše konstrukcije ili zbog
oštećenja dijelova ili loše procjene gubitaka. Na slici 7.10. prikazan je shematski 2VU planetarni
prijenosnik s tehnički realnim brojem i smještajem ležajeva. Za ležajeve L1, L2 i L3 nema
relativnih gibanja pa su brzine vrtnje kojima se oni vrte s obzirom na mirujuću okolinu:
L1: n1 = n10 = n1
L2: n4 = n40 = n4
L3: n R = n R 0 = n R
L4: n14 = n10 + n04 = n10 − n40

L5: n1R = n10 + n0 R = n10 − nR0
L6: n R 4 = nR 0 + n04 = n R 0 − n40
Slika 7.10. Uležištenje 2UV prijenosnika
Općenito će biti:
n ji = − nij odnosno nij = nix + nxj = nix − n jx
Posebno za ležajeve planetarnih kola (L7) vrijedit će idući od centralnog zupčanika s

vanjskim ozubljenjem:
nRP = − nPR; nPR = − nRP
z1 z z
nPR = − n1R = − (n10 + n0 R ) 1 = − (n10 − nR0 ) 1 (7.13.a)
z2 z2 z2
Ako se krene s druge strane od centralnog zupčanika z4 (unutarnje ozubljenje!), dobije se:
z4 z z
nPR = n3R = (n30 + n03 ) 4 = (n30 − nR0 ) 4 (7.13.b)
z3 z3 z3
0 nR0 n1R
n30 nR3
G G
(P) 3 P R 1
O n13
n10
n
PR
n
RP
Slika 7.10.a) Određivanje relativnih brzina vrtnje grafičkom metodom

Grafički se vrlo jednostavno određuju sve brzine, pa tako i relativne brzine vrtnje. Na
pravcu G-G (sl. 7.10a.) izravno se očitava brzina vrtnje za dva proizvoljna člana. Ako se pritom
želi izračunati i brzina između planetarnog kola i nekog drugog člana prijenosnika, mora se
polna zraka (P) povući kroz ishodište paralelno polnoj zraci P. Detaljnije u poglavlju 3.
Primjer:
Za 1UV planetarni prijenosnik potrebno je proračunati brzine vrtnje ležajeva planetarnog

zupčanika, u slučaju da je reakcijski član zupčanik s unutrašnjim ozubljenjem, a da je pogonski
član centralni zupčanik s vanjskim ozubljenjem.
Proračun izvesti za dvije ekstremne veličine standardnog prijenosnog omjera io = 50 i

io = 2 ( i0 = z 3 / z1 ).
Općenita zakonitost gibanja članova ovih prijenosnika dana je jednadžbom (7.10), dakle:
a) b) c)
-
nPR
3
3 + P
nPR
n PR P
2 2
2 R
R +
n 2R +
n 1R
nPR z 2 1
1 +
n2R z3 nPR z1
n1R - z2
Slika 7.11. Prijenosnik iz primjera, a), te standardni prijenosni omjer za unutrašnji i vanjski dodir kola b) i c)
n1 = i0 n3 + (1 − i0 )nR
a za nepomični (reakcijski) član 3 (vidi sl. 7.11.a) prelazi u
− i0
n1 − n R = n1 ; odnosno označavajući na koji se član odnose
1 − i0
brzine
−i0
n10 − nR0 = n10
1 − i0
z2 1 z3 1 + i0
S obzirom na to da mora biti z1 + 2 z2 = z3 , te = ( − 1) = − , dobije se da je
z1 2 z1 2
nPR − i −2 2i 2i0
=− 0 = 2 0 pa je nPR = n10 (7.14)
n10 1 − i0 1 + i0 i0 − 1 i02 −1
Ako je ulazna brzina, na primjer, 3000 1/min i standardni prijenosni omjer io = 50 , dobije
se uvrštenjem numeričkih vrijednosti
n PR ≈ 120 1/min
Za istu ulaznu brzinu, ali za mali standardni prijenosni omjer i0 = 2 dobije se puno veća
brzina vrtnje ležajeva planetarnog zupčanika
n PR = 4000 1/min
Na slici 7.10.a) prikazane su i sve ostale grafičkom metodom određivane relativne brzine
odnosno kako je na temelju Kutzbachova plana brzina moguće odrediti bilo koju brzinu između
bilo kojih elemenata planetarnih prijenosnika.
1.7 Proračun okretnog momenta
T4 F4 T4
4
3 x
x TR
TR
2 x R FR
F1
C 1
A T1 B T1
TB Plan sila Plan momenata

TA TC
Minusprijenosnik
io< 0
.
Slika 7.12.Određivanje okretnih momenata na jednostavnim planetarnim prijenosnicima - "minus prijenosnici"
( obodna sila na vanjska priključna vratila, o obodna sila na unutrašnje elemente, x obodne sile na
sama planetarna kola)
Za analizu okretnih momenata bitne su konvencije o predznacima. Okretni moment T

označavat će se pozitivnim ako se smjer djelovanja s obzirom na promatrani dio poklapa s
pozitivno definiranim smjerom vrtnje istog dijela i obrnuto. To bi značilo da su "akcijski"
momenti pozitivni, a "reakcijski" negativni.
Kod jednostavnih planetarnih prijenosnika postoje tri mjesta gdje se prenosi obodna sila.
To su: dva mjesta zahvata centralnih kola i planetarnog kola, te između nosača planetarnog kola
(ručice R) i planetarnog kola. Na tim mjestima možemo obodne sile odnosno okretne momente
prikazati planom sila odnosno planom momenata (sl. 7.12. i 7.13. ). Općenito ih možemo
prikazati i po veličini i po smjeru.
Iz statičke ravnoteže sila F i iz geometrijskih odnosa (odnosi brojeva zubi), uzimajući u

obzir i gubitke, proizlaze sljedeći odnosi zakretnih momenata (prema sl. 7.12. i 7.13):
Suma vanjskih momenata = 0 daje TA + TB + TC = 0 (7.15)
Suma unutrašnjih momenata=0 T1 + T4 + TR = 0 (7.16)
TA + T1 = 0
na pojedinačnom elementu: TB + TR = 0 (7.16)
TC + T4 = 0
Iz bilance snage (standardnog) prijenosnika prijenosnog omjera io slijedi:
TC nCR = −T A n ARη 0w i
TC = −i0η 0wT A 7.17)

Dalje slijedi:
TB = −(TA + TC ) = −(1 − i0η 0w )T A
1
TB = −(1 − )TC (7.18)
i0η 0w
Stupanj pretvorbe okretnog momenta:
Tizlaz TB
μ= = = − iη (7.19)
Tulaz T A
U gornjim jednadžbama eksponent w može poprimiti vrijednosti w = ± 1 ( detaljnije u
točkama 7.6 i 7.7 ).
Ako se zanemare gubici (prijenosnik bez gubitaka), treba staviti da je η0 = 1.

x
TR
FR TR
R
3 x F4
2 x
A 4 T4 B C
1 F1 T4
T1
T1
TA
TB TC
Plan sila Plan momenata
Plusprijenosnik
io > 0
Slika 7.13. Plan sila i okretnih momenata na 2VV prijenosniku
1.8 Proračun snaga
nA nC
nB nAR nB nCR
nc nCR nA nAR
3
PC
C B=R A B=R
w R A C
+n c -io ηo TA
2 2
2
C
1 B
A
n A -i 0n C w
+n A +T A -(1 -io ηo )TA
1-i 0 3 3
PA PB
zupčana snaga
1 1
Slika 7.14. Analiza snaga na jednostavnim planetarnim prijenosnicima
PA, P1 Ukupna snaga na vratilu A, na kolu/zupčaniku 1

PWA , PW1 Zupčana snaga (valjanja) na vratilu A; na kolu/zupčaniku 1
PKA ,PK1 Spojnička snaga na vratilu A, na kolu/zupčaniku 1
Kao i kod analize momenata, potrebno je voditi računa o predznacima. Predznak snage
nužno proizlazi iz produkta predznaka kutne brzine (broja okretaja) i zakretnog momenta.
Pozitivan predznak snage znači:

Na promatranom mjestu snaga ulazi u dio, dovedena snaga, pogonska snaga.
Negativan predznak snage znači:
Na promatranom mjestu snaga izlazi iz djela, odvedena snaga, gonjena snaga.
Od prednosti je, prije samog proračuna, potrebno utvrditi sveukupne predznake, jer se tako
dobiva sigurna i brza informacija o odnosima unutar pogona planetarnih prijenosnika (smjer
vrtnje, smjer okretnog momenta, tok snage). Za određivanje smjera toka zupčane snage (s
obzirom na proračun iskoristivosti), kao i kod analize složenih planetarnih prijenosnika (s
račvanjem snage ili prividne snage) utvrđivanje predznaka osobito se preporučuje. Kako se
brojevi okretaja vratila sunčanih (centralnih) kola sastoje od dva dijela, i to relativnog broja
okretaja prema držaču i broja okretaja samog držača, tako će se i njihove ukupne snage (snage na
vratilu) dijeliti na dva dijela: na zupčanu snagu i spojničku snagu.
Općenito vrijedi: P = 2π nT = ωT
Za vratilo A na slici 7.14. vrijedi: PA = 2πn A TA
Zupčana snaga je pritom: PWA = ω AR TA = 2πn AR TA (7.20)
a spojnička snaga je: PKA = ω R0TA = 2πnR0TA (7.21)

Ukupna je snaga na vratilu A:
PA = PWA + PKA = (ω AR + ω R 0 )TA =

(7.22)
= ω A 0 TA = ω A TA = 2π (n AR + n R 0 )TA = 2πn A TA
Isto vrijedi i za snage na ostalim vratilima, centralnih kola/zupčanika i na držaču. Brojeve
okretaja treba uvrstiti prema poglavljima 7.6 i 7.6.5, a okretne momente prema poglavlju 7.7.
1.9 Iskoristivost kod planetarnih prijenosnika

Pod pojmom iskoristivosti planetarnog prijenosnika podrazumijevamo koliko se od
uvedene snage u planetarni prijenosnik dobije na izlazu iz prijenosnika, odnosno koliki su
gubici snage pri prolasku kroz prijenosnik. Kao mjerilo iskoristivosti obično se upotrebljava
faktor iskoristivosti ili stupanj djelovanja η, kojim onda množimo uvedenu snagu, a kao rezultat
dobijemo snagu na izlazu iz prijenosnika. Razlikujemo sljedeće iskoristivosti kod planetarnih
prijenosnika:
η12 pojedinična iskoristivost (stupanj djelovanja) dvaju zupčanika odnosno

tarenica
ηL pojedinačna iskoristivost jednog odnosno svih ležaja (Orijentacijske

vrijednosti, vidi kataloge i smjernice VDI 2201, također i za klizne ležajeve)
η0, η014 iskoristivost standardnog prijenosnika, produkt pojedinačnih iskoristivosti svih

parova kola standardnog prijenosnika koje se nalaze u toku snage između
kola 1 i kola 4, uključujući i gubitke uslijed trenja među zubima ili gubitke
prijenosa kod tarenica. Ovdje su sadržani gubici ležaja centralnih i planetarnih
zupčanika ili tarenica.
η, ηAB ukupna iskoristivost jednostavnog ili složenog planetarnog prijenosnika

uzimajući u obzir sve moguće gubitke od ulaza A do izlaza B.
1.9.1 Proračun iskoristivosti

Ukupna iskoristivost planetarnog prijenosnika ovisi o gubicima trenja među zubima,
gubicima bućkanja ulja, gubicima u ležajevima, brtvama itd. Kao što je poznato, ukupna
prenesena snaga planetarnim prijenosnikom djelomično se prenosi kao valjna, a djelomično kao
spojnička. Pritom se spojnički dio snage prenosi bez gubitaka (Pk), a valjni dio (Pw) s gubicima.
Posebno važnu ulogu ovdje igraju gubici standardnog prijenosnika, tako da u zavisnosti od
konstrukcije (npr. plus ili minus prijenosnik) mogu ukupne iskoristivosti planetarnog
prijenosnika bit veće ili manje od iskoristivosti standardnog prijenosnika. Kada se govori o
stupnjevima djelovanja, najlakše ih je odrediti za standardni prijenosnik. Ostale gubitke obično
paušalno procjenjujemo. Kod pojedinačnih stupnjeva djelovanja možemo računati sa
η12 ≈ η21 ≈ 0. 99 (također i za unutrašnji zahvat) po jednom paru zupčanika, η12 ≈ η21 ≈ 0. 90 za
par tarenica, ηL = 0. 99 − 0. 995 za par kotrljajućih ležaja, za klizne ležaje prema smjernicama
VDI 2201. Stupanj djelovanja standardnog prijenosnika za plus i minus jednostavne planetarne
prijenosnike jest:
η014 = η12 η34 ηL ≈ η041

Ukupna je iskoristivost:
Pizlaz PK + ηz PW
η=− = (7.23)
Pulaz PK + PW
Na primjer za 2VU planetarni prijenosnik (slika 7.8) uz reakcijski član 4:
n1R
1 + η0
P1R + η0 P1z T1nR 0 + η0 T1n1R nR 0 1 − η0i0
η= = = = (7.24)
P1R + P1z T1nR 0 + T1n1R n1R 1 − i0
1+
nR 0
Za isti prijenosnik ako je reakcijski član 1 dobije se:
n3R η0
1 + η0 1−
P3R + η0 P3z T3nR0 + η0T3n3R nR0 i0
η= = = = (7.25)
P3R + P3z T3nR0 + T3n3R n 1
1 + 3R 1−
nR0 i0
Drugi način proračuna ide izravno preko momenata:
Pizlaz T /T μ stupanj pretvorbe momenta
η= − = − izlaz ulaz = − = (7.26)
Pulaz nulaz / nizlaz i stupanj pretvorbe brzine
Prijenosni je omjer i kod zupčaničkih planetarnih prijenosnika geometrijska veličina koja

se može izraziti i u funkciji standardnog prijenosnog omjera kao:
i = f (i0 ) , a na primjer za prijenosnik sa slike 7.8 iznosi
i = 1 − i0 = 1 − (−4) = 5
Suma vanjskih momenata jest
T1 + T3 + TR = 0
Uz pretpostavku da je prijenosnik bez gubitaka (eksponent 1)
T31 = −i0T11 , a s gubicima je (bez eksponenta)
T3 = −i0 ηzT1 〈T31 (7.27)

Također je
T1 − i0 η0T1 + TR = 0 što daje (7.28)
TR
iT = μ = − = 1 − i0 η0 -stupanj pretvorbe momenta (7.29)
T1
nulaz n10
ik = i = = - kinematski prijenosni omjer (7.30)
nizlaz nR0
Sada je stupanj iskorištenja:
iT 1 − i0η 0
η= = (7.31)
ik 1 − i0
Za 2VU prijenosnik pri n1 = 0 vrijedi:
1
i = 1− , a iz T1 + T3 + TR = 0 slijedi
i0
1 1 1
T11 = − T3 i T1 = − η0T3
i0 i0
TR 1
iT = μ = − = 1 − η0 (7.32)
T3 i0
Stupanj djelovanja dobijemo sada kao odnos između stupnja pretvorbe momenta i stupnja
pretvorbe brzine vrtnje:
iT 1 − η0 / i0
η= = (7.33)
ik 1 − 1 / i0
Kod tarenica će u zavisnosti od proklizavanja odnosno preopterećenja, prijenosni omjer
varirati, pa dobiveni izrazi nisu primjenjivi bez daljnjeg i na tarenice.
U dobivenim jednadžbama za η nalaze se u brojniku ili nazivniku " η0 " i "i0 " u dva odnosa
η0 i0 ili η0 /i0 zavisno od tijeka snage (valjne, zupčane), da li je tijek snage od z1prema z3 ili
obratno.
Na temelju provedene analize može se postaviti sljedeće pravilo:
1. Za bilo koji planetarni prijenosnik izračuna se najprije kinematski ukupni prijenosni odnos
ik u zavisnosti od prijenosnog omjera standardnog (ekvivalentnog, običnog) prijenosnika
nizlaz
ik = = f (i0 ) (7.34)
nulaz
na bilo koji uobičajeni način (grafički, analitički, ...).
Standardni (ekvivalentni) prijenosni omjer dobije se u obliku
zb zd ........ zx zz
i0 = ± (7.35)
za zc ........ zw zy
Pritom su za i zy prvi i posljednji zupčanik zatvorenog zupčaničkog lanca standardnog

prijenosnika, a ostali su međuzupčanici.
2. Pomoću predznaka ispitati tok (smjer) snage (kao u navedenim primjerima).

3. Odnos momenata (vanjskih) dan je preko η0i0T ili (i0 / η0 )T zavisno od toka snage.
Vrijedi da je odnos η0i0T kada valjna snaga od zupčanika za (u nazivniku od izraza za
"i0 ") teče prema zupčaniku zz (u brojniku). U suprotnom slučaju izraz je (i0 / η0 )T .
4. Ukupni stupanj iskoristivosti zupčanog lanca dobije se iz pojedinačnih stupnjeva iskorištenja

pojedinih zupčastih parova:
η0 = ηabηcd ..... ηyz

Uzevši strogo teoretski, ne bi vrijedio obrat, to jest ηab ≠ ηba . Međutim, te su razlike tako
male i u okviru eksperimentalne točnosti određivanja koeficijenta trenja da se mogu zanemariti.
5. Ukupni stupanj iskorištenja zupčanog planetarnog prijenosnika tada je
iT
η=
ik
Prema Pickardu [38] dan je jedan dosta praktičan put za provjeru ispravnosti postupka
određivanja iskoristivosti, a zasnovan je na činjenicama da u svakom slučaju moraju biti
ispunjeni uvjeti da je
iT < ik i η < 1
U suštini to je neizravna, ali sigurna metoda. Bit će objašnjena na primjeru
2UVprijenosnika.
Zadano je:
i0 = −3; ik = 1 − i0 = 1 + 3 = 4; η 0 = 0.98
a) U slučaju i0 ⋅ η 0 :
iT = 1 − i0 ⋅ η0 = 1 + 3 ⋅ 0.98 = 3.94 < i k = 4
iT 3.94
η= = = 0.985 < 1 Ispravno! (snaga teče od z1 prema z4 )
ik 4
b) U slučaju da se uvrsti i0 /η 0
iT = 1 − i0 / η0 = 1 + 3/0,98 = 4,06 > ik = 4; Neispravno! - jer se dobije
iT 4.06
η= = = 1015
. >1
ik 4
1.9.2 Iskoristivost kod rada s tri vratila

U ovom slučaju iskoristivost ne zavisi samo od prijenosnog omjera i iskoristivosti
standardnog prijenosnika, nego i o momentalnom stanju gibanja, tako da možemo govoriti o jako
primjetnom variranju stupnja korisnog djelovanja promjenom ustrojstva gibanja prijenosnika.
Općenito vrijedi:
suma svih izlaznih snaga

η= − (7.36)
suma svih ulaznih snaga
Brzine vrtnje i okretne momente treba odrediti prema poglavljima 7.6. i 7.7. te na taj način
definirati tri vanjske snage na vratilima PA, PB i PC s odgovarajućim predznacima, te ih uvrstiti u
osnovnu jednadžbu za iskoristivost. Pozitivne odnosno ulazne snage staviti u nazivnik, a
negativne odnosno izlazne uvrstiti u brojnik.
1.9.3 Udio snage valjanja u ukupnoj snazi

U primjeru iz poglavlja 7.9.1. dobiven je ukupni stupanj iskorištenja (cijelog prijenosnika)
veći od stupnja iskorištenja standardnog prijenosnika odnosno:
η0 = 0. 98 , a η = 0. 985
Iz ove činjenice možemo zaključiti da se značajan dio snage prenosio spojnički (sa η = 1),
a dio zupčanički odnosno valjno (sa η〈1 ). Koliki je spojnički preneseni, a koliki zupčanički
preneseni dio snage, možemo proračunati upravo na temelju rezultata proračuna stupnja
djelovanja.
Ukupni je stupanj djelovanja:
Pizlaz Pizlaz
η= = (7.37)
Pulaz Pizlaz + Pgub
a stupanj djelovanja standardnog prijenosnika
Pz − Pv
η0 = (7.38)
Pz
Za promatrani se prijenosnik sada može postaviti jednakost:
Pz 1/ η −1
= (7.39)
Pizlaz 1 − η0
Ako se u gornju jednadžbu uvrste numeričke vrijednosti iz primjera prethodnog poglavlja,
dobije se da je Pz / Pizlaz = 0. 76. To znači da se od ukupno prenesene snage zupčanički prenosi
76%, a ostatak (24%) spojnički.
1.9.4 Samokočnost
S nekim (2VV, 2UU) jednostavnim planetarnim prijenosnicima mogu se postići vrlo veliki
prijenosni omjeri (teoretski i veći od 100 u redukciji ili multiplikaciji). Međutim s porastom
prijenosnog omjera prilično brzo im pada stupanj iskorištenja, tako da može dosegnuti
vrijednosti kod kojih se pojavljuje samokočnost (sva dovedena snaga troši se na gubitke). Ova će
pojava biti objašnjena na jednom primjeru.
Neka je zadan 2VV planetarni prijenosnik sa sljedećim brojevima zubi:

z1 = 50;.. z2 = 40;.. z3 = 40;.. z4 = 49. Standardni prijenosni omjer bit će:
z4 z2 40 ⋅ 49
i0 = = = 0.98
z3 z1 50 ⋅ 40
Iskoristivost standardnog prijenosnika uz pretpostavku da je parcijalna iskoristivost za
jedan par η12 = 0. 985 = η34 bit će η0 = 0. 97 . Analizirajmo dvije varijante pogona:
1. Pogonski je član 1 (A), gonjeni ručica R (B), a reakcijski 4 (C)
i = ik = nA / nB = 1 − i0 = 1 − 0. 98 = 0. 02 (multiplikacija!)
iT = μ = − (1 − i0 / η0 ) = − (1 − 0. 98 / 0. 97) = 0. 0103
η = −iT / ik = − μ / i = −0. 0103 / 0. 02 = −0. 515

2. Pogonski je član ručica R, gonjeni je član 1 (A) i reakcijski 4 (C)
i = ik = nB / nA = 1 / (1 − i0 ) = 1 / 0. 02 = 50 (redukcija!)
iT = μ = −1 / (1 − i0η0 ) = −1 / (1 − 0.98 ⋅ 0.97) = −20.2
η = −iT / ik = − μ / i = − (−20. 2) / 50 = 0. 404

Kao što se iz ovog primjera vidi, ukupna iskoristivost (stupanj djelovanja) planetarnih
prijenosnika može unatoč dobrim korisnostima standardnog prijenosnika drastično pasti, ili
postati nula (granica samokočnosti; ulazna se snaga sva utrošila na gubitke), ili primiti čak
negativne vrijednosti (samokočnost; snaga na gubicima teoretski je veća od ulazne ili pogonske
snage). Samokočni mogu biti samo oni jednostavni planetarni prijenosnici čiji je standardni
prijenosni omjer i0 brojčano veći od stupnja djelovanja standardnog prijenosnika η0 i manji od
1 / η0 ,npr. 0,98 < io < 1,02. U ovim slučajevima samokočnost će se pojaviti samo pri izlazu na
ručici odnosno nosaču planetarnog zupčanika (sl. 7.15. lijevo).
Analogno tome, planetarni vezani (složeni) prijenosnici mogu biti samokočni kao i
jednostavni planetarni prijenosnici (sl. 7.15 desno). Nosačkom vratilu u običnom prijenosniku
odgovara priključno-spojničko vratilo u složenom prijenosniku, vratilima centralnih zupčanika
odgovaraju pojedinačna vratila složenog prijenosnika, prijenosnom omjeru standardnog
prijenosnika i0 odgovara omjer broja okretaja pojedinačnih vratila pri nepokretnom

priključenom-spojničkom vratilu.
vratila držača
3
R1 R2
R
2 3 5 6
B C 2 B
A 4 7
1 1 4
A
vratila centralnih kola
Slika 7.15. Samokočnost običnih i složenih pl. prijenosnika
Radi izbjegavanja samokočnosti preporučuje se, a zbog rasipanja i nesigurnih vrijednosti

stvarnih gubitaka trenja zubi, prijenosnik dimenzionirati dovoljno daleko od granice
samokočnosti.
No, u nekim je slučajevima poželjna samokočnost. U jednom smjeru toka snage (ulaz na
nosaču, u navedenom primjeru) zahtijeva se dobra ukupna iskoristivost; u suprotnom smjeru
treba biti iskoristivost negativna, znači samokočnost, da ne bi na primjer teret na izlazu počeo
vrtjeti prijenosnik unatrag, u slučaju dizaličnog prijenosnika.
1.10 Sinteza planetarnih prijenosnika

Sinteza planetarnih prijenosnika ima svrhu da za zadane podatke o ulazu (pogonu) nađe
najpovoljniji raspored zupčanika, omjere promjera i omjere brojeva zubi. S time se onda definira
shema zupčanika ili kola u prijenosniku i prijenosni omjer io standardnog prijenosnika. Utvrđuje
se koja će se od tri priključena vratila koristiti kao ulazna, izlazna, ili kao nepomiči član. U tu
svrhu provedena sistematizacija morat će pronaći sva moguća rješenja, od kojih će se, ovisno o
zadanim ulaznim parametrima, izabrati ono koje ima najvišu tehničku (konstruktivnu) i
ekonomsku dobrotu.
Osnovna jednadžba za brzinu vrtnje n A − iAB nB − (1 − i AB )nC = 0 vrijedi za svaki jednostavni

planetarni prijenosnik bez proklizavanja i sa Sg = 2 stupnja slobode gibanja, neovisno o načinu
kako je priključen i o načinu unutrašnje izvedbe (konstrukcije) prijenosnika. Slijedi da kod
jednostavnih i složenih planetarnih prijenosnika priključna vratila A, B, C mogu biti proizvoljno
vezana s unutrašnjim, centralnim zupčanicima 1, 2, 3 ili nosačem R (nosačima, ručicama).
Učvrstimo li po jedan član, dobivaju se iz osnovne jednadžbe za brzina vrtnje zajedno s

recipročnim vrijednostima 3x2=6 prijenosnih omjera:
Tablica 7.4. Kombinacije prijenosnih omjera za sintezu jednostavnog planetarnog prijenosnika
Reakcioni član Prijenosni omjer Recipročna vrijednost

A ( nA = 0) iBC = nB / nC = 1 − 1 / iAB iCB = 1 / (1 − 1 / i AB )
B (nB = 0 ) i AC = nA / nC = 1 − i AB iCA = 1 / (1 − iAB )
C (nC = 0) i AB = nA / nB iBA = 1/ i AB
Dobiveni prijenosni omjeri te mogućnost zamjene indeksa daje mogućnost proizvoljne

veze članova A, B, C sa R te čine osnovu za sintezu prijenosnika. Iz toga slijedi da su kod
zadanog prijenosnog omjera standardnog prijenosnika ili cijelog prijenosnika poznati i svi drugi
prijenosni omjeri. Dva će planetarna prijenosnika biti kinematski ekvivalentni ako je proizvoljan
standardni prijenosni omjer jednog prijenosnika identičan proizvoljnom standardnom
prijenosnom omjeru drugog prijenosnika.
Kao primjer bit će dana sinteza prijenosnika s prijenosnim omjerom i = - 40. Zbog
i = i AB = −40, određena su, kao što je rečeno, i ostala dva prijenosna omjera i njihove recipročne
vrijednosti:
Prijenosni omjer Recipročna vrijednost

i AB = −40, iBA = −1 / 40
i AC = 1 − i AB = +41 iCA = +1 / 41
iBC = 1 − 1 / i AB = +41 / 40 iCB = +40 / 41
Sada valja odlučiti koji od ovih prijenosnih omjera uzeti kao prijenosni omjer standardnog
prijenosnika i vidjeti koje će onda oblike poprimiti odgovrajući prijenosnici. Razmotrit će se
samo jednostavni planetarni prijenosnici.
a) B
A Ulazni član A i AB=-40
Zadatak B Izlazni član
C Čvrsti član unut. građa
C
Stand. prijenosn. Jednostavni planetarni prijenosnici
b) c) d) Z min
2 3
1 4 C B
B R
A D
3
6 4 R
5 i 014 =+41/40
A 2 B C ηAB =0,54
1
ηBA =0,18
4 L Z min D/d*=9,47
3
D e) C
4
1
A 2 Z min S
1 B
2 3
D
A Z min
C=R
i 016 =-40 i 014 =+41

ηAB =0,97 ηAB =0,98 i 014 =+40/41
ηBA =0,97 ηBA =0,98 ηAB =0,54
L/d*=21,2 D/d*=24 ηBA =0,18
D/d*=5,33
Slika 7.16. Sinteza prijenosnika za i = -40.
1. Mogućnost: Sa i AB = −40 kao prijenosnim omjerom standardnog prijenosnika io (tj. R=C)

neće se dobiti jednostavni planetarni prijenosnik. Visoki prijenosni omjer zahtijevat će dvo-
ili trostupnjevani prijenosnik s vanjskim i/ili unutrašnjim ozubljenjem, primjer na slici 7.16.
b).
2. Mogućnost: Sa i AC = +41 kao prijenosnim omjerom standardnog prijenosnika i0 (tj. držač

R=B) dobiva se jednostavni planetarni prijenosnik prema slici 7.16. c) s ulazom na vratilu A
= centralno kolo 1, izlazom na vratilu B = nosač planetarnog zupčanika R i čvrstim članom
na vratilu C = centralno kolo 4.
3. Mogućnost: Sa i BC = 41 / 40 kao prijenosnim omjerom standardnog prijenosnika i0 nastaju

dva jednostavna planetarna prijenosnika prema slici 7.16. d) i e) , a s ulazom A = nosač R,
izlazom B = centralno kolo 1 odnosno 4 i čvrstim članom C = centralnim kolom 4 odnosno 1.
recipročne vrijednsti ne daju nove prijenosnike, nego predstavljaju samo zamjenu ulaza i
izlaza.
Slika 7.16. sadrži za svako rješenje konstruktoru zanimljive podatke za iskoristivost u oba
smjera toka snage, kao i relativne izmjere radi moguće procjene veličina prijenosnika (gruba
procjena!).
1.11 Posebnosti u osnivanju, konstrukciji i oblikovanju planetarnih

prijenosnika
Planetarni zupčasti prijenosnici u najvećem broju slučajeva tvore se od čelničkih
zupčanika, a u manjem broju i od stožničkih zupčanika (masovna primjena u industriji vozila -
diferencijali). Shodno tome, u osnivanju planetarnih prijenosnika i oblikovanju njegovih dijelova
vrijedit će sve što je navedeno za standardne zupčaničke prijenosnike.
To pretpostavlja u fazi osnivanja:
− izbor vrste (tipa) planetarnog prijenosnika na temelju liste zahtjeva;

− proračune parametara ozubljenja i izbor ozubljenja (moduli, standardi, kvalitet, kut
nagiba boka, pomaci profila, toplinske obrade, materijal, tehnolgija izrade);
− projekt cijelog prijenosnika (orijentacijske geometrijske mjere, težina, veličina,
priključci itd.);
− uz uvjet ispunjenja liste zahtjeva prelazi se na oblikovanje elemenata prijenosnika.
Lista zahtjeva identična je navedenoj u poglavlju 6 kod standardnih prijenosnika.
S obzirom na sličnosti u postupku projektiranja i oblikovanja planetarnih zupčastih

prijenosnika s istim postupcima kod običnih (standardnih) čelničkih i stožničkih izvedbi
prijenosnika, u ovom će poglavlju biti naznačene samo posebnosti (specifičnosti) pri osnivanju-
projektiranju i oblikovanju planetarnih prijenosnika.
1.11.1 Opći zahtjevi na konstrukciju planetarnih prijenosnika

Poznate prednosti planetarnih prijenosnika s obzirom na obične prijenosnike moguće je
ostvariti samo uz adekvatno kvalitetno projektiranje i izradu elemenata prijenosnika. Planetarni
su prijenosnici osobito osjetljivi na izvedbena odstupanja mjera i položaja koja se odnose na
odstupanje oblika zuba, grešaka koraka te radijalnih i aksijalnih udara. Ovdje se mogu pribrojati
i greške pri izradi nosača planetarnih zupčanika.
a=360; b=110 a=125; b=55
Slika 7.17. Usporedba dimenzija standardnog i planetarnog prijenosnika građenih od istih osnovnih elemenata (a-
osni razmak, b- širina zupčanika)
Poznato je kako se sažeta i ekonomična konstrukcija planetarnog prijenosnika dobiva

zahvaljujući dijeljenju snage na više zupčaničkih zahvata (kod običnih je samo jedan zahvat),
čime su moduli pa i dimennzije cijelog prijenosnika adekvatno manji. Za jednostavni planetarni
prijenosnik s planetarnim zupčanikom u jednom stupnju i jednoj ravnini (1 VU) na slici 7.18.
dani su slučajevi manjeg i većeg broja planetarnih zupčanika (N ≥ 3) te njihov utjecaj na
prijenosni omjer. Općenito za "N" planetarnih zupčanika spomenutog prijenosnika ima 2N
zahvata, a snaga teče preko "N" mjerodavnih zupčanih zahvata. Maksimalni prijenosni omjer
ovakvih prijenosnika (za N > 2 planetarna zupčanika) ograničen je minimalnim razmakom dvaju
susjednih planetarnih zupčanika. Teoretski je maksimalni prijenosni omjer bez razmaka između
planetarnih kola (sl. 7.18.a):
a2
a) b)
k
δ
d a1
δ/2
da2
2a
d a3
Slika 7.18. Konstruktivni odnosi najjednostavnijeg prijenosnika snage

z3 2
imax = +1 = (7.40)
z1 1 − sin(δ / 2)
Za N=3 planetarna zupčanika dobije se teoretska vrijednost za imax = 14,93. S obzirom na
nužnost minimalnog (sigurnosnog) razmaka Δk , prijenosni je omjer za ovakvu konstrukciju
planetarnih prijenosnika snage manji. Pritom je
Δk = 2a sin(δ / 2) − da2 (7.41)

Prema Pickardu [38] preporuča se općenito Δk ≥ 1m
Maksimalni broj planetarnih zupčanika ograničen je većinom mogućnostima ležištenja

(dimenzije ležaja) planetarnih zupčanika. S povećanjem broja planetarnih zupčanika dobivamo
manji prijenosni omjer, ali i manje snage po zupčanom zahvatu, a time i manje module. Proračun
mogućeg broja planetarnih kola prema ovom kriteriju dan je u poglavlju 7.11.6.
1.11.2 Problem jednolike raspodjele opterećenja

Utjecaj grešaka ozubljenja te grešaka izrade ostalih dijelova prijenosnika povećava
mogućnost nejednolike raspodjele opterećenja, pa je potrebno provesti određene konstruktivne
zahvate da bi se utjecaj grešaka smanjio. Ove konstruktivne zahvate obavljamo radi pravilne
(jednolike) raspodjele opterećenja po svim zahvatnim mjestima.
Nejednolikost raspodjele opterećenja kod osnivanja se uzima proračunski u obzir, zavisno

od kvalitete izrade i brzine, faktorom K γ (sl. 7.22). Uobičajena odstupanja pri izradi elemenata
planetarnih prijenosnika mogu dovesti do toga da kod prijenosnika s više planetarnih zupčanika
(rješenja s jednim planetarnim zupčanikom tehnički su neinteresantna, bar kod prijenosnika
snage) obodna sila nije jednoliko raspoređena po svim zupčastim zahvatima između planetarnih i
sunčanih zupčanika. Međutim, proračun se radi pod pretpostavkom jednolike raspodjele.
Za manje brzine može se konstruktivno, relativno jednostavno, smanjiti utjecaj izvedbenih

grešaka. To se postiže tako da se jedan od članova prijenosnika izvede slobodno namjestiv
(većinom u radijalnom smjeru).
Za veće brzine i opterećenja (turboprijenosnici) dolaze u obzir elastični elementi za

izjednačenje opterećenja, povećana točnost izrade te lebdeći smještaj manjeg sunčanog
zupčanika (s vanjskim ozubljenjem).
Općenito, prema [38], razlikujemo dvije vrste sustava izjednačenja opterećenja: statički
određene sustave i statički neodređene sustave.
U izvedbama su najčešće, ipak, kombinacije ovih dvaju sustava:
a) Statički određeni sustavi. Ovi sustavi podrazumijevaju rješenja s potpunim izjednačenjem

opteretivosti zahvata radijalnim pomicanjem bilo kojeg glavnog člana (s obzirom na
reakcijski). Pomični se član postavlja pritom slobodno u položaj koji odgovara jednakim
obodnim silama na svakom zahvatu. Takvo je rješenje ograničeno na najviše tri planetarna
zupčanika. Ovaj se sustav odnosi i na lebdeći smještaj sunčanog zupčanika s vanjskim
ozubljenjem, kao i na rješenje sa do četiri planetarna zupčanika povezana polužnim sustavom
za izjednačenje opterećenja, dok su ostali članovi kruto uležišteni (slika 7.19.b). Na slici
7.19. dano je nekoliko primjera statički određenih sustava.
Prikazana rješenja nisu generalno primjenjiva na svaki slučaj, pa konstruktor za konkretan

slučaj izabire odgovarajuće rješenje. Rješenja sa statički određenim sustavima, zbog inercijskih
sila pomičnih članova ograničena su ipak na manje brzine. Ovdje je razmatrana problematika
raspodjele opterećenja samo u poprečnoj ravnini planetarnog prijenosnika. U slučaju dvostrukog
planetarnog zupčanika s kosim zubima ili primjene strelastog ozubljenja, mora se voditi računa i
o jednolikoj raspodjeli opterećenja u smjeru osi vrtnje, a ne samo u radijalnom smislu. U ovu
grupu spadaju i rješenja sa elastičnom konstrukcijom tijela planetarnog zupčanika (slika 7.19.
c,d)
a)
b) c) d)
Slika 7.19. Statički određeni sustavi izjednačavanja opterećenja na planetarnim zupčanicima: a) rješenje s
radijalno gibljivim elementima; b) primjena mehanizma za rasterećenje; c) elastično vratilo; d)
elastični uložak planetarnog zupčanika
b) Statički neodređeni sustavi. Ovi sustavi mogu biti konstruktivno najjednostavniji. Svi
elementi prijenosnika su kruto uležišteni. Jednolika raspodjela snage po zahvatima moguća
je, kod normalnih izvedbi, samo uz iznimno veliku točnost izrade ili u pogledu elastičnosti
(kompliciranije izvedbe). U prvom slučaju (bez posebno elastičnih dijelova) ova su rješenja
većinom za manje brzine. Ležaji su obično valjni, a ozubljenje ravno ili koso.
Na slici 7.20.a prikazan je prijenosnik proizvodnje BHS za velike brzine vrtnje (turbinski
prijenosnik) i relativno visokog prijenosnog odnosa (i = 31,5). Manji sunčani zupčanik obostrano
je valjno uležišten. Veći sunčani zupčanici, s unutrašnjim ozubljenjem, oslanjaju se na reakcijski
član preko elastičnih oslonaca, čime se kompenziraju netočnosti izrade.
a) b) c)
Slika 7.20. Statički neodređeni sustavi izjednačenja opterećenja kod planetarnih prijenosnika: a) elastični reaktivni
oslonci; b) opružni prsteni; c) čisti neodređeni slučaj
Tvrtka RENK taj je problem rješila (sl. 7.20.b) uz pomoć elastičnih opružnih uložaka
kružnih oblika koji se smještaju između reakcijskog člana i sunčanog zupčanika s unutrašnjim
ozubljenjem.
Slika 7.20. c) prikazuje planetarni prijenosnik izvedbe DESCH, GN s mogućnošću raznih

kombinacija unutrašnjeg ustrojstva. Sunčani je (manji) zupčanik uležišten stožastim valjnim
ležajima, a veći s unutrašnjim ozubljenjem dio je kućišta. Ozubljenje je ravno ili koso. Sustav je
potpuno statički neodređen i nema nikakvih elemenata za izjednačenje opterećenja, koje se u
ovom slučaju može postići samo vrlo točnom izradom svih elemenata planetarnih prijenosnika.
c) Kombinirani slučajevi. U slučaju većih brzina i/ili većih brojeva planetarnih zupčanika (do
8) koristi se većinom rješenje prema BHS - Stoeckiecht s lebdećim sunčanim zupčanicima (i
s vanjskim i s unutrašnjim ozubljenjima). Oba su zupčanika i samopodesivi na načelu
zupčaste spojke (s dvostrukim djelovanjem) smještene na ulazu te između sunčanog
zupčanika s unutrašnjim ozubljenjem i kućišta. Te spojke dopuštaju i aksijalne
kompenzacije. Za više od tri planetarna zupčanika većinom se zupčanik s unutrašnjim
ozubljenjem izvodi u obliku elastičnog prstena. Često se i strelasto ozubljenje dijeli tako da
je svaka strelica slobodno pomična.
Slika 7.21. Kombinirani slučajevi rješenja izjednačenja opterećenja
S obzirom na to da se kod planetarnih prijenosnika često upotrebljavaju zupčanici s

unutrašnjim ozubljenjem, koji se ne proizvode s alatom u obliku zupčaste letve, mogu se
očekivati teškoće zahvata kod ovih zupčanika. S obzirom na sparivanje unutrašnjeg i vanjskog
ozubljenja, mogu se samo kod prijenosnika gibanja (mala razlika u broju zubi čelnika s vanjskim
i unutrašnjim ozubljenjem, mali broj planeta) očekivati teškoće u zahvatu. Ovo pogotovu vrijedi
ako je konstruktivno predviđen samo jedan planetarni zupčanik. Općenito vrijedi pravilo: ako je
broj zubi alata (pri izradi čelnika s unutrašnjim ozubljenjem) veći od čelnika koji će biti sparen,
ne očekuju se teškoće. U obrnutom slučaju treba obaviti određene korekcije (najbolje grafičkim
putem, vidi poglavlje 6).
U slučaju statički određenih rješenja (sustava) s kruto neuležištenim (slobodnim) nosačem

(ručicom) i pri stanju mirovanja, nosač planeta zajedno s planetarnim zupčanicima može svojom
težinom izazvati zaglavljivanje u većem sunčanom zupčaniku. Posljedice toga jesu kao kod rada
(sparivanja) zupčanih prijenosnika bez zračnosti.
Proračunski faktor K γ (DIN 3990), koji uzima u obzir nejednoliku raspodjelu obodne sile
po zahvatima centralnih i planetarnih zupčanika, teško se može promatrati izolirano od faktora
KV i K Hβ . Eksperimentalna istraživanja nekih autora [38], [39] pokazala su da i faktori KV i
K Hβ imaju potpuno drukčije vrijednosti za planetarne zupčanike nego za standardne zupčaničke
prijenosnike. Upotreba izoliranog faktora K γ dolazi u obzir samo kod manjih obodnih brzina
(grubo, za brzine vrtnje ispod 3000 1/min). Za jednostavne i jednostruke planetarne prijenosnike
bez korekture linije boka može se prema DIN 3990 za ravno i koso ozubljenje i nR = 0 izračunati
K Hβ po sljedećoj jednadžbi:
4000 cγ b κβcγ fma

K Hβ = 1 + pκβ ( )2 ∗ 5.12 + (7.42)
3π E dZ 2Fm / b
Za određivanje KV faktora za istu vrstu planetarnog prijenosnika postupak se posebno
provodi za zahvat z1-z2, a posebno za z2-z3. U prvom je slučaju reducirana masa:
mred = m1m2 / ( m2 + m1 ) ,
a u drugom:
mred = 2 / (1 / m1 + 2 / m2 + 1 / m3 )
Ostatak postupka identičan je DIN 3990 i [15]. Približne vrijednosti faktora K γ u
zavisnosti od kvalitete ozubljenja i brzine dane su na slici 7.22.
Kγ
vt
Slika 7.22. Približne vrijednosti faktora K γ za jednostruke planetarne prijenosnike u zavisnosti od obodnih brzina i
kvalitete ozubljenja, a prema DIN 3990
1.11.3 Izbor materijala

Što se tiče vrsta materijala, nema većih posebnosti kod planetarnih prijenosnika s obzirom
na obične zupčaničke prijenosnike. To su uglavnom čelični poboljšani, kaljeni i nitrirani
zupčanički materijali. U konstrukcijama s unutrašnjim ozubljenjem sunčanog većeg zupčanika
treba voditi računa da su kontaktni pritisci između unutrašnjeg i vanjskog zupčanika manji nego
kod sparivanja dvaju zupčanika s vanjskim ozubljenjem. Može se približno postaviti odnos (za
jednostruke 1 VU prijenosnike):
σ H1,2 z3
≈ (7.43)
σ H 2,3 z1
Ovdje je:
σ H1,2 kontaktni pritisak između zupčanika z1 i z2

σ H2,3 kontaktni pritisak između zupčanika z2 i z3
z1 broj zubi manjeg sunčanog zupčanika
z3 broj zubi većeg sunčanog zupčanika (s unutrašnjim ozubljenjem)
Ujedno je i stupanj prekrivanja pri sparivanju vanjskog s unutrašnjim ozubljenjem bolji, a

unutrašnje ozubljenje ima i veći presjek zuba u podnožju. Zbog toga se za z3 bira većinom samo
poboljšani materijal. Ovakav je izbor izravan i problematikom brušenja unutrašnjeg ozubljenja.
Također treba imati na umu da su zubi planetarnog zupčanika većinom u zahvatu s dva
centralna zupčanika te da im je korijen naizmjenično savojno opterećen. Ovo rezultira
smanjenjem dinamičke izdržljivosti za oko 30% s obzirom na dinamički istosmjernu izdržljivost
to jest:
σ F lim 2 ≈ 0.7σ F lim1 (7.44)

To vrijedi općenito za međuzupčanike
1.11.4 Podmazivanje planetarnih prijenosnika

Općenito je poznata važnost podmazivanja za siguran rad zupčanih prijenosnika. Za
razliku od običnih prijenosika, kod planetarnih prijenosnika to je još izraženije. Nasuprot
običnim prijenosnicima, planetarni su vrlo osjetljivi na pad dopuštenog najmanjeg tlaka
podmazivanja, pri tlačnom podmazivanju koje je kod njih gotovo redovito, jer je podmazivanje
uranjanjem nedostatno.
Slika 7.23. Podmazivanje planetarnih zupčastih prijenosnika: l) uljna pumpa; p) skupljanje i povrat maziva
Na izvedbi sa slike 7.23. (BHS-Typ RP) tlači se ulje kroz sporije okrećuće vratilo ručice
radijalno na vratilo, tj. protiv centrifugalne sile koja ga nastoji izbaciti. Potreban pritisak ulja da
bi se svladala centrifugalna sila i osiguralo podmazivanje zavisi od broja okretaja i promjera
vratila kroz koje se dovodi:
ρ ρ 2
pmin = r 2ω 2 = vt (7.45)
2 2
Ovdje su: ρ specifična masa ulja
vt obodna brzina vratila na promatranom mjestu
Zbog otpora strujanja te drugih gubitaka tlak ulja za podmazivanje mora biti veći od
izračunatog. Viskoznosti i vrste maziva odabiru se kao kod običnih (standardnih) prijenosnika, a
detaljnije objašnjenje dano je u poglavlju 6.
Podmazivanje uranjanjem može biti dosta problematično jer okrugli oblici, koji
karakteriziraju ovu vrstu prijenosnika, imaju relativno mali volumen za smještaj maziva. Zato se
često kućišta ovih prijenosnika (kod manjih jedinica) izvode s rebrima radi povećanja površine
za odvođenje topline (slično kao kod pužnih prijenosnika). U svakom slučaju treba provesti
toplinski proračun.
1.11.5 Pomaci profila

Kod jednostavnih planetarnih prijenosnika s jednostrukim planetarnim zupčanikom, z1 i z3
su preko modula i prijenosnog odnosa čvrsto vezani. Prijenosni omjer ne ovisi o z2. Broj zubi z1
obično je veći od graničnog (najčešće z1 ≥ 16). Kod planetarnog zupčanika biramo tada broj zubi
manji za B/2 = 0,5; 1; 1,5 nego što bi odgovarao za nulto sparivanje:
z2 = ( − z3 − z2 − B) / 2 (7.46)
Za sparivanje zupčaničkog para z1 − z2 :
iz z2, z1 i ad = m (z2 + z1)/2 izračuna se, uz pomoć evolventnih funkcija suma pomaka profila
x1 + x2 , a podjela se obavlja na uobičajene načine, na primjer prema DIN 3990 (vidi sliku 6.
13). Podjela se obavlja po načelu što bolje nosivosti nosivosti para z1 - z2.
Za zupčanički par z2 - z3 postupak je sljedeći:
− na osnovu z2, z3, a, te x2, izračuna se x3. Zbog raspodjele nosivosti treba nastojati da bude
x2 + x3 ≤ 0
Za jednostavne planetarne prijenosnike s dvostrukim planetarnim zupčanicima ovaj se
postupak mora provesti za svaku zupčaničku ravninu posebno ( z1 , z2 te z3 , z4 )
1.11.6 Ugradbeni kriteriji kod planetarnih prijenosnika

Sva dosadašnja razmatranja o prijenosnim omjerima i iskoristivosti planetranih
prijenosnika izvedena su bez uzimanja u obzir ograničenja u pogledu izbora broja zubi pojedinih
zupčanika. Da bi ugradnja pojedinih članova prijenosnika bila moguća i da bi se omogućilo
ispravno sprezanje pojedinih zupčanika, moraju biti zadovoljena tri osnovna ugradbena kriterija:
a) kriterij koaksijalnosti,
b) kriterij susjednosti,
c) kriterij sprezanja.
a) Kriterij koaksijalnosti
Osni razmaci pojedinih zupčanih parova prijenosnika moraju biti odabrani tako da se
ostvari koaksijalnost vratila centralnih zupčanika (vratila A i B).
Za prijenosnike s jednim redom planetarnih kola prema slici 7.24, mora biti:
a12 = a23 (7.47)

gdje je:
a12 osni razmak zupčanog para z1, z2

a23 osni razmak zupčanog para z2 , z3 ,
Slika 7.24. Uvjet koaksijalnosti za jednostruki planetarni prijenosnik
Izrazimo li osne razmake preko kinematskih promjera zupčanika, dobivamo:
dw1 + dw2 dw3 − dw2

= (7.48)
2 2
Jednadžba (7.48) predstavlja uvjet koaksijalnosti za prijenosnik 1VU (slika 7.24). U

slučaju tarnih planetarnih prijenosnika to su kinematski promjeri tarenica.
Uvjet koaksijalnosti možemo izraziti i preko diobenih promjera:
d3 cos α 3 d1 cos α1 2d2 cos α 2

= + (7.49)
cos α w3 cos α w1 cos α w2
gdje su:
d1 , d2 , d3 diobeni promjeri zupčanika z1 , z2 , z3
α1 , α 2 , α 3 kutevi osnovnog profila ozubnice
α w1 , α w2 , α w3 pogonski kutovi zahvatne linije.
Zbog dvostrukog sprezanja planetarnih zupčanika mora biti za sva tri zupčanika standardni
profil ozubnice isti, pa su zato i svi kutovi ozubnice i pogonski kutovi zahvatne crte jednaki.
Temeljem navedenog te jednadžbe (7.49) slijedi uvjet koaksijalnosti izražen preko diobenih
promjera:
d3 = d1 + 2d2 (7.50)
Diobene promjere možemo izraziti preko brojeva zubi, modula i kuta nagiba boka
zupčanika pa jednadžba (7.49), uzimajući u obzir i koso ozubljenje, prelazi u oblik:
z3 mn3 zm 2z m
= 1 n1 + 2 n2 (7.51)
cos β 3 cos β1 cos β 2
Zbog dvostrukog sprezanja planetarnih zupčanika moraju biti moduli i kutovi nagiba boka
sva tri zupčanika jednaki, pa uvjet koaksijalnosti izražen preko broja zubi, ako nema pomaka
profila, zupčanika glasi:
z3 = z1 + 2z2 (7.52)
Na potpuno isti način možemo izvesti uvjete koaksijalnosti za prijenosnike sa dva reda
satelita.
Za prijenosnik 2VV, prema slici 7.25, mora biti:
a12 = a34 (7.53)

Uvjet koaksijalnosti, izražen preko kinematskih promjera, glasi:
dw1 + dw2 = dw3 + dw 4 (7.54)

z2 z3
a 1,2 a
3,4
z1
z4
Slika 7.25. Uvjeti koaksijalnosti kod planetarnih prijenosnika (2VV)
Izrazimo li kinematske promjere preko diobenih, te ponovimo proceduru slično kao kod
1VU prijenosnika, dobivamo uvjet koaksijalnosti izražen preko broja zubi :
( z1 + z2 ) mn12 ( z3 + z4 ) mn34
= (7.55)
cos α w12 cos β12 cos α w34 cos β 34
Ako su zupčanici bez pomaka profila (nulti zupčanici), jednadžba (7.55) prelazi u oblik:
( z1 + z2 ) mn12 ( z3 + z4 ) mn34
= (7.56)
cos β12 cos β 34
Za zupčanike čelnike s ravnim zubima, bez pomaka profila, i ako su moduli oba zupčana
para isti, uvjet koaksijalnosti može se izraziti u vrlo jednostavnom obliku, samo preko brojeva
zubi:
z1 + z2 = z3 + z4 (7.57)
Slika 7.26. Uvjeti koaksijalnosti za 2VU prijenosnik

Za prijenosnik s jednim vanjskim i jednim unutrašnjim sprezanjem, prema slici 7.26, uvjet
koaksijalnosti glasi:
a12 = a34 (7.58)

Uvjet koaksijalnosti, izražen preko kinematskih promjera, glasi:
dw1 + dw2 = dw 4 − dw3 (7.59)

Izrazimo li kinematske promjere preko diobenih, a njih izrazimo pomoću broja zubi i
modula, dobivamo (uključujući i koso ozubljenje):
( z1 + z2 ) mn12 ( z4 − z3 ) mn34
= (7.60)
cos α w12 cos β12 cos α w34 cos β 34
Za čelnike s ravnim zubima, bez pomaka profila, i uz iste module oba zupčana para, uvjet
koaksijalnosti može se izraziti samo preko brojeva zubi:
z1 + z2 = z4 − z3 (7.61)
Na isti je način izveden uvjet koaksijalnosti za prijenosnik sa dva unutrašnja sprezanja,
prema slici 7.27.
Slika 7.27.Uvjeti koaksijalnosti za 2UU planetarni prijenosnik
a12 = a34 (7.62)
dw1 − dw2 = dw 4 − dw3

Ako postupimo kao u prethodnom primjeru, dobit ćemo na preostala dva načina izrađene
uvjete:
( z1 − z 2 )mn12 ( z 4 − z 3 )mn 34
= (7.63)
cosα w12 cos β12 cosα w 34 cos β 34
Za čelnike s ravnim zubima, bez pomaka profila, i uz iste module oba zupčana para, uvjet
koaksijalnosti glasi:
z1 − z 2 = z 4 − z 3 (7.64)
b) Kriterij susjednosti
Kriterij susjednosti odnosi se na broj planetarnih zupčanika koji se mogu ugraditi u

prijenosnik. Između dva susjedna planetarna zupčanika mora postojati određeni minimalni zazor
Δk kako ne bi došli u dodir tjemeni dijelovi zuba dvaju susjednih zupčanika. Minimalni
dopušteni zazor Δk ovisi o točnosti izrade prijenosnika i ne bi smio biti manji od 1 m, gdje je m
modul ozubljenja.
Slika 7.28. Geometrijske veličine za kriterij susjednosti
Iz trokuta 0102A na slici 7.28. dobivamo odnos između osnih razmaka a22 i a12:
a22 π
= sin (7.65)
2a12 N
gdje je N broj planetarnih zupčanika.
Odavde slijedi:
a22 = 2a12 sin π / N

Osni razmak a22 možemo izraziti i preko tjemenog promjera satelita d a 2 i zazora Δk
između dvaju susjednih satelita:
a22 = da2 + Δk
Uvjet susjednosti tada glasi:
2a12 sin π / N ≥ (da2 + Δk )

i
(dw1 + dw2 ) sin π / N ≥ (da2 + m)

Iz uvjeta susjednosti slijedi maksimalni broj planetarnih zupčanika N:
N ≤ π / arcsin (da2 + m) / (dw1 + dw2 ) (7.66)

Za čelnike s kosim zubima bez pomaka profila jednadžba (7.66 ) dobiva oblik:
N ≤ π / arcsin ( z2 + 3 cos β) / ( z1 + z2 ) (7.67)

Za čelnike s ravnim zubima bez pomaka profila broj planetarnih zupčanika jest:
N ≤ π / arcsin ( z2 + 3) / ( z1 + z2 ) (7.68)
Za prijenosnike sa dva reda planetarnih zupčanika moraju biti ispunjena dva uvjeta
susjednosti, pa ovi uvjeti za sve jednostavne planetarne zupčaničke prijenosnike glase:
N ≤ π / arcsin (da2 + m) / (dw1 ± dw2 ) (7.69)
N ≤ π / arcsin (da2 + m) / (dw3 ± dw 4 ) (7.70)

U jednadžbama (7.69) i (7.70) predznak + odnosi se na zupčani par s vanjskim
ozubljenjem, dok se predznak - odnosi na par s unutrašnjim ozubljenjem.
c) Kriterij sprezanja (uvjeti za ugradnju)
Da bi se pri montaži planetarnih prijenosnika mogli zaista i ugraditi svi zupčanici, moraju
se pri određivanju brojeva zubi ispuniti određeni uvjeti (kriteriji montaže ili postavljanja). Za
tarne planetarne prijenosnike neispunjenje ovog uvjeta može imati za posljedicu samo loše
dinamičke značajke prijenosnika.
S montažom prvog zupčanika fiksira se međusobno položaj zubi i uzubina centralnih

zupčanika. Drugi zupčanik dade se montirati samo onda kada njegovi zubi stoje nasuprot
uzubinama centralnog zupčanika. Općenito je to moguće samo uz održavanje određenih kutnih
uvjeta ( δ min i njegovi višekratnici) koji prelaze u uvjete brojeva zubi, pri ravnomjernoj
preraspodjeli zupčanika na 360o. Na slici 7.30. prikazani su kutni uvjeti i uvjeti brojeva zubi za
10 jednostavnih planetarnih prijenosnika.
3 Ro
R2
δ
R1
δ2
δ1
2
ACB 1
Slika 7.29. Kriterij sprezanja kod 1VU prijenosnika
U suštini, kriterij sprezanja odnosi se na broj planetarnih zupčanika koji se mogu ugraditi u
prijenosnik s gledišta ispravnog sprezanja planetarnih i centralnih zupčanika. Razmotrit ćemo
prvo ugradnju planetarnih zupčanika kod prijenosnika 1VU prema slici 7.30. Sa Ro označen je
položaj u kojem je montiran prvi zupčanik. Zaokrenemo li vratilo A s centralnim zupčanikom z1,
uz zakočen centralni zupčanik z3, za neki kut δ1 koji je višekratnik kuta podjele χ1(kut podjele
zupčanika z1) u smjeru kazaljke na satu, doći će vratilo C u neki novi položaj označen sa R1.
Zaokrenemo li sada vratilo B zajedno sa zupčanikom z3, uz zakočen zupčanik z1, za neki kut δ2
koji je višekratnik kuta podjele χ3 (kut podjele zupčanika z3), u smjeru suprotnom od smjera
kazaljke na satu, doći će vratilo C u neki novi položaj označen sa R2. U tom položaju moguća je
ugradnja sljedećeg zupčanika, jer smo zupčanike z1 i z3 zaokrenuli za neki cijeli broj koraka pa
je međusobni položaj zubi i u zubima zupčanika z1 i z3 isti kao i u početnom položaju Ro u
kojem je montiran prvi zupčanik.
Slika 7.30. Ugradbeni kriteriji za 10 jednostavnih planetarnih prijenosnika prema VDI 2157 δmin- najmanji
mogući podioni kut između dva planetarna zupčanika pri k=1, δ - mogući ugradbeni kut pri k > 1, k -
cijeli broj, N- broj planetarnih zupčanika jednoliko raspoređenih po obodu, T- najveći zajednički
nazivnik broja zubi planetarnih zupčanika.
Kut δ (kut zakreta vratila C), kod kojeg je moguća ugradnja sljedećeg planetarnog
zupčanika, tada je:
360 o 1 360 o − z3 / z1
δ = δ1 − δ 2 = c1 + c2 (7.71)
z1 1 + z3 / z1 z3 1 + z3 / z1
c1 i c2 su cijeli pozitivni brojevi pa izraz u zagradi može poprimiti vrijednosti 0, 1, 2, 3, ... pa je:
k ⋅ 360D
δ= (7.72)
z1 + z3
Minimalni ugradbeni međukut dobivamo za k = 1.
360 o
δ min = (7.73)
z1 + z3
Želimo li ravnomjerno ugraditi N planetarnih zupčanika , tada je ugradbeni međukut:
360 o
δ= = k δ min (7.74)
N
360 o z +z
k= = 1 3
N δ min N
S obzirom na to da k mora biti cijeli broj, da bismo mogli u prijenosnik ugraditi N
planetarnih zupčanika, suma brojeva zubi (z1 + z3) mora biti djeljiva s brojem planetarnih
zupčanika N.
Ponekad planetarni zupčanici ne moraju biti jednoliko raspoređeni. U tom slučaju

koristimo jednadžbu 7.72. s tim što vrijednost k izračunavamo po jednadžbi 7.74. i
zaokružujemo je na cijeli broj.
Na isti način dobivamo izraze za ugradbeni međukut i broj planetarnih zupčanika

prijenosnika sa dva reda planetarnih zupčanika.
Na primjer, za prijenosnik 2VV, prema slici 7.30.d), standardni prijenosni omjer jest:
z2 z4
i0 =
z1z3
Izrazi li se jednadžba za međukut slično jednadžbi (7.71), dobije se:
360 o 1 360 o ( z2 z4 ) / ( z1z3 )

δ= c1 + c2 (7.75)
z1 1 − ( z2 z4 ) / ( z1z3 ) z3 1 − ( z2 z4 ) / ( z1z3 )
Nakon sređivanja dobivamo:
360 o
δ= (c1z3 + c2 z2 ) (7.76)
z1z3 − z2 z4
Nađemo li najveću zajedničku mjeru T, brojeva zubi planetarnih zupčanika z2 i z3,
možemo pisati:
T ⋅ 360D 1 1 k ⋅ T ⋅ 360D
δ= (c z + c z ) = (7.77)
z1 z3 − z2 z4 1 3 T 2 2 T z1 z2 − z2 z4
Minimalni ugradbeni međukut jest:
T ⋅ 360D
δmin = (7.78)
z1 z3 − z2 z4
Želimo li ugraditi N satelita, tada je ugradbeni međukut:
360 o
δ= = k δ min (7.79)
N
360 o z z +z z
k= = 13 2 4 (7.80)
N δ min NT
Da bismo mogli ugraditi N satelita, k mora biti cijeli broj.
Jednadžbe (7.79) i (7.80) vrijede i za prijenosnik 2UU, jer je izraz za standardni prijenosni
omjer tog prijenosnika isti kao i kod prijenosnika 2VV.
Za prijenosnik 2VU također vrijedi da je standardni prijenosni omjer:
z2 z4
i0 = − (7.81)
z1z3
Uvrštenjem (7.81) u jednadžbu (7.75) i sređivanjem dobivamo:
T ⋅ 360D 1 1 k ⋅ T ⋅ 360D
δ= (c z − c z ) =
z1z3 + z2 z4 1 3 T 2 2 T z1z2 + z2 z4
Za ugradnju N planetarnih zupčanika ugradbeni međukut jest:
360 o
δ= = k δ min
N
360 o z z +z z
k= = 13 2 4
N δ min NT
Da bismo mogli ugraditi N satelita, k mora biti cijeli broj.
Važno je napomenuti da kod prijenosnika sa dva reda planetarnih zupčanika mora biti
međusobni položaj ozubljenja zupčanika z2 i z3 isti za sve parove zupčanika koji se ugrađuju u
jedan prijenosnik.
Primjer:
Shema prijenosnika 2VU je prema slici 7.26, a sa N=3 planetarna zupčanika u svakoj ravnini
ugrađenih s međusobnim kutom 120o, 2x(3x120o): z1 = 32, z2 = 24, z3 = 36, z4 = 96
Najveći je zajednički nazivnik broja zubi planetarnog sloga (24,36) T=12.
12 ⋅ 360
Najmanji je ugradbeni kut δmin = = 125
. D
32 ⋅ 36 + 24 ⋅ 96
Daljnji ugradbeni kutovi jesu = 2,50o - 3,75o - 5,00o ...
Uvjet broja zubi je za 3x120o:
k = (32x36 + 24x96)/3x12 = 96 = je cijeli broj, to znači da je ugradnja 3x120o moguća, odnosno
δ = k ⋅ δmin = 96 ⋅ 1,25 = 120D

8. PRIJENOSNICI SA SMANJENOM ZRAČNOŠĆU
Nove tehnike koje se većinom zasnivaju na velikoj brzini i preciznosti (roboti,

manipulatori, alatni strojevi) nameću prijenosnicima posebne zahtjeve. I neka druga područja
tehnike, kao što su teleskopi, radarska postrojenja, antenski uređaji itd., zahtijevaju veliku
točnost pozicioniranja, a ponekad i točnost i brzinu pozicioniranja. Uz ostalo, tada je najvažnije
da prijenosnici nemaju prevelikih unutrašnjih zračnosti odnosno da ih uopće nemaju. Kod svih
spomenutih postrojenja i uređaja zajednički zahtjev jest vjeran prijenos informacija, energije i
materijala iz jednog u drugo stanje, bez unošenja vlastitih grešaka ili multiplikacije unesenih u
sustav.
Slika 8.1. Kvalitativni prikaz kutne greške jednog od četiri prijenosnika manipulatora u ovisnosti o opterećenju
(na dijagramu ordinata predstavlja kutnu grešku, a apscisa okretni moment jednog planetarnog
prijenosnika)
Kada se radi o tarnim i remenskim prijenosnicima, onda se prijenos snage i gibanja izvodi
bez zračnosti. Međutim pri preopterećenju, ubrzanju, usporenju, udarnim opterećenjima te
osobito pri reverzibilnom pogonu oni daju relativno velike, neradne, kutne pomake. To praktički
vrijedi za sve prijenosnike koji obodnu silu prenose putem trenja.
Industrijski zupčasti prijenosnici i kod najkvalitetnijih izrada (najviših kvaliteta

ozubljenja) i kod malih osnih razmaka imaju po jednom stupnju približno od 20 do 30 μm
zračnosti. Kada se radi o čeličnim zupčanicima, postoji mogućnost za već izrađeni zupčasti par
galvanskim nanošenjem mikronskog sloja bakra ili nekog drugog metala na površinu zuba
smanjivati zračnost, to vrijedi prije svega za prijenos samo gibanja, jer bi u suprotnom moglo
doći do pojave zaribavanja, pogotovu kada su galvanizirane površine zuba obaju zupčanika, s
nekim metalima.
Kod prijenosa s običnim i hipoidnim stožnicima može se relativno jednostavno podešavati

zračnost aksijalnim pomicanjem jednog ili obadva stožnika, a ako se želi nulta zračnost, mogu se
staviti pod utjecaj opruga (slika 8.2). Ovo rješenje traži veoma visoku kvalitetu ozubljenja, zbog
mogućnosti zaglavljivanja, prije svega zbog odstupanja koraka.
Slika 8.2. Moguće zračnosti kod stožnika: a) nulta zračnost pod utjecajem sile opruge; b) namjestiva zračnost
aksijalnim pomicanjem jednog ili oba stožnika podešavajućim limovima
Glavni kriterij za procjenu različitih sustava smanjenja ili anuliranja zračnosti kod
prijenosnika, pogotovu kod reverzibilnih pogona, može biti takozvana karakteristika
podatljivosti (ovisnost kutne deformacije o opterećenju). Na slici 8.3. vide se ove karakteristike
za tri tipična slučaja.
a) b) c)
γ γ γ
γ
T2 T2 T2
Slika 8.3. Karakteristika elastičnosti γ - T za tipične slučajeve prijenosnika
Na slici 8.3.a dana je karakteristika idealnog prijenosnika bez zračnosti. Prilikom

reverzibiranja pogona karakteristika pokazuje potpuno jednak tijek. Kod prijenosnika sa
zračnošću (slika 8.3.b) nakon rasterećenja pojavljuje se skok kao posljedica kutnog pomaka Δϑ
(koji predstavlja zračnost) pri T2=0. S obzirom na to da ovdje nisu uzeti utjecaji i drugih
elemenata prijenosnika na zračnost, bolji bi bio prikaz na slici 8.3.c koji predstavlja tipičnu
karakteristiku (teoretsku) robotskih i manipulatorskih prigona. Ipak, kod realnih prigona treba
računati i s histerezom (slika 8.1).
1.1 Opće konstruktivne smjernice

Kako ukupna zračnost ovisi o mnogim konstruktivnim parametrima, potrebno je na svakog
od njih skrenuti pozornost.
Osim samog prijenosničkog para, bitan je utjecaj ležajeva, elastičnih deformacija

elemenata prijenosnika, veza vratila i glavina, zamašnih masa i tako dalje.
γ greška kutnog pomaka, T2 opterećenje
Slika 8.4.a.Utjecaj pojedinih deformacija elemenata Slika 8.4.b. Utjecaj stanja zupčanika na odnos
prijenosnika na kutni pomak: a) torzija, kutnog zakreta te opterećenja: a)novo,
b) progib zbog savijanja, c) progib zuba, toplo; b)novo, hladno; c)uhodano,
d) elastičnost ležaja, e) torzija spojke toplo; d)uhodano hladno
Ukupna zračnost ovisi o elastičnim pomacima i deformacijama. Zato sile ubrzanja treba
nastojati držati što manjim jer će one u uvjetima visokih ubrzanja i usporenja upravo izazvati
velike deformacije. Rotacijski dijelovi prijenosnika moraju biti što je moguće manjeg promjera.
To će, na primjer, kod zupčastih prijenosnika zahtijevati upotrebu najkvalitetnijih materijala,
termičkih obrada te najfinijih površinskih hrapavosti. Ovo posljednje bitno je i radi što manjih
gubitaka, odnosno što manje razvijene topline. Zato se rijetko upotrebljavaju, kada se radi o
velikim specifičnim snagama za ovu svrhu, pužni prijenosnici s velikim prijenosnim omjerom.
Zbog velikih zahtjeva na krutost, uključujući kod zupčanika i aksijalnu krutost, namjerno
se predimenzioniraju vratila odnosno širine zupčanika, odnosno upotrebljavaju se materijali sa
što većim modulom elastičnosti.
Slika 8.5. Utjecaj vrste prijenosnika te kvalitete Slika 8.6. Utjecaj kvalitete na cijenu koštanja
ozubljenja prijenosnika (RC - relativna cijena)
Pri izboru ležaja osim povećane točnosti poželjno je upotrijebiti ležaje s mogućnošću
podešavanja zračnosti (na primjer sa stožastim valjnim tijelima).
60
Kružna
zračnost
μm
50
a b
40
c
30
t=80 C
20
t=60 C
10 t=40 C
0
0 200 400 600 800 1000
Osni razmak mm
Slika 8.7. Smjernice za izbor kružne zračnosti u zavisnosti od očekivane pogonske temperature, osnog razmaka i
područja primjene. a) prijenosnici opće strojogradnje; b) mjerni te diobeni prijenosnici; c) utjecaj
temperature
Druga mogućnost, vezana za uležištenja, jest ta da se cijela ležajna mjesta smještaju u

ekscentre, čijim zakretanjem možemo proizvoljno namještati zračnost (česta rješenja kod pužnih
prijenosnika).
Veze glavina prijenosničkih elemenata s vratilima također utječu na ukupnu zračnost. Zato
primjenjujemo veze bez zračnosti (opružni elementi ili tangencijalni klinovi). Ako je potreban
istodobni aksijalni pomak, na primjer zupčanika, onda to treba pokušati riješiti preko ležaja
vratila.
Važno je također napomenuti da se kod ove vrste prijenosnika, kao kod svih
visokokvalitetnih prijenosnika, mora prilikom remonta voditi računa o prethodnom međusobnom
položaju elemenata cijelog prijenosnika.
1.2 Konstruktivne izvedbe

Konstruktivno razlikujemo dvije velike grupe riješenja:
1) prijenosnici s konstantno malom zračnošću (slika 8.8.a) koja se s vremenom na vrijeme može
podesiti i
2) prijenosnici potpuno bez zračnosti (slika 8.8.b) pod utjecajem sile opruge, uređaja sa
suprotno djelujućom obodnom silom ili posebne vrste prijenosnika (na primjer Harmonic
Drive).
a) podesiva zračnost b) nulta zračnost
Slika 8.8. Načini poništavanja zračnosti kod zupčastih čelničkih prijenosnika
Pogled "A"
(uvećano)
Slika 8.9. Način podešavanja zračnosti te oblik zuba za rješenje sa slike 8.8.a) (kvazistožničko ozubljenje)
Slika 8.10. Ostvarivanje nulte zračnosti sa dva pogonska motora, od kojih jedan radi u kočnom režimu
Slika 8.11. Konstruktivna izvedba zupčastog para s nultom zračnosti pod utjecajem sile opruge, a prema postupku
sa slike 8.8. b)
Na slici 8.10 dano je rješenje potpunog poništenja zračnosti putem suprotno djelujućih
obodnih sila, tako što jedan pogonski stroj radi u pogonskom režimu, a drugi u kočnom režimu.
Na slici 8.11 dato je jedno od mogućih konstruktivnih rješenja za načelni prikaz sa slike 8.8.b)
gdje su obodne sile suprotno djelujuće uz pomoć opruge. Na slici 8.12. dano je jednostavno
konstruktivno rješenje za postupak sa slike 8.8.a). Zračnost je konstantno nulta radijalnim
primicanjem zupčanika pod utjecajem sile opruge. Za pužne su prijenosnike zanimljiva dva
tipična rješenja, prikazana i objašnjena na slici 8.13.
Slika 8.12. Nulta zračnost čelnika

pod utjecajem sile
opruge
a) b)
Slika 8.13. Ostvarenje nulte zračnosti kod pužnih prijenosnika: a) dvodijelni pužni vijak pod utjecajem sile opruge
daje nultu zračnost; b) povremeno namjestiva zračnost pužnog para aksijalnim pomicanjem pužnog
vijka čiji se diobeni promjer aksijalno mijenja (konična izvedba puža)
1.2.1 “Harmonic Drive” prijenosnici

“Harmonic Drive” prijenosnici predstavljaju, u načelu, novi oblik prijenosnika za prijenos
snage i gibanja.
Šezdesetih godina ovog stoljeća profesionalni izumitelj C.W. Musser prijavio je niz patenata pod
nazivom harmonijski prijenosnici (kasnije valni prijenosnici). Neke od patenata sa svim pravima
otkupljuje jedna japanska tvrtka i nakon usavršavanja uvodi ih u masovnu upotrebu.
Komercijalne harmonijske prijenosnike su doskora proizvodile samo dvije tvrtke u svijetu

s nekoliko podproizvođača, pretežno u azijskim zemljama. Danas se krug proizvođača sve više
širi.
Harmonijski prijenosnici izrađuju se sa standardnim zupčanicima, odnosno ozubljenjima u

posebnim konstrukcijskim oblicima te sa sustavima za kontrolu i upravljanje. Tipičan
komercijalni prijenosni omjer u rasponu je od i=50 do i=320, a stupanj djelovanja može
dosegnuti devedeset posto (η < 0.9). Najmanje izvedbe mogu imati izlazni okretni moment od
samo 3.5 Nm, dok jedinice za velika opterećenja sežu do vrijednosti izlaznog okretnog momenta
do 10000 Nm.
S obzirom na jedinstven način funkcioniranja, harmonijski prijenosnici pokazuju pri

korištenju superiornost ili inferiornost s obzirom na konvencionalne zupčaničke prijenosnike.
Ove prednosti i mane jesu:
− Prednosti harmonijskih prijenosnika
• Mogućnost prijenosa velikih obodnih sila

S obzirom na to da se sila prenosi većinom oblikom (može i trenjem!) pomoću zahvata više
parova zubi, harmonijski prijenosnici mogu podnijeti velike momente (velike sile na malom
diobenom promjeru).
• Koncentrični oblik
S obzirom na to da su sve tri komponente harmonijskog prijenosnika koncentrične i
koaksijalne, slično kao kod planetarnih prijenosnika, konstruktori mogu drastično smanjiti
veličinu sklopa od motora do radnog stroja i njegovu kompleksnost.
• Mala težina i kompaktna konstrukcija
Harmonijski prijenosnik daje velike prijenosne odnose u malom volumenu i uz upotrebu
samo tri osnovne elementa.
• Nema zračnosti zubi u zahvatu
Predopterećenje zupčanika i dominantno opterećenje u radijalnom smjeru eliminiraju sve
zračnosti u prijenosu.
• Relativno veliki stupanj iskoristivosti
Tipičan stupanj iskoristivosti prijenosa harmonijskim prijenosnicima, uz pravilno
podmazivanje, iznosi od 80 do 90 posto, uz uvjet da rade blizu nazivnog opterećenja.
• Mogućnost reverzibilnog pogona
− Slabe strane prijenosa harmonijskim prijenosnicima
• Velika podatljivost
S obzirom na velike sile koji mogu opteretiti deformator i zub zupčanika, i mali momenti u
radu mogu prouzročiti znatnu torziju unutar prijenosa.
• Greške u kinematici
Mogućnost pogreške pri izradi (izradbene tolerancije) izlažu harmonijski prijenosnik malim,
ali trajnim pogreškama u pozicioniranju unutar prijenosa.
• Rezonantne vibracije
Tok sila proizvedenih uslijed kinematske greške u interakciji s malom krutosti prijenosa
može proizvesti pojavu rezonancije. Zbog toga može doći do pojave velikih vibracijskih
amplituda u nekim područjima rada (kritična područja).
• Nelinearnost
Gubici uslijed fleksibilnosti i trenja u toku prijenosa pokazuju neku nelinearnost u ponašanju
prijenosnika.
• Slabo poznavanje
U usporedbi s konvencionalnim zupčaničkim prijenosom, o ovoj se vrsti prijenosnika
relativno malo zna.
Jedinstvene izvedbene performanse harmonijskih prijenosnika zaokupile su u novije
vrijeme pažnju konstruktora u mnogim poljima. Posebno, s obzirom na njihovu točnost i
jednostavnu konstrukciju, harmonijski se prijenosnici uspješno primjenjuju ondje gdje se traže
uvjeti pogona sa smanjenom ili nultom zračnošću. Isto tako svemirska i avionska industrija
često se koristi, i u najtežim uvjetima (Apollo 13), harmonijskim prijenosnicima zbog svoje male
težine, kompaktne konstrukcije i velike pouzdanosti.
Nazivlje koje će se upotrebljavati za ove prijenosnike i njihove dijelove nije

standardizirano, pa će se koristiti najčešće primjenjivano, na primjer prema onom koji daje
AGMA, GOST ili onom na MIT (pretežan dio literature).
1.2.1.1 Načini djelovanja

Svaki harmonijski prijenosnik sastoji se od tri odvojena dijela (slika 8.14):
− elastičnog ozubljenog kola (Flex Spline- EZ)

− vodećeg krutog ozubljenog kola (Circular Spline- KZ)
− deformatora (Wave Generator- D)
Slika 8.14. Shematski prikaz harmonijskog prijenosnika s glavnim dijelovima (1-elastično ozubljeno kolo EZ 2-
kruto kolo s unutrašnjim ozubljenjem KZ,3-deformator D)
Deformator je, najčešće, sklop kugličnog ili valjkastog ležaja s krutim, eliptičnim
unutarnjim prstenom i fleksibilnim, tankostijenim vanjskim prstenom s vanjskim ozubljenjem
(slika 8.14.). Na deformator, koji se još zove i generator valova, navlači se elastični zupčanik
koji je zapravo elastična cilindrična ljuska ozubljena po svojoj vanjskoj površini. Unutar samog
sklopa deformator je u kontaktu s elastičnim zupčanikom preko kotrljajućih tijela (isto kao kod
kotrljajućih ležaja) te prisiljava elastični zupčanik da prihvati eliptični oblik deformatora i da
bude u stalnom kontaktu s krutim kolom. Vodeće kruto ozubljeno kolo jest kruti prsten s
unutarnjim ozubljenjem obrađenim na malo veći diobeni promjer nego što je manja os elipse
deformiranog elastičnog zupčanika ( sve svedeno na diobeni promjer). Kada sklop deformatora i
elastičnog ozubljenog kola stavimo unutar vodećeg kruto ozubljenog kola (KZ), vanjski zubi
elastičnog zupčanika (EZ) dolaze u zahvat s unutarnjim ozubljenjem vodećeg krutog ozubljenog
kola na glavnoj osi elipse deformatora (D).
a) b)
Slika 8.15. Tipični oblici deformatora: a) sa ekscentrom, b) s valjkastim tijelima
Ako su pravilno spojene, sve tri komponente prijenosa mogu rotirati s različitim brzinama i
istom frekvencijom oko iste osi. Rotacijski mehanizam počinje raditi pomakom zahvata zubiju,
rotacijom deformatora s njegovom glavnom osi (elipsoid). Kada se zona zahvata zakrene za 180
stupnjeva po kružnici vodećeg kruto ozubljenog kola, EZ, koje ima na primjer dva zuba manje
od KZ, zaostajat će EZ za jedan zub s obzirom na vodeće kruto ozubljeno kolo KZ. Tijekom
ovog kontinuiranog zahvata, male razlike zubi, svaka rotacija deformatora za jedan okretaj
pomiče se EZ dva zuba unazad u odnosu na vodeće kruto ozubljeno kolo. Pomoću ovog
nekonvencionalnog zupčaničkog mehanizma može se postići stupanj prijenosa zupčanika i do
i=320.
Ovo je objašnjenje relativno šturo i treba ga shvatiti samo kao način rada ovog
prijenosnika.
Harmonijski prijenosnik ima tri rotacijska izlaza, čime kao i jednostavni planetarni
prijenosnici ima dva stupnja slobode gibanja. Međutim on se ne izvodi kao diferencijalni, već
najčešće radi s jednim stupnjem slobode gibanja, a kao reakcijski član najčešće se izvodi KZ. U
slučaju da je reakcijski član EZ, onda su, naravno, glavni članovi drukčije opterećeni. Generalno
gledajući, korištenjem različitih kombinacija rotacija svih triju komponenata možemo postići
više različitih funkcija i prijenosnih odnosa, slično kao kod 1VU planetarnog prijenosnika, ali s
mnogo većim prijenosnim omjerima.
1.2.1.2 Kinematska analiza

Da bi se odredio kinematski prijenosni omjer harmonijskog prijenosnika mora se provesti
kinematska analiza točki elastičnog kotača. Radi jednostavnosti, pretpostavimo najprije da je
harmonijski prijenos tarni (prijenos obodne sile trenjem).
Već je rečeno kako elastični kotač ovisno o konstrukciji odnosno toku snage može biti
pomičan ili nepomičan. Prvo ćemo proučiti kinematiku točki srednje površine neokretljivog
elastičnog kotača pri njegovoj deformaciji deformatorom u neopterećenom prijenosu . Pri tome
kruti kotač K može izostati, jer u neopterećenom prijenosu on ne utječe na kinematiku točki
elastičnog kotača. Deformator D formalno je prikazan valjkastim. On može biti bilo kakav.
Elastični kotač EZ prikazan je u nedeformiranom (crtkana linija) i deformiranom stanju (slika
8.16).
Komponente pomaka jesu: w - radijalne, v - cirkularne, u - aksijalne. Pomaci u ne utječu na

kinematiku prijenosa. Zbog toga se, prilikom proučavanja kinematike, cilindrični harmonijski
prijenos može promatrati kao ravninski. U tom slučaju srednja površina prelazi u srednju liniju-
kružnicu.
Deformator deformira elastični kotač u radijalnom smjeru po zakonitosti w = Φ1(ϕ1), gdje

je ϕ1 - kutna koordinata točki na srednjoj liniji do deformiranja, koja se računa od velike osi
deformatora.
Prema naravi konstrukcije funkcija Φ1(ϕ1) mora biti periodična s periodom, jednakim 2π/U
, gdje je U broj valova deformacije. Kod dvovalnog generatora valova, kao na slici 8.16, funkcija
Φ1(ϕ1) ima maksimum u točkama A i A’ i minimum u točkama B i B’.
Ako pretpostavimo da će deformator i elastično kolo biti u stalnom kontaktu, onda je:
v = − ∫ w ⋅ dϕ 1 = Φ 2 (ϕ 1 ) (8.1)
o
w
A VtA VrA VtA

v
n
E A b)
a) χ
t
ϕ1
VtB
db
B
B’ dg
g c)
h
A’
Slika 8.16. Kinematska analiza elastičnog kotača: a) opći prikaz; b) položaj brzina; c) oblik valova
Funkcija (8.1) označava statičko stanje elastičnog kotača. Deformator se u radu okreće
kutnom brzinom ωh, a trenutni položaj točke nakon vremena t u s obzirom na veliku os
deformatora određuje se kutom
ϕ = ϕ1 - ϕh = ϕ1 - ωh t. (8.2)
Pri tome se jednadžbe pomaka mogu napisati u obliku:
w = Φ 1 ⋅(ϕ 1 − ω h ⋅ t ) (8.3)
v = Φ 2 ⋅ (ϕ 1 − ω h ⋅ t ) (8.4)
Napisane jednadžbe određuju putanju kretanja točke koja se nalazi pod kutom ϕ1 prema
početnom položaju deformatora (pri t = 0).
Putanja je označena zatvorenom krivuljom. Na slici 8.16 ona je namjerno povećana,

odnosno nacrtana u povećanom mjerilu. Kod okretljivog elastičnog kotača ovalna se krivulja širi
i poprima oblik koji je prikazan na slici 8.16.c. Kod neokretljivog elastičnog kotača za jedan
okretaj dvovalnog deformatora promatrana se točka dvaput kreće po svojoj putanji. Putanje svih
točaka elastičnog kotača su jednake. Kretanje po njima razlikuje se samo pomicanjem faza (fazni
kut ϕ1 ).
Derivirajući funkcije (8.3) i (8.4) po vremenu, dobijemo komponente brzine harmonijskog

pomaka točki:
radijalna brzina
dw ⎛ d ⎞
vr = = ⎜ ⎟ ⋅ Φ 1 ⋅ (ϕ 1 − ω h ⋅ t ) (8.5)
dt ⎝ dt ⎠
cirkularna brzina
dv ⎛ d ⎞
vt = = ⎜ ⎟ ⋅ Φ 2 ⋅ (ϕ 1 − ω h ⋅ t ) (8.6)
dt ⎝ dt ⎠
U našem je slučaju ϕ = ϕ1 - ωh t, odnosno dϕ = -ωh dt.
Ako zamijenimo dϕ sa -ωh dt, dobijemo
v t = ω h ⋅ Φ 1 ⋅ (ϕ 1 − ω h ⋅ t ) = ω h ⋅ w (8.7)
Cirkularna (obodna) brzina točke jednaka je umnošku njena radijalnog pomaka i kutne brzine
deformatora.
U skladu s prihvaćenim konvencijama za točke A i B, koje se podudaraju s maksimalnim i

minimalnim radijalnim deformacijama, odnosno velikom i malom osi elipse , wA = w0 i wB = -K
w0, gdje je K konstanta koja ovisi o obliku deformacije. Također vrijedi:
vrA = vrB = dw/dt = 0 (8.8)
vtA = w0 ωh, vtB = -K w0ωh (8.9)

vtA ne ovisi o obliku deformacije i usmjerena je u pravcu okretanja deformatora; vtB ovisi o
obliku deformacije i usmjerena je suprotno od okretanja deformatora.
Točke A i B kreću se u suprotnim pravcima. Na cirkularnoj putanji AB postoji točka E, za

koju vtE = 0, a vrE ima maksimum. Položaj točke E ovisi o obliku deformiranja (obično je blizu
45°). Vektori brzine točki prikazani su na slici 8.16.b.
Na taj su način postavljeni zakoni kretanja točaka elastičnog kotača i objašnjeno je da

cirkularna brzina u tim točkama ne nastaje kao posljedica okretanja elastičnog kotača, već
pomoću njegova valovitog deformiranja.
Za prijenos obodne sile trenjem važne su samo brzine u točkama kontakta A i A’ (slika
8.16). U tom prijenosu cirkularna brzina vtA elastičnog kotača u isto je vrijeme i kružna brzina
krutog kotača (zanemarujući klizanje). Točka kontakta elastičnog i krutog kotača u kružnom
smjeru pomiče se zajedno s deformatorom. Pritom je cirkularna brzina rotora konstantna (ωh =
const.) i jednaka vtA = w0ωh. Prijenosni odnos će također biti konstantan. U tome je bit korištenja
načela harmonijskog deformiranja elastičnog kotača za transformaciju parametara kretanja.
Kod nepomičnog elastičnog kotača g kutna je brzina krutog kotača b:
ωv = 2 vtA/db = ωh 2 w0/db. (8.10)

Prijenosni odnos pri toku snage od deformatora h ka krutom kotaču b pri mirujućem
elastičnom kolu:
ωh db db
ihvd = = = (8.11)
ω v 2 ⋅ w0 d b − d g
Ako je reakcijski član b (kruto ozubljeno kolo), a pogonski kotač g s tokom snage prema
elastičnom kolu, prijenosni je omjer:
ωh dg dg
v
ihd = = = (8.12)
ω g 2 ⋅ w0 d b − d g
Prilikom izvođenja prethodnih jednadžbi nismo uzimali u obzir debljinu elastičnog kola,
pa ove formule ne uzimaju u obzir utjecaj debljine elastičnog kotača. Taj se utjecaj javlja
prilikom zakreta normale prema srednjoj liniji. Prilikom zakretanja normale, točke koje su
smještene na vanjskoj površini elastičnog kotača, dobivaju dodatnu cirkularnu brzinu vθ..
Slika 8.17. Različiti položaji zuba prijenosnika za jedan okretaj u karakterističnim točkama. Oznake prema slici
8.16.
Utjecaj debljine elastičnog kotača na prijenosni odnos nije velik i kreće se od 3 do 6%.
Povećanjem debljine povećava se i prijenosni odnos za tu vrijednost.
Kada se radi o prijenosu obodne sile oblikom (zupčanički), dobiju se slični rezultati. Tada
treba trenutne kinematske promjere izraziti samo pomoću broja zubi.
Prema svojoj kinematskoj shemi zupčanik je sličan frikcijskom prijenosu . Samo ovdje
kruti kotač ima unutrašnje, a elastični kotač ima vanjsko ozubljenje (slike 8.16 i 8.17). Položaj
zuba na karakterističnim točkama prikazan je na slici 8.17, gdje je p - korak zubi. Prikazani su
zubi u točkama A, B, E i E’ te radi jednostavnosti smješteni su u horizontalni položaj. Radi što
jednostavnijeg objašnjenja odabran je pravocrtni profil zuba.
Elastični se kotač deformira tako da se u točkama B između vrhova zuba stvara radijalna
zračnost, a u točkama A zubi zahvaćaju cijelu radnu visinu zuba, te u točkama E zahvat je
prijelazan. Za zahvat je potrebno da je modul zuba oba ozubljena dijela jednak, kao kod
standardnog zupčaničkog evolventnog prijenosa.
U napisanim su jednadžbama dg i db diobeni dijametri elastičnog i krutog ozubljenog kola
db = m zb, dg = m zg, (8.13)

Na temelju istih jednadžbi, kao i za tarne prijenosnike, uzimajući u obzir gornju jednadžbu,
dobije se uvrštavanjem broja zubi:
zb zg
ihvd = , v
ihd = (8.14)
zb − z g zb − z g
Primjer:
Neka je zadan broj zubi krutog kola (KZ) zb=202 i elastičnog kola (EZ) zg=200. Treba izračunati
prijenosne omjere i smjerove vrtnje za dva karakteristična slučaja.
Na temelju jednadžbi (8.14) dobije se:
zb 202
za tok snage zg → zb: i1 = = = +101 , a za tok snage zg → h:
z b − z g 202 − 200
zg 200
i2 = =− = −100 (suprotan smjer okretanja ulazne i izlazne strane)
zb − z g 202 − 200
Zbog neuvažavanja konvencije o predznacima brojeva zubi prilikom izračunavanja

prijenosnog omjera treba u izvedenim jednadžbama uvrštavati brojeve zubi u apsolutnim
vrijednostima.
Na slici 8.17 prikazane su različite faze zahvata zuba. U točki B osi se zuba podudaraju, u
točki E postavljeni su na četvrtinu razmaka, a u točki A na pola. Takav položaj zuba moguć je
onda kada je dužina luka AB elastičnog kotača za pola razmaka manja od dužine odgovarajućeg
luka krutog kotača. Razlika zg - zb = 2 ili je jednaka broju valova deformacije U. U općem je
slučaju
zg - zb = Kz U (8.15)
gdje je Kz = 1, 2, 3,.... - faktor razlike broja zuba.
Pri svakoj drugoj razlici broja zuba kotača dolazi do interferencije zuba. U praksi se češće
primjenjuje Kz = 1, a U = 2.
Prilikom okretanja deformatora nastaje relativno okretanje ozubljenih kola g i b, pri čemu
zubi kotača g trebaju prelaziti iz jedne udubine kotača b u drugu. Za to je potrebno razdvajanje
zubi u točki B. Za četvrtinu okreta deformatora zubi prelaze iz položaja B u položaj A. U
kružnom smjeru oni se na pola puta smjenjuju. Kod nepokretnog kotača b treba na pola razmaka
okrenuti kotač g za puni okret deformatora - na dva razmaka.
Zubi na koje nailazi deformator (gornja desna i donja lijeva četvrtina kružnice) izlaze iz
zahvata. Pri ulasku u zahvat zubi obavljaju radnu kretnju i dodiruju se s drugim stranama.
Obično zahvat nastaje tako što na izlazu nema kontakta zubi.
Shema kretanja zubi pomaže nam da shvatimo zašto harmonijski prijenos omogućuje
istodobno zahvaćanje velikog broja zuba. Teoretski, luk zahvata može se kretati od točke B do
točke A i od točke B’ do točke A’. Praktički, broj istodobno zahvaćenih zuba ili duljina luka
zahvata ovisi o obliku profila zuba, o preopterećenosti prijenosa itd.
Primjenjujući zakon o ravnoteži momenata ( TD + TKZ + TEZ = 0 ) na tri izlaza harmonijskog

prijenosnika, odnos okretnih momenata u prijenosu možemo također definirati kao:
1 1
TD = ⋅ TKZ = − ⋅ TEZ (8.16)
( i + 1) i
gdje su navedeni momenti definirani prema istim konvencijama predznaka za sve tri komponente
harmonijskog prijenosnika. Iz ove jednadžbe, možemo vidjeti da moment na jednom izlazu
harmonijskog prijenosnika diktira momente koji se pojavljuju na druga dva izlaza. Može se
primjetiti da je moment na EZ gotovo ekvivalentan momentu na vodećem krutom ozubljenom
kolu, koji je približno i - puta veći od okretnog momenta na deformatoru. Primjenjujući
jednakosti za sile, brzinu i put, dinamičko ponašanje harmonijskog prijenosa pod idealnim
uvjetima definirano je u cjelosti.
1.2.1.3 Projektni proračun

S obzirom na karakter konstrukcije, osim kinematskih parametara potrebno je odabrati,
konkretno kod zupčastih prijenosnika, tip i broj zuba krutog i elastičnog kola, te čvrstoću
elastičnog kola u karakterističnim presjecima, dok čvrstoća ostalih elemenata nije, osim u
posebnim izvedbama, kritična. Proračun ozubljenja izvodi se na uobičajen način vodeći računa
da su zubi opterećeni slično kao kod planetarnih zupčanika (dinamički naizmjenično).
Slika 8.18. Osnovni geometrijski parametri za proračun elastičnog kola
Za najčešći slučaj, kada kruto kolo miruje, iznosi prijenosni omjer u funkciji broja zubi z,
odnosno broja zona zahvata U iznosi:
z2 z2 / U
i= = (8.17)
z 2 − z1 z 2 / U − z1 / U
U jednadžbi (8.17) odnosi z/U moraju biti cijeli brojevi, kao što je već rečeno, te zadovoljiti
uvjet da je:
( z 2 / U − z1 / U ) = 1
Broj zona zahvata, odnosno oblik deformatora odabire se tako što se rastereti centralno
vratilo. Najčešći je slučaj da postoje dvije zone zahvata (U=2). Broj zubi određuje se prema
jednadžbi:
z1=z2+U (8.18)
Potrebna veličina deformacije elastičnog kola w0 (konstruktivni parametar deformatora)
mora biti veća od visine zuba h, da bi se zahvat mogao nesmetano odvijati, a svodi se na srednji
promjer elastičnog kola (d). Radi sigurnosti uzima se da je w0 = (1.1 do 1.2)h.
Provjera čvrstoće svodi se na provjeru presjeka elastičnog kola (slobodni kraj) I-I ,II-II
III-III. U tim je presjecima σz=0, pa se proračunsko naprezanje proračunava s ostala dva glavna
naprezanja:
σ x +σϕ σ x −σϕ
σ 1, 2 = ± ( ) 2 + τ 2xϕ (8.19)
2 2
U kritičnom presjeku I-I (na mjestu ozubljenja) normalna su i tangencijalna naprezanja su:
Nx 6Mx N ϕ 6 Mϕ N ϕx 6Tϕ x
σx = ± 2 ; σ ϕx = ( ± 2 ) K σ ; τ xϕ = ( ± 2 ) Kτ ;
t1 t1 t1 t1 t1 t1
(Kσ= 1,3.....1,45; Kτ= 1,4.....1,6; - faktori koncentracije naprezanja),
a u kritičnom presjeku II-II:
Nx 6 Mx N ϕ 6 Mϕ N ϕx 6Tϕx
σx = ± 2 ; σ ϕx = ± 2 ; τ xϕ = ± 2
t2 t2 t2 t2 t2 t2
Na dovoljnoj udaljenosti od zupčanika s vanjskim ozubljenjem (presjek III-III) odnosno u

blizini zupčanika s unutrašnjim ozubljenjem može se primijeniti pojednostavljen izraz:
3
Et 22 l 2
τ max = 0.747 2
( )
l rt 2
Iz gornjeg izraza se izračunava maksimalno naprezanje od opterećenja uvijanjem po

kriteriju stabilnosti deformatora kao ljuske.
U gornjim su jednadžbama:
Nx, Nϕ - normalne sile

Nxϕ, Nϕx - tangencijalne sile
M,Mϕ - momenti savijanja
Txϕ, Tϕx - momenti uvijanja
Za grubi proračun zupčanika (presjek I-I) može se upotrijebiti i izraz
σ ekv = σ M2 + 4τ 2 (8.23)
uz
6T T
σM = i τ= (8.24)
t12 l dπ t1
Naravno, u gornjim jednadžbama treba uzeti u obzir i navedene faktore koncentracije
naprezanja. U presjecima dalje od ozubljenog dijela može se zanemariti utjecaj pomaka.
1. ISPITIVANJE PRIJENOSNIKA SNAGE I GIBANJA

Kada se želi imati dokaz o nosivosti prijenosnika ili u nekoj fazi osnivanja provjeriti neke
parametre koji se ne mogu računski dokazati, tada je jedino sredstvo ispitati prijenosnik ili neki
njegov dio na ispitnom uređaju u realnim ili sličnim uvjetima. Općenito, za zupčaničke
prijenosnike mogu se ispitivati čvrstoća korijena i boka te uvjeti podmazivanja ("toplinska
nosivost" - zapravo ispitivanje maziva). Kada se radi o korijenu zuba odnosno ispitivanju
dinamičke izdržljivosti materijala, koriste se u najjednostavnijim slučajevima pulzatori
dinamički istosmjernim opterećenjem zuba zupčanika (standardne izvedbe pulzatora adapterom
za zupčanike).
Osim značajki opteretivosti ponekad je potrebno obaviti i neka druga mjerenja odnosno
ispitivanja, kao što su na primjer buka i vibracije.
Određeni nacionalni standardi imaju i standardizirane postupke ispitivanja, kao što je na

primjer FZG - test prema DIN 51354, RYDER-test prema ASTM D 6000, IAE - test IP 166 i
td.(vidi tablicu 9.1)
Fbn
Fbn
Fbn
Fbn
R
Fg
Fm
Broj promjena N
Fd
Fbn
Slika 9.1. Ispitivanje čvrstoće korijena zuba zupčanika na pulzatoru
Ako se žele dobiti točniji pokazatelji opteretivosti, uzimajući u obzir veći broj utjecajnih
čimbenika, onda se ispitivanje mora provesti u uvjetima što sličnijim onima koji će biti tijekom
eksploatacije. To se postiže tako da se već izvedeni prijenosnici ili njihovi modeli podvrgavaju
određenim radnim opterećenjima, čime se simuliraju eksploatacijski uvjeti. U upotrebi su dvije
vrste ispitnih uređaja: s otvorenim i zatvorenim tokom snage.
1.1 Uređaji s otvorenim tokom snage

Konstruktivno su to najjednostavniji uređaji. Na ispitnom postolju montiraju se redno
pogonski stroj, prijenosnik i simulator radnog stroja - obično kočnice, koje mogu biti različitog
načina djelovanja (kod eksploatacijskih ispitivanja radni stroj). Između pojedinih jedinica
ugrađuju se još mjerni davači okretnog momenta i brzine. Zavisno od svrhe ispitivanja mogu se
dodati i razni drugi davači: vibracija, temperature itd.., te ostala mjerna oprema. Na slici 9.2. vidi
se tipično ustrojstvo jednog takovog uređaja. Kao pogonski strojevi najčešće se primjenjuju
elektromotori, izmjenične ili istosmjerne struje, jer im je najlakše regulirati brzinu vrtnje,
odnosno oni se mogu primjenjivati u širem rasponu brzina vrtnje nego na primjer motori sa
unutrašnjim izgaranjem.
Za opterećenje izlazne strane prijenosnika umjesto radnog stroja najčešće se koristimo

različitim izvedbama kočnica. Kako su za efikasnost kočenja obično povoljnije veće brzine
vrtnje ( kod hidrauličkih kočnica Tk ≅ n 2 ), to ponekad pri ispitivanju reduktora treba prije
kočnice ugraditi multiplikator broja okretaja. Prema vrsti možemo primijeniti od obične
Pronijeve do električne kočnice.
S obzirom na to da se sva energija koju daje pogonski stroj u kočnici (manji dio i u
prijenosniku) pretvara u toplinu, ovakvi su uređaji pogodni samo za kratkotrajna ispitivanja.
Poseban je slučaj kada se kao kočnica upotrebljava generator struje kao radni stroj (što će biti
opisano u jednom od uvodnih poglavlja).
1.2 Uređaji sa zatvorenim tokom snage

Kao što će se vidjeti, ovi uređaji imaju velike prednosti s obzirom na prethodno opisane.
Zatvoreni tok snage najčešće se postiže na dva osnovna načina: mehanički i električki.
Konstruktivno je moguće predvidjeti da ovakvi uređaji rade s konstantnim i promjenjivim
opterećenjem.
1.2.1 Uređaji s mehanički zatvorenim tokom snage

Da bi se smanjila potrebna snaga, pri ispitivanju prijenosničkih parova općenito, pa tako i
zupčastih koriste se uređaji sa zatvorenim tokom opterećenja. Način rada takvih uređaja
prikazan je na slici 9.3.
IP PE
MV1 3
2 1
MV2
8 9
4
MP
5
HK 6
Slika 9.2. Shematski prikaz ispitnog uređaja s otvorenim tokom snage za ispitivanje kutnih prijenosnika (FSB
Zagreb): PE-pogonski stroj, MV1-ulazno mjerno vratilo, IP-ispitni prijenosnik, MV2-izlazno mjerno
vratilo, MP-multiplikator, HK-hidraulična kočnica, 7-mjerač brzine vrtnje, 8-mjerno pojačalo, 9-uređaji
za održanje temperature maziva
Elektromotor 1 okreće dva para zupčanika 2-7 i 3-4, pri čemu su pogonski zupčanici
spojeni neprekinutim vratilom, a gonjeni vratilom sastavljenim od dva dijela, koji na svojem
spoju (prekidu) imaju prirubnice spojke 5 i 6. Ako se jedna od prirubnica s obzirom na drugu
zaokrene za neki kut i u tom stanju fiksira, u sustavu će se uspostaviti moment uvijanja
razmjeran ostvarenoj deformaciji parcijalnih dijelova prekinutog vratila odnosno cijelog sustava.
Spajanjem prirubnica u tako opterećenom sustavu, čitav je sustav sa zupčastim parovima
prethodno opterećen nekim torzijskim momentom. Ako sada pogonskim elektromotorom
dovedemo neku kutnu brzinu, svaki od dva para zupčanika prenosi snagu, razmjerno opisanom
načinu, narinutom okretnom momentu i narinutoj kutnoj brzini.
Kako u sustavu postoje otpori zbog sila trenja (u ležajima, između bokova zuba, otpora
maziva), zatim zbog deformacijskog rada pri sprezanju (koji se najvećim dijelom vraća kao
elastična sila), mora se, radi njihova savladavanja, uvesti dopunska vanjska energija od
pogonskog stroja (obično elektromotora).
Na taj način, primjenom zatvorenog toka opterećenja, snaga pogonskog stroja mnogo je manja
od snage koja cirkulira u zatvorenom toku.
2 3
1 8
PS
6 5
7 4
Slika 9.3. Shematski prikaz uređaja sa zatvorenim tokom snage
Ovaj relativno mali utrošak energije pri ispitivanju jest i glavna prednost uređaja sa
zatvorenim tokom snage prema prethodno opisanima.
Na slici 9.4 dana je shema cirkulacije snage u sustavu. Smjer cirkulacije prikazan na slici
vrijedi samo u slučaju poklapanja smjera okretanja i smjera uvedenog momenta uvijanja.
PI 1
PS PI 4
P z1 Pz2
PI 3
PI 2
Pt
Slika 9.4. Shema cirkulacije snage kod mehanički zatvorenog toka snage s prikazanim gubicima: Pz1 - gubici
ozubljenja, Pl - gubici ležaja, Pt - snaga na teretnici, Ps - snaga pogonskog stroja
Prema slici 9.4. mogu se postaviti sljedeći odnosi:
T1 = T4 = T (stanje mirovanja)
T2 = T3
Uz označeni tok snage prilikom okretanja bit će:
T1 = T4 + Tv = T + Tv
Ako "lijevi" prijenosnik ima stupanj iskorištenja η1 , bit će:
z2
T2 = T1u21η1 = T1 η1
z1
Postavimo li slične izraze i za drugi prijenosnik:
T4 Tz T
T2 = T3 ; T3 = = 4; (T + Tv )u21η = ;
u34 η z3 η u34 η
T
T2 = (T + Tv )u21η ; η2 = ,
(T + Tv )u21u34
dobije se izraz pomoću kojega možemo odrediti stupanj iskorištenja ispitivanog prijenosnika
kao:
T
η=
T + Tv
U gornjoj je jednadžbi T okretni moment narinut pomoću teretnice, a Tv je izvana

dovedeni moment.
Nedostaci uređaja s mehanički zatvorenim tokom opterećenja sastoje se u tome da je za

ostvarenje zatvorenog toka potrebno najmanje dva para zupčanika te da se dinamičke pojave s
jednog zupčastog para prenose na drugi. Ovaj utjecaj može se ublažiti povezivanjem ova dva
para zupčanika s elastičnim elementima (elastično vratilo ili elastične spojke).
Osnovna podjela uređaja sa zatvorenim tokom opterećenja obavlja se prema načinima

ostvarivanja momenta uvijanja pomoću uređaja za narinuće okretnog momenta koje zovemo
teretnice. Prema toj podjeli razlikujemo: uređaje kod kojih se opterećenje u toku rada ne može
mijenjati (ispitivanje s konstantnim T) i uređaje kod kojih se opterćenje u toku rada može
mijenjati (ispitivanje s promjenljivim T).
1.2.1.1 Uređaji s konstantnim opterećenjem u toku rada

Metode ostvarivanja momenta uvijanja u zatvorenom toku mogu se svesti na vrste i
konstrukcijska rješenja sklopa za opterećenje-teretnice.
Prema načinu rada teretnice mogu biti frikcijske i zglobne.
Osnovni oblik jedne frikcijske teretnice prikazan je na slici 9.5. Ravne površine prirubnica
spojke na mjestu prekida vratila međusobno se, u mirujućem stanju uređaja, zaokrenu na jedan
od mogućih načina (polugom i utegom, pužem itd.) jedna u odnosu na drugu za neki kut uvijanja
vratila. U tako zakrenutom stanju vijcima se spajaju dijelovi spojki te se među površinama
ostvaruje moment trenja koji se opire narinutom momentu. Ovaj statički uvedeni momenat
uvijanja uravnotežuje se reakcijskim momentom sustava.
Na slici 9.5. prikazano je nekoliko varijanti frikcijske spojke - teretnice s koničnim i

ravnim naliježnim površinama.
duguljasta rupa
T-utor
2
1
Slika 9.5. Neke varijante spojki-teretnica kao sklopova za unošenje okretnog momenta u zatvoreni tok snage: 1,
2 – krila spojke
Na slici 9.6. prikazana je zglobna tertnica. Jedna od prirubnica ima ugrađene posebne vijke
čijim se zavrtanjem povlači druga prirubnica.Time se uneseni moment prenosi oblikom, a ne
trenjem kao u prethodnom slučaju.To je svakako prednost jer nema opasnosti od proklizavanja
za vrijeme rada kao kod tarnih veza. Uneseni moment uvijanja kao i njegova kontrola za
vrijeme pogona izvodi se obično tenzometarskim mjernim vratilima ugrađenima u tok snage.
Kod veze oblikom može se uspostaviti veza kutne deformacije i unesenog okretnog momenta na
relativno jednostavan način, pa se tako pojednostavnjuje mjerenje.
Navedene teretnice imaju prednost zbog jednostavnosti konstrukcije, lakog unošenja i

mjerenja momenta uvijanja i relativno sigurnog održavanja momenta uvijanja na teretnici i za
vrijeme ispitivanja. Ovo katkad može bitno pojeftiniti ispitivanja jer se eliminira skupa mjerna
oprema.
Najvažniji nedostatak ovog sustava opterećenja jest taj što se prijenosnički parovi puštaju
u rad i zaustavljaju pri punom opterećenju.
Vijak s kuglastom podloškom
Slika 9.6. Zglobna teretnica
1.2.1.2 Uređaji s promjenljivim opterećenjem u toku rada

Rad s konstantnim opterećenjem je poželjan, ali u praksi nažalost rijedak. Kod
promjenjivog se opterećenja u toku rada mogu pojaviti i vrlo složeni slučajevi. Opterećivanje
promjenljivim opterećenjem sustava može biti prema stupnju složenosti vrlo različito, a prema
načinu ostvarivanja razlikuju se određene konstrukcije teretnica kao i njihove karakterestike.
Slika 9.7. Zatvoreni tok snage s ugrađenom teretnicom sa zavojnim žljebom s mogućnošću promjene opterećenja za
vrijeme rada: PS – pogonski motor; MV – mjerno vratilo; β - kut teretnice
Na slici 9.7. prikazana je shema uređaja sa zatvorenim tokom opterećenja opremljenog

teretnicom sa zavojnim žlijebom.
Na slici je sa 1 obilježena teretnica. Na desnom dijelu teretnice izrađena su dva žlijeba u

aksijalnon pravcu, a na lijevom dva žlijeba s kutom uspona zavojnice ( β ). Postojanje zavojnog
žlijeba, aksijalnim pomicanjem tijela teretnice izaziva uvijanje vratila. Aksijalna sila Fa, koja
preko polužja djeluje na tijelo teretnice, izaziva opterećenje uređaja momentom uvijanja.
F D
T= a (9.1)
2 tgβ
gdje je D promjer teretnice na kome djeluje aksijalna sila na kosi žljeb, a a i b krakovi polužja
preko kojih se iz sile F dobije sila Fa (sve prema slici 9.7).
Prednost ove teretnice uglavnom je u relativno jednostavnoj konstrukciji, dok se kao

nedostatak mogu navesti i stalno djelovanje aksijalne sile i velika normalna sila Fn pri malom
kutu, ili potreba za velikim promjerom tijela teretnice D.
Aksijalnim pomicanjem jednog zupčanika prema drugome zupčaniku s kosim zubima

nužno se ostavaruje i okretanje zupčanika (vijčani efekt), što u slučaju zatvorenog toka
opterećenja, pod djelovanjem aksijalne sile Fa (slika 9.8), izaziva moment uvijanja prema
jednadžbi 9.1, u kojoj je u ovom slučaju D kinematski promjer zupčanika s kosim zubima, a β
kut zavojnice zupčanika
Slika 9.8. prikazuje shematski uređaj kod koga je iskorišten ovaj način opterećivanja.
Slika 9.8. Način rada teretnice sa zupčanicima s kosim zubima, 1 - spojka sa žljebovima
Ima više konstrukcijskih rješenja ovakvih teretnca. Jedna od varijanti jest primjena
zupčastih spojki s kosim zubima umjesto zupčanika.
Osnovni nedostatak ove vrste teretnice jest jako trošenje pokretnih elemenata,
komplicirana konstrukcija za ostvarivanje aksijalne sile te veliki gubici energije na trenje koji su
proporcionalni veličini potrebne aksijalne sile. Stoga je ovaj način za neprekidnu promjenu
opterećenja u toku rada nepogodan i ograničava se samo na izazivanje relativno malih
opterećenja ili za vremenski kratke pokuse.
Kinematske značajke planetarnog gibanja zupčanika mogu se iskoristiti za konstrukciju

planetarnih teretnica kod kojih se u toku rada uređaja može mijenjati opterećenje.
Prema kinematskom rješenju teretnice mogu biti nepokretne i pokretne.
Prema vrsti upotrebljenih zupčanika razlikujemo planetarne teretnice s cilindričnim i s

koničnim zupčanicima.
Kod nepokretnih planetarnih teretnica kućište za vrijeme rada uređaja miruje, dok se svi
ostali elementi gibaju. Moment uvijanja u sustavu može se ostvariti zaokretanjem nosača
satelita ili centralnog zupčanika (slika 9.9).
Na slici 9.9 prikazan je takav uređaj s nepokretnom teretnicom i cilindričnim zupčanicima.
Uvođenje momenta uvijanja ostvaruje se pomoću elektromotora i samokočećeg pužnog

para.
MV2 MV1
PS
Slika. 9.9. Teretnica s planetarnim djelovanjem (shema)
Nepokretna planetna teretnica s koničnim zupčanicima prikazana je u sustavu uređaja na

slici 9.10. Opterećenje se ostvaruje zakretanjem kućišta, odnosno planetarnim kretanjem satelita.
Slika 9.10. Planetarna teretnica sa stožnicima (tlocrt)
Rad planetarnih teretnica sa cilindričnim zupčanicima je povoljniji ako se konstrukcija

izvede tako da se cijela teretnica okreće, takozvana okretna teretnica. U tom slučaju ona radi
kao spojka i nema međusobnog relativnog kretanja elemenata teretnice. Relativno kretanje
elemenata postoji samo za vrijeme uvođenja momenta uvijanja. Na slici 9.11. prikazana je shema
okretne planetne teretnice.
EM
MV1
PS
MV2
Slika 9.11. Shema pokretne planetarne tereretnice
Relativno kretanje elemenata teretnice u toku uvođenja momenta ostvaruje se pomoću

elektromotora u sustavu teretnice.
S planetarnim teretnicama relativno se lako uspostavlja opterećenje u sustavu.
Osnovni nedostak ovakvih teretnica jest taj što su svi elementi opterećeni ukupnim
opterećenjem sustava, pa su prema tome i dimenzionirani. Stupanj iskorištenja zbog većeg broja
dijelova u sprezi je manji, pa je i utrošak energije za pokretanje sustava razmjerno veći.
Ovaj se nedostatak ne odnosi na okretne teretnice. U nedostatke se još mogu ubrojiti:

složena konstrukcija i zahtjevi za preciznu izradu, mora postojati posebna instalacija za
intenzivno podmazivanje teretnice, a ako su okretni momenti veliki, mora postojati instalacija za
hlađenje ulja te uređaji za zaokretanje elemenata teretnice (mehanički, električki ili hidraulički).
Slijedi zaključak da su ove teretnice skupe i manje pouzdane u radu jer imaju mnogo
dijelova.
S obzirom na to da je kućište prijenosnika opterećeno zbrojem okretnih momenata na

ulaznom i izlaznom vratilu, i opterećenje zupčastih parova može se ostvariti narinućem okretnog
momenta kućištu.
Pod djelovanjem vanjskog momenta jedan zupčanik može ostvariti okretanje oko
zupčanika s kojim se spreže. Pritom je vanjski momenat u ravnoteži s reaktivnim momentom
elastično uvijenih vratila i drugih dijelova uređaja. Shema uređaja kod koga je primijenjen ovaj
način opterećenja prikazana je na slici 9.12.
2 3 5 6
1 10 4
POGLED "A" PS
L 11 12 a
6 A
r
13 8 L
9 10 7
5 G
G
7
a
Slika 9.12. Sustav s mogućnošću narinuća okretnog momenta preko kućišta
Kućište 2 je nepomično, dok drugo kućište, 6, pod djelovanjem opterećenja F na kraju

poluge 9, ima mogućnost zaokretanja oko vratila 4.
Momenat kojim se opterećuju zupčanici jest:

L⋅r
T= ( F + G) (9.3.)
a
gdje je:
F - teret na kraju poluge

G - ekvivalentni teret na kraju poluge koji daje momenat jednak momentu zbog vlastite
težine kućišta sa svim elementima koji opterećuju vratilo 4
L - razmak na poluzi od osi vratila 4 do tereta
r - kinematski radiusi zupčanika 7
a - osni razmak zupčanika 5 i 7.
Dobre osobitosti ove teretnice jesu: jednostavna konstrukcija mehanizma za opterećenje,
mogućnost lakog uspostavljanja i promjene opterećenja, lako održavanje konstantnog momenta
u toku rada, jednostavno određivanje momenta kojim se opterećuju zupčanici i jednostavna
eksploatacija.
Tablica 9.1. Usporedni prikaz poznatih standardnih postupaka ispitivanja
Karakteristike FZG test -DIN 51354 IAE-1P166/68 RYDER test

prijenosnika Oblik zuba* Oblik zuba ASTM D1974
A B
Osni razmak mm 91.5 91.5 82.55 88.9
Širina zuba 20 20 4.77 6.35
Modul 4.5 4.5 5.08** 3.175**
Broj zuba 16 16 15 28
Pomak profila + 0.8532 +0.1817 +0.375 0
- 0.5 - 0.1817 - 0.494 0
Obodna brzina 0.00383n1 0.00383 n1 0.00417 n1 0.00465 n1

m/s
Brzina klizanja 0.67 0.44 0.46 0.28
Brzina vrtnje n1 2170 2170 2000; 4000 6 000; 10 000
Podmazivanje uranjanjem uranjanjem tlačno tlačno
Temperatura ulja 90oC 60 70 110 74
Vrijeme trajanja 15 15 5 10
jednog stupnja
pokusa (minuta)
Granično zaribavanje isto oštećenje glave oštećenja
opterećenje cijele zuba, prosjek 22.5%
definirano kroz površine četiri testa površine zuba
zuba zaribavanjem
* oblik zuba uvjetovan je pomakom profila
** preračunato sa DP
Nasuprot navedenim osobinama, u nedostatke treba ubrojiti djelovanje unutrašnjih

dinamičkih sila, odnosno mikropromjene kutnih brzina koje uzrokuju vibracije. Ove vibracije
potrebno je amortizirati. U slučaju rada s promijenjivim opterećenjem, potrebni su dodatni
uređaji.
U tablici 9.1. dani su usporedni podaci za neke standardizirane postupke ispitivanja prema
opisanim načinima rada uređaja.
1.2.1.3 Uređaji za ispitivanje prijenosnika s ukrštenim osima i za ispitivanje varijatora

Do sada razmatrani uređaji služili su za ispitivanje prijenosnika s paralelnim osima, te s
konstantnim prijenosnim omjerom. Na slikama 9.13 i 9.14 prikazani su uređaji koji služe za
ispitivanje i drugih vrsta prijenosnika. Kada se radi o prijenosnicima s ukrštenim osima, onda je
relativno lako složiti uređaj sa zatvorenim tokom snage za stožnike, a nešto teže za pužne
prijenosnike. Na slici 9.13. vidi se takav uređaj realiziran na TU München (FZG). Opterećenje se
narine uz pomoć hidrostatskog prijenosnika odnosno njegova motornog dijela, zakretanjem
dijelova vratila u suprotnim smjerovima.
Kutni Pužni prijenosnik

prijenosnik
i=1:1 a=160 ; i=3/31
Pretvarač Hidrostatski uređaj za

narinuće momenta Mjerno vratilo
frekvencije 2 kNm
Asinhroni Pužni prijenosnik

el. motor
a=100 ; i=31/3
15 kW Mjerno vratilo
200 Nm
Slika 9.13. Ispitni uređaj za pužne i spiroidne zupčaste parove, TU München
Varijatori, prijenosnici snage i gibanja s kontinuirano promjenjivim prijenosnim odnosom,

pojavljuju se u mnogobrojnim oblicima (vidi poglavlje 4.). Pritom se najčešće ulazna strana vrti
sa stalnom brzinom vrtnje, a izlazna strana (radni stroj) s promjenjivom. Najčešći parametri
ispitivanja jesu iskoristivost, buka, trajnost.
Slika 9.14. Uređaj za ispitivanje remenskih varijatora
Na slici 9.14. prikazan je uređaj razvijen na TU München. Uređaj se zasniva na mehanički

zatvorenom toku snage. Ispitni prijenosnik dobiva pogon od elektromotora A, koji može
elektronički mijenjati brzinu vrtnje. Elektromotor B služi da se preko teretnice narine željeni
okretni moment kojim se onda opterećuje ispitni prijenosnik
1.2.1.4 Mehanizmi za izazivanje stalno promjenjivog opterećenja

Opisane mehaničke teretnice, koje svojim konstruktivnim značajkama omogućuju
povremenu promjenu opterećenja tijekom rada u zatvorenom toku snage, potrebno je opremiti
dopunskim mehanizmima ili uređajima s namjenom da svojim djelovanjem uvode i izazivaju
stalnu promjenu momenta uvijanja, unaprijed zadanu po nekakvoj zakonitosti. To se može
ostvariti mehaničkim, električkim ili hidrauličkim putem. Neke teretnice omogućuju promjene
momenta uvijanja i kombinacijom ovih načina.
Izazivanje i promjena momenta uvijanja mehaničkim putem može se ostvariti na dva

načina: promjenom kraka sile i promjenom veličine sile.
Reaktivna teretnica (slika 9.12) posebno je pogodna za primjenu navedenih načina

izazivanja i promjene momenta uvijanja u zatvorenom toku snage.
Na slici 9.15. shematski je prikazana primjena promjene opterećenja promjenom kraka

tereta.
Slika 9.15. Shema mehanizma za promjenu kraka tereta
Opterećenje se ostvaruje utezima 12. Promjena momenta uvijanja ostvaruje se promjenom

kraka djelovanja tereta na poluzi 8. Pomicanje utega ostvaruje se pomoću navojnog vretena.
Matica 7, pomoću vilice, pomiče po poluzi 8 kotač 11 o koji je obješen uteg.
Pogon navojnog vretena ostvaruje se pomoću elektromotora 16, preko klinastog

remenskog prijenosa 3, prijenosnika 4, sklopa promjenjivih zupčanika 5 i prijenosnika s
koničnim zupčanicima 6.
Pomoću promjenjivih zupčanika 5 mogu se ostvariti različite brzine gibanja kotača 11, a
samim tim i različite brzine porasta momenta uvijanja. Primjenom elektromotora s konstanim
brojem okretaja imamo linearnu promjenu momenta uvijanja u zatvorenom toku snage.
Kada bi se primijenio elektromotor s regulacijom broja okretaja, onda bi se brzina kretanja

utega mogla regulirati po određenom zakonu.
Na slici 9.16. shematski je prikazana primjena promjene opterećenja pomoću promjene

progiba, tj. sile.
Slika 9.16. Shema teretnice sa zakretanjem ispitnog stola (periodična promjena unesenog okretnog momenta); 1 -
bregasta ploča, 2 - reduktor, 3 - opruga
Ovdje se zapravo radi o adaptaciji uređaja sa slike 9.12. Zadani tok opterećenja, s obzirom
na to da je moment uvijanja proporcionalan pomaku dijela kućišta, može se ostvariti određenim
oblikom bregaste ploče (1) koja pomiče jedan kraj kućišta. Broj promjena opterećenja određene
razine u zavisnosti je na taj način od broja okretaja pogonskog elektromotora EM uređaja za
okretanje bregaste ploče.
Kako je potrebna brzina vrtnje bregaste ploče relativno mala prema brzini vrtnje, to je
obično potreban dodatni reduktor radi smanjenja brzine vrtnje pogonskog broja okretaja uređaja
teretnice (2).
Na slici 9.17. prikazana je mogućnost primjene hidrauličkog uređaja za izazivanje

promjene opterećenja u zatvorenom kolu. To je, u načelu, samo varijanta prethodno prikazanog
načina.
Hidraulički cilindar sa servoventilima napajan od hidrauličnog agregata izaziva određenu

silu na poluzi. Veličina ostvarene sile u poluzi kontrolira se pomoću mjernih traka. Preko
odgovarajućeg pojačala vodi se ovaj signal u elektronski regulator koji uspoređuje ostvarenu i
zadanu vrijednost. Regulator, na osnovi razlike ostvarene i zadane vrijednosti sile, upućuje
signal na servoventil koji propušta veću ili manju količinu hidrauličkog medija, te na taj način ,
praktično, izjednačava ostvarenu i zadanu vrijednost sile.
Signal zadane vrijednosti sile može, pomoću električnog napona, vremenski biti
konstantan ili promjenjiv. Kao davač signala zadane vrijednosti može se koristiti generator
funkcije, računalo ili uređaj s magnetskom vrpcom.
Pogonska
grupa
POGLED "A"
EM A
Mjerna
vrijednost
Mjerna
vrijednost
Regulacija n
Regulacija sile
Zadana
vrijednost
Slike 9.17. Primjena hidrauličkog uređaja za izazivanje promjenjivog opterećenja
Kao što se vidi, dodatni uređaji za izazivanje promjenjivog momenta uvijanja, pogotovu
ako se želi promjena po unaprijed zadanom zakonu, odnosno obliku opterećenja, jesu manje ili
više složeni i samim tim su skuplji ili jeftiniji.
Osim toga, pogonski troškovi mogu biti vrlo visoki (utrošak električne energije, utrošak
vode za hlađenje hidrauličkog agregata i sl.)
Primjenom hidrauličkog načina opterećenja, uz odgovarajuću dodatnu opremu, praktično

je moguće ostvariti svaki željeni oblik opterećenja.
1.2.2 Uređaji s električki zatvorenim tokom snage
Slika 9.18. Način rada električki zatvorenog toka snage pri ispitivanju prijenosnika Ps - pogonski stroj; MV1 -
ulazno mjerno vratilo; P - prijenosnik; MV2 - izlazno mjerno vratilo; G - generator električne struje; R
- regulacijski uređaji
Ovakvi su uređaji konstruktivno vrlo slični uređajima s otvorenim tokom snage, kao što je
to prikazano u poglavlju 9.1. Umjesto mehaničkih ili hidrauličkih kočnica koje igraju ulogu
radnog stroja, ovdje upotrebljavamo generatore istosmjerne struje. Putem regulacijskih uređaja
ova se električna energija transformira u mrežnu energiju napajanja te se na taj način korisno
iskorištava (vraća u mrežu). Najpovoljnije je u ovom slučaju da je pogonski stroj elektromotor,
ali to nije uvjet

Prijenosnici Snage I Gibanja

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Prijenosnici Snage I Gibanja

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

M.

Opalić: Prijenosnici snage i gibanja 1

vlakana, tekstilnoj industriji te industriji kablova postavljaju se posebni zahtjevi na promjenu

1. DEFINICIJA I GRAĐA PRIJENOSNIKA

Na osnovi usvojene definicije prijenosnika snage i gibanja te građe prijenosnika i spojki

SPOJKA: TA = TB PRIJENOSNIK: TA >

Slika 1.1. Sheme spojki (od a do c) i prijenosnika (od d do g) gdje

2 Slika 2.2. Jednostavni prigon (1-pogonski

A B Slika 2.4.b Simbolički prikaz prijenosnika (A-pogonski

1. OSNOVNI POJMOVI IZ PRIJENOSA SNAGE I GIBANJA

1.2 Brzina vrtnje

1.3 Prijenosni omjer (odnos)

Da bi se na dijagramu prikazale brzine vrtnje, postupa se na ovaj način: Na polnoj udaljenosti H

Slika 3.1. Kutzbachov plan brzina na primjeru jednostupanjskog prijenosnika

Slika 3.2. Kutzbachov plan brzina za dvostupanjske prijenosnike

Iz uvjeta da je v1 = v2 (slučaj bez proklizavanja) dobije se:

1 Verein Deutsche Ingeniuere - Udruženja njemačkih inženjera

nB Slika 3.3. Višestupanjski prijenosnik (mjenjač)

i=0 Pri n1=0, kod pokretanja

i<0 Negativan. Smjer okretanja pogonske i gonjene strane suprotan

i>0 Pozitivan. Smjer okretanja pogonske i gonjene strane istovjetan

Prijenosni se omjer kreće, teoretski, u širokim granicama (vidi tablicu I).

1.4 Područje prijenosa

1.5 Skok prijenosa

ii , i j - prijenosni omjeri dvaju susjednih stupnjeva prijenosa

U većini industrijskih prijenosnika (ne kod vozila!) sa stepenasto promjenjivim

Na primjer, za imax = 8 , imin = 2 i 5 stupnjeva prijenosa (n=5) dobije se

1.6 Grupni prijenosnik

1.7 Relativne brzine vrtnje

nik = nix + nxk = nix − nkx

nAB = nA0 + n0 B = nA0 − nB0 = nA − nB (3.10)

Kako su pogonsko A i mjenjačko vratilo V u stalnom prijenosnom omjeru, zbog stalnog

Tablica 1.2. Prijenosni omjeri i skok prijenosa za primjer na slici 3.3.

i2=2,078 0,481 ϕ12=1,510

i3=1,438 0,695 ϕ23=1,445

i4=1,000 1,000 ϕ34=1,438

Tablica 1.3. Odnos relativnih brzina nnB /nA0

1.stupanj 2.stupanj 3.stupanj 4.stupanj promjena

1.stupanj 0 -0,163 -0,377 -0,681 0,61

2.stupanj 0,163 0 -0,214 -0,519 0,773

3.stupanj 0,376 0,214 0 -0,305 0,987

4.stupanj 0,681 0,519 0,305 0 1,29

promjena smjera -0,61 -0,773 -0,987 -1,292 0

1.8 Okretni momenti

Iz bilance snage TB nB = −TAn Aη A slijedi:

2 U nekoj literaturi označava se ovaj izraz i sa m

Slika 3.7. Primjer određivanja predznaka kod jednostupanjskog prijenosnika

Prilikom proračuna snaga vrijedit će konvencija o predznaku snage prema [1], i to na

Slika 3.8. Određivanje predznaka na primjeru dvostupanjskog prijenosnika

Na slikama 3.7. i 3.8. dani su primjeri za određivanje predznaka na osnovi spomenute

η = ηAB = η12η34 ...ηxyηl ηb (3.17)

Slika 3.9. Gubici snage u jednostupanjskom

U gornjoj jednadžbi μ zovemo faktorom pretvorbe momenta, a υ faktorom pretvorbe

Ako se poznaju parcijalni gubici, može se jednadžba (3.18) pisati kao:

1.11 Osnove dinamike prijenosnika

U slučaju da je TA − TB neka funkcija vremena, množenjem sa dt i integriranjem od 0 do t

Ako se umjesto polumjera inercije uvede promjer inercije Di = 2 i , može se napisati:

Slika 3.10. Primjer korištenja reducirane mase i

nA = i nB = 1, 6 ⋅ 1375 = 2200 min −1

G1D12 = 2320 ⋅ 73,22 = 12431116 Nm2

G2D22 = 4500 ⋅ 37,22 = 6227280 Nm2

G3D32 = 11600 ⋅ 3,62= 150336 Nm2

G4D42 = 5500 ⋅ 82 = 352000 Nm2

Ym = Pm m = Yf 2 − Yf 1 = h2 − h1 + (u22 − u12 ) 2 + g( z2 − z1 ) (4.6)

U prethodnoj jednadžbi je h2 − h1 = Δh12 = ( Δhs )12 + Pg ,12 m a reverzibilni udio specifičnog

Ym = Pm m ≈ h2 − h1 = ( Δhs )12 + Pg ,12 m ili

P = dV dt = m Δh12 = V ⋅ Δ ⋅ p12 (4.11)