Robotët matës

Futja e sensorëve elektrikë dhe marrja e pandërprerë e të dhënave të

llogaritura dhe gjërësisht të automatizuara ishte vetëm hapi i parë në
zinxhirin e automatizimit të sistemeve gjeodezike të matjeve. Më pas
vazhdoi drejtimi i komanduar i akseve dhe zgjerimi i dylbisë së teodolitit
me sensorë për vizimin automatik. Për të reduktuar punën e lodhshme dhe
shpenzimet për personelin gjatë matjeve dhe, në të njëjtën kohë, për të
rritur besueshmërinë dhe saktësinë e matjeve, u bë e domosdoshme
riorganizimi i punës gjatë matjeve. Shembull u muar edhe nga sektorë të
tjerë si psh ai i teknologjisë së automatizimit të prodhimit.
Në ngjashmëri me sektorin e automatizimit të teknologjisë së prodhimit
edhe gjatë matjeve 3D përsëriten të njëjtat procese. Meqë në sektorin e
mësipërm për optimimin dhe automatizimin e proceseve përdoreshin
gjithnjë e më shumë robotët u bë interesante që të ndiqej e njëjta rrugë
edhe në fushën e matjeve.
Në teknologjinë e matjeve nevoiten vetëm robotë matës. Përkufizimi i një
roboti të tillë mund të mbështetet në atë të robotit industrial, vetëm që tani
sektori i përdorimit duhet të merret në konsideratë nga “instrumentet e tij”.
Përkufizimi i një roboti matës mund të formulohet si më poshtë:
Robotët matës janë automatë lëvizës, shumëaksialë, me përdorim universal
lëvizjet e të cilëve në pikpamje të rradhës dhe rrugëve, përkatësisht
këndeve janë të lira ( dmth pa ndërhyrje mekanike), të programueshme dhe
kur kërkohet kryhen me sensorë. Ata janë të paisur me sensorë ose paisje
të tjera për matjen e distancave dhe/ose drejtimeve, po ashtu ndryshimeve
te tyre dhe mund të realizojne detyrat e matjeve.
Roboti i parë matës përkatësisht takiometri i parë me vizim automatik dhe
komandim motorrik është kostruktuar në vitin 1983.

Pajimi i robotëve për detyra të ndryshme matjesh

Në vartësi të detyrës që duhet të zgjidhet bëhet edhe pajimi me module të

ndryshme matëse i robotitModulet me te zakonshme jane modulet:
(a) e një dylbie
(b) e një sensori për kapje automatike të vizimit

1
 (c) e një projektori për projeksionin e markave të vizmit
(d) e një distancëmatësi elektrooptik
(e) e nje interferometri
Një robot matës mund të jetë i paisur me një ose shumë komponente të
vendosura në mënyrë koaksiale. Si metodë matje përdoren metodat optike
të matjes 3D: triangulacion, trilateracion dhe metodat e kombinuara
(metodat polare).

Pajimi i robotëve
Metoda optike e Fusha e përdorimit
matës me
matjes 3D zgjedhja
komponentët
Matje me seri e drejtimeve
Tipi (a) Triangulacion
me vizim të saktë manual
-Matje me seri e drejtimeve
Tipi (a), (b) Triangulacion
-Matjet në gjeodezine inxh.
Triangulacion -Matjet në gjeodezine inxh.
Tipi (c) (në kombinim
me tipet (a),(b))
Tipi (b) dhe (d) Trilateracion -Matjet në gjeodezine inxh.
-Rilevim (kadastër, plan
vendosje....)
-Rilevim topografik terreni
Tipi (a) (b) dhe (d) Metoda polare
-Matje hidrografike
-Piketim
-matje deformimesh
-Matje me saktësi të lartë në
hekurudha
Tipi (b) (e) Metoda polare -matje deformimesh
-kontrolle plane, matje në
drejtim të caktuar

Paisjet e ndryshme të robotëve matës, metodat e matjes që kryhen me to

dhe fushat tipike të përdorimit janë paraqitur në tabelën e mëposhtme.

2
Nqs si paisje bazë është një teodolit (fig. 131) atëhere sensorët për matjen
e këndeve horizontalë e vertikalë shërbejnë njëkohësisht si sensorë të
brendshëm për orientimin e akseve –R-.

Fig. 131 Robot matës me një teodolit të saktësisë së lartë si

instrument bazë.

Sistemet e përcaktimit të pozicionit me satelit

Për përcaktimin e koordinatave të një vendqëndrimi të çfarëdoshëm në

sipërfaqen e tokës në një sistem global koordinatash, për një kohë të gjatë
përdorej, si e vetmja metodë, përcaktimi astronomik me ndihmën e yjeve
të palëvizshëm dhe diellit. Për të arritur një saktësi të mjaftueshme me këtë
metodë, gjatë matjeve rilevuese bëheshin matje me kosto mjaft të lartë,

3
kështu që përdorimi i saj kufizohej në orientimin e sistemeve (datumeve)
gjeodezike të referimit. Për navigim në udhëtimet detare e ajrore përdorej
fillimisht këndmatësi (sextant) dhe më vonë metoda e lokalizimit me
ndërlidhje (valë), të cilat mundësonin një përcaktim pozicioni shumë më
pak të saktë por, si rregull, të mjaftueshëm.
Në vitin 1973, Ministria Amerikane e Mbrojtjes porositi zhvillimin e një
sistemi me përdorim të satelitëve, i cili duhej të mundësonte përcaktimin e
pozicionit si dhe të shpejtësisë së objekteve të çfardoshme, si në lëvizje
ashtu edhe në qëndrim, kudo që të ndodheshin në sipërfaqen e tokës, në
çfaredo kohe dhe të pavarur nga kushtet atmosferike. Rezultati i kësaj
porosie qe sistemi i navigimit me matje kohe dhe distance si dhe përcaktim
pozicioni në një sistem global, i cili shkurtimisht u quajt GPS (Global
Positioning System).

Fig. 132 Principi i përcaktimit të pozicionit me anë të satelitëve dhe marrësi

GPS me njësi kontrolli

Përcaktimi i pozicionit me GPS ka në bazë principin e prerjes së harqeve

në hapsirë. Nqs njehsohen distancat midis një vendqëndrimi dhe tri pikave
të njohura në një sistem hapsinor koordinatash (X,Y,Z), atëhere me këto
të dhëna njehsohen koordinatat e vendqëndrimit. Si pika me koordinata të
njohura shërbejnë satelitët, pozicioni i saktë i të cilëve përcaktohet, në çdo
moment, nga të dhënat e orbitave të tyre. Këtu, të dhënat modulohen tek
sinjalet radiofonike të dërguara nga dhënësit satelitorë, ku matja e kohës së
lëvizjes së sinjalit nga dhënësi tek marrësi është bazë për njehsim të

4
largësisë. Si pasojë e sinkronizimit jo të saktë midis orëve të satelitëve dhe
marrësve krijohet një vonesë kohore (zhvendosje kohe) e cila, si madhësi e
panjohur, së bashku me tri koordinatat (E,N,H) të vendqëndrimit, kërkon
përcaktimin e largësive nga katër satelitë. Në këto kushte bëhet përcaktimi
i pozicionit në çdo pikë të tokës dhe në çdo kohë (algoritmi i prerjes nga
prapa me veçorinë që në vend të këndëve në pikën që do i përcaktohen

koordinatat maten distancat nga kjo pikë të satelitët. Këndet në këtë skemë
përcaktohen duke përdorur teoremën e cosinusit).

5
Fig. 133 Ndwrtimi i sistemit GPS dhe orbitat satelitore të NAVTAR- GPS

Qysh nga viti 1993 rrotullohen rreth tokës 24 satelitë në një lartësi prej rreth
20000 km me një kohë të plotë rrotullimi prej rreth 12 orësh. Sistemi
përbëhet nga tre segmente (fig 133.a):
Segmenti në hapsirë
Segenti i kontrrollit
Segementi i përdoruesit
Satelitët janë shpërndarë në tri plane lëvizjeje (fig 133.b) me kënd 60°
kundrejt njëri tjetrit dhe me pjerrësi kundrejt rrafshit të ekuatorit prej 55°.
Sistemi drejtohet dhe vëzhgohet nga shumë stacione kontrolli në tokë .
Koordinatat gjeografike të njehsuara për një pikë të re në datumin
gjeodezik WGS 84 mund të transformohen pastaj në datume të tjerë dhe të
projektohen si koordinata në sistemet e projektuara të tilla si UTM, Gauss-
Kryger etj.
Për qëllime ushtarake, saktësia e përcaktimit të drejtpërdrejtë të pozicionit
(navigimi në kohë reale) mund të kufizohet nëpërmjet fallsifikimit të të
dhënave të orbitave (disponueshmëria selektive- selective availability
(SA)) si dhe nëpërmjet kodimit të sinjaleve të dërguara nga satelitët (anti
spoofing, A-S) kështu që, në këto kushte, merret një saktësi e mjaftueshme,

6
natyrisht vetëm për navigim të thjeshtë, prej 100 m në plan dhe 150 m në
lartësi. Vetëm institucione të autorizuara, si rregull nga Ushtria Amerikane,
mund ti dekodojnë të dhënat e fallsifikuara. Nga maji i vitit 2000 është
deaktivizuar SA, kështu që saktësia e navigimit në këto kushte arrin deri në
10 m.
Krahas këtyre kufizimeve, saktësinë e rezultateve e zvogëlojnë edhe
ndikime të tjera të shumta të jashtme dhe të panjehsueshme në mënyrë të
mjaftueshme. Prandaj është zhvilluar një metodë matje speciale për
përcaktimin e koordinatave gjeodezike. Kjo metodë (fig 134) bazohet në
atë që, sinjalet e dërguara nga satelitët kapen si në vëndqëndrimin me
koordinata të panjohura ashtu edhe, së paku, në një stacion referimi që
ndodhet në afërsi të tij. Si stacion referimi shërbejnë një ose disa pika me
koordinata të njohura, kështu që ndikimet që e fallsifikojnë rezultatin mund
të eleminohen nëpërmjet krijimit të diferencave dhe kështu arrihet një
saktësi relative prej rreth 1 cm (GPS diferencial ose DGPS).

Fig 134 Pamje e përdorimit të metodës diferenciale të GPS, DGPS

Autoritetet e matjeve shtetërore kanë krijuar një rrjet stacionesh referimi

me emrin SAPOS, të cilët qëndrojnë vazhdimisht në gatishmëri për të vënë

7
në dispozicion të dhënat e kërkuara për një përcaktim të saktë pozicioni dhe
navigim të saktë.
Një sistem tjetër përcaktimi pozicioni me satelit është sistemi GLONASS i
ndërtuar në kohë të BRSS dhe që përdoret aktualisht nga shtetet e Federatës
Ruse, i cili po ashtu si GPS shërben kryesisht për qëllime ushtarake. Për tu
bërë të pavarur nga këto sisteme, BE ka vendosur ndërtimin e një sistemi
satelitor të vetin, që shërben kryesisht për qëllime civile dhe ka marrë emrin
GALILEO. Kështu, metodat tradicionale të përcaktimit të pikave të forta,
do të zëvëndësohen gjithnjë e në rritje nga përcaktimi i drejtpërdrejtë i
koordinatave me ndihmën e satelitëve.