Machine Translated by Google
GJEOLOKALIZIMI
Zbulimi dhe Gjeolokimi
Jammers dhe Spoofers
Përdorimi i matjeve të integruara AOA dhe TDOA
Për shkak të përhapjes së pajisjeve personale të privatësisë dhe burimeve të tjera
bllokuese, është e domosdoshme që përdoruesit kritikë të sigurisë GNSS, si aeroportet
dhe portet detare, të jenë të vetëdijshëm për ndërhyrjet lokale GNSS. Ky artikull propozon
dhe vërteton një metodë të përmirësuar për gjetjen e burimeve të ndërhyrjes GNSS në
mënyrë që bllokuesit dhe spooferët të mund të gjenden dhe çaktivizohen.
W
JOON WAYN CHEONG bllokime ose ndërhyrje në
ANDREW G DEMPSTER ideband, të qëllimshme ose jo,
UNIVERSITETI I UELSIT TË RI JUGOR, janë më efektive në bllokimin e
SIDNEJ AUSTRALI
përdoruesve të afërt të GNSS pasi është
JOE FLEMING agnostik i frekuencës dhe shkakton humbje të
MING ZHU vazhdueshme të sinjalit GNSS nga përdoruesit
GRAEME HOOPER e afërt të GNSS (shih Borio et alia, Burime
GPSAT SYSTEMS (AUSTRALI) P/L,
Shtesë, postuar në versionin online të këtij
MELBOURN, AUSTRALI
artikulli). Shembujt e bllokuesve të qëllimshëm
me brez të gjerë përdorin skema modulimi të
tilla si cicërima FM (nganjëherë e njohur edhe
si valë e vazhdueshme e rrëmbyer) dhe
Zhurma shtesë e Bardhë Gaussian (AWGN).
Në krahasim, bllokuesit me brez të ngushtë si
Vala e Vazhdueshme (CW) janë relativisht
selektivë me frekuencë dhe mund të
shkaktojnë funksionim GNSS me ndërprerje.
Prandaj, është e domosdoshme që të kemi
aftësinë për të identifikuar praninë e një
bllokuesi GNSS me brez të gjerë dhe për ta
lokalizuar atë pasi ato përbëjnë një rrezik më të madh
Dihet mirë se vargjet me faza mund të
përdoren në mënyrë pasive për të përcaktuar
58 InsideGNSS SHTATOR/TETOR 2019
AOA e një burimi sinjali që lëshon
radiofrekuencë (RF). Ndjeshmëria tipike pasive
e ndërhyrjes GNSS përdor një rrjet vargjesh
me faza për të konkluduar dy ose më shumë
kënde të mbërritjes (AOA). Vlerësimi
konvencional i AOA duke përdorur vargje me
faza supozon sinjale me brez të ngushtë që
plotësojnë produktin e gjerësisë së brezit kohor:
(1)
ku përcaktohet si distanca maksimale (në
metra) ndërmjet çifteve të stacioneve dhe B
përcaktohet si gjerësia e brezit të sinjalit është
Hertz. Për të akomoduar sinjale me brez të
gjerë, shumica e algoritmeve AOA (shih letra
të shumta, Burime Shtesë) e ndajnë sinjalin
në kanale të shumta me brez të ngushtë për
përpunimin AOA.
Kështu, metoda të tilla po përpiqen të
gjeolokojnë burimet me brez të gjerë
pavarësisht se burimi është me brez të gjerë.
Shembuj të algoritmeve që janë në gjendje të
nxjerrin AOA nga vargjet me faza janë MUSIC
(Schmidt) dhe MVDR (Rieken dhe Fuhrmann).
Matjet AOA nga dy ose më shumë stacione
mund të përdoren më pas për të trekëndëshuar
vendndodhjen e burimit të ndërhyrjes. Duke
vendosur
për përdoruesit
stacioneetëGNSS.
shumta të grupeve me
faza që janë të shpërndara gjeografikisht,
vlerësimet e AOA janë marrë
www.insidegnss.com
Machine Translated by Google

nga çdo stacion mund të përdoret për të gjetur me saktësi një vend burimi siç përshkruhet nga Yu, Burime Shtesë. Këtu, AOA e
duke përdorur teknika të tilla si katrorët më të vegjël që bazohen në vërtetë shënohet si dhe matja AOA shënohet si ajo që ka një shpërndarje
kryqëzimin e linjave të pozicionit AOA (Dempster). normale me variancë . l
Për të shfrytëzuar plotësisht karakteristikat me brez të gjerë të sinjalit specifikon indeksin e stacionit. Matrica e saj e kovariancës
të burimit, duhet të përdoret një metodë ndër-korrelacioni. Korrelacioni i së gabimit ku elementët jashtë diagonale janë zero dhe diagonalja ele-
kryqëzuar i sinjaleve të marra midis dy stacioneve të largëta do të menteve korrespondon me variancën e gabimit AOA të stacionit të l-
prodhojë një kulm të dallueshëm në një vonesë ndër-korrelacioni me të në njësi rad2 . Është e rëndësishme që të konvertohen të gjitha matjet
Diferencën Kohore të Arritjes (TDOA) të burimit përkatës. Prandaj, TDOA e këndit dhe kovarianca në njësi rad për të gjithë përpunimin e lidhur me
është një tjetër vëzhgim i stacionit sensor që lidhet me vendndodhjen AOA. Në këtë punim, origjina e AOA korrespondon me drejtimin Lindor
gjeografike të sinjalit të burimit me brez të gjerë. Nëse ka tre ose më dhe rritja e AOA është në drejtimin kundër akrepave të orës.
shumë stacione, kombinimi i dy ose më shumë matjeve TDOA të zbuluara Për të akomoduar natyrën heteroskedastike të matjeve të AOA, mund
mund të përdoret për të gjeo-lokalizuar pozicionin e bllokuesit. të merret një qasje Gauss-Newton për të gjetur vendndodhjen e burimit.
Hapi i parë për nxjerrjen e një zgjidhjeje Gauss-Newton është identifikimi
Kohët e fundit, metodat e reja marrin në konsideratë një qasje të i matricës Jacobian JA e cila është gradienti i përafrimit linear me procesin
modifikuar të gjasave maksimale (ML) për gjeo-lokalizimin AOA të quajtur e gjeolokimit në çdo përsëritje të re. Marrëdhëniet e hollësishme të
pozicionimi i drejtpërdrejtë (shih Cheong dhe Dempster, dhe Tzafri dhe matjeve të AOA në lidhje me koordinatat e bllokuesit (xu , yu ) mund të
Weiss). Në të vërtetë, ndër-korrelacioni dhe karakteristikat AOA mund të gjenden në punimin e Dempster. Kjo procedurë përsëritet më pas deri në
shfrytëzohen njëkohësisht për gjeolokacion në pozicionimin e drejtpërdrejtë. konvergjencë siç përmblidhet në Pseudokodin 1. Duke u nisur nga një
Megjithatë, kjo ndodh në kurriz të urdhrave të madhësisë më të madhe koordinatë burimi e inicializuar duke përdorur një teknikë konvencionale,
në kosto llogaritëse dhe është përtej fushëveprimit tonë. Pseudokodi 1 vlerëson në mënyrë të përsëritur përafrimin e linearizuar
Deri kohët e fundit, algoritmet e gjeo-lokalizimit të burimit kanë duke përdorur qasjen Gauss-Newton dhe përditëson JA Jacobian për të
konsideruar vetëm matjet AOA ose matjet TDOA si sisteme të pavarura dhënë koordinatat përfundimtare të bllokimit.
ekuacionesh për gjeolokalizimin. Në përgjithësi, algoritmet konvencionale
nuk e kanë konsideruar në mënyrë të duhur bashkimin e matjeve
heteroskedastike (dmth. variancat e pabarabarta) AOA dhe TDOA dhe
nuk i kanë karakterizuar në mënyrë të drejtë avantazhet e tyre ndaj
metodave para-ekzistuese.
Teknikat moderne janë përpjekur të integrojnë AOA me TDOA duke
përdorur teknika të shtrenjta llogaritëse të optimizimit të kufizuar (Bishop
et alia). Një metodë tjetër përpiqet të integrojë AOA me TDOA duke
supozuar se të paktën një Koha e Arritjes (TOA) është e disponueshme
(Li dhe Weihua). Ndërsa kjo mund të përballohet nga rrjetet celulare
CDMA që janë sisteme aktive, sistemet e ndjeshmërisë pasive si ato të
konsideruara këtu nuk janë në gjendje të marrin TOA. Disa dokumente
konsideruan algoritme të papeshuara, duke mos marrë parasysh që
devijimet standarde të matjes së AOA dhe TDOA ndryshojnë nga stacioni
në stacion, gjë që është shumë joreale (shih përsëri Li dhe Weihua).
Progresi më i fundit është bërë nga Yin et alia ku AOA dhe TDOA janë
kombinuar për gjeo-lokalizimin në formë të mbyllur, por kjo metodë nuk
është në gjendje të përballojë informacionin jo të plotë; kështu që një
matje AOA që mungon nga stacioni i, për shembull, do të rezultojë në
humbjen e plotë të të gjitha matjeve TDOA që përfshijnë stacionin i. Kjo
mungesë qëndrueshmërie në fund të fundit ndikon në saktësinë e gjeo-
lokalizimit.

Bazuar ngushtë në Cheong et alia, Burime Shtesë, ky punim paraqet
rezultate empirike për kombinimin e matjeve AOA dhe TDOA për të
përftuar vazhdimisht saktësi më të lartë të gjeolokacionit. Ne gjithashtu
do të tregojmë se rezultatet empirike përshtaten me modelet e gabimit
teorik të tij.
Gjeolokalizimi AOA
Ne konsiderojmë një vektor të matjeve AOA nga L sta-modeluar si një
tion shpërndarje Gaussian
Vini re se në mungesë të ndonjë matjeje AOA nuk ndikon në funksionimin
e përgjithshëm të pseudokodit 1. I vetmi parakusht i pseudokodit 1 për
të arritur konvergjencën është që JA nuk mund të jetë me mangësi të
renditjes (dmth. duhet të ketë gradën e plotë). Kjo mund të sigurohet duke
i ndarë gjeografikisht stacionet nga njëri-tjetri sa më mirë që të jetë e
mundur në të gjithë zonën e mbikëqyrjes. Bazuar në kufirin e poshtëm
Cramer Rao (CRLB), kovarianca e gabimit të vlerësimit të gjeo-lokalizimit
vetëm për AOA shprehet siç raportohet në punën e Xu
dhe Doÿançay.

www.insidegnss.com SHTATOR/TETOR 2019 InsideGNSS 59

Machine Translated by Google
GJEOLOKALIZIMI
Gjeolokalizimi i TDOA
Le të përcaktojmë TDOA-në e burimit të stacionit i nga stacioni j
si ÿij. Atëherë nëse ndërtojmë TDOA-në e vëzhguar nga të gjithë
stacionet duke iu referuar stacionit j=1 pasi , bazuar në CRLB është
modeli i vëzhgimit TDOA i përdorur është një shpërndarje Gaussian
shumëvariate. [6].
(2)
Mesatarja dhe komponenti i kovariancës së shumëvariatit
Shpërndarja Gaussian mund të përkufizohet më tej si:
(3)
(4)
Vini re se është TDOA e vërtetë e stacionit të i-të nga stacioni 1, dhe
është varianca e lidhur me sinjalin që mbërrin në stacionin i-të.
Duke pasur parasysh që po shqyrtojmë një bllokues GNSS me brez
të gjerë, ne mund të përdorim teknika të përpunimit të sinjalit me
korrelacion të kryqëzuar për të matur TDOA-në që arrin midis disa
stacioneve. Matja TDOA lidhet me koordinatat e burimit (xu , yu ) nga
(5)
Vini re se është distanca Euklidiane e vektorit. Nga derivatet e tij të
pjesshme, ne mund të ndërtojmë matricën Jacobian për vektorin e
matjes TDOA si JT siç përshkruhet në punimin nga Kaune et alia. Një
algoritëm i Gauss Njutonit mund të nxirret duke përdorur gradientin e tij
JT për një algo-ritëm gjeo-lokalizimi me burim vetëm TDOA. Zbatimi i
këtij procesi përsëritës mund të përmblidhet në Pseudokodin 2.
Pseudokodi 2 merr në konsideratë TDOA-të nga një rrjet yjor topol-
logjik. Nëse merret parasysh një rrjet plotësisht i lidhur, algoritmi ende
mund të kujdeset për të gjitha TDOA-të, por efekti i tij në saktësinë është
i papërfillshëm. Megjithatë, në rastin kur ka disa gabime,
60 InsideGNSS SHTATOR/TETOR 2019
Në matjet TDOA, ky algoritëm ende mund të përshtatet lehtësisht me
atë. Bazuar në arsyetimin për rastin e gjeo-lokalizimit vetëm për AOA,
kovarianca e gabimit shoqërues të zgjidhjes së pozicionit
.
Gjeolokalizimi i integruar i propozuar AOA/TDOA
Ky seksion paraqet kontributin kryesor të këtij punimi, që është të
aftësohet për gjeolokacion duke bashkuar të dyja matjet AOA dhe
TDOA. Duke pasur parasysh vlerësimet e gjeolokalizimit vetëm për
AOA dhe vetëm për TDOA (dmth dhe ) të cilat mund të llogariten nga
Pseudokodi 1 dhe Pseudokodi 2 dhe kovarianca e gabimeve të tyre
përkatëse ÿT dhe ÿA, zgjidhjet e tyre mund të gjenden duke përdorur
katrorët më të vegjël të ponderuar (WLS) si në vazhdim,
(6)
Ku matrica e integruar e kovariancës së gabimit dhe matricat e
transformimit janë përkatësisht,
(7)
(8)
Integrimi i lirë AOA/TDOA i peshuar në mënyrë të përshtatshme kërkon
njohuri të përsosur të matricave të kovariancës së gabimit të pozicionit
të bazuar në AOA dhe të bazuar në TDOA. Llogaritja e matricave të
kovariancës vetëm për AOA dhe vetëm për TDOA ÿu,T dhe ÿu,A
nga ana tjetër kërkon koordinata mjaft të sakta të burimit dhe stacionit.
Ndërsa koordinatat e stacionit janë të njohura, koordinatat e burimit janë
përgjithësisht të panjohura. Në praktikë, kjo zgjidhje zbatohet si një
proces përsëritës, sepse supozimi më i mirë i koordinatave të burimit
është në fund të çdo përsëritjeje. Kështu, në një procedurë të tillë
përsëritëse, një pozicion përllogaritës nga procesi i vlerësimit AOA ose
TDOA mund të përdoret në përsëritjen e parë për të inicializuar të dy
matricat e kovariancës së pozicionit TDOA dhe AOA. Pasi të jetë kryer
integrimi AOA/TDOA, përsëritja pasuese përdor vlerësimet e
përditësuara të pozicionit për të rillogaritur ÿu,T dhe ÿu,A. Kjo përsëritet
deri në konvergjencë.
Në të vërtetë, ne kemi verifikuar eksperimentalisht se në disa, por jo të
gjitha rastet kur (xA , yA ) ose (xT , yT ) është mjaftueshëm i saktë,
numri i përsëritjeve për integrimin AOA/TDOA K mund të jetë aq i vogël
sa një. Numri maksimal i përsëritjeve konsiderohet i mjaftueshëm kur
diferenca Euklidiane midis vlerësimeve të koordinatave të përsëritjes K
dhe K-1 është brenda një tolerance të dëshiruar.
Ky parim i konvergjencës vlen edhe për Pseudokodin 1 dhe 2.
Ky proces përsëritës është i detajuar në Pseudokodin 3.
Ndërsa kjo arkitekturë e propozuar e integrimit mund të mendohet si
"e lirshme", ajo ka avantazhin e akomodimit të zbatimeve ekzistuese të
gjeo-lokalizimit vetëm për TDOA dhe/ose vetëm për AOA që janë tashmë
në vend. Ai gjithashtu ka kosto shumë të ulët llogaritëse dhe kompleksitet
të ulët pasi nuk kërkon forma të ndërlikuara të teknikave të optimizimit
numerik, as nuk kërkon vlerësim të funksioneve jolineare, siç bëjnë
metodat më të forta të integrimit.
Për të marrë CRLB për zgjidhjen e integruar, së pari duhet të nxjerrim
Matricën e Informacionit Fisher (FIM) si
(9)
www.insidegnss.com
Machine Translated by Google

CRLB për gjeolokacionin e përbashkët AOA/TDOA përcaktohet si formon dukshëm më mirë se AOA veçanërisht në këto pika kufitare për
anasjellta e FIM: shkak të rritjes së diversitetit në gjeometri, kur të dyja matjet AOA dhe TDOA

(10) merren parasysh për gjeolokacion. Nga këndvështrimi i gjeolokalizimit

Rezultatet numerike
Për këtë seksion, ne synojmë të vizualizojmë saktësinë e varur nga
gjeometria të vetëm AOA, vetëm TDOA dhe AOA/ të propozuar nga ana jonë
Zgjidhje e integruar TDOA mbi një konfigurim realist të linjave bazë të
stacionit. Ne konsiderojmë tre stacione në një kornizë të koordinatave ENU:
(0, 0), (-2, -740) dhe (-383, -2). Këto koordinata korrespondojnë me
konfigurimin e provës në terren në seksionin vijues.
Në figurën 2, tregohen linjat gjeografike të mbivendosura që korrespondojnë
me një varg TDOA konstante (linjat iso-TDOA) të vendosura në 200 metra
për një skenar me tre stacione. Një vijë iso-TDOA tregon drejtimin me
vetëm për TDOA, gjeolokalizimi i përbashkët AOA/TDOA jep në mënyrë të
ngjashme një mesatare prej rreth 35% reduktim të CRLB brenda rajonit
konveks.
Kjo mund të shihet nga Figura 5.
Rezultati i testit
në terren Ne verifikojmë metodën tonë të propozuar kundrejt të dhënave të
mbledhura nga një gamë e specializuar testimi e kalibruar në zonë të hapur.
Gama është një vend i largët në Australinë jugore që lejon monitorimin aktiv dhe

gradient zero, prandaj tangjentja me vijën iso-TDOA është drejtimi me

zbritjen më të madhe ose ngjitjen më të madhe.

Për një krahasim të drejtë, është e rëndësishme të supozohen devijimet

standarde të përshtatshme të matjes që janë realiste për të dy sistemet AOA

dhe TDOA në një rajon konveks të formuar nga tre stacione. Rajoni konveks FIGURA 1 Integrimi i propozuar i lirshëm i matjes AOA/TDOA për
korrespondon me pikat e rrjetit të kuq në Figurën 3. Për këtë seksion, ne gjeolokalizimin e burimit.
përdorëm devijimin standard AOA prej 0,3° dhe një devijim standard të kohës
së mbërritjes prej 1 metër pasi ato janë rasti më i keq i vërejtur në testin tonë
në terren. Për rezultatet e mëposhtme, është marrë parasysh efekti i
mbulimit. Kështu, vendndodhja e burimit duhet të jetë brenda 2 kilometrave
nga një stacion që AOA e tij të jetë e matshme dhe të paktën dy matje AOA
nevojiten për gjeo-lokalizimin vetëm me AOA, ndërsa TDOA mund të matet

vetëm kur vendndodhja e burimit është në mbulim të dy stacione dhe tre

stacione nevojiten për gjeolokalizimin vetëm për TDOA.

Figura 3 prodhohet duke renditur indekset e pozicionit të burimit sipas

CRLB-së së gjeo-lokalizimit të përbashkët AOA/TDOA dhe duke mbivendosur
CRLB-në përkatëse vetëm për AOA dhe CRLB vetëm për TDOA. Epërsia e
vlerësimit të përbashkët AOA/TDOA është e dukshme. CRLB e
gjeolokalizimit vetëm për AOA ose vetëm për TDOA brenda rajonit konveks
është brenda 2.0±0.5m dhe 5.0±3.0m, përkatësisht siç shihet në figurën 3.
Në të njëjtin rajon konveks, CRLB e gjeolokalizimit të përbashkët AOA/TDOA
i mbajtur brenda 1.0±0.3m. Prandaj, gjeolokalizimi AOA/TDOA jep dy
përfitime kryesore. Së pari, CRLB në çdo pikë brenda rajonit konveks do të
përjetojë një reduktim të përgjithshëm, në këtë rast, një mesatare prej të
paktën 50% përmirësim. Së dyti, qëndrueshmëria e gabimit të pozicionimit
brenda këtij rajoni do të ketë luhatje shumë më të vogël; deri në dhjetëfish
përmirësim në stabilitet në këtë shembull.

CRLB horizontale e të tre metodave janë paraqitur në një hartë ngjyrash

në Figurën 4. Në përpjesëtim me Figurën 3, këto figura tregojnë përmirësime
të qarta të ofruara nga bashkimi AOA/
Gjeolokalizimi i TDOA.
Përmirësimi, p.sh. reduktimi i CRLB-së, i përjetuar kur kalohet nga një
gjeolokalizimi vetëm për AOA në një AOA/ të përbashkët
Gjeolokalizimi i TDOA është paraqitur në Figurën 5. Përqindja e përmirësimit
arrin majat pranë skajeve të rajonit konveks ku AOA e matur nga një palë
stacione kanë një ndryshim prej {0,ÿ} radianësh. Gjeolokalizimi i përbashkët
AOA/TDOA për-

www.insidegnss.com SHTATOR/TETOR 2019 Brenda GNSS 61

Machine Translated by Google

GJEOLOKALIZIMI

FIGURA 2 Vizualizimi i linjave hiperbolike që FIGURA 3 (Majtas) Një krahasim i CRLB horizontale midis gjeo-lokalizimit vetëm për TDOA, vetëm për AOA dhe të përbashkët
korrespondojnë me TDOA të rrjetëzuara në rezolucione prej 200 m. AOA/TDOA brenda zonës konvekse të tre stacioneve. (Djathtas) Pikat e rrjetit brenda rajonit konveks shënohen si kryqe të
kuqe. Vendndodhja e stacioneve janë mbivendosur.

FIGURA 4 CRLB horizontale për vendndodhjen gjeografike duke përdorur (Majtas) vetëm AOA, (Në mes) të përbashkët AOA/TDOA dhe (Djathtas) vetëm TDOA.

transmetime të kontrolluara të bllokimit dhe
mashtrimit të sinjalit të dobët GNSS për
qëllime eksperimentale. Gama prej 1 km2
përbëhet nga tre grupe sensorësh pasivë
(secila me një grup rrethor koncentrik prej tetë
antenash elementare, shih Figurën 7) si
stacione. Ndërsa grupet e sensorëve
funksionojnë në brezin GNSS, ai përdor
drejtimin e rrezeve për të shfrytëzuar sinjalin
GNSS për kalibrim pa u ndikuar nga ndërhyrja.
Ky konfigurim është vizualizuar në Figurën 6.
Përfundimi i pozicionit nga matjet AOA nuk
vizualizohet këtu.
TStacionet janë të shpërndara në tre kënde
të gamës së provës pothuajse drejtkëndore me
koordinatat lokale Lindje-Veri (0.0, 0.0), (-1.9,
-739.8) dhe (-383.1, -2.3).
Pajisjet e stacionit u përdorën për të zbuluar
shfaqjen e bllokuesve dhe për llogaritjen e
matjeve të tij AOA dhe TDOA. Kryen përpunim
MUZIK të matjeve AOA; ndërsa matjet TDOA u
llogaritën nëpërmjet ndër-
korrelacioni i sinjaleve të brezit bazë.
Në këtë test në terren në fillim të vitit 2017,
ne vendosëm dy bllokues me brez të gjerë si
burime të palëvizshme në koordinatat e
anketuara nga GNSS (-114.0, -199.8) dhe
(-375, -304.5) për burimin 1 dhe burimin 2, respektivisht.
Antena është montuar në dy automjete siç
përshkruhet në të djathtë të Figurës 8.
Antena GNSS e përdorur për të vërtetën e
tokës është e mbrojtur nga antena e burimit
dhe është e pozicionuar në null të modelit të
rrezatimit të antenës bllokim-mer. Kablloja e tij
RF gjithashtu largohet nga antena e burimit
përpara se të futet në pajisje në automjet.
Transmetuesi i burimit është një BladeRF x40
(me një gjerësi brezi prej 20 MHz) i kontrolluar
nga një kompjuter me faktor të vogël Intel NUC
me Linux.
Duke përdorur konfigurimin në figurat 7, 8
dhe 9, ne mblodhëm 261 epoka të vlefshme të
matjeve AOA dhe TDOA nga të tre stacionet.
Këto janë regjistruar nga pajisja GRIFFIN që
funksionon
Përpunimi MUZIK për vlerësimin AOA dhe
përpunim ndër-korrelativ për vlerësimin TDOA
në kohë reale.
Ne vlerësojmë statistikat TDOA dhe AOA
nga vetë grupi i të dhënave. Devijimi standard
i AOA për burimin 1 në stacionet 1, 2 dhe 3
është përkatësisht 0.05°, 0.12° dhe 0.30°. Për
burimin 2, ato janë përkatësisht 0,10°, 0,13°
dhe 0,16°. Devijimet standarde TDOA për
burimin 1 janë 0.875m dhe 0.860m për matjet
ndërmjet stacionit 1-2 dhe stacionit 1-3,
respektivisht. Për burimin 2, devijimet standarde
TDOA janë 0.845 metra dhe 0.988 metra për
çiftet e stacioneve përkatëse. Një shembull për
përshtatjen Gaussian në këto matje janë
paraqitur në Figurën 10.
Koordinatat e llogaritura të gjeolokalizimit
vetëm me AOA, të gjeolokalizimit vetëm me
TDOA dhe të gjeolokalizimit të propozuar AOA/
TDOA janë paraqitur në Figurën 11. Grafiku i
shpërndarjes për të dyja

62 InsideGNSS SHTATOR/TETOR 2019 www.insidegnss.com

Machine Translated by Google

burimet tregojnë përputhje të mirë midis elipseve

të gabimit CRLB 3ÿ dhe pikave empirike të
shpërndarjes. Për më tepër, pikat empirike të
shpërndarjes për algoritmin e propozuar AOA/
TDOA shfaqën një shkallë të barabartë
përmirësimi siç parashikohet nga elipsi i tij teorik
i gabimit CRLB. Më e rëndësishmja, gjeometria
e elipsës së gabimit AOA (e kuqe) dhe elipsës së
gabimit TDOA (e zezë) tregohet se plotësojnë
njëra-tjetrën për të prodhuar një saktësi të
përmirësuar për bashkimin AOA/

Elipsi i gabimit TDOA (blu).

Statistikat e gabimeve teorike dhe empirike
për komponentin Lindor dhe Veri janë paraqitur FIGURA 5 Reduktimi i përqindjes në CRLB horizontale të: (majtas) të përbashkët AOA/TDOA mbi një AOA-vetëm,
dhe (djathtas) të përbashkët AOA/TDOA mbi një TDOA-vetëm.
në tabelën 1 dhe tabelën 2 për burimin 1 dhe
burimin 2. Statistikat e gabimeve të AOA dhe
FIGURA 6 Vizualizimi i
AOA/TDOA janë shumë në përpjesëtim me kufijtë
tre stacioneve me
e diktuar nga CRLB teorike.
marrës me grup fazash
(Rx1-3), dy burime
Mospërputhja e vogël midis gabimit 3ÿ të (q=1,2) dhe linjat
hiperbolike TDOA
matur në mënyrë empirike dhe 3ÿ CRLB teorike
përkatëse.
mund t'i atribuohet ndryshimeve të vogla midis
shpërndarjes së modeluar të gabimit AOA dhe
TDOA dhe shpërndarjes aktuale të gabimit AOA
dhe TDOA (shih Figurën 10). Në mënyrë të

veçantë, statistikat empirike të gabimeve TDOA

nuk janë në gjendje të kapen saktë nga një model
i thjeshtë Gaussian për shkak të ndryshimeve të
vogla të kohës së pazbutur dhe efekteve lokale
të shumëfishta.

Nga Tabela 1, ne mund të llogarisim gabimin

empirik Euklidian 3ÿ për burimin 1 si 3,82 metra,
2,42 metra dhe 1,39 metra për gjeolokalizimin e
përbashkët vetëm për AOA, vetëm për TDOA
dhe AOA/TDOA.
Gabimet korresponduese për burimin 2 të
paraqitur në tabelën 2 janë 3.44 metra, 4.01
metra dhe 2.22 metra. Reduktimi i RMSE

tregohet në mënyrë empirike për metodën e

propozuar AOA/TDOA për burimin 1 që të jetë
në 63.6% nga një gjeo-lokalizimi vetëm për
AOA dhe në 42.5% nga një gjeolokalizim vetëm
FIGURA 7 Një konfigurim portativ i një prej FIGURA 8 Në të majtë janë lagjet qendrore të
për TDOA. Për burimin 2, reduktimi i RMSE
tre stacioneve. Vargu me 8 elementë me faza përpunimit ku të dhënat nga të gjitha stacionet transmetohen
tregohet empirikisht të jetë nga 35.4% në 44.6%. është i bashkangjitur në një shtyllë 3 m. për t'u përpunuar dhe ruajtur. Në të djathtë, dy automjete
Këto përmirësime janë gjithashtu në përpjesëtim Pajisjet dhe furnizimi me energji GRIFFIN secila me një bllokues BladeRF me brez të gjerë dhe një
gjenden brenda kutisë metalike. sistem të vërtetës tokësore të bazuar në GNSS.
me pritshmëritë teorike të diktuara nga CRLB.

Ndërsa disa nga veçoritë e metodave të
integrimit AOA/TDOA mund të përmirësojnë
performancën e pozicionimit vetëm në decimetra,
ato mund të jenë në rendin e dhjetëra ose qindra
metrave si matjet AOA dhe TDOA
rritje e variancës së gabimit për shkak të fuqisë
më të dobët të sinjalit të transmetimit ose
ndarjes më të madhe gjeo-grafike ndërstacionesh.
Aplikacion
Ndërsa shkalla e përmirësimeve RMSE është e
vogël në provat tona në terren, të tilla
përmirësimet nuk duhet të nënvlerësohen. Për
të ilustruar se si metoda jonë e propozuar ndikon
në vendosjen në shkallë të gjerë, ne miratojmë
si skenar aeroportin Kingsford Smith në Sydney,
Australi. Stacionet e simuluara janë të vendosura
në (-1744, 2555), (1318, 1180)

www.insidegnss.com SHTATOR/TETOR 2019 Brenda GNSS 63

Machine Translated by Google

GJEOLOKALIZIMI

dhe (-32, -2262). Ndërsa kërkojmë vetëm të

kuptojmë efektet e variacionit gjeometrik, ne
bazojmë kovarianca të matjeve tona TDOA dhe
AOA në të dhënat tona të provës në terren për të
llogaritur CRLB horizontale në këtë skenar të
simuluar. Rezultatet janë paraqitur në Figurën
12. Vini re konturet e zmadhuara dukshëm të
equi-RMSE për metodën e përbashkët AOA/
TDOA në krahasim me AOA-vetëm ose TDOA-
vetëm. Metoda e përbashkët AOA/TDOA
gjithashtu nuk vuan nga luhatjet e padëshirueshme
FIGURA 9 Konfigurimi i harduerit i përdorur për të prodhuar sinjalin e bllokimit me brez të gjerë. E majta është një kompjuter me faktor të
në saktësi, siç shihet në metodën vetëm AOA.
vogël NUC dhe djathtas është një BladeRF x40 Software Defi ned Radio (SDR) i aftë për të prodhuar sinjal me brez të gjerë 20 MHz.

Në terma absolutë, CRLB parashikoi se RMSE

janë të mëdha sepse ne kemi konsideruar tre
stacione mbi një zonë mbulimi afërsisht 3 km x 5
km, e cila është një renditje e madhësisë më e
madhe se mosha e mbulimit të gamës sonë të
provës së zonës së hapur GRIFFIN.
Gjithashtu, konturet tregojnë CRLB maksimale.
CRLB aktuale pranë qendrës së rajonit konveks

të tre stacioneve janë dukshëm më të vogla.

FIGURA 10 Shpërndarja e probabilitetit të matjeve të AOA (majtas) për stacionin 3 burimi 2, dhe (djathtas) matjet TDOA të çifteve të stacioneve
1, 3 burimi 2, të mbivendosura me shpërndarjen përkatëse të vlerësuar të probabilitetit Gaussian.
konkluzioni
Ne kemi propozuar një algoritëm të ri të integruar
të gjeolokalizimit AOA/TDOA që mund të përdoret
për ndijimin pasiv dhe gjeolokimin e një bllokuesi
GNSS me brez të gjerë dhe karakterizon
shpërndarjen e tij teorike të gabimeve nëpërmjet
Cramer Rao Lower Bounds. Gjithashtu, ne

analizuam teorikisht AOA të integruar të propozuar/

TDOA me kovarianca realiste në një mjedis

hipotetik dhe zbuloi se kjo qasje mund të sjellë

FIGURA 11 Grafiku i shpërndarjes dhe elipsave të gabimit 99,7 përqindësh të vlerësimeve të pozicionit për burimin 1 (majtas) dhe burimin 2
reduktim të konsiderueshëm të gabimit mesatar
(djathtas). Zgjidhja AOA/TDOA është superiore si në vlerësimet e tyre ashtu edhe në kufijtë e CRLB.
në katror (RMSE) mbi gjeolokalizimin konvencional
vetëm për AOA ose vetëm për TDOA, kur
TABELA I
mesatarizohet në të gjithë gamën e provës. Për
STATISTIKA TË VLERËSIMIT TË POZICIONIT PËR BURIMIN 1 ÿNE METRAÿ
më tepër, ne tregojmë gjithashtu në një
3ÿ GABIM–LINDJE (M) 3ÿGABIM–VERI (M)
eksperiment të botës reale duke përdorur rrjetin
CRLB e vlerësuar CRLB e vlerësuar GRIFFIN të grupeve faza të sinkronizuara me

1,845 1,927 3.239 3.302 kohë se qasja jonë e propozuar mund të japë
TDOA
deri në 63,6% dhe 44,6% të reduktimit të RMSE
vetëm për AOA 2.066 1.932 1.497 1.457
kur krahasohet me vetëm AOA dhe TDOA- vetëm
AOA/TDOA 0.800 0,810 1.137 1.131 gjeolokalizimi.

TABELA II

STATISTIKA TË VLERËSIMIT TË POZICIONIT PËR BURIMIN 2 ÿNE METRAÿ

3ÿ GABIM–LINDJE (M) 3ÿGABIM–VERI (M) Në terma absolutë, qasja jonë ka dhënë deri
në 2,43 m reduktim të gabimit 3ÿ në një
CRLB e vlerësuar CRLB e vlerësuar
eksperiment të botës reale, duke e ulur gabimin
TDOA 1.994 1,874 2.916 2.883 rezultant horizontal 3ÿ në 1,39 m. Në testet tona,
3.644 1.612 1,679 madhësia e gamës së miratuar të testit të
vetëm për AOA 4,016
ndërhyrjes GRIFFIN ka kufizuar aftësinë tonë për
AOA/TDOA 1,782 1.663 1.311 1.474
të testuar

64 InsideGNSS SHTATOR/TETOR 2019 www.insidegnss.com

Machine Translated by Google
FIGURA 12 Simulimi i një nyjeje me tre sensorë të vendosur në aeroportin Kingsford Smith në Sydney, Australi. Duke supozuar kushte ekuivalente me testin
tonë në terren, konturet e mbivendosura tregojnë RMSE-në e pritshme horizontale për nyjen (lart-majtas) vetëm AOA, (lart djathtas) vetëm TDOA dhe
(poshtë). Etiketat konturore janë shënuar në njësi metrash.
rasti i stacioneve të përhapura në vija bazë më të gjata. Me anë
të ekstrapolimit, metodat tona të propozuara mund të ofrojnë
qindra metra përmirësim në saktësi siç vizualizohet në një
vendosje të simuluar në një aeroport.
Mirënjohje
Kjo punë u financua bashkërisht nga Këshilli Australian i
Kërkimeve (ARC) dhe GPSat Systems Industry përmes Projektit
Linkage LP140100252. Testet në terren u mbështetën nga
GPSat Systems Australia Pty Ltd.
Prodhuesi
Stacionet përdorën pajisje inxhinierike prototip GRIFFIN të
prodhuar nga GPSat Systems Australia Pty Ltd në fillim të 2017
si kontribut mbështetës për projektin e saj ARC Linkage me
UNSW. Pajisja GRIFFIN që atëherë ka pësuar ndryshime
thelbësore inxhinierike. GRIFFIN është një seri komplete
harduerësh dhe softuerësh për zbulimin dhe gjetjen e gjeolokimit
të bllokuesve dhe mashtruesve në një ose më shumë spektra
GNSS. Më 15 gusht 2019, Ministria Australiane e Mbrojtjes
njoftoi se GRIFFIN aktualisht po merret në prodhim përmes
programit të saj Defense Innovation Hub.
Burime Shtesë
Shihni versionin online të këtij artikulli për referencat dhe punimet e cituara.
Autorët
Joon Wayn Cheong është një bashkëpunëtor kërkimor
postdoktoral në Shkollën e Inxhinierisë Elektrike, Universiteti
i Uellsit të Ri Jugor (UNSW), ku ai aktualisht është duke
hetuar teknikat e përpunimit të sinjaleve të grupeve me faza
që mund të përdoren për të gjetur pajisje të dëmshme që
mund të ndërhyjnë me GNSS /Përdoruesit e GPS.
Ai mori doktoraturën nga UNSW në vitin 2012, ku hapi kodin
e sistemit të pozicionimit të pseudolitit Locata dhe nxori algoritme për marrjen e
sinjalit GPS me ndjeshmëri të lartë. Ai është drejtuesi teknik për misionin Cubesat
të UNSW (i quajtur UNSW-EC0) dhe një kubesat i përbashkët ANU-USYD-UNSW
me tre universitete të quajtur I-INSPIRE 2. Ai zhvilloi firmware për familjen Namuru
të marrësve të navigimit satelitor të kualifikuar për hapësirën GPS/GALILEO .
www.insidegnss.com SHTATOR/TETOR 2019
Andrew G. Dempster mori një doktoraturë. nga Universiteti
i Kembrixhit në 1995, në qarqet efikase për aritmetikën e
përpunimit të sinjalit. Aktualisht është profesor në Shkollën e
Inxhinierisë Elektrike dhe Telekomunikacionit në UNSW dhe
drejtor i
Qendra Australiane për Kërkimin e Inxhinierisë Hapësinore
(ACSER). Ai ishte një Inxhinier Sistemit dhe Menaxher
Projekti për marrësin e parë të sistemit të pozicionimit global të zhvilluar në
Australi në fund të viteve 1980 dhe që atëherë është përfshirë në navigimin
satelitor.
Joe Fleming u diplomua si Inxhinier Gjeomatikë nga
Universiteti i Calgary 2000. Në vitin 2001, Joe iu bashkua
ekipit të sistemeve inxhinierike në GPSat Systems Aust. Si
menaxher i softuerit ai ka udhëhequr disa projekte kyçe duke
përfshirë Sistemin e Rritjes Rajonale të Bazuar në Tokë
AirServices (GRAS) i cili përfshinte 1.5 vjet kohë kontratë
me Honeywell USA. Kohët e fundit, Joe drejton ekipin e
zhvillimit që vazhdon evolucionin e produkteve të pozicionimit të saktë dhe
navigimit për aplikimet e mbrojtjes dhe minierave.
Ming Zhu është një inxhinier sistemesh gjeomatike në
GPSat Systems Australia Pty Ltd. Ai merr pjesë në dizajnimin
e softuerit dhe harduerit për një sërë projektesh të lidhura
me gjeomatikën e klientëve, duke përfshirë zhvillimin e
funksioneve të personalizuara në marrësit GPS nëpërmjet
Ndërfaqes së Programimit të Aplikimit (API), në kohë reale
Simulimi i Sistemeve Satelitore të Navigimit Global (GNSS)
bazuar në motorin 3D dhe skanimin tokësor në kohë reale. Ai arriti doktoraturën.
diplomuar në Shkollën e Shkencave Matematikore dhe Gjeohapësinore,
Universiteti RMIT, Australi, në 2011 dhe ka mbi 20 botime akademike.
Graeme Hooper është themeluesi i GPSat Systems Aust P/
L (1993), një kompani që ofron projekte komplekse
inxhinierike navigimi për mbrojtjen, miniera dhe hapësirën ajrore.
Kjo theksohet nga projekti DST-Group CTD2014-2 për
teknologjinë RF të dislokueshme (GRIFFIN) që monitoron
vazhdimisht frekuencat rajonale GPS, duke ofruar zbulim të
shpejtë dhe gjeovendosje të saktë për çdo aktivitet bllokimi
dhe mashtrimi me ndërhyrje RF. I diplomuar si Inxhinier Elektrik nga Universiteti
Monash në 1980, ai u bashkua me Rockwell Int. 1987 si inxhinier i mbrojtjes GPS
duke filluar me dy vjet në Cedar Rapids, Iowa në zhvillimin e pajisjes së përdoruesit
të fazës III të GPS.
InsideGNSS 65