ABB Robotics

Návod k použití
Bezpečnostní informace pro nouzové situace
Trace back information:
Workspace R12-1 version a4
Checked in 2012-03-15
Skribenta version 883
 Návod k použití
Bezpečnostní informace pro nouzové situace
M2004

ID dokumentu: 3HAC027098-014
Revize: H

© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.

Informace v této příručce mohou být změněny bez předchozího upozornění a nelze
je považovat za závazné pro společnost ABB. ABB nepřijímá zodpovědnost za žádné
chyby, které se v této příručce mohou vyskytnout.
S výjimkou případů výslovně vyznačených v této příručce nelze z uváděných informací
vyvozovat jakýkoli druh záruky společnosti ABB za ztráty, škody na zdraví či majetku,
vhodnost pro určitý účel apod.
Společnost ABB v žádném případě neodpovídá za náhodné nebo následné škody
vzniklé při používání této příručky a výrobků, které jsou zde popisovány.
Tato příručka ani její části nesmějí být reprodukovány ani kopírovány bez písemného
souhlasu společnosti ABB.
Další výtisky této příručky lze získat od společnosti ABB.
Původním jazykem této příručky je angličtina. Všechny ostatní dodávané jazykové
verze byly z angličtiny přeloženy.

© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Švédsko
 Obsah

Obsah
Přehled této příručky ........................................................................................................................ 7

1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace 9

1.1 Zastavení systému ............................................................................................ 9
1.2 Hašení požáru .................................................................................................. 11
1.3 Vypnutí veškerého napájení řadiče ....................................................................... 12
1.4 Uvolnění osoby zachycené ramenem robota .......................................................... 14
1.5 Nouzové uvolnění ramene robota ......................................................................... 15
1.6 Zotavení z nouzového zastavení .......................................................................... 22

Rejstřík 25

3HAC027098-014 Revize: H 5
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Tato stránka je záměrně prázdná
 Přehled této příručky

Přehled této příručky

O této příručce
Tato příručka obsahuje informace pro řešení nouzových situací v systému
manipulátoru.
Při libovolné práci se systémem manipulátoru musíte použít příslušnou příručku
(příručku k produktu, návod k použití, příručku k aplikaci či referenční příručku).

POZNÁMKA

Tuto příručku vždy ukládejte společně se systémem manipulátoru!

Tato příručka musí vždy být snadno přístupná pro obsluhu, servisní techniky a
všechny uživatele systému manipulátoru.

Požadavky
Pracovník provádějící údržbu, opravy nebo instalaci robota ABB musí:
• být vyškolen společností ABB a mít požadované znalosti v oblasti příslušných
elektrických a mechanických prací,
• být seznámen s potřebnou dokumentací dřive, než zahájí instalační nebo
servisní práce na robotu.

Reference
Níže uvedené dokumenty podrobně popisují systém manipulátoru, včetně servisních
a bezpečnostních pokynů. Všechny dokumenty jsou k dispozici na DVD s
dokumentací, 3HAC032875-001.
Reference ID dokumentu
Návod k použití - Obecné bezpečnostní informace i 3HAC031045-014
Návod k použití - Začínáme - IRC5 a RobotStudio 3HAC027097-014
Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant 3HAC16590-14
Operating manual - Trouble shooting-IRC5 3HAC020738-014
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC027707-001
Product manual - IRC5 Compact 3HAC035738-001
Příručka k produktu pro manipulátor
i Tato příručka obsahuje veškeré bezpečnostní pokyny uvedené v produktových přiručkách pro
manipulátory a řadiče.

Revize

Revize Popis
- První verze.
A Doplnění polského překladu.
B Přidány informace pro IRB 360, IRB 6640 a IRB 6660.
Doplnění ruského překladu.
C Přidán robot IRB 4600.

Pokračování na další straně

3HAC027098-014 Revize: H 7
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Přehled této příručky

Pokračování

Revize Popis
D Přidány informace pro IRB 120, IRB 2600, IRB 6620LX a IRC5 Compact.
Doplnění maďarského překladu.
E Byla aktualizována grafika bezpečnostních signálů pro úrovně Nebez-
pečí a Varování.
F Přidány informace pro IRB 460 a IRB 760.
Do části Hlavní vypínač napájení, řadič a přídavné řadiče na str 13 bylo
přidáno varování.
G Přidán robot IRB 1620ID.
Do části Hlavní vypínač napájení, řadič a přídavné řadiče na str 13 bylo
přidáno varování.
Odstraněna část „Externí napájecí zdroj pro jednotku uvolnění brzdy“.
Způsob připojení externího zdroje napájení pro tlačítka uvolnění brzdy
je popsán v příručkách k jednotlivým robotům.
H Odstraněn robot IRB 1620ID.
Přidán robot IRB 1520ID.

8 3HAC027098-014 Revize: H
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
 1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.1 Zastavení systému

1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace

1.1 Zastavení systému

Přehled
V následujících situacích okamžitě stiskněte tlačítka nouzového vypínače:
• v pracovní oblasti manipulátoru se nachází jakákoli osoba v době, kdy je
manipulátor v provozu,
• manipulátor zraní nějakou osobu nebo poškodí mechanické zařízení.

Jednotka FlexPendant – tlačítko nouzového vypínače

xx0300000449

A Tlačítko nouzového vypínače

Řadič – tlačítko nouzového vypínače

Tlačítko nouzového zastavení na řadiči je umístěno na přední straně skříně. Jeho
umístění však může být změněno podle požadavků konkrétní instalace.

xx0600003423

Pokračování na další straně

3HAC027098-014 Revize: H 9
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.1 Zastavení systému

Pokračování

A Tlačítko nouzového vypínače, Single Cabinet Controller

xx0600003424

A Tlačítko nouzového vypínače, Dual Cabinet Controller

xx0900000378

A Tlačítko nouzového vypínače, IRC5 Compact

Další zařízení pro nouzové zastavení

Projektant linky mohl umístit na vhodných místech další zařízení pro nouzové
zastavení. Prostudujte si dokumentaci výrobní linky nebo buňky a zjistěte, kde
jsou umístěna.

10 3HAC027098-014 Revize: H
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
 1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.2 Hašení požáru

1.2 Hašení požáru

POZNÁMKA

K likvidaci požáru v systému manipulátoru (manipulátoru nebo řadiče) používejte

pouze hasicí přístroj na bázi OXIDU UHLIČITÉHO (CO2)!

3HAC027098-014 Revize: H 11
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.3 Vypnutí veškerého napájení řadiče

1.3 Vypnutí veškerého napájení řadiče

Přehled
Řadič má na každém modulu jeden vypínač napájení. Veškeré napájení řadiče je
VYPNUTO až poté, co jsou vypnuty vypínače u všech modulů.

POZNÁMKA

Výrobní linka nebo buňka může mít další zařízení a může být nezbytné je také
odpojit od napájení. Prostudujte si dokumentaci výrobní linky nebo buňky a
zjistěte, kde jsou vypínače umístěny.

Vypnutí napájení řadiče

Akce Info
1 Vypněte vypínač napájení u modulu Cont- Pokud jsou ve vašem systému použity řa-
rol Module. diče Single Cabinet Controller, Modular
Controller či IRC5 Compact, je nezbytný
pouze krok 1.
2 Vypněte hlavní vypínač na všech připoje- Viz obrázek v části Hlavní vypínač napáje-
ných modulech Drive Module a dalších ní, řadič a přídavné řadiče na str 13.
modulech, např. skříních pro bodové sva-
řování apod.

Hlavní vypínač napájení, Single Cabinet Controller

Hlavní vypínač je u řadičů Single Cabinet Controller a IRC5 Compact umístěn na
přední straně skříně. Konstrukce řadiče Modular Controller závisí na instalaci.

xx0600003428

A Hlavní vypínač napájení, Single Cabinet Controller

Pokračování na další straně

12 3HAC027098-014 Revize: H
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
 1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.3 Vypnutí veškerého napájení řadiče

Pokračování

Hlavní vypínač napájení, řadič a přídavné řadiče

Uvědomte si, že každý připojený Drive Module nebo jiné připojené moduly, např.
řadič pro bodové svařování, mají vlastní hlavní vypínač napájení. U jiných typů
řadičů je vypínač napájení často umístěn v přední části řadiče, vlevo nahoře.

xx0600003429

A Hlavní vypínač napájení, Control Module (Dual Cabinet Controller)

B Hlavní vypínač napájení, Drive Module (Dual Cabinet Controller)

VAROVÁNÍ

Pokud je řídicí modul napájen prostřednictvím pohybového modulu, lze k vypnutí

celého systému (řídicího a pohybového modulu) použít pouze hlavní vypínač na
pohybovém modulu.

3HAC027098-014 Revize: H 13
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.4 Uvolnění osoby zachycené ramenem robota

1.4 Uvolnění osoby zachycené ramenem robota

Přehled
V případě zachycení osoby ramenem robota se ujistěte, že jakýkoliv pokus o její
uvolnění nepovede ke zvýšení rizika zranění.
Uvolněním mechanických brzd robota bude možné pohybovat robotem ručně, ale
pouze malé roboty jsou tak lehké, aby s nimi bylo možné pohnout lidskou silou. K
posunutí větších robotů může být nutné použít portálový jeřáb nebo podobné
zařízení. Před uvolněním brzd se ujistěte, že máte po ruce správné vybavení!

VAROVÁNÍ

Před uvolněním brzd se ujistěte, že váha ramen nezvýší tlak na zachycenou

osobu a dále nezhorší zranění!

Postup při uvolnění zachycené osoby

Tento postup podrobně popisuje způsob uvolnění osoby zachycené ramenem
robota.
Akce Info/ilustrace
1 Stiskněte kterékoli z tlačítek nouzového
zastavení.
2 Ujistěte se, že při zamýšlené akci za úče-
lem uvolnění nedojde ke zhoršení zranění
zachycené osoby.
3 Přesuňte robota tak, aby došlo k uvolnění Pokyny pro uvolnění mechanických brzd
zachycené osoby. robota jsou uvedeny na následující straně
v části Nouzové uvolnění ramene robota
na str 15.
4 Pomozte zachycené osobě a zajistěte, aby
se jí dostalo lékařského ošetření.
5 Ujistěte se, že je buňka robota je volná,
aby riziku zranění nebyla vystavena další
osoba.

14 3HAC027098-014 Revize: H
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
 1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.5 Nouzové uvolnění ramene robota

1.5 Nouzové uvolnění ramene robota

Přehled
V případě nouze je možné kteroukoli osu robota uvolnit stisknutím tlačítka uvolnění
brzdy.
Ramenem robota lze u menších modelů pohybovat ručně, ale větší modely mohou
vyžadovat použití portálového jeřábu nebo jiného zařízení.

Zhoršení zranění
Před uvolněním brzd se ujistěte, že váha ramen nezvýší tlak na zachycenou osobu
a dále nezhorší zranění!

Uvolnění ramene robota

K uvolnění ramene robota použijte následující postup.
Jednotka pro uvolnění brzd je vyobrazena na následujících stránkách. V závislosti
na modelu robota může být jednotka umístěna odlišně, viz část Jednotka pro
uvolnění brzd na str 15.

Akce Info
1 Vnitřní jednotka pro uvolnění brzd je vybavena Roboty IRB 120, IRB 140, IRB
šesti tlačítky pro ovládání brzd os. Tlačítka jsou 1410 a IRB 360 mají jedno uvolňo-
očíslována podle čísel os. vací tlačítko pro všechny osy.
2 Před uvolněním brzd se ujistěte,
NEBEZPEČÍ že rameno robota je jištěno jeřá-
bem nebo podobným zařízením!
Při uvolnění mechanické brzdy se mohou osy robota
velmi rychle pohnout nečekaným směrem!
Zkontrolujte, že se v blízkosti nebo pod osou robota
nenacházejí žádné osoby!

3 Stisknutím a podržením odpovídajícího tlačítka na

panelu pro uvolnění vnitřních brzd uvolněte mecha-
nickou brzdu jednotlivé osy robota.
Brzda bude opět fungovat, jakmile uvolníte tlačítko.

Jednotka pro uvolnění brzd

Na obrázku je schematický nákres jednotky uvolnění brzd umístěné na rámu nebo
základně robota či na řadiči robota. Umístění se může v závislosti na modelu robota
mírně lišit.
Pro každou osu je k dispozici jedno tlačítko s výjimkou robotů IRB 120, IRB 140,
IRB 1410, a IRB 360, které mají pouze jedno tlačítko, jež uvolňuje brzdy všech os
najednou. Jednotka pro uvolnění brzd je chráněna deskou nebo svorkou.
Na níže uvedeném obrázku je zobrazena jednotka pro uvolnění brzd pro robota
se šesti osami. U robotů se čtyřmi osami nejsou používána tlačítka 4 a 5.

1 2 3 4 5 6

xx1100000620

Pokračování na další straně

3HAC027098-014 Revize: H 15
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.5 Nouzové uvolnění ramene robota

Pokračování

Jednotka pro uvolnění brzd u velkých robotů

U následujících modelů velkých robotů je jednotka pro uvolnění brzd umístěna na
rámu robota.
• IRB 460
• IRB 660
• IRB 760
• IRB 6400RF
• IRB 6600/6650
• IRB 6620
• IRB 6620LX
• IRB 6640
• IRB 6650S
• IRB 6660
• IRB 7600
U robotů IRB 460, IRB 660 a IRB 760 je jednotka pro uvolnění brzd umístěna na
rámu, poblíž motoru druhé osy.

xx1000001178

Pokračování na další straně

16 3HAC027098-014 Revize: H
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
 1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.5 Nouzové uvolnění ramene robota

Pokračování

U robotů IRB 6600/6650 je jednotka pro uvolnění brzd umístěna na rámu, poblíž
motoru druhé osy. U robotů IRB 6650S je umístění stejné.

xx0300000044

Na robotech IRB 6620 je jednotka pro uvolnění brzd umístěna na rámu vpravo od
motoru osy 2.

xx0600002936

Pokračování na další straně

3HAC027098-014 Revize: H 17
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.5 Nouzové uvolnění ramene robota

Pokračování

U robotů IRB 6620LX je jednotka pro uvolnění brzd umístěna na rámu.

xx0900000142

U robotů IRB 6640 je jednotka pro uvolnění brzd umístěna na rámu, poblíž motoru
druhé osy.

xx0600003402

Pokračování na další straně

18 3HAC027098-014 Revize: H
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
 1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.5 Nouzové uvolnění ramene robota

Pokračování

U robotů IRB 6660 je jednotka pro uvolnění brzd umístěna na rámu, poblíž motoru
druhé osy.

xx0700000005

Na robotech IRB 6400RF je jednotka pro uvolnění brzd umístěna v blízkosti motoru
osy tři.

xx0600003465

Jednotka pro uvolnění brzd u středně velkých robotů

U modelů středně velkých robotů je jednotka pro uvolnění brzd umístěna na
základně robota.
• IRB 260
• IRB 1600
• IRB 1520ID
• IRB 2400
• IRB 2600
• IRB 4400/4450S
• IRB 4600

Pokračování na další straně

3HAC027098-014 Revize: H 19
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.5 Nouzové uvolnění ramene robota

Pokračování

xx1100000312

Jednotka pro uvolnění brzd, IRB 1600ID

Jednotka pro uvolnění brzd u malých robotů s jedním tlačítkem pro uvolnění brzd
U modelů malých robotů slouží k uvolnění všech šesti os jedno tlačítko.
Robot IRB 120 nemá tlačítko pro uvolnění brzd a k tomuto účelu používá tlačítko
na řadiči IRC5 Compact.

xx0900000379

A Tlačítko pro uvolnění brzd, řadič IRC5 Compact

Pokračování na další straně

20 3HAC027098-014 Revize: H
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
 1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.5 Nouzové uvolnění ramene robota

Pokračování

U následujících modelů robotů se jednotka pro uvolnění brzd nachází na zadní

straně základny robota.
• IRB 140
• IRB 1410

xx0200000069

A Tlačítko uvolnění brzd, IRB 140

U robotů IRB 360 je jednotka pro uvolnění brzd umístěna na základně robota,
poblíž středu.

xx0700000435

A Tlačítko uvolnění brzdy, IRB 360

3HAC027098-014 Revize: H 21
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.6 Zotavení z nouzového zastavení

1.6 Zotavení z nouzového zastavení

Přehled
Zotavení z nouzového zastavení je jednoduchá, ale důležitá procedura. Tato
procedura zaručuje, že systém manipulátoru neobnoví provoz, dokud trvá rizikový
stav.

Uvolnění západky tlačítek nouzového zastavení

Všechna zařízení typu tlačítka pro nouzové zastavení jsou vybavena západkovým
systémem, který musí být uvolněn, aby bylo možné na zařízení zrušit stav
nouzového zastavení.
V mnoha případech se to provádí otočením tlačítka podle značky, ale existují rovněž
zařízení, u kterých západku uvolníte vytažením tlačítka.

Resetování zařízení pro automatické nouzové zastavení

Všechna automatická zařízení pro nouzové zastavení jsou vybavena také určitým
druhem západkového systému, který je nutné uvolnit. Prostudujte si dokumentaci
výrobní linky nebo buňky a zjistěte, jak je systém manipulátoru konfigurován.

Zotavení z nouzového zastavení

Akce
1 Ujistěte se, že již netrvá rizikový stav, který měl za následek stav nouzového zastavení.
2 Vyhledejte a resetujte všechna zařízení, která vyvolala stav nouzového zastavení.
3 Stisknutím tlačítka zapnutí motorů proveďte zotavení ze stavu nouzového zastavení.

Tlačítko zapnutí motorů

Tlačítko Motors On se nachází na řadiči. Na dvouskříňovém řadiči Dual Controller
se tlačítko Motors On nachází na řídicím modulu Control Module. Pokud je v
systému manipulátoru použit jiný typ skříně řadiče, vzhled tlačítka Motors On se
může od dále uvedených obrázků lišit.

xx0600003430

Pokračování na další straně

22 3HAC027098-014 Revize: H
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
 1 Bezpečnostní informace pro nouzové situace
1.6 Zotavení z nouzového zastavení

Pokračování

A Tlačítko zapnutí motorů

3HAC027098-014 Revize: H 23
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Tato stránka je záměrně prázdná
 Rejstřík

Rejstřík
B velké roboty, 16
bezpečnost
hašení, 11 M
mechanické brzdy, 14, 15
F
FlexPendant N
tlačítko nouzového vypínače, 9 nouzová zastavení
zotavení, 22
H
hašení, 11 S
sněhový hasicí přístroj, 11
J
jednotka pro uvolnění brzd T
malé roboty, 20 Tlačítko Motors on, 22
použití, 15 tlačítko nouzového zastavení
přehled, 15 FlexPendant, 9
roboti se čtyřmi osami, 15
střední roboty, 19 U
uvolnění ramena robota, 14

3HAC027098-014 Revize: H 25
© Copyright 2007-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Contact us

ABB AB

3HAC027098-014, Rev H, cs
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, Robotics

Discrete Automation and Motion
Box 265
N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666

www.abb.com/robotics