Bài tập Truyền động điện

Chương 2
HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
MỘT CHIỀU

Bài tập 2.1:

Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số như
sau: Pđm = 6,6kW, Uđm = 220V, Iđm = 35A, nđm =
2200v/phút, Rư = 0,26.
(a) Vẽ đường đặc tính cơ-điện tự nhiên và cơ tự nhiên của
động cơ.
(b) Nhận xét về dạng đặc tính cơ.
Đáp án:
Bài tập 2.2:
(a) Phương trình đặc tính cơ-điện tự nhiên:
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số như
Uñm R
  ö Iö sau: Pđm = 2,2kW, Uđm = 220V, Iđm = 13.3A, nđm =
Kñm Kñm 1000v/phút, Rư = 1,75.
Phương trình đặc tính cơ tự nhiên: (a) Vẽ đường đặc tính cơ-điện tự nhiên và cơ tự nhiên của
Uñm Rö động cơ.
  M (b) Vẽ và giải thích dạng 3 đặc tính cơ điện với điện trở
Kñm (Kñm )2
phụ phần ứng Rf1 = 0; Rf2 = Rư; Rf3 = 2Rư.
Tốc độ định mức: (c) Tính tốc độ làm việc khi mô men phụ tải Mc = Mđm với
2 n 2200 điện trở phụ Rf = 1,25.
ñm  nñm  ñm   230,3 rad/s
60 9,55 9,55 Đáp án:
Momen định mức:
Pñm 6,6 1000
Mñm    28,6 N  m
ñm 230,3
Tại điểm định mức (M = Mđm, Iư = Iđm,  = đm):
U ñm R U  Rö I ñm
ñm   ö I ñm  Kñm  ñm
Kñm Kñm ñm
220  0,26  35
 Kñm   0,91 Wb
230,3
Tại điểm không tải ( = o, M = 0, Iư = 0):
Uñm 220
o    241,7 rad/s
Kñm 0,91 (a) Phương trình đặc tính cơ-điện tự nhiên:
(b) Độ sụt tốc khi có tải định mức (so với tốc độ không Uñm R
  ö Iö
tải lý tưởng): Kñm Kñm
  0  ñm  241,7  230,3  11,4 rad / s Phương trình đặc tính cơ tự nhiên:
 11,4 Uñm Rö
%    4,7%   M
0 241,7 Kñm (Kñm )2
Độ cứng đặc tính cơ tự nhiên: Tốc độ định mức:

dM M 0  Mñm 28,6 2 n 1000

      2,5 Nm.s ñm  nñm  ñm   104,7 rad/s
d  0  ñm 11,4 60 9,55 9,55

1
 Bài tập Truyền động điện

Pñm 2200 nt1  ñm  104, 7 rad/s;

Momen định mức: Mñm    21 N  m
ñm 104,7 nt 2  0,88  ñm  92,14 rad/s;
Tại điểm định mức (M = Mđm, Iư = Iđm,  = đm): nt 3  0, 76  ñm  79,57 rad/s
U ñm R U  Rö I ñm
ñm   ö I ñm  Kñm  ñm  (rad/s)
Kñm Kñm ñm
117
220  1, 75 13,3
Đặc tính tự nhiên
đm = 104,7
 Kñm   1,88 Vs nt2 = 92,14
104, 7 nt3 = 79,57 Đặc tính nhân tạo
Tại điểm không tải ( = o, M = 0, Iư = 0):
Uñm 220
o    117 rad/s
Kñm 1,88
0 13.3 Iư
 (rad/s)
 (rad/s)
117
117 Đặc tính tự nhiên
104,7 đm = 104,7
nt2 = 92,14
nt3 = 79,57 Đặc tính nhân tạo

0 13.3 Iư

 (rad/s)
0 21 M
117
(c) Tính Kñm như trên câu (a), sau đó thay vào phương
104,7
trình đặc tính cơ nhân tạo khi mô men phụ tải Mc = Mđm
với điện trở phụ phần ứng Rfư = 1,25, ta có tốc độ làm
việc là:
0 21 M
U ñm R  R fö
  ö M
(b) Từ phương trình đặc tính cơ-điện tự nhiên, tại điểm
Kñm ( Kñm )2 c
định mức: 220 1, 75  1,25
  21  99,2 rad/s
Uñm R U  Rö I ñm 1,88 1,882
ñm   ö I ñm  Kñm  ñm
Kñm Kñm ñm
Thay Kđm vào phương trình đặc tính cơ-điện nhân tạo tại Bài tập 2.3:
Iđm, ta có: Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số như
sau: Pđm = 3,7kW, Uđm = 220V, Iđm = 21A, nđm =
U ñm Rö  R fö
  I 1000v/phút, Rư = 0,89.
Kñm Kñm ñm (a) Vẽ đường đặc tính cơ-điện tự nhiên và cơ tự nhiên của
Uñm  ( Rö  R fö )I ñm động cơ.
   ñm (b) Vẽ và giải thích dạng 3 đặc tính cơ điện với điện áp
U ñm  Rö I ñm
động cơ U1 = Uđm; U2 = 0,5Uđm; U3 = 0,25Uđm.
Thay lần lượt Rfư với các giá trị Rf1 = 0; Rf2 = Rư; Rf3 = (c) Tính tốc độ làm việc khi mô men phụ tải Mc = Mđm với
2Rư vào ta có: điện áp U2 = 0,5Uđm.
Đáp án:
(a) Phương trình đặc tính cơ-điện tự nhiên:

2
 Bài tập Truyền động điện

Uñm R Uö
  ö Iö o 
Kñm Kñm Kñm
Phương trình đặc tính cơ tự nhiên: Thay lần lượt Uư với các giá trị U1 = Uđm; U2 = 0,5Uđm;
Uñm Rö U3 = 0,25Uđm vào ta có:
  M
Kñm (Kñm )2 0 nt1  o  114,6 rad/s;
Tốc độ định mức: 0 nt 2  0,5  o  57,3 rad/s;
2 n 1000 0 nt 3  0,25  o  28, 7 rad/s
ñm  nñm  ñm   104,7 rad/s
60 9,55 9,55  (rad/s)
Momen định mức:
Pñm 3700 114,6 Đặc tính tự nhiên
Mñm    35,34 N  m đm = 104,7
ñm 104,7
Tại điểm định mức (M = Mđm, Iư = Iđm,  = đm): 57,3
Đặc tính nhân tạo
U R U  Rö I ñm
ñm  ñm  ö I ñm  Kñm  ñm
Kñm Kñm ñm 28,7
220  0,89  21
 Kñm   1,92 Vs
104, 7 0 21 Iư
Tại điểm không tải ( = o, M = 0, Iư = 0):
Uñm 220
o    114,6 rad/s  (rad/s)
Kñm 1,92
 (rad/s) 114,6 Đặc tính tự nhiên
đm = 104,7
114,6
57,3
104,7 Đặc tính nhân tạo

28,7

0 21 Iư
0 35,34 M
 (rad/s)
(c) Tính Kñm như trên câu (a), sau đó thay vào phương
114,6 trình đặc tính cơ nhân tạo khi mô men phụ tải Mc = Mđm
104,7 với điện áp động cơ Uư = U2 = 0,5Uđm, ta có tốc độ làm
việc là:
0,5U ñm Rö
  Mc
0 35,34 M Kñm ( Kñm )2
(b) Từ phương trình đặc tính cơ-điện tự nhiên, tại điểm 0,5  220 0,89
  35,34  48, 76 rad/s
định mức: 1,92 1,922
Uñm R U  Rö I ñm
ñm   ö I ñm  Kñm  ñm
Kñm Kñm ñm
Thay Kđm vào công thức tính tốc độ không tải:

3
 Bài tập Truyền động điện

Bài tập 2.4:  (rad/s)

Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số như
sau: Pđm = 10kW, Uđm = 220V, Iđm = 53A, nđm =
170,5
1500v/phút, Rư = 0,328.
(a) Vẽ đường đặc tính cơ-điện tự nhiên và cơ tự nhiên của
157,07
động cơ.
(b) Vẽ và giải thích 3 đường đặc tính cơ-điện và 3 đường
đặc tính cơ với từ thông động cơ 1 = đm; 2 = 0,5đm; 0 63,67 M
3 = 0,25đm.
(c) Tính tốc độ làm việc khi mô men phụ tải Mc = 0,5Mđm (b) Từ phương trình đặc tính cơ-điện tự nhiên, tại điểm
với từ thông 2 = 0,5đm. định mức:
Đáp án: Uñm R U  Rö I ñm
ñm   ö I ñm  Kñm  ñm
(a) Phương trình đặc tính cơ-điện tự nhiên: Kñm Kñm ñm
Uñm R Thay Kđm vào công thức tính tốc độ không tải:
  ö Iö
Kñm Kñm Uñm
o 
Phương trình đặc tính cơ tự nhiên: K
Uñm Rö Thay lần lượt  với các giá trị 1 = đm; 2 = 0,5đm; 3 =
  M
Kñm (Kñm )2 0,25đm vào ta có:
Tốc độ định mức: U ñm
0 nt1   o  170,5 rad/s;
2 n 1500 Kñm
ñm  nñm  ñm   157,07 rad/s
60 9,55 9,55 Uñm 
Momen định mức: 0 nt 2   o  341 rad/s;
0,5Kñm 0,5
Pñm 10000
Mñm    63,67 N  m Uñm 
ñm 157,07 0 nt 3   o  682 rad/s
0,25Kñm 0,25
Tại điểm định mức (M = Mđm, Iư = Iđm,  = đm):
Tại điểm ngắn mạch ( = 0, M = Mnm, Iư = Inm ):
U R U  Rö I ñm
ñm  ñm  ö I ñm  Kñm  ñm Uñm 220
Kñm Kñm ñm I nm    670,7 A
Rö 0,328
220  0,328  53
 Kñm   1,29 Vs Mnmnt1  I nm Kñm  670,7 1,29  865,2N  m
157, 07
Tại điểm không tải ( = o, M = 0, Iư = 0): 1,29
Mnmnt 2  I nm 0,5Kñm  670,7   432,6 N  m
Uñm 220 2
o    170,5 rad/s
Kñm 1,29 1,29
Mnmnt 3  I nm 0,25Kñm  670,7   216,3N  m
 (rad/s) 4

170,5
157,07

0 53 Iư

4
 Bài tập Truyền động điện

 (rad/s)  Đặc tính tự nhiên

o X i
682 h TN Rư
NT1
f g Rf1
2 d
1
e
2 Rf2
Đặc tính
Đặc tính nhân tạo
341 3 b c nhân tạo

Rf3
170,5 3
a
0 0 Ic I2 I1 Iư
Đặc tính tự nhiên 670,7 Iư (A)
Điện trở phần ứng có thể được tính gần đúng theo công
 (rad/s)
thức sau:
1 Uñm I ñm  Pñm 1 220  20  4000
682
Rö    0,5
Đặc tính nhân tạo 2 2
I ñm 2 202
Điện trở tổng mạch phần ứng với số cấp khởi động m là:
341 Uñm 220
Rötm    4,4  Rö  R f 1  R f 2  ...  R fm
170,5
Đặc tính tự nhiên I1 50
Với momen phụ tải Mc = 0,8Mđm, thì dòng phụ tải được
0 tính là:
216,3 432,6 865,2 M (Nm)
I c  0,8I ñm  0,8  20  16 A
(c) Tính Kñm như trên câu (a), sau đó thay vào phương +) Nếu chọn 1 cấp khởi động, thì bội số dòng điện khởi
trình đặc tính cơ nhân tạo khi mô men phụ tải Mc = 0,5Mđm động:
với từ thông 2 = 0,5đm, ta có tốc độ làm việc là: Rötm 4,4
   8,8
U ñm Rö Ru 0,5
  0,5M ñm
0,5Kñm (0,5Kñm )2 I1
50
thì I 2   5,68 A  I c  không phù hợp

220 0,328  8,8
  0,5  63,67 +) Nếu chọn 2 cấp khởi động, thì bội số dòng điện khởi
0,5  1,92 (0,5  1,92)2
động:
 217,84 rad/s
Rötm 4, 4
   2,96
Rö 0,5
Bài tập 2.5:
Một động cơ một chiều kích từ độc lập có Pđm = 4kW, Uđm I1 50
thì I 2    16,89 A  I c  phù hợp
= 220V, Iđm = 20A, nđm = 1000V/phút. Động cơ khởi động  2,96
với Mc = 0,8Mđm. Dòng điện lớn nhất trong quá trình khởi
Röt1  Rö  R f 1   Rö  2,96  0,5  1,48
động I1 = 50A. Hãy xác định số cấp khởi động nhỏ nhất
để khởi động động cơ và xác định giá trị điện trở R cần  R f 1  1,48  0,5  0,98
cắt ra khi chuyển đặc tính.
Röt 2  Rö  R f 1  R f 2  4,4
Đáp án:
 R f 2  4,4  1,48  2,92

5
 Bài tập Truyền động điện

Bài tập 2.6:  (rad/s)

Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số như
130,2
sau: Pđm = 4kW, Uđm = 220V, Iđm = 30A, nđm = 1000v/phút. Đặc tính tự nhiên
Động cơ đang làm việc trên đặc tính cơ tự nhiên với Mc = lv =115,05
30 Nm. Xác định trị số điện trở phụ cần thêm vào để động
cơ đổi chiều quay sang tốc độ n = -800v/phút. Vẽ đặc tính
cơ khi động cơ ở tốc độ n = -800v/phút.
Đặc tính nhân tạo
Đáp án:
Điện trở phần ứng có thể được tính gần đúng theo công Mc=30
thức sau: 0 M (Nm)
1 Uñm I ñm  Pñm 1 220  30  4000
Rö    1,44
2 2
I ñm 2 302
nt = -83,77
Phương trình đặc tính nhân tạo khi đảo chiều cần có thêm
điện trở phụ phần ứng (trạng thái hãm ngược khi hạ tải): Bài tập 2.7:
Một động cơ một chiều kích từ độc lập có Pđm = 10kW,
U ñm R  R fö
  ö M Uđm = 110V, Iđm = 100A, nđm = 500V/phút. Động cơ được
Kñm ( Kñm )2 c trang bị cho một máy nâng và đang làm việc trên đường
Quy đổi đơn vị tốc độ từ v/phút ra rad/s: đặc tính cơ tự nhiên với phụ tải Mc = 0,8Mđm, trong đó
động cơ đã nâng hàng xong. Hãy vẽ đặc tính cơ và xác
2 800
n   83,77 rad/s định điện trở phụ R cần nối vào mạch phần ứng để động
60 9,55 cơ hạ tải với tốc độ bằng 1/2 tốc độ nâng.
Tốc độ định mức: Đáp án:
2 n 1000 Điện trở phần ứng có thể được tính gần đúng theo công
ñm  nñm  ñm   104,7 rad/s thức sau:
60 9,55 9,55
1 Uñm I ñm  Pñm 1 110 100  10000
Lại có: Rö    0,05
U ñm R U  Rö I ñm 2 2
I ñm 2 1002
ñm   ö I ñm  Kñm  ñm Đặc tính cơ-điện nhân tạo khi hạ tải (phải đảo chiều động
Kñm Kñm ñm
cơ) cần có thêm điện trở phụ phần ứng (trạng thái hãm
220  1, 44  30 ngược khi hạ tải):
 Kñm   1,69 Wb
104, 7 R  R fö
U ñm
Thay vào phương trình đặc tính nhân tạo, rút ra Rfư: haï   ö I
Kñm Kñm c
220 1, 44  R fö
83, 77   30 haï  0 , mang dấu âm.
1,69 1,69 2
Chú ý
Đặc tính cơ-điện tự nhiên lúc nâng tải:
 R fö  18,92
Uñm R
Tốc độ tại điểm làm việc ban đầu suy từ đặc tính cơ tự naâng   ö Ic
nhiên: Kñm Kñm
U ñm Rö Động cơ hạ tải với tốc độ bằng 1/2 tốc độ nâng, suy ra:
lv   M R  R fö
Kñm ( Kñm )2 c Uñm
 ö I
220 1, 44 haï Kñm Kñm c 1
  30  115, 05rad / s  
1,69 1,692 naâng Uñm R 2
 ö Ic
Tốc độ không tải: Kñm Kñm
Uñm 220
o    130,2 rad/s
Kñm 1,69

6
 Bài tập Truyền động điện

U ñm  ( Rö  R fö )I c 1
Bài tập 2.8:
  Một động cơ một chiều kích từ độc lập có Pđm = 4,2kW,
U ñm  Rö I c 2 Uđm = 220V, Iđm = 20A, nđm = 500V/phút. Động cơ được
3 Uñm trang bị cho một cơ cấu nâng. Người ta đo được giá trị
 R fö  (  Rö ) dòng điện chạy trong mạch phần ứng là 21A khi động cơ
2 0,8I ñm
đang nâng tải trên đường đặc tính cơ tự nhiên. Để dừng
3 110 tải lại người ta sử dụng hãm động năng kích từ độc lập.
 (  0, 05)  1,9875
2 0,8 100 (a) Hãy vẽ đặc tính cơ và xác định điện trở hãm Rh dùng
Tốc độ định mức: để nối kín mạch phần ứng sao cho dòng điện hãm ban đầu
(Ihbđ) nằm trong phạm vi cho phép.
2 n 500
ñm  nñm  ñm   52,4 rad/s (b) Hãy vẽ đặc tính cơ và xác định điện trở hãm Rh dùng
60 9,55 9,55 để nối kín phần ứng sao cho động cơ hạ tải trong trạng
Lại có: thái hãm động năng với tốc độ hãm bằng 1/2 tốc độ nâng.
U ñm R U  Rö I ñm Đáp án:
ñm   ö I ñm  Kñm  ñm
Kñm Kñm ñm + -
Uư
110  0, 05  100
 Kñm   2 Wb Rh
52, 4
Tốc độ tại điểm làm việc ban đầu (lúc nâng tải) suy từ đặc Rư
Iư
tính cơ-điện tự nhiên: E
U ñm R
naâng   ö Ic
Kñm Kñm Ikt
Ukt
110 0, 05 + -
  0,8  100  53rad / s
2 2
Tốc độ không tải: Điện trở phần ứng có thể được tính gần đúng theo công
Uñm 110 thức sau:
o    55rad/s 1 Uñm I ñm  Pñm 1 220  20  4200
Kñm 2 Rö    0,25
2 2
I ñm 2 202
(a)
 (rad/s)
Tốc độ định mức:
55 Đặc tính tự nhiên 2 n 500
ñm  nñm  ñm   52,4 rad/s
nâng= 53 60 9,55 9,55
Lại có:
U ñm R U  Rö I ñm
ñm   ö I ñm  Kñm  ñm
Đặc tính nhân tạo Kñm Kñm ñm
220  0,25  20
 Kñm   4,1 Wb
0 52, 4
Ic=80A Iư
Tốc độ tại điểm làm việc ban đầu (lúc nâng tải) suy từ đặc
tính cơ-điện tự nhiên:
U ñm R
hạ = -26,5 lv   ö Ic
Kñm Kñm
220 0,25
  21  52,38rad / s
4,1 4,1

7
 Bài tập Truyền động điện

Tại thời điểm ban đầu của quá trình hãm động năng kích  (rad/s)
từ độc lập, động cơ làm việc trên đặc tính cơ-điện nhân 53,66
tạo với điện trở hãm Rh dùng để nối kín mạch phần ứng: B A
Rö  Rh nâng=52,38
lv  I
Kñm hbñ Đặc tính
tự nhiên
lv Kñm Đặc tính
Rh   Rö nhân tạo
I hbñ Ic=21A
0 Iư
Với Ihbđ = 2,5Iđm = 50A  Rh = 4,04 .
Với Ihbđ = 2Iđm = 40A  Rh = 5,12.
C
Vậy để Ihbđ nằm trong phạm vi cho phép (22,5)Iđm thì hạ = -26,19
4,04  Rh  5,12.
Tốc độ không tải: Bài tập 2.9:
Uñm 220 Một động cơ một chiều kích từ độc lập có Pđm = 10kW,
o    53,66 rad/s Uđm = 110V, Iđm = 100A, nđm = 500V/phút. Động cơ được
Kñm 4,1
trang bị cho một cơ cấu nâng và đang làm việc trên đường
 (rad/s)
đặc tính cơ tự nhiên với phụ tải Mc = 0,8Mđm. Khi động
53,66 cơ đang làm việc ổn định thì đột ngột điện áp giảm xuống
B A
lv= 52,38 còn 90V.
(a) Hãy xác định tốc độ ổn định của động cơ lúc ban đầu
Đặc tính rồi phân tích các trạng thái làm việc của động cơ khi
tự nhiên
chuyển từ tốc độ ban đầu đến tốc độ sau.
(b) Xác định dòng điện chạy qua phần ứng động cơ và vẽ
0 Ic=21A đặc tính cơ của động cơ tại thời điểm điện áp vừa thay
Ihbđ = (2~2,5)Iđm Iư
Đặc tính
đổi.
nhân tạo Đáp án:
(b) Điện trở phần ứng có thể được tính gần đúng theo công
Động cơ hạ tải với tốc độ bằng 1/2 tốc độ nâng, suy ra: thức sau:
Rö  R fö 1 Uñm I ñm  Pñm 1 110 100  10000
 Ic Rö    0,05
haï Kñm 1 2 2
I ñm 2 1002
  Tốc độ định mức:
naâng Uñm R 2
 ö Ic 2 n 500
Kñm Kñm ñm  nñm  ñm   52,4 rad/s
60 9,55 9,55
( Rö  R fö )I c 1
  Lại có:
Uñm  Rö I c 2 U ñm R U  Rö I ñm
ñm   ö I ñm  Kñm  ñm
Uñm 3 Kñm Kñm ñm
 R fö   R
2I c 2 ö 110  0, 05  100
 Kñm   2 Wb
220 3 52, 4
   0,25  4,86
2  21 2 (a)
Tốc độ tại điểm làm việc ổn định ban đầu (lúc nâng tải)
suy từ đặc tính cơ-điện tự nhiên:

8
 Bài tập Truyền động điện

U ñm R
bñ   ö Ic
Kñm Kñm
110 0, 05
  0,8  100  53rad / s
2 2
Tốc độ tại điểm làm việc lúc sau – lúc mà điện áp bị sụt
xuống còn 90V (vẫn đang nâng tải):
U R
sau   ö Ic
Kñm Kñm
90 0, 05
  0,8  100  43rad / s
2 2
Nhận xét: vậy việc giảm điện áp không làm động cơ bị
đảo chiều hay dừng, mà chỉ làm giảm tốc độ động cơ.
(b)
Từ tốc độ tại điểm làm việc ổn định ban đầu, ta tính ra
momen và dòng điện của động cơ dựa trên đặc tính nhân
tạo tương ứng với thời điểm ngay khi điện áp bị sụt xuống
còn 90V:
U Rö
bñ   M
Kñm ( Kñm )2
90 0, 05
 53   2 M
2 2
 M  640 Nm
M 640
I    320 A
Kñm 2
Tốc độ không tải ban đầu - ứng với đặc tính cơ tự nhiên:
Udm 110
o    55rad / s
Kñm 2
Tốc độ không tải lý tưởng - ứng với đặc tính nhân tạo lúc
mà điện áp bị sụt xuống còn 90V:
U 90
osau    45rad / s
Kñm 2
 (rad/s) Đặc tính tự
nhiên (Uđm )
o = 55 A
B
C
bđ = 53 sau = 43
Đặc tính nhân
tạo (U=90V) o-sau = 45

Mc= - 640 Nm 0 Mc=0,8Mđm M (Iư)

(Ic=-320A) (Ic=0,8Iđm)