Trường Đại học Mỏ-Địa Chất BÀI TẬP

Bộ môn Tự động hoá

Môn: Lý thuyết điều khiển tự động

1. Xác định k để δ =0.5; Xác định rise time; peak time; settlingtime. Cho R(s) = 1/s.

R(s)
- -

Nhóm 1 2 3 4 5 6 7 8

S(s) 12 16 15 20 18 19 10 11
( + 1) ( + 0.8) ( + 0.5) ( + 2) ( + 0.6) ( + 1) ( + 3) ( + 0.7)

Nhóm 9 10 11 12 13 14 15 16

S(s) 19 20 15 12 17 21 22 23
( + 4) ( + 0.8) ( + 2) ( + 0.3) ( + 1) ( + 0.9) ( + 0.5) ( + 1)

2. Vẽ QĐNS và xác định điểm cực, điểm không của hệ thống. Chứng minh mặc dù
Re{pi} <0 và hệ không dao động nhưng vẫn tồn tại quá điều chỉnh với đầu vào
là unit step.

R(s) C(s)
-

Nhóm 1 2 3 4 5 6 7

S(s) 10( + 1) 15( + 2) 11( + 1) 16( + 3) 8( + 2) 9( + 2) 17( + 3)

( − 3) ( − 5) ( − 8) ( − 6) ( − 6) ( − 8) ( − 1)

Nhóm 8 9 10 11 12 13 14

S(s) 12( + 1) 10( + 5) 9( + 2) 8( + 5) 11( + 4) 19( + 2) 18( + 3)

( − 5) ( − 1) ( − 1) ( − 3) ( − 8) ( − 3) ( − 9)
 3. Xác định K để hệ ổn định, xấp xỉ khâu trễ bằng khâu bậc 2; T = 1

R(s) C(s)
-

4. Cho hệ thống có hàm truyền: G(s)

a. Xác định tham số của bộ điều khiển PID cho hệ thống.

b. Mô phỏng hệ thống liên lục sử dụng Matlab.

c. Mô phỏng cho hệ gián đoạn, với phương pháp xấp xỉ loại 3; T = 0.001s.

d. Phân tích hệ thống khi T thay đổi? Khi phương pháp xấp xỉ sử dụng loại 1?

Nhóm 1 2 3 4

10 1 20 15
G(s)
( + 1)(4 + 1) ( + 1)(10 + 1) (5 + 1)(4 + 1) (8 + 1)(3 + 1)

Nhóm 5 6 7 8

12 18 20 15
G(s)
(0.5 + 1)( + 1) (0.5 + 1)(0.4 + 1) (6 + 1)(4 + 1) (3 + 1)(2 + 1)

Nhóm 9 10 11 12

11 18 25 30
G(s)
( + 1)(2 + 1) (3 + 1)(10 + 1) (5 + 1)(3 + 1) ( + 1)(3 + 1)

Nhóm 13 14 15 16

35 40 15 30
G(s)
(5 + 1)(2 + 1) (2 + 1)(10 + 1) (6 + 1)(3 + 1) ( + 1)(9 + 1)