Machine Translated by Google

Phát triển chiến lược kiểm soát

cho Hệ thống chiếu sáng phía trước thích ứng bằng cách sử dụng

Simulink và Stateflow

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Chương trình nghị sự

Hệ thống chiếu sáng phía trước thích ứng (AFS) là gì?

Kiến trúc của AFS

Mục tiêu của dự án

Những thách thức phải đối mặt

Cấu hình và quy trình làm việc

Cấu trúc thuật toán

Mô hình chủ-nô lệ

Thuật toán điều khiển cơ cấu chấp hành

Đồng bộ hóa giữa các Slave

Kiểm soát vị trí và tốc độ

Ứng dụng của Stateflow

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Hệ thống chiếu sáng phía trước thích ứng

Một thiết bị chiếu sáng, cung cấp các chùm tia có đặc tính khác
nhau để tự động thích ứng với các điều kiện sử dụng khác nhau
của chùm tia gần (chùm tia gần) và, nếu áp dụng, chùm tia chính
(chùm tia xa) có hàm lượng chức năng tối thiểu

Loại C – Chế độ mặc

định Loại V – Tốc độ xe không quá 50km/h hoặc đường có đèn chiếu sáng cố định
Loại E – Dành cho tốc độ xe lớn hơn 80km/h
Loại W – Cần gạt nước kính chắn gió bật trong 2 phút / Phát hiện đường ướt Loại
R – Chùm chiếu sáng thông thường hoặc Chùm chiếu sáng
thích ứng Chiếu sáng uốn cong tĩnh – Đèn chiếu ở góc cố định để chiếu
sáng uốn cong Chiếu sáng uốn cong động – Xoay đèn theo Bán kính uốn cong

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

AFS-Lớp chùm tia truyền qua

Lớp C Lớp V Lớp E Lớp C & Năng động

Quốc gia
Thị trấn Đường cao tốc Đèn vào cua uốn

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Ánh sáng uốn cong năng động

Góc xoay bên trong: 7° đến

8° Góc xoay bên ngoài: 15°

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Chùm tia lái thích ứng

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Kiến trúc cấp độ xe

Mưa/Sáng

EMS BCM Mức khung gầm F

Tốc độ phương tiện ECU ECU

Cấp độ khung gầm R

Điều khiển ánh sáng

Công tắc

Góc lái ESP

ECU
Tỷ lệ ngáp

ób
C
t
x
L-AFS
ểu
týh
e
ECU phụ

AFS
Bậc thầy

GPS ECU
Thông tin giải trí

ECU
Hình ảnh R-AFS
ECU phụ

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Khách quan

Phát triển chiến lược điều khiển cho chùm tia truyền qua AFS – Simulink® & Stateflow®

Thực hiện chiến lược điều khiển trên xe – ECU nguyên mẫu

L-AFS
AFS
Logic nô lệ
Bậc thầy
R-AFS
Hợp lý
Logic nô lệ L-AFS
Đèn

Tốc độ phương tiện

Góc lái

Mưa/Sáng
Điều khiển
UẦĐ

Mức khung gầm F

nguyên mẫu R-AFS
Cấp độ khung gầm R Đơn vị (ECU) Đèn

Điều khiển ánh sáng

Công tắc

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Thử thách

Lập mô hình logic Master- [Slave + Slave] trong một mô hình duy nhất

Đồng bộ hóa giữa cả hai Slave

Không sử dụng Bộ mã hóa vị trí

Thuật toán điều khiển xoay động

Chuyển đổi mượt mà giữa các Chế độ chiếu sáng để tránh sự khó chịu

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Cấu hình & quy trình làm việc

Những trạng thái

•Xác định các chế độ vận hành

Kích
•Hệ thống phân cấp ở cấp tiểu bang
thước

bước: 0,0001s
Bộ giải Hành động của Nhà nước

Lựa chọn:
•Xác định các hành động vào, trong và ra của trạng thái
Bước cố định
•Quản lý các biến bên ngoài
ODE3 (Bogacki
•Khởi tạo các biến trạng thái
dầu gội)
•Thiết lập hành vi của đầu ra trong các chức năng Simulink

Hoạt động Chuyển đổi trạng thái

Ngôn ngữ: •Chuyển tiếp mặc định

C •Chuyển đổi bảo vệ

•Hành động điều kiện và hành động chuyển tiếp

•Chuyển tiếp bên trong để đơn giản hóa biểu đồ

Cập nhật
Phương pháp: Giao diện
Thừa hưởng
•Gọi biểu đồ dòng trạng thái
•Nhập sự kiện và nhập dữ liệu
Máy trạng thái
•Xác định thuộc tính biểu đồ
Kiểu: Cổ điển

Mô phỏng & gỡ lỗi

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Cấu trúc của thuật toán

ECU chính

Kiểm soát logic

Trạng thái nhàn rỗi
ECU phụ bên phải
Trạng thái chẩn đoán
& ECU phụ bên trái
Trạng thái nhà khập khiễng
Đầu vào từ Trạng thái bình thường
Kiểm soát logic
• Quốc gia
Phương tiện giao thông
Logic tự kiểm tra
Giao diện CAN • Thị trấn
Logic chẩn đoán
khối từ • Đường cao tốc Đặt lại logic
ECU tạo mẫu • Dầm lái Logic xoay
Đặt lại bộ truyền động
Logic cân bằng
Kể chuyện

Thuật toán uốn động

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Mô hình chủ-nô lệ

Mô hình bao gồm logic Master – [Left Slave & Right Slave]

Phản hồi từ Slave tới Master dẫn đến lỗi vòng lặp đại số

Mô hình trông lộn xộn nếu sử dụng nhiều dòng phản hồi hơn

cách giải quyết

Sử dụng Khối bộ nhớ để loại bỏ các dòng phản hồi Khối

Đọc lưu trữ dữ liệu có thể được sử dụng ở bất kỳ đâu trong mô hình giúp loại bỏ các dòng dữ liệu

Khối bộ nhớ lưu trữ dữ liệu phải được đặt bên ngoài tất cả các hệ thống con chung cho cả hai

Chủ nhân và nô lệ

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Thuật toán điều khiển cho bộ truyền động

Đèn trái 1 Đèn bên phải 2

1 1
Nằm ngang Nằm ngang

xoay xoay

2 2
Thẳng đứng Thẳng đứng

Lên cấp Lên cấp

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Đồng bộ hóa giữa các Slave

Biểu đồ trạng thái chạy trên một luồng duy nhất

Logic nô lệ dựa trên hệ thống con dẫn đến độ trễ giữa cả hai bộ truyền động nô lệ

cách giải quyết

Cả hai mô hình nô lệ đều được xây dựng ở một Trạng thái

duy nhất Các trạng thái con được sử dụng để xây dựng các thực thể Nô lệ bên phải và Nô

lệ bên trái Sự phân tách song song VÀ giữa các nô lệ giúp đồng bộ hóa Thứ tự thực

thi của các trạng thái song song cũng có thể rõ ràng

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Kiểm soát vị trí và tốc độ

Tốc độ xe và góc lái xác định tốc độ và vị trí của bộ truyền động

Không sử dụng bộ mã hóa vị trí để phản hồi liên tục

Thiết bị truyền động xoay ngang: Cảm biến hiệu ứng Hall cho cảm biến vị trí 0

Thiết bị truyền động cân bằng dọc: Không có cảm biến để xác định vị trí

cách giải quyết

Căn chỉnh ban đầu của cả hai bộ truyền động

Thiết bị truyền động ngang: Cảm biến hiệu ứng Hall cho vị trí không

Thiết bị truyền động dọc: Phát hiện gian hàng để xác định vị trí cực đoan

Sử dụng bộ đếm để theo dõi vị trí thông thường

Kiểm soát chu kỳ xung điện để thay đổi tốc độ bộ truyền động

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Ứng dụng dòng chảy trạng thái

Hỗ trợ GUI
• Hiện thực hóa đồ họa của thuật toán điều khiển

• Triển khai phân cấp trong thuật toán • Giám sát

luồng điều khiển

Hỗ trợ thiết kế
• Sử dụng hàm Matlab, hàm Simulink, bảng chân lý và hàm đồ họa • Kiểm soát các biến của hàm
Simulink

• Tính linh hoạt trong việc kiểm soát chuyển đổi

trạng thái • Dễ dàng quản lý

các biến • Thuật toán tính toán song song sử dụng phân tách trạng thái

• Các phép toán tạm thời

Hỗ trợ gỡ lỗi
• Giám sát các thay đổi và dữ liệu có thể

thay đổi • Các điểm dừng để tạm dừng mô phỏng và giám sát

dữ liệu • Chỉ báo sự không nhất quán trạng thái và chuyển đổi xung đột •

Chỉ báo việc sử dụng dữ liệu không hợp lệ

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ

Machine Translated by Google

Câu hỏi

Hiệp hội nghiên cứu ô tô Ấn Độ