Môn học

Chương 4:
Synchronous Motor

2019.2
Nội dung chương 4
4.1 Giới thiệu chung
4.1.1 Cấu tạo và phân loại
4.1.2 Nguyên lý sinh mô men và đặc tính cơ của động
cơ đồng bộ (ĐC ĐB)
4.2 Điều chỉnh vec tơ ĐC ĐB kích từ bằng nam châm vĩnh
cửu
4.2.1 Nam châm bề mặt
4.2.2 Nam châm chìm
4.3 Điều khiển động cơ ở vùng tốc độ cao
4.4 Điều khiển động cơ tối ưu tỉ số moment TĐĐ

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 2

4.1 Giới thiệu chung

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 3

4.1 Cấu tạo và phân loại
§ Động cơ không đồng bộ có hiệu suất không cao do ngay
cả khi không có tải vẫn phải tiêu thụ điện để sinh từ
thông.
§ Động cơ đồng bộ (kích từ bằng nam châm vĩnh cửu),
dòng điện chỉ được sử dụng để sinh momen, không cần
sinh ra từ thông (do nam châm vĩnh cửu đảm nhiệm).

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 4

4.1 Cấu tạo và phân loại
§ Động cơ đồng bộ cũng có cấu tạo gồm hai phần
₋ Stator cấu tạo tương tự động cơ không đồng bộ
₋ Rotor dây quấn hoặc nam châm vĩnh cửu

Stator: (A) dây quấn rải Rotor: (A) kiểu ngang trục
(B) dây quấn tập trung (B) kiểu dọc trục

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 5

4.1.1 Phân loại
§ Động cơ đồng bộ cũng có cấu tạo gồm hai phần
₋ Stator cấu tạo tương tự động cơ không đồng bộ
₋ Rotor dây quấn hoặc nam châm vĩnh cửu

(A) Dây quấn rải; (B) dây quấn tập trung

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 6

4.1.1 Phân loại
§ ĐC ĐB được phân loại căn cứ vào phương pháp kích từ:
₋ Kích từ bằng cuộn dây
₋ Kích từ bằng nam châm vĩnh cửu (PMSM)
• Nam châm bề mặt
• Nam châm chìm

Cấu tạo động cơ đồng bộ kích từ bằng nam châm vĩnh cửu:
(a) Nam châm bề mặt (SPM), (b) Nam châm chìm (IPM)
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 7
4.1.1 Phân loại
§ ĐC ĐB được phân loại căn cứ vào phương pháp kích từ:
₋ Kích từ bằng cuộn dây
₋ Kích từ bằng nam châm vĩnh cửu (PMSM)
• Nam châm bề mặt
• Nam châm chìm

(A) Nam châm bề mặt; (B) Nam châm chìm bố trí song song;
(B) (C) Nam châm chìm kiểu vuông góc
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 8
4.1.1 Phân loại
§ ĐC ĐB được phân loại căn cứ vào phương pháp kích từ:
₋ Kích từ bằng cuộn dây
₋ Kích từ bằng nam châm vĩnh cửu (PMSM)
• Nam châm bề mặt
• Nam châm chìm

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 9

4.1.2 Ứng dụng
§ Động cơ ĐB kích từ bằng cuộn dây có dải công suất lớn,
tốc độ không cao, ứng dụng cho máy nghiền công suất
lớn, kéo tàu, v.v…
§ Động cơ ĐB nam châm vĩnh cửu có dải công suất nhỏ,
thường dùng cho cơ cấu truyền động có vùng điều chỉnh
rộng, độ chính xác cao, tốc độ cao (đối với động cơ IPM)
§ Ứng dụng khác: bù động cos 𝜑

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 10

4.1.3 Đặc tính cơ

𝜔
Δ𝜔 = 0
𝜔!

𝑇"#$%& 𝑇'#( 𝑇

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 11

4.1.4 Nguyên lý sinh momen của động
cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu
§ Khi stator được cấp điện áp 3 pha: 𝑉! = 𝑉" 𝑉# 𝑉$
§ Dòng điện sinh ra trong stator 𝐼! tương tác với từ thông
của rotor (sinh ra do nam châm vĩnh cửu) tạo ra momen
quay làm quay động cơ với tốc độ 𝜔 = 𝜔! là tốc độ đồng
bộ.
§ Do đó để điều khiển động cơ đồng bộ phải điều khiển
điện áp 𝑉! và tần số 𝑓 tức là phải dùng biến tần và sử
dụng phương pháp điều khiển tựa từ thông FOC (điều
khiển vector).

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 12

4.1.4 Nguyên lý sinh momen của động
cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu
§ Phương trình momen:
3
𝑇 = 𝑝 𝜓%& 𝑖'! + 𝐿( − 𝐿' 𝑖(! 𝑖'! = 𝑇) + 𝑇*
2
§ Trong đó:
• 𝑝 – số đôi cực
• 𝑖&' , 𝑖(' – dòng điện theo trục 𝑞
• 𝜓)* – từ thông nam châm vĩnh cửu
• 𝐿( – điện cảm dọc trục 𝑑
• 𝐿& – điện cảm dọc trục 𝑞
+
§ 𝑇) = 𝑝𝜓%& 𝑖'! là momen tương tác (giống DC motor)
*
+
§ 𝑇* = 𝑝 𝐿( − 𝐿' 𝑖(! 𝑖'! là momen từ trở
*

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 13

4.1.4 Nguyên lý sinh momen của động
cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu
§ Phương trình momen:
3
𝑇 = 𝑝 𝜓%& 𝑖'! + 𝐿( − 𝐿' 𝑖(! 𝑖'! = 𝑇) + 𝑇*
2
§ Nếu 𝐿( = 𝐿' ⇒ 𝑇* = 0, đây là trường hợp động cơ SPM
có rotor tròn đều (từ thông phân bố đều)

Hỗ cảm của động cơ SPM

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 14
4.1.4 Nguyên lý sinh momen của động
cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu
§ Phương trình momen:
3
𝑇 = 𝑝 𝜓!" 𝑖#$ + 𝐿% − 𝐿# 𝑖%$ 𝑖#$ = 𝑇& + 𝑇'
2
§ Nếu 𝐿% ≠ 𝐿# ⇒ 𝑇 = 𝑇& + 𝑇' với 𝑇' ≠ 0, trường hợp động cơ IPM, rotor
có cực từ phân bố không đều, đường sức từ đi qua sắt từ và nam châm.
§ Với động cơ IPM, thực chất 𝐿% < 𝐿# (do 𝜇!" < 𝜇() ) hay 𝐿% − 𝐿# < 0,
do đó 𝑇 giảm do 𝑇' < 0

Điện cảm của động cơ IPM

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 15
4.1.4 Nguyên lý sinh momen của động
cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu
§ Với SPM, có thể cho 𝑖( = 0 (𝑖( chỉ có trong 𝑇* , nhưng
luôn có 𝑇* = 0), do đó với cùng công suất như động cơ
KĐB (IM) thì SPM cần ít dòng điện hơn và vì vậy có
kích thước nhỏ hơn.
§ Với IPM, nếu cấp dòng 𝑖( < 0 ⇒ 𝑇* > 0, ta có 𝑇 tăng,
hay IPM khỏe hơn SPM có cùng kích thước.

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 16

4.2 Điều chỉnh vec tơ ĐC ĐB kích từ
bằng nam châm vĩnh cửu
§ Động cơ ĐB nam châm bề mặt (SPM)
§ Động cơ ĐB nam châm chìm (IPM)

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 17

4.2.1 Động cơ ĐB nam châm bề mặt
(SPM)
§ Động cơ nam châm vĩnh cửu bề mặt (NCVCBM)
(Permanent Magnet Synchronous Motor – PMSM)
§ Phương trình momen của động cơ PMSM có dạng như
sau:
3
𝑇 = 𝑝𝜓%& 𝑖'!
2

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 18

4.2.1 Động cơ ĐB nam châm bề mặt
(SPM) - Nguyên lý điều khiển
𝑖𝑑∗ + 𝑉𝑑 𝑉𝑎∗
𝑅𝑖 dq
- 𝑉𝑏∗
𝜔∗ + 𝑖𝑞∗
+
𝑖𝑑
𝑉𝑞
𝑉𝑐∗
PWM M Load
𝑅𝜔 𝑅𝑖 abc
- -
𝑖𝑞
𝜃#𝑠 Encoder
𝑖𝑑 𝑖𝑎 output
dq
𝑖𝑞 𝑖𝑏
𝑖𝑐
abc
𝜃#𝑠
Signal
𝜔
& Processing

§ Bao gồm:
• 2 nhánh dq
• 2 vòng điều khiển tầng (dòng điện & tốc độ)
§ Điều khiển theo nguyên lý vector (FOC)
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 19
4.2.1 Động cơ ĐB nam châm bề mặt
(SPM) - Nguyên lý điều khiển
𝑖𝑑∗ + 𝑉𝑑 𝑉𝑎∗
𝑅𝑖 dq
- 𝑉𝑏∗
𝜔∗ + 𝑖𝑞∗
+
𝑖𝑑
𝑉𝑞
𝑉𝑐∗
PWM M Load
𝑅𝜔 𝑅𝑖 abc
- -
𝑖𝑞
𝜃#𝑠 Encoder
𝑖𝑑 𝑖𝑎 output
dq
𝑖𝑞 𝑖𝑏
𝑖𝑐
abc
𝜃#𝑠
Signal
𝜔
& Processing

§ So với động cơ điện KĐB (IM), nguyên lý điều khiển động cơ NCVCBM
(SPM) cũng dựa trên nguyên lý điều khiển vector, và cũng có 2 mạch vòng.
§ Điểm khác nhau là:
₋ Vị trí góc của động cơ NCVCBM được đo bằng sensor (encoder, tachometer, resolver)
₋ 𝑖!∗ = 0, động cơ được điều khiển ở vùng dưới tốc độ cơ bản

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 20

4.2.1 Động cơ ĐB nam châm bề mặt
(SPM) - vùng tốc độ cao
§ Để động cơ NCVCBM làm việc ở vùng tốc độ cao, ta cần
giảm từ thông bằng cách đưa vào dòng điện 𝑖! < 0, khi đó
3
𝑇 = 𝑝 𝜓"# 𝑖$% + 𝐿! − 𝐿$ 𝑖!% 𝑖$%
2
§ Ta có: 𝜓! = 𝐿. 𝑖! < 0
§ Từ thông tổng 𝜓& = 𝜓"# − 𝜓! hay từ thông của nam châm
vĩnh cửu bị suy yếu

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 21

4.2.2 Động cơ ĐB nam châm chìm
(IPM) - Cấu tạo
§ Stator của động cơ IPM giống động cơ không đồng bộ,
bao gồm 3 cuộn dây lệch pha nhau 120°
§ Rotor cấu tạo bởi lõi thép có chứa nam châm vĩnh cửu
(nam châm được đưa vào trong lõi rotor) sinh ra từ thông
𝜙%&

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 22

4.2.2 Động cơ ĐB nam châm chìm
(IPM) - Nguyên lý hoạt động
§ Stator của động cơ được cấp điện áp từ nguồn 3 pha:
𝑣!̅ = 𝑣"̅ + 𝑣̅# + 𝑣$̅
§ Với:
• 𝑣+ = 2𝑉𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡
• 𝑣, = 2𝑉𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 − 2𝜋/3
• 𝑣- = 2𝑉𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 + 2𝜋/3
§ Sinh ra từ thông 𝜓! và dòng điện 𝑖! trên stator tương tác
với từ thông 𝜓%& sinh ra bới từ trường của nam châm
vĩnh cửu tạo ra momen trên trục động cơ:
𝑇 = 𝚤!̅ ⨂𝜓>%&
§ Làm quay động cơ với tốc độ ở trạng thái xác lập 𝜔
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 23
4.2.2 Động cơ ĐB nam châm chìm
(IPM) - Nguyên lý hoạt động
§ Phương trình momen của động cơ IPM có dạng:
3
𝑇 = 𝑝 𝜓%& 𝑖'! + 𝐿( − 𝐿' 𝑖(! 𝑖'!
2

Các thành phần dòng điện của động cơ IPM trong hệ tọa độ 𝒅𝒒
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 24
4.2.2 Động cơ ĐB nam châm chìm
(IPM) – Sơ đồ điều khiển
𝑖𝑑∗ + 𝑉𝑑 𝑉𝑎∗
MTPA 𝑅𝑖 dq
- 𝑉𝑏∗
𝜔∗ + 𝑖𝑞∗ +
𝑖𝑑
𝑉𝑞
𝑉𝑐∗
PWM M Load
𝑅𝜔 𝑅𝑖 abc
- -
𝑖𝑞
𝜃#𝑠 Encoder
𝑖𝑑 𝑖𝑎 output
dq
𝑖𝑞 𝑖𝑏
𝑖𝑐
abc

𝜔
& 𝑑 𝜃#𝑠 Signal
𝑑𝑡 Processing

Sơ đồ điều khiển động cơ IPM dựa trên nguyên lý tối ưu tỉ số momen MTPA
§ Thuật toán điều khiển:
₋ Dòng điện trên stator 𝐼! phải thỏa mãn điều kiện:
𝐼! = 𝐼"# + 𝐼$# < 𝐼%&'
₋ Khi tăng thêm 𝐼$ < 0 thì momen 𝑇 của động cơ sẽ tăng, có lợi hơn do động cơ khỏe hơn. Tuy nhiên
dòng 𝐼! cũng tăng gây tổn hao nhiều hơn trên cuộn dây stator đây là điều không mong muốn.
§ Do đó mục tiêu điều khiển là phải thỏa hiệp giữa 2 vấn đề trên bằng cách chọn 𝐼& sao cho
tỉ số 𝑇/𝐼! đạt giá trị lớn nhất

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 25

4.2.2 Động cơ ĐB nam châm chìm
(IPM) – Sơ đồ điều khiển
𝑖𝑑∗ + 𝑉𝑑 𝑉𝑎∗
MTPA 𝑅𝑖 dq
- 𝑉𝑏∗
𝜔∗ + 𝑖𝑞∗ +
𝑖𝑑
𝑉𝑞
𝑉𝑐∗
PWM M Load
𝑅𝜔 𝑅𝑖 abc
- -
𝑖𝑞
𝜃#𝑠 Encoder
𝑖𝑑 𝑖𝑎 output
dq
𝑖𝑞 𝑖𝑏
𝑖𝑐
abc

𝜔
& 𝑑 𝜃#𝑠 Signal
𝑑𝑡 Processing

Sơ đồ điều khiển động cơ IPM dựa trên nguyên lý tối ưu tỉ số momen MTPA
§ Thực hiện bằng thuật toán tối ưu tỉ số momen trên Ampe – MTPA (Maximum Torque Per
Ampere)
∗
§ Từ phương trình momen và điều khiển 𝐼! < 𝐼'#( ta đi tìm nghiệm 𝐼&! của hệ:
𝜕𝑇
=0
𝜕𝑖$!

𝐼$# + 𝐼"# ≤ 𝐼%&'

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 26

4.3 Điều khiển động cơ ở vùng tốc độ
cao
§ Ở vùng trên tốc độ cơ bản
%$ơ )
𝑇 = , = 𝑃$ơ ⋅ ,
Trong đó 𝑃$ơ = const nên ta có
𝑇 tỉ lệ nghịch với 𝜔
§ Đối với động cơ SPM:
• 𝜔 < 𝜔*+,)% : 𝐼% = 0
• 𝜔*+,)% < 𝜔 < 𝜔-+. : 𝐼% < 0

§ Đối với động cơ IPM:

• 𝜔 < 𝜔*+,)% : xác định 𝐼%$ = 𝐼%& < 0 theo MTPA
• 𝜔*+,)% < 𝜔 < 𝜔-+. : xác định dòng 𝐼%' tương ứng theo thuật
toán MTPA và so sánh 𝐼%& với 𝐼%' , rồi lấy 𝐼%$ bằng giá trị lớn
hơn.
Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 27
4.4 Ứng dụng của động cơ PMSM
§ Động cơ SPM được sử dụng làm động cơ servo trong các
ứng dụng robot
§ Động cơ IPM được sử dụng làm động cơ kéo trong các
ứng dụng như ô tô điện, truyền động kéo

Hanoi University of Science and Technology © DIA 2019.2 28