TRUYỀN ĐỘNG AC – ĐỘNG CƠ

KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Nhóm Truyền Động Điện

Viện Điện - Bộ Môn Tự Động Hóa Công Nghiệp
Đc: C9-104, Đại Học Bách Khoa Hà Nội
1. QUÁ TRÌNH NĂNG LƯỢNG

o Công suất điện đầu vào:

=3
o Tổn thất trên stator gồm có:
• Tổn thất đồng:
• Tổn thất lõi sắt:
o Công suất truyền qua khe hở không khí:
= ′

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 2

1. QUÁ TRÌNH NĂNG LƯỢNG
o Công suất qua khe hở gồm 2 thành phần:
= + 1−
Trong đó:
• Tổn thất đồng trên rotor: = =
• Công suất cơ: P = 1− = 1−

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 3

1. QUÁ TRÌNH NĂNG LƯỢNG
o Mô men đầu trục động cơ:
= = 1−
1−
→ = ′ = ′

→ =
+ +( + )
o Các điểm cực trị:
=
+ +
3
=
2 + + +

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 4

1. QUÁ TRÌNH NĂNG LƯỢNG

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 5

1. QUÁ TRÌNH NĂNG LƯỢNG

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 6

1. QUÁ TRÌNH NĂNG LƯỢNG
o Hiệu suất tổng của động cơ
= 100%
+
o Hiệu suất truyền năng lượng từ stator sang rotor (còn gọi là hiệu suất
lý tưởng)
−
= = → =1−

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 7

2. CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC

 Dựa vào dấu của công suất truyền qua khe hở ( ) và công suất cơ đầu
trục ( )
′
=
= 1−
 Trạng thái động cơ (motoring mode)
• Rotor quay cùng chiều từ trường quay
•0< <1
• > 0, >0
 Trạng thái hãm tái sinh (regenerative braking, generation mode)
• Rotor quay cùng chiều và nhanh hơn tốc độ đồng bộ
• <0
• < 0, <0

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 8

2. CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC
 Trạng thái hãm ngược (plugging mode)
• Rotor quay ngược chiều từ trường quay
• >1
• > 0, <0

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 9

3. CÁC CHUẨN ĐỘNG CƠ
 Động cơ thực tế được chế tạo theo tiêu chuẩn:
• National Electrical Manufacture’s
Association (NEMA)
• International Electrotechnical Commission
(IEC)
 Theo chuẩn NEMA
• Design A – Mô men khởi động 150%-170%
giá trị định mức, hệ số trượt nhỏ, mô men
cực đại lớn nhất. Thường dùng cho quạt,
bơm.
• Design B – tương tự Design A, được sử
dụng phổ biến nhất
• Design C – Mô men khởi động lớn, dòng khởi động nhỏ, hệ số trượt lớn
hơn A và B. Thường dùng cho băng tải, máy nén
• Design D – Mô men và dòng khởi động lớn nhất, hệ số trượt lớn (5%-
13%), thường dùng hoạt động ở chế độ ngắn hạn hoặc ngắn hạn lặp lại
(Các loại máy đột dập)
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 10
4. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

i. Xác định điện trở stator: đo trực tiếp bằng đồng hồ chính xác hoặc sử
dụng nguồn dòng DC.
ii. Đo đạc ở chế độ không tải: xác định + và là thông số đại
diện cho tổn thất lõi sắt, tổn thất ma sát …
• Đặt điện áp định mức vào stator và để động cơ chạy không tải
• Các thông số đo: , ,
• Do chạy không tải, ≈ 0 → ≈∞ à ≈ 0, như vậy có thể bỏ qua
nhánh rotor của động cơ.
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 11
4. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

ii. Đo đạc ở chế độ không tải:

• Công suất không tải do các tổn thất trên stator và ma sát gây ra:
=3 + → = −
3
• Trở kháng tương đương của mạch stator:
= , =
3 3
• Điện kháng tương đương:
= − = +
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 12
4. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

iii. Đo chế độ khóa rotor (Blocked rotor test): xác định và +

• Khóa cứng rotor
• Duy trì dòng định mức bằng cách điều chỉnh điện áp stator.
• Tần số điện áp stator thường nhỏ hơn 25% tần số định mức
• Các thông số đo: , ,
• =1→ ≫ ′ + ′ , do đó có thể bỏ qua nhánh từ hóa trong sơ
đồ tương đương

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 13

4. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

iii. Đo chế độ khóa rotor (Blocked rotor test)

• Công suất đo được bằng tổn thất đồng trên stator và rotor
=3 ′ + → ′ = −
3
• Trở kháng tương đương:
=
3
• Điện kháng tương đương:
= − + = + ′
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 14
4. XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ

iii. Đo chế độ khóa rotor (Blocked rotor test)

• Thông thường
o Động cơ kiểu A và D: = ′ = 0.5
o Động cơ kiểu B: = 0.4 , ′ = 0.6
o Động cơ kiểu C: = 0.3 , ′ = 0.7
• Điện kháng từ hóa:
= −

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 15

5. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
I. Phương trình động học của động cơ trên hệ tọa độ abc

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 16

5. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
II. Từ thông móc vòng (Flux linkage)

Trong đó: là từ thông do dòng điện chạy trong cuộn dây cảm
ứng sang cuộn dây

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 17

5. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
III. Điện cảm stator
• Gồm hai thành phần tự cảm (self-inductance) và hỗ cảm (mutual
inductance)

• Điện cảm tự cảm có thể chia làm hai

thành phần: điện cảm tản , và điện
cảm từ hóa :

• Điện cảm hỗ cảm bằng nhau, đặt trong các cuộn dây lệch pha 1200, do đó:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 18

5. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
III. Điện cảm stator
• Điện cảm hỗ cảm bằng nhau, đặt trong các cuộn dây lệch pha 1200, do đó:

• Điện cảm stator có thể được viết lại thành:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 19

5. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
IV. Điện cảm rotor
• Gồm hai thành phần tự cảm và hỗ cảm

• Thành phần tự cảm bao gồm điện cảm tản và điện cảm từ hóa

Trong đó:
=

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 20

5. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
IV. Điện cảm rotor
• Các thành phần điện cảm hỗ cảm:

• Ma trận điện cảm rotor có thể được viết lại như sau:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 21

5. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
a. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của rotor sang stator.

• Do rotor quay với vận tốc ,

điện cảm hỗ cảm sẽ thay
đổi theo góc

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 22

5. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
a. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của rotor sang stator.
• Tương tự với các thành phần điện cảm khác:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 23

5. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
a. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của rotor sang stator.
• Phương trình từ thông stator:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 24

5. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
b. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của stator sang rotor

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 25

5. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
V. Điện cảm hỗ cảm giữa stator và rotor
b. Điện cảm thể hiện ảnh hưởng của stator sang rotor
• Phương trình từ thông rotor:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 26

5. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC - abc
VI. Phương trình từ thông động cơ IM

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 27

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
I. Chuyển tọa độ
a. Hệ tọa độ tĩnh − :
Là hệ tọa độ vuông góc với trục
thường được chọn là trục pha A của
stator (stator reference frame).
b. Hệ tọa độ quay − :
Là hệ tọa độ vuông góc, quay với tần
số góc (rotating reference frame).
Hệ tọa độ quay trong thực tế thường
được chọn:
• Quay đồng bộ với từ trường quay
(synchronous reference frame), ký
hiệu là −
• Quay đồng bộ với rotor của động cơ
(rotor reference frame), −
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 28
6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ
a. Ký hiệu:
• f là biến số (có thể là dòng, áp, từ thông) trên hệ tọa độ quay với vận
tốc góc .
• Ký tự “A” là tên trục tọa độ: d,q,n với tọa độ quay và a,b,c với tọa độ
tĩnh.
• Ký tự “B” thể hiện biến số “f” thuộc phía stator (s) hay rotor (r).
• VD:
• nghĩa là thành phần dòng điện stator chiếu lên trục d của hệ
tọa độ quay đồng bộ với từ trường quay.
• : thành phần điện áp chiếu lên trục d của hệ tọa độ tĩnh có trục
d trùng với trục của pha A.

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 29

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ
b. Chuyển tọa độ tĩnh: →

c. Chuyển tọa độ tổng quát:

Trong đó:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 30

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ
d. Chuyển tọa độ ↔

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 31

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ

 Chú ý: = − ℎé ế đổ ả à ê độ

= − ℎé ế đổ ả à ô ấ

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 32

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
II. Ma trận chuyển đổi tọa độ

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 33

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
III. Công suất tức thời
a. Công suất tức thời trên hệ tọa độ abc
= + + =
Trong đó:
b. Công suất tức thời trên hệ tọa độ quay

Trong đó:

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 34

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -

IV. Vector không gian

a. Vector sức từ động trong không gian
 Xét trục pha A trong không gian (đường a-a’).
• Dòng điện pha A: = cos( )
• Sức từ động sinh ra bởi dòng điện pha A:
=
Trong đó là góc lệch giữa với trục pha A.
• Nếu chọn trục pha A làm trục cơ sở thì = 0
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 35
6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -

 Xét các trục pha B và C, trong không gian stator ta có:

2
= cos −
3
2
= cos +
3
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 36
6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
IV. Vector không gian
 Vector sức từ động tổng:
2 2 2 2
= cos cos + cos − cos − +cos + cos +
3 3 3 3
3
→ = cos( − )
2
 Chọn trục pha A là trục hoành → =0
3
→ = cos( )
2
 Từ trường quay là một vector có biên độ không đổi, quay cùng tần số điện
áp/dòng điện stator.
b. Định nghĩa vector không gian
= + +

a= = cos +

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 37

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
IV. Vector không gian

= + + Với: = cos( )
= cos( − )
= cos +
= cos( + )
→ = + =
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 38
6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
IV. Vector không gian

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 39

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
IV. Vector không gian
c. Tính toán đại lượng 3 pha từ vector không gian

Trong đó “Re” là phần thực của vector (hình chiếu lên trục d).
d. Mối liên hệ giữa vector không gian và các hệ tọa độ vuông góc
• Với hệ tọa độ tĩnh :

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 40

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
IV. Vector không gian
• Với hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 41

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
IV. Vector không gian
• Với hệ tọa độ quay:
=
Nếu = 0:
= =
• Công suất tác dụng:
3 ∗ 3 ∗
= =
2 2
∗ ∗
Với: , là số phức liên hợp của ,

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 42

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
a. Nhắc lại mô hình động cơ trên hệ tọa độ 3 pha abc

 Chú ý: tất cả các thành phần rotor được quy đổi về phía stator. Để đơn
giản, bỏ đi ký hiệu “’”.
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 43
6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
b. Thực hiện phép chuyển tọa độ phương trình điện áp stator

• Phương trình điện áp stator trên hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 44

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
b. Thực hiện phép chuyển tọa độ phương trình điện áp rotor

• Phương trình điện áp rotor trên hệ tọa độ quay

 Chú ý:
 =∫ −
 Với động cơ lồng sóc thì các thành phần điện áp rotor bằng 0.
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 45
6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
c. Thực hiện phép chuyển tọa độ phương trình từ thông stator

• Phương trình từ thông stator trên hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 46

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
d. Thực hiện phép chuyển tọa độ phương trình từ thông stator

• Phương trình từ thông rotor trên hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 47

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
 Tổng kết mô hình động cơ trên hệ tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 48

6. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC -
VI. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ vuông góc
e. Phương trình mô men điện từ trên tọa độ quay

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 49

7. BIẾN TẦN
I. Điều khiển V/f
 V/f vòng hở

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 50

7. BIẾN TẦN
I. Điều khiển V/f
 V/f bù tần số trượt

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 51

7. BIẾN TẦN
II. Điều khiển tựa từ thông rotor
• Mô tả động cơ trên hệ tọa độ quay
đồng bộ từ thông rotor
• Phương trình mô men:

• Phương trình từ thông rotor

 Có thể điều khiển động cơ KĐB 3 pha giống động cơ DC

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 52
7. BIẾN TẦN
II. Điều khiển tựa từ thông rotor

Cấu trúc FOC cài đặt trên biến tần của Siemens
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 53
7. BIẾN TẦN
III. Điều khiển trực tiếp mô men
o Thực hiện trên hệ tọa độ tĩnh
o Từ thông stator o Mô men điện từ:
3
= + →Δ ̅ ≈ Δ = 2 sin
o Nhận xét: −
• Chọn vector điện áp để điều khiển từ thông
• Từ thông rotor biến thiên chậm so với từ thông stator → điều khiển mô
men bằng thay đổi góc → cũng bằng cách chọn vector điện áp
Δ
s
 s
 s
 s̅


 r̅

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 54

 7. BIẾN TẦN
III. Điều khiển trực tiếp mô men

Bảng 7.1. Bảng chọn vector điện áp cho

thuật toán DTC  3  2
S2
Ψ S1 S2 S3 S4 S5 S6 S3
 4  1
TI V2 V3 V4 V5 V6 V1 V3 V2
FI T = V0 V7 V0 V7 V0 V7 s  6
 5
TD V6 V1 V2 V3 V4 V5 S4
V4
V1 S1

TI V3 V4 V5 V6 V1 V2
V5 V6
FD T = V7 V0 V7 V0 V7 V0
S6
TD V5 V6 V1 V2 V3 V4 S5

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 55

7. BIẾN TẦN
III. Điều khiển trực tiếp mô men

Cấu trúc DTC cài đặt trên biến tần của ABB
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 56
7. BIẾN TẦN
7.1. Biến tần là gì?

Tần số/điện áp Động cơ AC

Tần số/điện áp thay đổi
không đổi
Nguồn Tốc độ/mô men có
400V/50Hz thể thay đổi

o Điều chỉnh tốc độ động cơ AC.

o Điều chỉnh mô men động cơ AC.
o Điều khiển quá trình tăng/giảm tốc.
o Hạn chế dòng khởi động.
o Bảo vệ động cơ/máy sản xuất trong suốt quá trình làm việc.
o Các tham số của hệ truyền động Biến tần – Động cơ có thể được
giám sát/điều khiển qua mạng truyền thông.
o Là phương pháp điều chỉnh tốc độ tiết kiệm năng lượng và có
đặc tính điều chỉnh tốt nhất.
© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 57
7. BIẾN TẦN

Giao diện điều khiển biến tần Sinamic G120 Siemens

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 58
7. BIẾN TẦN

Biến tần FRENIC – MEGA của Fuji Electric

© DIA 2019.2 Hanoi University of Science and Technology 59
THE END

60