Machine Translated by Google
Bài viết này đã được chấp nhận để đưa vào số tiếp theo của tạp chí này. Nội dung là cuối cùng như được trình bày, ngoại trừ việc phân trang.
GIAO DỊCH IEEE TRÊN HỆ THỐNG, CON NGƯỜI VÀ MẠNG MẠNG: HỆ THỐNG
Ranh giới thích ứng mạnh mẽ Kiểm soát linh hoạt
Hệ thống Riser với đầu vào phi tuyến
Triệu Gia Triệu , Tú Ngọc Anh , Thành viên sinh viên, IEEE, Zhigang Ren
Tóm tắt— Bài báo này tập trung vào rung động mạnh thích ứng
điều khiển cho các hệ thống ống đứng linh hoạt bị ảnh hưởng bởi các yếu tố
phi tuyến đầu vào và các nhiễu loạn bên ngoài chưa xác định. Một hệ thống phụ trợ
được xây dựng và điều chỉnh để phát triển một ranh giới thích ứng
kiểm soát mạnh mẽ để hạn chế độ lệch rung và loại bỏ ảnh hưởng của phi tuyến đầu
vào. Ngoài ra, luật thích ứng
ranh giới nhiễu loạn giới hạn trên được xây dựng cùng nhau
với chiến lược kiểm soát độ rung để ước tính mức độ
của nhiễu loạn ranh giới chưa biết. Hơn nữa, sự hội tụ của
trạng thái và sự ổn định của hệ thống được đảm bảo với sơ đồ điều khiển được phát
triển. Bằng cách chọn các tham số điều khiển thích hợp,
hiệu suất điều khiển được xác minh bằng mô phỏng thu được
kết quả.
Điều khoản chỉ mục —Kiểm soát mạnh mẽ thích ứng, ranh giới
điều khiển, ống nâng linh hoạt, độ phi tuyến đầu vào, độ rung
điều khiển.
DANH HIỆU
l Chiều dài của Riser.
m Khối lượng của tàu.
da Hệ số giảm chấn của tàu.
ρ Khối lượng trên một đơn vị chiều dài của ống đứng.
c Hệ số giảm chấn của ống nâng.
T Lực căng của ống nâng.
EI Độ cứng uốn của ống đứng.
d(t) Xáo trộn môi trường bên ngoài.
f(z, t) Sự xáo trộn phân bố của dòng hải lưu.
u(t) Đầu vào kiểm soát biên.
y(z, t) Độ dịch chuyển của ống đứng tại vị trí z trong thời gian t.
Bản thảo nhận được ngày 14/09/2018; chấp nhận ngày 17 tháng 11 năm 2018.
Công trình này được hỗ trợ một phần bởi Quỹ khoa học tự nhiên quốc gia
của Trung Quốc theo khoản trợ cấp 61803109, khoản trợ cấp 11832009 và khoản trợ cấp 61703114, và trong
một phần của Dự án Trường học Đổi mới của Sở Giáo dục Quảng Đông
theo giấy phép tài trợ 2017KQNCX153. Bài viết này đã được đề xuất bởi Associate
Biên tập viên J. Fu. (Tác giả tương ứng: Zhijia Zhao.)
Z. Zhao và G. Wen làm việc tại Trường Cơ khí và
Kỹ thuật Điện, Trung tâm Công nghệ Tiên tiến Thiết bị Đặc biệt,
Đại học Quảng Châu, Quảng Châu 510006, Trung Quốc, và cùng với
Trung tâm Thiết bị Thông minh và Hệ thống Kết nối Mạng, Quảng Châu
Đại học, Quảng Châu 510006, Trung Quốc (e-mail: zhjzhaoscut@163.com;
glwen@gzhu.edu.cn).
X. Ông làm việc tại Trường Tự động hóa và Kỹ thuật Điện,
Đại học Khoa học và Công nghệ Bắc Kinh, Bắc Kinh 100083, Trung Quốc (e-mail:
bhilly@163.com).
Z. Ren làm việc tại Trường Tự động hóa, Đại học Quảng Đông
Technology, Quảng Châu 510006, Trung Quốc (e-mail: renzhigang@gdut.edu.cn).
Phiên bản màu của một hoặc nhiều hình trong bài viết này có sẵn
trực tuyến tại http://ieeexplore.ieee.org.
Mã định danh đối tượng kỹ thuật số 10.1109/TSMC.2018.2882734
2168-2216 c 2018 IEEE. Việc sử dụng cá nhân được cho phép, nhưng việc tái bản/phân phối lại cần có sự cho phép của IEEE.
Xem http://www.ieee.org/publications_standards/publications/rights/index.html để biết thêm thông tin.
1
, và Quế Lâm
I. GIỚI THIỆU
nhu cầu ngày càng tăng về các nguồn năng lượng,
VỚI khai thác dầu và khí tự nhiên có xu hướng đi sâu
Nước. Ống đứng biển linh hoạt là một thành phần quan trọng trong
giao thông vận tải đóng một vai trò quan trọng trong sự phát triển
đại dương. Đối với nhịp lớn của ống đứng biển, tồn tại
biến dạng và rung động dưới tác dụng của đại dương khắc nghiệt
môi trường [1]–[3]. Vì vậy, việc kiểm soát độ rung của ống nâng
cấu trúc là một vấn đề quan trọng và không thể tránh khỏi trong đại dương
khai thác.
Trong những thập kỷ gần đây, có rất nhiều nhà nghiên cứu tập trung
vào nghiên cứu điều khiển dao động của hệ thông số phân tán,
và họ đã đề xuất nhiều phương pháp để giải quyết vấn đề này [4]–[8].
Là một phương pháp thực tế, điều khiển biên được khai thác để phân
tích và giải bài toán giảm biến dạng của các kết cấu đàn hồi
hệ thống, vì nó có thể tránh được khiếm khuyết phát sinh từ mô hình
phương pháp rút gọn [9], [10], và thường được thực hiện bằng
truyền động và cảm biến không xâm nhập [11]. Thiết kế điều khiển này
xem xét toàn bộ các chế độ của hệ thống ống đứng và điều khiển
pháp luật được thực hiện ở ranh giới của các cấu trúc linh hoạt
với các tín hiệu biên thu được. Anh ấy và cộng sự. [1] được thiết kế
một điều khiển thích ứng ranh giới cho các hệ thống ống đứng linh hoạt để
giảm biến dạng ngang. Trong [2], sự kết hợp
phương pháp kiểm soát biên với kỹ thuật quan sát có mức tăng cao đã
được trình bày để xây dựng đầu ra thích ứng biên
điều khiển phản hồi cho hệ thống Riser. Lưu và cộng sự. [3] đã phát
triển một biện pháp kiểm soát ranh giới dựa trên rào cản để ngăn chặn
độ lệch dao động và hạn chế đầu ra. Bên cạnh đó,
Động lực học của bộ truyền động được xem xét trong thiết kế điều khiển biên
và phân tích hệ thống trong [12], và các vấn đề triệt tiêu rung động
kết hợp của hệ thống ống đứng đã được nghiên cứu trong [13]
và [14]. Anh ấy và cộng sự. [15] được coi là mũi khoan chuyển động dọc trục
hệ thống ống nâng với lực căng khác nhau và thiết kế một ranh giới
điều khiển rung cho hệ thống này. Trong [16], một bộ điều khiển ranh
giới được chế tạo để ngăn chặn sự rung động của ống nâng và
sự hài lòng hạn chế căng thẳng đã được thực hiện. Kiểm soát ranh giới
cũng đã được sử dụng cho hệ thống tham số phân tán khác, ví dụ:
chuyển động sóng [17], [18], truyền nhiệt [19], [20], đai chuyển động
dọc trục [21], ống tiếp nhiên liệu trên không [22], cáp cẩu [23],
cánh máy bay linh hoạt [24]–[26], bộ điều khiển robot linh hoạt [27]–
[30], dây chuyển động dọc trục [31], [32], v.v.
Đối với hệ thống ống đứng biển linh hoạt thực tế, thường có
tồn tại các phi tuyến đầu vào bao gồm vùng chết đầu vào [33], độ bão
hòa [34], phản ứng ngược [35], độ trễ [36] và
vân vân, khi các bộ truyền động được triển khai để thực hiện việc điều khiển
cách tiếp cận. Những sự phi tuyến đầu vào này là không thể tránh khỏi và có thể
được gây ra bởi khe hở bánh răng, giới hạn công suất, van và
Machine Translated by Google
Bài viết này đã được chấp nhận để đưa vào số tiếp theo của tạp chí này. Nội dung là cuối cùng như được trình bày, ngoại trừ việc phân trang.

2 GIAO DỊCH IEEE TRÊN HỆ THỐNG, CON NGƯỜI VÀ MẠNG MẠNG: HỆ THỐNG

Nói chung, những đóng góp chính bao gồm những điều sau đây.
1) Một phương pháp điều khiển thích ứng mạnh mẽ về biên cùng
với luật cập nhật trực tuyến được trình bày để giảm sự
dịch chuyển của các ống đứng mềm trên biển và để ước tính
mức độ nhiễu loạn biên chưa xác định.
2) Một hệ thống phụ trợ được đề xuất và kết hợp vào thiết
kế điều khiển để bù cho tính phi tuyến đầu vào tích hợp
vùng chết đầu vào và đặc tính bão hòa cho hệ thống ống
đứng.
Bài viết này được tổ chức như sau. Mô hình động lực của ống
đứng mềm và các thông số cơ bản liên quan được trình bày ở Mục
II. Hơn nữa, việc thiết kế bộ điều khiển và phân tích độ ổn
định được trình bày ở Phần III. Sau đó, mô phỏng số được thực
hiện và phân tích trong Phần IV. Cuối cùng, kết luận được
trình bày ở Phần V. Để cho ngắn gọn, các ký hiệu được định
nghĩa là: ( ) = ( )/ z, ˙( ) = ( )/ t, ˙ ( ) =
2( )/ z t, ( ) = 2( )/ z2, ( ) = 3( )/ z3, ( ) =
Hình 1. Hệ thống ống đứng linh hoạt với đầu vào phi tuyến. 4( )/ z4 và ¨( ) = 2( )/ t 2.

II. MÔ HÌNH HỆ THỐNG VÀ SƠ BỘ

A. Mô hình hệ thống
v.v., ảnh hưởng đến hiệu suất điều khiển, làm giảm độ chính
Mô hình hệ thống linh hoạt được đưa ra trực tiếp dưới dạng [1]
xác và độ nhạy của điều khiển, thậm chí dẫn đến mất ổn định
hệ thống. Có nhiều sự quan tâm nghiên cứu về phi tuyến đầu ρy¨(z, t) + EIy(z, t) Ty(z, t) + cy˙(z, t)
vào và một số phương pháp đã được đề xuất để giải quyết vấn
f(z, t) = 0, 0 < z < l (1) y(0 ,t) = y (0, t) = y(l, t) =
đề này [37]–[39]. Trong [40], một hệ thống ống đứng biển linh
0 (2) my¨(l, t) + Ty (l, t) EIy(l, t) + day˙(l, t ) = u(t) +
hoạt với đầu vào bão hòa đã được nghiên cứu và một hệ thống
phụ trợ đã được phát minh để giải quyết vấn đề đó. Trong d(t). (3)

[41], một điều khiển chống cuộn dây biên kết hợp hàm Nussbaum
Trong (3), đầu vào điều khiển bị ràng buộc với đặc tính
với hàm tiếp tuyến hyperbol đã được phát triển để điều chỉnh
phi tuyến tổng hợp tích hợp độ phi tuyến bão hòa và vùng
hệ thống bậc thang, giải quyết vấn đề nhiễu loạn phát sinh
chết. Những phi tuyến này được đưa ra như
từ sự gián đoạn của hàm dấu trong [40]. Trong [42], phản ứng
ngược đầu vào phi tuyến được nghiên cứu trên nhiều hệ thống tối đa, (t) tối đa

khác nhau. Trong [43], vấn đề rung động của hệ thống dải ϕ(t) = sat((t)) = ≥ (t), min < (t)<max min, (4)

chuyển động đã được giải quyết khi xem xét đặc tính vùng chết (t) < min

đầu vào tĩnh. Các công trình trước đây đã đề xuất nhiều Và
phương pháp tốt để xử lý tính phi tuyến ở đầu vào. Trong thực
mr(ϕ(t) br), ϕ(t) ≥ br
tế, tính phi tuyến sẽ không tồn tại một mình và nó có thể
u(t) = D(ϕ(t)) = bl < ϕ(t) < br (5)
tích hợp nhiều tính phi tuyến khác nhau. Đặc tính phi tuyến
0,
bl ml(ϕ(t) + bl), ϕ(t) ≤
đầu vào hỗn hợp sẽ làm cho việc phân tích hệ thống và thiết
trong đótối >đa 0 và min > 0 là giới hạn bão hòa. br > 0 và bl
kế điều khiển trở nên phức tạp hơn. Nghiên cứu trước đây của
chúng tôi [44] đã xem xét vấn đề phi tuyến tính đầu vào vùng > 0, mr(·) và ml(·) là các tham số và hàm chưa biết của
vùng chết.
chết và bão hòa của hệ thống chuỗi linh hoạt, được mô tả bằng
phương trình vi phân từng phần đồng nhất bậc hai (PDE) và hai Theo [37], các phi tuyến tổng hợp có thể được biểu thị bằng

phương trình vi phân thông thường (ODE), và thiết kế người hàm bão hòa ảo và chúng tôi xác định D+ nghịch đảo bên phải

quan sát nhiễu để đạt được xấp xỉ động của nhiễu biên. Tuy của D để mô tả phi tuyến đầu vào ảo

nhiên, hệ thống ống đứng linh hoạt được nghiên cứu trong bài τ (t)/mr + br, τ(t) > 0
viết này được thể hiện bằng PDE không đồng nhất bốn bậc và (t) = D+(τ (t)) = 0, τ (t) = 0 τ (t)/ml (6)
hai ODE; thì cách tiếp cận kiểm soát trong [44] sẽ không được bl, τ(t) < 0
áp dụng trực tiếp. Trong bài báo này, hiệu ứng tổng hợp của
vùng chết phi tuyến và đặc tính bão hòa được xem xét và với τ (t) là luật điều khiển cần thiết kế.
Hơn nữa, đầu vào điều khiển bị ràng buộc có thể được mô tả
nghiên cứu cho hệ thống ống đứng linh hoạt được hiển thị
trong Hình 1. Sau đó, chúng tôi sẽ mở rộng phương pháp xử lý là mr(max
phi tuyến đầu vào trong [44] đối với hệ thống ống đứng đang br) τ (t) ≥ mr(max
được xem xét và phát triển một điều khiển mạnh mẽ thích ứng br) τ (t), ml(min
u(t) = D sat D+(τ (t)) = (7)
biên với luật thích ứng để hạn chế rung động, giải quyết các br) < τ (t) < mr(max anh)
vấn đề phi tuyến đầu vào và đạt được ước tính giới hạn trên ml(min bl)
nhiễu loạn biên chưa xác định cho hệ thống ống đứng. τ (t) ≤ ml(min bl).
Machine Translated by Google
Bài viết này đã được chấp nhận để đưa vào số tiếp theo của tạp chí này. Nội dung là cuối cùng như được trình bày, ngoại trừ việc phân trang.

ZHAO và cộng sự: KIỂM SOÁT MẠNH MẼ THÍCH ỨNG GIẢI QUYẾT CỦA HỆ THỐNG RISER LINH HOẠT VỚI CÁC TÍNH PHI TUYẾN TUYẾN ĐẦU VÀO 3

Từ (7), chúng ta có thể biết rằng bài toán phi tuyến tổng hợp có thể

được xử lý như bài toán bão hòa đầu vào.

B. Sơ bộ

Cần trình bày các giả định, bổ đề, nhận xét sau đây để tiến hành

thiết kế điều khiển và phân tích tính ổn định của hệ thống.

Giả định 1: Giả sử các nhiễu bên ngoài f(z, t) và d(t) được giới
hạn trong hai hằng số F, D R+ thỏa mãn |f(z, t)| ≤ F và |d(t)| D

(z, t) [0, l] × [0, +∞). Giả định này là hợp lý vì các nhiễu f(z, Hình 2. Quy trình điều khiển hệ thống ống đứng linh hoạt.

t) và d(t) này có năng lượng hữu hạn, tức là f(z, t), d(t) L∞ [1],

[2].
Trong khi đó, chúng tôi định nghĩa một biến phụ α(t) là

Giả định 2: Đối với các phi tuyến đầu vào tổng hợp (7), chúng ta α(t) = ˙y(l, t) y(l, t) + y (l, t) + β(t). (13)
giả sử tồn tại hằng số dương ψ thỏa mãn |u| ≤ ψ, trong đó u = u(t)
Kết hợp (3) và (12), đạo hàm theo thời gian của (13) thu được
τ (t).
Bổ đề 1: Cho 1(z, t), 2(z, t) R với (z, t) [0, l] × [0, +∞), α(˙ t) = ¨y(l, t) ˙y(l, t) + ˙y (l, t) + β(˙ t)
1
thì các hàm này thỏa mãn bất đẳng thức sau [45]: =
τ (t) + d(t) my˙ (l, t) + my˙ (l, t) k1β(t) . (14)
tôi

1 Dựa trên phân tích trên, chúng tôi coi đầu vào điều khiển τ (t) là
2 2
1(z, t)2(z, t) ≤ |1(z, t)2(z, t)| ≤ 1
(z, t) + 2
(z, t)

(số 8) τ (t) = kα(t) + my˙ (l, t) my˙ (l, t)

ở đâu > 0. + k1β(t) tanh(α(t))Dm (15)

Bổ đề 2 [45]: Cho (z, t) R với (z, t) [0, l]×[0, +∞) trong đó k > 0.
và điều kiện biên (0,t) = 0 thì Khi đó, chúng tôi trình bày định luật thích ứng của hằng số chưa biết
˙
Dm = σDm + α(t)tanh(α(t)) là (16)
tôi

2(z, t) ≤ l 2(z, t)dz. (9)

0
trong đó σ > 0 và sai số ước lượng được biểu thị dưới dạng Dm = Dm

Bổ đề 3: Với μ R, ta có bất đẳng thức sau [46]: Dm.

Lưu ý 2: Đối với đầu vào điều khiển (15), nó bao gồm các tín hiệu

biên có sẵn, trong đó, y(l, t) có thể được đo bằng cảm biến dịch
|μ| μtanhμ ≤ 0,2785. (10)
chuyển laser, y (l, t) bằng máy đo độ nghiêng và y(l , t) bằng cảm

biến lực cắt. Những cảm biến này được đặt ở điểm nối của bình chứa và
Nhận xét 1: Để phân tích tính ổn định của hệ thống, chúng tôi trình
ống đứng. Ngoài ra, chỉ đạo hàm theo thời gian bậc nhất của các tín
bày bất đẳng thức sau:
hiệu đo được này mới được sử dụng vào thiết kế điều khiển để tránh ảnh

|y(l, t)d(t)| ≤ y(l, t)tanh(y(l, t))Dm (11) hưởng của nhiễu đo được, điều này có thể đạt được bằng thuật toán sai

phân ngược.
trong đó Dm là hằng số dương thỏa mãn Dm > D. Nhận xét 3: Để làm cho bằng chứng về tính ổn định của hệ thống trở

nên dễ hiểu, quy trình phân tích được cung cấp.

III. THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN Đầu tiên, chúng ta nên xây dựng một ứng cử viên hàm Lyapunov xác định

dương V(t) như (17) với các tham số thích hợp có các khoảng được phân
Dựa trên cách tiếp cận của Lyapunov, chúng tôi xem xét và điều chỉnh
tích trong Bổ đề 4. Sau đó, chúng ta chứng minh tính hội tụ của ứng
một hệ thống phụ trợ và lý thuyết mạnh mẽ thích ứng để thiết kế một
cử viên hàm Lyapunov V(t) bằng cách thiết kế luật cập nhật và điều
điều khiển mạnh mẽ thích ứng biên nhằm giảm độ lệch dao động của hệ
khiển mạnh thích ứng biên, được trình bày trong Bổ đề 5. Cuối cùng, sự
thống ống đứng, loại bỏ ảnh hưởng của phi tuyến đầu vào và bù đắp cho
hội tụ và giới hạn đều của các trạng thái hệ thống được chứng minh và
giới hạn trên chưa biết của sự xáo trộn ranh giới. Quy trình kiểm soát
đưa ra trong (48) và (49). Các chứng minh chi tiết được trình bày
được minh họa trong Hình 2.
trong Bổ đề 4, 5 và Định lý 1.

Xác định hàm ứng viên Lyapunov sau đây như sau: V(t) = Vo(t)
A. Kiểm soát ranh giới
+ Vp(t) + Vq(t) (17)
Đối với các hiệu ứng phi tuyến đầu vào tổng hợp, chúng tôi coi hệ

phụ trợ có biến trạng thái β(t) và hằng số dương k1 là Ở đâu

ζ
tôi tôi

Võ(t) = ρ 2 ζ y˙ 2(z, t)dz + EI y2(z, t)dz

1 0
2 0

β(˙t ) = k1β(t) u + Ty (l, t) + day˙(l, t) EIy(l, t) .

ζ
tôi

tôi
+ T y2(z, t)dz (18)
(12) 2 0
Machine Translated by Google
Bài viết này đã được chấp nhận để đưa vào số tiếp theo của tạp chí này. Nội dung là cuối cùng như được trình bày, ngoại trừ việc phân trang.

4 GIAO DỊCH IEEE TRÊN HỆ THỐNG, CON NGƯỜI VÀ MẠNG MẠNG: HỆ THỐNG

tôi

Gọi (31) và (32) mang lại kết quả

Vp(t) = κρ zy˙(z, t)y (z, t)dz (19)
0
ζEI ζEI ζEI
ζm V˙ o(t) = α2(t) y2(l, t) y˙ 2(l, t) 2 2 2 ζEI y2(l,
ζ α2(t) + β2(t) + D2 2 (20) t) + (ζT ζEI)y (l, t)y ˙(l, t) 2
Vq(t) = tôi
2

với ζ,κ > 0. Vo(t) được gọi là thuật ngữ năng lượng được xây dựng

bằng năng lượng cơ học của hệ thống Ek và Ep, thuật ngữ giao nhau ζEIβ(t)y˙(l, t) + ζEIy(l, t)y (l, t)
Vp(t) được thiết kế để tạo thuận lợi cho việc phân tích độ ổn định ζEI
ζEIβ(t)y (l, t) β2(t) + ζEIβ(t)y(l, t)
và thuật ngữ Vq(t) được gọi là là thuật ngữ phụ liên quan đến các 2
trạng thái phụ và sai số ước lượng. tôi tôi

Bổ đề 4: Hàm được xây dựng (17) là hàm dương vì ζ y˙(z, t)f(z, t)dz cζ y˙ 2(z, t)dz. (33)
0 0

Áp dụng Bổ đề 1 cho (33), ta có

0 λ1 Vo(t) + Vq(t) ≤ V (t) λ2 Vo(t) + Vq(t) (21)
ζEI ζEI ζEI
V˙ o(t) ≤ α2(t) y2(l, t) y˙ 2(l, t)
trong đó λ1, λ2 > 0.
2 2 2
Chứng minh: Sử dụng Bổ đề 1 và kết hợp (19) thu được ζEI
y2(l, t) + (ζT ζEI)y (l, t)y˙(l, t)
κρl 2
tôi

Vp(t) ≤ y˙ 2(z, t)dz + y2(z, t) dz νVo (t) (22)

2 0 ζEIβ(t)y˙(l, t) + ζEIy(l, t)y (l, t)
ζEI
Ở đâu ζEIβ(t)y (l, t) 2 β2(t) + ζEIβ(t)y(l, t)
κρl
ν = . (23)
tôi tôi

phút(ζρ, ζT, ζEI) + f 2(z, t)dz ζ (c δ1) y˙ 2(z, t)dz (34)

ζ δ1 0 0
Bằng cách chọn ζ và κ một cách thích hợp, chúng ta có
trong đó δ1 > 0.
κρl ν1 = 1 min(ζρ ,ζT,ζEI) = 1 ν > 0
Đạo hàm Vp(t), thay (1) và sử dụng Bổ đề 1, ta được
(24)
κρl
ν2 = 1 + = 1 + ν > 1. min(ζρ ,ζT,ζEI)

3κEI
tôi

Phương trình (24) biểu thị 0 <ν< 1, khi đó sử dụng (23) dẫn đến V˙ p(t) ≤ lκEIy(l, t)y (l, t) y2(z, t)dz
2 0
κρl
ζ > . (25) lκc
tôi

κρl
min(ρ , T, EI) + y˙ 2(z, t)dz + y˙ 2(l, t)
δ2 0 2
Sau đó chúng tôi sắp xếp lại (22) để có được
κT
tôi

(26) κδ2cl κδ3l y2(z, t)dz

νVo(t) ≤ Vp(t) νVo (t). 2 0

lκ κTl
tôi

Thay (24) vào (26) được 0 ≤ ν1Vo(t)

+ f 2(z, t)dz + y2(l, t) (35)
δ3 0 2
≤ Vo(t) + Vp(t) ≤ ν2Vo(t). (27)

trong đó δ2, δ3 > 0.

Sự kết hợp của (17) dẫn đến
Lấy đạo hàm của Vq(t) và thay thế (12), (15) và (16),
0 λ1 Vo(t) + Vq (t) ≤ V(t) λ2 Vo(t) + Vq(t) (28) sau đó sử dụng Bổ đề 1, chúng ta suy ra

trong đó λ1 = min(ν1, 1) > 0 và λ2 = max(ν2, 1) > 0.

V˙ q(t) ≤ ζ kα2(t) ζα(t)tanh(α(t))Dm ζβ(t)u
Bổ đề 5: Đạo hàm theo thời gian của (17) bị chặn trên là
ζ k1β2(t) ζα(t)tanh(α(t))Dm + ζα(t)d(t) ζ σ

V˙(t) ≤ λV(t) + η (29)

+ ζTβ(t)y (l, t) D2tôi ζEIβ(t)y(l, t)

trong đó λ, η > 0. 2 ζ σ
+ ζ daβ(t)y˙(l, t) D2 m. (36)
Chứng minh: Ta thu được đạo hàm của (17) là + 2

V˙(t) = V˙ o(t) + V˙ p(t) + V˙ (30) Thay (34)–(36) vào (30), sau đó kết hợp Nhận xét 1 và
Bổ đề 1, chúng ta thu được
q(t) trong đó, bằng cách thay (1) chúng ta có V˙ o(t) là
EI 1 |T EI| |EI da|
V˙(t) ≤ ζ k1 + β2(t)
2
tôi

δ4 2δ5 2δ6
V˙ o(t) = ˙y(l, t)ζ EIy(l, t) Ty (l, t) cζ y˙ 2(z, t)dz
0 3κEI tôi

y2(z, t)dz
2
tôi

0
+ ζ y˙(z, t)f(z, t)dz. (31)
0 ζEI ζ |T EI|δ5 ζ |T EI|

2 2 2δ7
Kết hợp (13), chúng tôi đến
EI|ζ lκ|δ8 κTl
α2(t) = ˙y2(l, t) + β2(t) + y2(l, t) + y2(l, t) y2(l, t)
2 2
+ 2 y (l, t) y(l, t) + β(t ) y˙(l, t) 2β(t)y(l, ζEI ζ |EI da|δ6 ζ |T EI|δ7 κρl
y˙ 2(l, t)
t) 2 y(l, t) + β(t) y (l, t). (32) 2 2 2 2
Machine Translated by Google
Bài viết này đã được chấp nhận để đưa vào số tiếp theo của tạp chí này. Nội dung là cuối cùng như được trình bày, ngoại trừ việc phân trang.

ZHAO và cộng sự: KIỂM SOÁT MẠNH MẼ THÍCH ỨNG GIẢI QUYẾT CỦA HỆ THỐNG RISER LINH HOẠT VỚI CÁC TÍNH PHI TUYẾN TUYẾN ĐẦU VÀO 5

ζEI EI|ζ lκ| EI

y2(l, t) ζ k α2(t)
2 2δ8 2
lκc tôi

ζ σ ζ σ
ζ c ζ δ1 y˙ 2(z, t)dz D2 + D2
δ2
2 tôi
2 tôi

0
κT tôi

κδ2cl κδ3l y2(z, t)dz + ζ δ4u2

2
0

ζ lκ tôi

+ + f 2(z, t)dz (37)

δ1 δ3 0

trong đó δ4 δ8 > 0 và ζ , κ, k, ki, δi, với i = 1 ··· 8, là

được chọn sao cho

ζEI ζ |T EI|δ5 ζ |T EI| EI|ζ lκ|δ8 κTl

≥ 0
2 2 2δ7 2 2
(38)
ζEI ζ |EI da|δ6 ζ |T EI|δ7 κρl
≥ 0 (39)
2 2 2
2 ζEI EI|ζ lκ| Hình 3. Độ lệch của ống nâng không có bộ điều khiển.
≥ 0 (40)
2 2δ8
lκc
π1 = ζ c ζ δ1 > 0 (41) Chứng minh: Nhân (29) với eλt mang lại kết quả
δ2
κT
π2 = κδ2cl κδ3l > 0 (42) V(t) eλt ηeλt . (50)
2 t

EI
π3 = k > 0 (43) Tích phân (50) cho
2
EI 1 η η
|T EI| |EI da| V(t) ≤ V(0)e λt + 1 e λt ≤ V(0)e λt + . (51)
π4 = k1 + > 0 (44) λ λ
δ4 2δ5 2δ6
ζ 2 lκ Kết hợp Vo(t), (21) và Bổ đề 2 mang lại
η = + lF2 + +ζ σ D2 + ζ δ4ψ2 < +∞. (45)
2 tôi
1
δ1 δ3 ζT ζT
tôi

y2(z, t) y2(z, t)dz ≤ Vo(t) ≤ V(t). (52)

Áp dụng (38)–(45) vào (37) dẫn đến 2l 2
0 λ1

ζ σ Thay (51) vào (52) sẽ được

tôi tôi

V˙(t) η D2 tôi π1 y˙ 2(z, t)dz π2 y2(z, t)dz

2
0 0
2l η
3κEI tôi

|y(z, t)| ≤ [V(0)e λt ] (z, t) [0, l] × [0, +∞).

y2(z, t)dz ζ π3α2(t) ζ π4β2(t) + ζ λ1T λ
2
0
≤ λ3[Va(t) + Vc(t)] + η (46) (53)

trong đó λ3 = min([2π1/ζρ],[2π2/ζT],[3κ/ζ ],[2π3/m], Từ (53), chúng ta thu được thêm

[2π4/m],σ).
Kết hợp (21) và (46), chúng ta thu được thêm 2lη
lim |y(z, t)| ≤ z [0, l]. (54)
t ∞ ζTλ1λ
V˙(t) ≤ λV(t) + η (47)

Việc chứng minh đã hoàn tất.

trong đó λ = (λ3/λ2).
Nhận xét 4: Quy trình điều chỉnh k và k1 được chia thành
Việc chứng minh như vậy đã hoàn tất.
Định lý 1: Với các điều kiện ban đầu bị chặn của ống đứng hai phần. Đầu tiên chúng ta cần thiết lập và tính toán k và k1 thích hợp

để thỏa mãn các điều kiện nêu ở (38)–(45), trong đó

hệ thống (1)–(3), trạng thái hệ thống vòng kín y(z, t) hội tụ
k và k1 được chọn cẩn thận bởi các ràng buộc π3 > 0 và
bằng cách chọn độ lợi điều khiển và các tham số thiết kế ζ , κ, k,
π4 > 0. Trong phần mô phỏng, trước tiên chúng ta chọn một k thích hợp; sau đó,
ki, δi, với i = 1 ··· 8, thỏa mãn ràng buộc quy định
chúng tôi điều chỉnh giá trị của k1 để tạo ra phản hồi nhất thời tốt hơn
trong (38)–(45).
của hệ thống vòng kín, ví dụ như độ vọt lố, cài đặt
1) Trạng thái hệ thống y(z, t) hội tụ và bị chặn, tức là
thời gian, vân vân.
2l η
|y(z, t)| ≤ V(0)e λt + (z, t) [0, l]
ζ λ1T λ
IV. MÔ PHỎNG SỐ

× [0, +∞). (48)

Để xác nhận hiệu suất của sự phát triển

2) Tín hiệu hệ thống vòng kín y(z, t) được giới hạn điều khiển (15), phương pháp sai phân hữu hạn [47] được khai thác

cuối cùng đều, nghĩa là, để tính gần đúng các giải pháp của hệ thống được điều khiển trong trường hợp này

giấy. Các thông số của hệ thống được chọn là: l =

2lη 1000 m, ρ = 500 kg/m, c = 1,0 Ns/m2, T = 8,0 ×
lim |y(z, t)| ≤ z [0, (49)
t ∞ l]. ζTλ1λ 107 N, EI = 8,0 × 107 Nm2, m = 9,6 × 106 kg,
Machine Translated by Google
Bài viết này đã được chấp nhận để đưa vào số tiếp theo của tạp chí này. Nội dung là cuối cùng như được trình bày, ngoại trừ việc phân trang.

6 GIAO DỊCH IEEE TRÊN HỆ THỐNG, CON NGƯỜI VÀ MẠNG MẠNG: HỆ THỐNG

Hình 4. Độ lệch của ống nâng bằng bộ điều khiển PD. Hình 7. Độ lệch của ống nâng với bộ điều khiển được phát triển.

Hình 5. Độ lệch của ống nâng với bộ điều khiển trong [1].
Hình 8. Dịch chuyển tàu bằng bộ điều khiển PD.

Hình 6. Độ lệch của ống nâng với bộ điều khiển trong [40]. Hình 9. Sự dịch chuyển của tàu với điều khiển trước đó trong [1].

d(t) được trình bày dưới dạng

và da = 1,5 × 105 Ns/m. Ngoài ra, các điều kiện ban đầu của hệ
d(t) = [0,2sin(0,9t) + 0,8sin(0,7t) + 0,2sin(0,5t) + 3] × 105.
được cho là: y(z, 0) = (10z/l) và y˙(z, 0) = 0.
(55)
Machine Translated by Google
Bài viết này đã được chấp nhận để đưa vào số tiếp theo của tạp chí này. Nội dung là cuối cùng như được trình bày, ngoại trừ việc phân trang.

ZHAO và cộng sự: KIỂM SOÁT MẠNH MẼ THÍCH ỨNG GIẢI QUYẾT CỦA HỆ THỐNG RISER LINH HOẠT VỚI CÁC TÍNH PHI TUYẾN TUYẾN ĐẦU VÀO 7

Hình 10. Sự dịch chuyển của tàu với điều khiển trước đó trong [40].
Hình 13. Đầu vào điều khiển trong [1].

Hình. 11. Sự dịch chuyển của tàu với bộ điều khiển được phát triển.

Hình 14. Lệnh điều khiển được thiết kế trong [40].

các tham số điều khiển kp = 2 × 104 và kd = 1 × 105, đáp ứng ba

Hình 12. Đầu vào điều khiển PD.
Hệ thống ống đứng đang xét đang dao động tự do, cụ thể là u(t)
= 0, được minh họa trong Hình 3. Với việc áp dụng điều khiển PD,
tức là, τ (t) =
chiều của hệ thống ống đứng được cho trên Hình 4.
Để so sánh, hiệu suất điều khiển của bộ điều khiển trước trong
[1] được hiển thị trên Hình 5 cho hệ thống ống đứng và các thông
số thiết kế được chọn là k = 1×107 và k1 = k2 = 1.
Với hoạt động điều khiển phản hồi trạng thái trước đó trong [40],
bằng cách chọn tham số điều khiển k = 8 × 107, k0 = 0,04, k1 =
1, k2 = 10 và k3 = 0,01, biểu thức thời gian không gian của hệ
thống ống đứng được trình bày trong Hình 6. Khi áp dụng điều
khiển ổn định thích ứng được thiết kế (15) trên hệ thống ống
đứng đang xem xét, bằng cách chọn rõ ràng các tham số điều khiển
là k = 2 × 108, k1 = 4 × 107, σ = 1 × tối
10đa 5, = min = 3 × 105, mr
= 1 và ml = 1, hiệu suất điều khiển được mô tả trong Hình 7.
Từ các hình mô phỏng ở trên, chúng ta có thể thấy rằng luật điều
khiển được thiết kế có hiệu quả để giảm sự dịch chuyển của hệ
thống linh hoạt . Các sơ đồ so sánh độ lệch điểm cuối y(l, t)
không được kiểm soát, điều khiển PD, điều khiển trước đó trong
[1], điều khiển phản hồi trạng thái trước đó trong [40] và điều
kpy(l, t) kdy˙( l, t) và bằng cách chọn khiển đã phát triển được minh họa trong Hình. lần lượt là 8–11.
Machine Translated by Google
Bài viết này đã được chấp nhận để đưa vào số tiếp theo của tạp chí này. Nội dung là cuối cùng như được trình bày, ngoại trừ việc phân trang.
số 8
Hình 15. Điều khiển đầu vào với độ bão hòa đầu vào trong [40].
Hình 16. Lệnh điều khiển được thiết kế.
Thông qua việc phân tích các số liệu mô phỏng thu được,
chúng ta đi đến quyết định rằng chuyển vị điểm cuối hội tụ
dưới sự điều khiển. Tuy nhiên, cần lưu ý rằng bộ điều khiển
được phát triển có hiệu suất điều khiển tốt hơn so với bộ điều
khiển PD. Do sự phi tuyến đầu vào hỗn hợp, nó cần nhiều thời
gian hơn để hội tụ so với điều khiển trước đó trong [1] và
lệnh điều khiển phản hồi trạng thái trước đó và điều khiển với
độ bão hòa trong [40]. Ngoài ra, đáp ứng thời gian của điều
khiển PD, điều khiển trước đó trong [1], lệnh điều khiển phản
hồi trạng thái trước đó và điều khiển với độ bão hòa trong
[40], lệnh điều khiển đã phát triển và đầu vào điều khiển có
độ phi tuyến đầu vào được hiển thị trong Hình. tương ứng là 12–17.
Từ quả sung. 3–17, chúng tôi nhận thấy rằng điều khiển mạnh
mẽ thích ứng được phát triển với hệ thống phụ trợ có hiệu quả
để triệt tiêu độ lệch rung của hệ thống ống nâng với các phi
tuyến đầu vào bao gồm vùng chết và độ bão hòa dưới các nhiễu
loạn bên ngoài. Ngoài ra, các nhiễu loạn biên chưa xác định,
giới hạn trên và phi tuyến đầu vào có thể được xử lý dưới tác
động của điều khiển ổn định thích ứng được phát triển.
GIAO DỊCH IEEE TRÊN HỆ THỐNG, CON NGƯỜI VÀ MẠNG MẠNG: HỆ THỐNG
Hình 17. Điều khiển đầu vào với đầu vào phi tuyến.
sơ đồ, trong khi các phương pháp điều khiển khác chỉ giới hạn
ở việc triệt tiêu dao động hoặc loại bỏ phi tuyến bão hòa.
Theo phân tích được đề cập ở trên, có thể kết luận rằng điều
khiển được phát triển hoạt động tốt trong việc đối phó với độ
bão hòa lai và các mối quan hệ phi tuyến đầu vào vùng chết,
bù cho giới hạn trên chưa xác định của nhiễu biên và ổn định
hệ thống ống đứng.
V. KẾT LUẬN
Bằng phân tích độ ổn định, chúng tôi đã chứng minh rằng
chiến lược điều khiển mạnh mẽ thích ứng được thiết kế với hệ
thống phụ trợ và luật cập nhật trực tuyến có hiệu suất điều
khiển tốt trong việc giảm rung, bù phi tuyến đầu vào và ước
tính giới hạn trên của nhiễu biên chưa xác định trong hệ thống
ống đứng linh hoạt. Đối với các phi tuyến đầu vào tổng hợp, hệ
thống phụ trợ và chức năng phụ trợ đã được kết hợp và tích hợp
vào thiết kế điều khiển. Ngoài ra, phân tích mô phỏng cũng
được trình bày về điểm mạnh của mô hình động và thiết kế điều
khiển để xác nhận tính hiệu quả của điều khiển được phát triển.
Mặc dù tính phi tuyến đầu vào và triệt tiêu dao động đã được
nghiên cứu đồng thời, nhưng vẫn tồn tại một số công việc đầy
thách thức đối với hệ thống ống đứng thực, ví dụ như kích
thước tăng dần, hạn chế đầu ra, nhiễu loạn ngẫu nhiên, v.v.
Ngoài ra, việc khai thác mạng lưới thần kinh, các phương pháp
học tập, chịu lỗi hoặc dựa trên sự kiện kích hoạt cũng là một
chủ đề thú vị [48]–[56] để điều chỉnh hiệu suất nhất thời của
các hệ thống Riser được điều khiển dựa trên mô hình bậc giảm
phương pháp.
NGƯỜI GIỚI THIỆU
[1] W. He và cộng sự, “Kiểm soát ranh giới thích ứng mạnh mẽ của ống đứng biển linh
hoạt với động lực học của tàu,” Automata, tập. 47, không. 4, trang 722–732, 2011.
[2] ZJ Zhao, Y. Liu và F. Guo, “Ổn định phản hồi đầu ra mạnh mẽ cho hệ thống ống đứng
linh hoạt trên biển,” ISA Trans., tập. 78, trang 130–140, tháng 7 năm 2018.
[3] Y. Liu, ZJ Zhao và F. Guo, “Điều khiển dựa trên rào cản ranh giới của hệ thống ống
đứng linh hoạt,” Ứng dụng lý thuyết điều khiển IET, tập. 11, không. 7, trang 923–930,
tháng 4 năm 2017.
Machine Translated by Google
Bài viết này đã được chấp nhận để đưa vào số tiếp theo của tạp chí này. Nội dung là cuối cùng như được trình bày, ngoại trừ việc phân trang.
ZHAO và cộng sự: KIỂM SOÁT MẠNH MẼ THÍCH ỨNG GIẢI QUYẾT CỦA HỆ THỐNG RISER LINH HOẠT VỚI CÁC TÍNH PHI TUYẾN TUYẾN ĐẦU VÀO
[4] Z.-P. Vương, H.-N. Wu và H.-X. Li, “ Điều khiển mờ dữ liệu được lấy mẫu H∞ dựa trên công cụ
ước tính cho các hệ thống PDE parabol phi tuyến,” IEEE Trans. Syst., Man, Cybern., Syst.,
sẽ được xuất bản, doi: 10.1109/TSMC.2018.2818761.
[5] H.-N. Wu và J.-W. Wang, “Điều khiển phản hồi đầu ra tĩnh thông qua ranh giới PDE và các phép
đo ODE trong các hệ thống chùm tia ODE xếp tầng tuyến tính,” Automata, tập. 50, không. 11,
trang 2787–2798, 2014.
[6] X. Cai và M. Krstic, “Ổn định phi tuyến thông qua động lực PDE sóng với ranh giới chuyển
động không được kiểm soát,” Automata, tập. 68, trang 27–38, tháng 6 năm 2016.
[7] YQ Ren, XG Duan, HX Li và CLP Chen, “Chiến lược điều khiển mờ dựa trên chuyển mạch động cho
một lớp hệ thống tham số phân tán,”
J. Kiểm soát quy trình, tập. 24, không. 3, trang 88–97, 2014.
[8] W. He, TT Meng, XY He và SS Ge, “Điều khiển học tập lặp lại thống nhất cho các cấu trúc
linh hoạt với các ràng buộc đầu vào,” Automata, tập. 86, trang 326–336, tháng 10 năm 2018.
[9] CY Sun, XY He và J. Hong, “Điều khiển mạng lưới thần kinh của bộ điều khiển robot linh hoạt
bằng cách sử dụng mô hình khối lượng lò xo gộp,” IEEE Trans.
Syst., Man, Cybern., Syst., tập. 47, không. 8, trang 1863–1874, tháng 8 năm 2017.
[10] ML Wang, H.-X. Li, X. Chen và Y. Chen, “Giảm thiểu mô hình dựa trên học tập sâu cho các hệ
thống tham số phân tán,” IEEE Trans. Syst., Man, Cybern., Syst., tập. 46, không. 12, trang
1664–1674, tháng 12 năm 2016.
[11] M. Krstic và A. Smyshlyaev, Kiểm soát ranh giới của PDE: Khóa học về thiết kế bước lùi.
Philadelphia, PA, Hoa Kỳ: Soc. Ứng dụng Ấn Độ. Toán., 2008.
[12] KD Do và J. Pan, “Điều khiển ranh giới chuyển động ngang của ống đứng biển bằng động lực học
của bộ truyền động,” J. Sound Vib., tập. 318, không. 4–5, trang 768–791, 2008.
[13] KD Do, “Thiết kế kiểm soát ranh giới ngẫu nhiên cho ống đứng biển có thể mở rộng trong không
gian ba chiều,” Automata, tập. 77, trang 184–197, tháng 3 năm 2017.
[14] KD Do, “Thiết kế kiểm soát ranh giới cho ống đứng biển có thể mở rộng trong không gian ba
chiều,” J. Sound Vib., tập. 388, không. 3, trang 1–19, 2017.
[15] W. He, SX Nie, TT Meng và Y.-J. Liu, “Mô hình hóa và điều khiển độ rung cho chùm chuyển động
với ứng dụng trong giàn khoan,” IEEE Trans. Hệ thống điều khiển Technol., tập. 25, không.
3, trang 1036–1043, tháng 5 năm 2017.
[16] W. He, C. Sun và SS Ge, “Kiểm soát lực căng đỉnh của ống đứng linh hoạt bằng cách sử dụng
chức năng Lyapunov rào cản tích hợp,” IEEE Trans.
Cơ điện tử, tập. 20, không. 2, trang 497–505, tháng 4 năm 2015.
[17] B.-Z. Guo và W. Guo, “Sự ổn định mạnh mẽ của phương trình sóng một chiều bằng điều khiển
phản hồi ranh giới động không sắp xếp,”
Tự động, tập. 45, không. 3, trang 790–797, 2009.
[18] H.-C. Chu và B.-Z. Guo, “Thiết kế người quan sát đầu vào không xác định và ổn định phản hồi
đầu ra cho phương trình sóng đa chiều với độ không đảm bảo phù hợp với điều khiển biên,”
J. Differ. Phương trình, tập. 263, không. 4, trang 2213–2246, 2017.
[19] D. Hoàng, J.-X. Xu, X. Li, C. Xu và M. Yu, “Kiểm soát học tập lặp đi lặp lại dự đoán loại D
cho một lớp phương trình nhiệt không đồng nhất,”
Tự động, tập. 49, không. 8, trang 2397–2408, 2013.
[20] J.-M. Wang, J.-J. Liu, B. Ren và J. Chen, “Điều khiển chế độ trượt để ổn định các hệ thống
PDE–ODE nhiệt phân tầng chịu sự nhiễu loạn phù hợp với điều khiển ranh giới,” Automata,
tập. 52, trang 23–34, tháng 2 năm 2015.
[21] ZJ Zhao, Y. Liu và F. Luo, “Điều khiển ranh giới phản hồi đầu ra của hệ thống chuyển động
dọc trục với ràng buộc bão hòa đầu vào,” ISA Trans., tập. 68, trang 22–32, tháng 5 năm
2017.
[22] ZJ Liu, JK Liu và W. He, “Mô hình hóa và kiểm soát độ rung của ống tiếp nhiên liệu trên
không linh hoạt với độ dài thay đổi và hạn chế đầu vào,”
Tự động, tập. 77, trang 302–310, tháng 3 năm 2017.
[23] XY He, W. He, J. Shi và CY Sun, “Kiểm soát rung động biên của hệ thống cần cẩu có chiều dài
thay đổi trong không gian hai chiều với các hạn chế đầu ra,” IEEE/ASME Trans. Cơ điện tử,
tập. 22, không. 5, trang 1952–1962, tháng 10 năm 2017.
[24] W. He và S. Zhang, “Thiết kế điều khiển cho cánh linh hoạt phi tuyến tính của máy bay robot,”
IEEE Trans. Hệ thống điều khiển Technol., tập. 25, không. 1, trang 351–357, tháng 1 năm
2017.
[25] AA Paranjape, J. Guan, S.-J. Chung và M. Krstic, “Kiểm soát ranh giới PDE cho các cánh có
khớp nối linh hoạt trên máy bay robot,” IEEE Trans.
Robot., tập. 29, không. 3, trang 625–640, tháng 6 năm 2013.
[26] AA Paranjape, S.-J. Chung và J.-H. Kim, “Điều khiển máy bay cánh vỗ dựa trên cơ sở nhị diện
mới với ứng dụng đậu,” IEEE Trans. Robot., tập. 29, không. 5, trang 1071–1084, tháng 10
năm 2013.
[27] T. Endo, M. Sasaki, F. Matsuno và Y. Jia, “Điều khiển lực tiếp xúc của cánh tay Timoshenko
linh hoạt trong môi trường cứng/mềm,” IEEE Trans. Tự động.
Kiểm soát, tập. 62, không. 5, trang 2546–2553, tháng 5 năm 2017.
[28] T. Endo, F. Matsuno và Y. Jia, “Kiểm soát hợp tác ranh giới bằng các cánh tay Timoshenko
linh hoạt,” Automata, tập. 81, trang 377–389, 2017.
9
[29] ZJ Liu, JK Liu và W. He, “Mô hình hóa động và điều khiển rung cho bộ điều khiển linh hoạt 3
chiều phi tuyến,” Int. J. Nonlin mạnh mẽ. Kiểm soát, tập. 28, không. 13, trang 3927–3945,
2018.
[30] XY He, W. He và CY Sun, “Điều khiển rung thích ứng mạnh mẽ cho bộ điều khiển robot Timoshenko
linh hoạt không chắc chắn với các ràng buộc đầu vào và đầu ra,” Int. J. Hệ thống. Khoa
học, tập. 48, không. 13, trang 2860–2870, 2017.
[31] QC Nguyễn và K.-S. Hong, “Điều khiển đồng thời các dao động dọc và ngang của một dây chuyển
động dọc trục với sự theo dõi vận tốc,” J. Sound Vib., tập. 331, không. 13, trang 3006–
3019, 2012.
[32] QC Nguyễn và K.-S. Hong, “Ổn định tiệm cận của dây chuyển động theo trục không có tai bằng
điều khiển biên thích ứng,” J. Sound Vib., tập. 329, không. 22, trang 4588–4603, 2010.
[33] ZJ Zhao, J. Shi, XJ Lan, XW Wang và J. Yang, “Điều khiển mạng thần kinh thích ứng của hệ
thống chuỗi linh hoạt với vùng chết không đối xứng và hạn chế đầu ra,” Neurocomputing,
tập . 283, trang 1–8, tháng 3 năm 2018.
[34] G. Grimm và cộng sự, “Antiwindup cho các hệ thống tuyến tính ổn định với độ bão hòa đầu
vào: Tổng hợp dựa trên LMI,” IEEE Trans. Tự động. Kiểm soát, tập. 48, không. 9, trang 1509–
1525, tháng 9 năm 2003.
[35] J. Zhou và C. Wen, Kiểm soát bước lùi thích ứng của các hệ thống không chắc chắn: Phi tuyến
tính không trơn tru, tương tác hoặc biến đổi theo thời gian.
Berlin, Đức: Springer, 2008.
[36] Y.-J. Liu, SC Tong, CLP Chen và DJ Li, “Điều khiển thích ứng dựa trên thiết kế bộ điều khiển
thần kinh cho các hệ thống MIMO phi tuyến với đầu vào trễ không xác định,” IEEE Trans.
Cybern., tập. 46, không. 1, trang 9–19, tháng 1 năm 2016.
[37] Q.-Y. Yang và M. Chen, “Kiểm soát theo dõi hiệu suất được quy định bằng thần kinh thích ứng
cho các phương tiện không gian gần có đầu vào phi tuyến tính,”
Máy tính thần kinh, tập. 174, trang 780–789, tháng 1 năm 2016.
[38] C.-Y. Su, Y. Stepanenko, J. Svoboda và TP Leung, “Điều khiển thích ứng mạnh mẽ đối với một
loại hệ thống phi tuyến với độ trễ giống như phản ứng ngược không xác định,” IEEE Trans.
Tự động. Kiểm soát, tập. 45, không. 12, trang 2427–2432, tháng 1 năm 2001.
[39] A. Esbrook, X. Tan và HK Khalil, “Ổn định và điều chỉnh không đảo ngược của các hệ thống có
độ trễ thông qua tác động tích phân,” Automata, tập. 50, không. 4, trang 1017–1025, 2014.
[40] W. He, XY He và SS Ge, “Kiểm soát độ rung của hệ thống ống đứng linh hoạt với độ bão hòa đầu
vào,” IEEE/ASME Trans. Cơ điện tử, tập. 21, không. 1, trang 254–265, tháng 2 năm 2016.
[41] ZJ Zhao, ZJ Liu, ZF Li, N. Wang và JF Yang, “Thiết kế điều khiển cho hệ thống ống đứng biển
linh hoạt rung,” J. Frankl. Inst., tập. 354, không. 18, trang 8117–8133, 2017.
[42] RR Selmic và FL Lewis, “Bù phản ứng dữ dội trong các hệ thống phi tuyến sử dụng phép đảo
ngược động bằng mạng thần kinh,” Asian J. Control, tập. 2, không. 2, trang 76–87, 2000.
[43] W. He, XY He và CY Sun, “Kiểm soát độ rung của dải chuyển động công nghiệp khi có vùng chết
đầu vào,” IEEE Trans. Ind.Electron., tập. 64, không. 6, trang 4680–4689, tháng 6 năm 2017.
[44] XY He và ZJ Zhao, “Thiết kế điều khiển biên cho hệ thống dây linh hoạt dao động với các phi
tuyến đầu vào,” Nonlin. Dyn., tập. 93, không. 2, trang 323–333, 2018.
[45] ZJ Zhao, XY He, ZG Ren và GL Wen, “Ổn định phản hồi đầu ra cho hệ thống chuyển động theo
trục,” IEEE Trans. Syst., Man, Cybern., Syst., sẽ được xuất bản, doi: 10.1109/
TSMC.2018.2882822.
[46] MM Polycarpou và PA Ioannou, “Một thiết kế điều khiển phi tuyến thích ứng mạnh mẽ,” Automata,
tập. 32, không. 3, trang 423–427, 1996.
[47] W. He và SS Ge, “Điều khiển hợp tác một cần trục không đồng nhất với lực căng hạn chế,”
Automata, tập. 66, không. 4, trang 146–154, 2016.
[48] C. Yang, X. Wang, Z. Li, Y. Li, và C.-Y. Su, “Điều khiển vận hành từ xa dựa trên sự kết hợp
giữa biến sóng và mạng lưới thần kinh,”
IEEE Trans. Syst., Man, Cybern., Syst., tập. 47, không. 8, trang 2125–2136, tháng 8 năm
2017.
[49] CLP Chen, T. Zhang, L. Chen và SC Tam, “Thuật toán tiến hóa bói toán I-Ching và phân tích
hội tụ của nó,” IEEE Trans.
Cybern., tập. 47, không. 1, trang 2–13, tháng 1 năm 2017.
[50] B. Xu, D. Wang, Y. Zhang và Z. Shi, “Điều khiển thần kinh dựa trên DOB của phương tiện bay
siêu thanh linh hoạt có xem xét đến hiệu ứng gió,” IEEE Trans.
Ind.Electron., tập. 64, không. 11, trang 8676–8685, tháng 11 năm 2017.
[51] YY Wang, YQ Xia, CK Ahn và YZ Zhu, “Ổn định theo cấp số nhân của hệ thống mờ Takagi–Sugeno
với lấy mẫu không định kỳ: Một phương pháp kích hoạt sự kiện thích ứng không định kỳ,”
IEEE Trans . Syst., Man, Cybern., Syst., sẽ được xuất bản, doi: 10.1109/TSMC.2018.2834967.
[52] S.-L. Dai, M. Wang và C. Wang, “Điều khiển học tập thần kinh của các tàu mặt nước với hiệu
suất theo dõi nhất thời được đảm bảo,” IEEE Trans. Ind.Electron., tập. 63, không. 3, trang
1717–1727, tháng 3 năm 2016.
Machine Translated by Google
Bài viết này đã được chấp nhận để đưa vào số tiếp theo của tạp chí này. Nội dung là cuối cùng như được trình bày, ngoại trừ việc phân trang.
10
[53] H. Ma, HJ Liang, Q. Zhou và CK Ahn, “Thiết kế điều khiển bề mặt động thích
ứng cho các hệ thống phản hồi nghiêm ngặt phi tuyến tính không chắc chắn với
hướng điều khiển và nhiễu loạn không xác định,” IEEE Trans . Syst., Man,
Cybern., Syst., sẽ được xuất bản, doi: 10.1109/TSMC.2018.2855170.
[54] T. Zhang, CLP Chen, L. Chen, X. Xu và B. Hu, “Thiết kế các hộp thay thế phi
tuyến tính cao dựa trên các toán tử I-Ching,”
IEEE Trans. Cybern., tập. 48, không. 12, trang 3349–3358, tháng 12 năm 2018,
doi: 10.1109/TCYB.2018.2846186.
[55] S. Zhang, YT Dong, YC Ouyang, Z. Yin và KX Peng, “Điều khiển thần kinh thích
ứng cho người điều khiển robot với những hạn chế và độ không chắc chắn về
đầu ra,” IEEE Trans. Mạng lưới thần kinh. Học hỏi. Hệ thống, tập. 29, không.
11, trang 5554–5564, tháng 11 năm 2018, doi: 10.1109/TNNLS.2018.2803827.
[56] XH Li, CK Ahn, DK Lu và SH Guo, “Ước tính lỗi đồng thời mạnh mẽ và kiểm soát
khả năng chịu lỗi phản hồi đầu ra không dễ vỡ cho các hệ thống nhảy
Markovian,” IEEE Trans . Syst., Man, Cybern., Syst., sẽ được xuất bản, doi:
10.1109/TSMC.2018.2828123.
Zhijia Zhao đã nhận được bằng B.Eng. bằng về điều khiển
tự động của Đại học Thủy lợi và Điện lực Bắc Trung
Quốc, Zhengzhou, Trung Quốc, năm 2010 và bằng M.Eng. và
tiến sĩ. bằng cấp về điều khiển tự động của Đại học
Công nghệ Nam Trung Quốc, Quảng Châu, Trung Quốc, lần
lượt vào năm 2013 và 2017.
Ông là Giảng viên tại Đại học Quảng Châu, Quảng Châu.
Mối quan tâm nghiên cứu hiện tại của ông bao gồm điều
khiển hệ thống tham số phân tán, điều khiển học đại
dương và robot.
GIAO DỊCH IEEE TRÊN HỆ THỐNG, CON NGƯỜI VÀ MẠNG MẠNG: HỆ THỐNG
Xiuyu He (S'15) nhận bằng B.Eng. bằng tự động hóa của
Đại học Công nghệ Hồ Bắc, Hồ Bắc, Trung Quốc, năm 2012
và bằng ME về khoa học và kỹ thuật điều khiển của
Trường Kỹ thuật Tự động hóa và Trung tâm Robot, Đại học
Khoa học và Công nghệ Điện tử Trung Quốc, Thành Đô,
Trung Quốc, vào năm 2016.
Anh ấy hiện đang theo đuổi bằng tiến sĩ. tốt nghiệp tại
Trường Tự động hóa và Kỹ thuật Điện, Đại học Khoa học
và Công nghệ Bắc Kinh, Bắc Kinh, Trung Quốc.
Mối quan tâm nghiên cứu của ông bao gồm hệ thống tham số phân tán, điều khiển
học hàng hải và robot.
Zhigang Ren đã nhận được bằng M.Eng. bằng về điều khiển
tự động của Đại học Công nghệ Nam Trung Quốc, Quảng
Châu, Trung Quốc, năm 2012 và bằng Tiến sĩ. tốt nghiệp
ngành khoa học và kỹ thuật điều khiển tại Đại học Chiết
Giang, Hàng Châu, Trung Quốc, năm 2016.
Ông là Giảng viên tại Đại học Công nghệ Quảng Đông,
Quảng Châu. Mối quan tâm nghiên cứu hiện tại của ông
bao gồm lý thuyết điều khiển tối ưu và các ứng dụng
trong các hệ thống tham số phân tán, robot và điều
khiển máy học.
Quế Lâm Ôn đã nhận được bằng Thạc sĩ và Tiến sĩ. bằng
cơ khí tại Đại học Giao thông Tây Nam, Thành Đô, Trung
Quốc, lần lượt vào năm 1998 và 2001.
Ông là Giáo sư chính thức tại Trường Kỹ thuật Cơ khí
và Điện, Đại học Quảng Châu, Quảng Châu, Trung Quốc.
Mối quan tâm nghiên cứu hiện tại của ông bao gồm động
lực học và điều khiển phi tuyến, thiết kế và tối ưu hóa
cấu trúc cũng như kiểm soát rung động.