‫ﺑﻪ ﻧﺎم ﺧﺪا‬

‫آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎه ﮐﻨﺘﺮل ﺧﻄﯽ‬

‫آزﻣﺎﯾﺶ ‪3‬‬

‫اﺳﺘﺎد‪ :‬دﮐﺘﺮ ﻣﺤﻤﺪﺣﺴﻦ آﺳﻤﺎﻧﯽ‬

‫ﺗﺪرﯾﺲﯾﺎر‪ :‬ﻣﻬﻨﺪس ﻣﺤﻤﺪﺣﺴﯿﻦ ﺻﺎدﻗﯽ اﺻﻞ‬
‫داﻧﺸﺠﻮ‪ :‬ﻋﺮﻓﺎن رﺋﻮﻓﯽ‬
‫ﺷﻤﺎره داﻧﺸﺠﻮﯾﯽ‪9732740 :‬‬

‫ﻧﯿﻤﺴﺎل اول ‪1400‬‬

‫‪1‬‬
 ‫آزﻣﺎﯾﺶ ‪3‬‬
‫ﻣﺸﺨﺼﻪﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺮاي ﮐﻨﺘﺮل ﺳﺮﻋﺖ‬

‫ﻫﺪف‪ :‬ﺑﺮرﺳﯽ رﻓﺘﺎر ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﻪ ازاي ﺑﺎرﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ در ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز و ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ي ﮐﻨﺘﺮل ﺳﺮﻋﺖ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺳﺮوو‬
‫ﻣﺒﺎﻧﯽ ﻧﻈﺮي‪:‬‬
‫اﻟﻒ‪ :‬رﻓﺘﺎر ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‬
‫در اﯾﻦ ﻗﺴﻤﺖ آزﻣﺎﯾﺶ‪ ،‬ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر در ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز در ﺣﺎﻟﯽ ﮐﻪ ﺑﺎر ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﯽﮐﻨﺪ را ﺑﺮرﺳﯽ‬
‫ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ‪.‬‬
‫ﮐﻠﯿﺪ ﺟﺒﺮاﻧﮕﺮ را در وﺿﻌﯿﺖ "‪ "out‬ﻗﺮار دﻫﯿﺪ و اﻃﻤﯿﻨﺎن ﺣﺎﺻﻞ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﺗﺮﻣﺰ ‪ disc‬را در ﺑﺮ ﻧﮕﺮﻓﺘﻪ و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﺗﺮﻣﺰ‬
‫در ﻣﻮﻗﯿﻌﺖ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﭘﯿﺶ ﺗﻘﻮﯾﺖ ﮐﻨﻨﺪه را ﺑﻪ ﺗﻘﻮﯾﺖ ﮐﻨﻨﺪه ﺳﺮوو وﺻﻞ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ‪) .‬ﯾﻌﻨﯽ ‪ Q‬را ﺑﻪ ‪ W‬و ‪ Z‬را ﺑﻪ وﺻﻞ‬
‫ﮐﻨﯿﺪ(‪.‬‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ را روﺷﻦ ﮐﻨﯿﺪ و آن را ﮐﺎﻟﯿﺒﺮه ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺪار ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه در ﻣﺴﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ را روي ‪ 100k‬ﻗﺮار دﻫﯿﺪ و ﺗﻘﻮﯾﺖ ﮐﻨﻨﺪه ﺧﻄﺎ را از ﻃﺮﯾﻖ ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻮﻣﺘﺮ ‪ P2‬ﺑﻪ ﭘﯿﺶ‬
‫ﺗﻘﻮﯾﺖ ﮐﻨﻨﺪه وﺻﻞ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ‪) .‬ﯾﻌﻨﯽ ‪ k‬را ﺑﻪ ‪ L‬و ‪ P‬را ﺑﻪ ‪ U‬وﺻﻞ ﮐﻨﯿﺪ(‪.‬‬
‫ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻮﻣﺘﺮ ‪ P2‬را در ﺟﻬﺖ ﻋﻘﺮﺑﻪﻫﺎي ﺳﺎﻋﺖ ﺑﻪ ﻃﻮر ﮐﺎﻣﻞ ﺑﭽﺮﺧﺎﻧﯿﺪ و ﺗﻘﻮﯾﺖ ﮐﻨﻨﺪه ﺧﻄﺎ را ﮐﺎﻟﯿﺒﺮه ﮐﻨﯿﺪ ﺗﺎ ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ﻣﺘﻮﻗﻒ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫ﺳﭙﺲ ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻮﻣﺘﺮ ‪ P2‬را روي ‪ 10٪‬ﻗﺮار دﻫﯿﺪ و ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻮﻣﺘﺮ ورودي را ﺑﻪ ﻣﺪار ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ وﺻﻞ ﮐﻨﯿﺪ‪) .‬ﺑﺎ اﺗﺼﺎل ‪ B‬ﺑﻪ ‪(E‬‬
‫ورودي را ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي ﺗﻨﻈﯿﻢ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﻣﻮﺗﻮر در ﺳﺮﻋﺖ ‪ 1000rpm‬ﺑﭽﺮﺧﺪ‪) .‬وﻟﺘﺎژ ﺗﺎﮐﻮژﻧﺮاﺗﻮر ﺑﺎﯾﺪ در واﻗﻌﯿﺖ‪ 2.27‬و در‬
‫ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎز ‪ 3‬وﻟﺖ ﺑﺎﺷﺪ(‬
‫در ﺣﯿﻦ اﺟﺮاي آزﻣﺎﯾﺶ ﻧﺒﺎﯾﺪ ﺗﻨﻈﯿﻤﺎت ورودي و ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻮﻣﺘﺮ ‪ P2‬را ﺗﻐﯿﯿﺮ دﻫﯿﺪ‪.‬‬
‫ﺗﺮﻣﺰ را در وﺿﻌﯿﺖ ﻫﺎي ﻣﺘﻔﺎوت از ‪ 1‬ﺗﺎ ‪ 10‬ﻗﺮار دﻫﯿﺪ و ﺳﺮﻋﺖ را اﻧﺪازه ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ و ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﻪ دﺳﺖ آﻣﺪه را در ﺟﺪول‬
‫ﺷﻤﺎره ‪ 1‬ﺛﺒﺖ ﮐﻨﯿﺪ‪.‬‬
‫وﺿﻌﯿﺖ ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪10‬‬
‫وﻟﺘﺎژ ﺗﺎﮐﻮژﻧﺮاﺗﻮر‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.77‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪1.98‬‬ ‫‪1.78‬‬ ‫‪1.6‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪1.3‬‬ ‫‪1.18‬‬ ‫‪1.03‬‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫‪1000 989.3 928.6 785.7 701.1 635.7 571.4 535.7 464.3 412.4 367.9‬‬
‫ﺟﺪول ﺷﻤﺎره ‪) 1‬ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺳﺮﻋﺖ در ﺣﺎﻟﺖ ‪(open loop‬‬

‫‪2‬‬
 ‫رﺳﻢ ﻧﻤﻮدار‬

‫‪3‬‬
 ‫ب‪ :‬رﻓﺘﺎر ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ‬
‫ﺧﺮوﺟﯽ ﺗﺎﮐﻮژﻧﺮاﺗﻮر ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﯾﮏ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﺴﺨﻮرد ﻣﻨﻔﯽ ﺑﺮاي اﯾﺠﺎد ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺮاي ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻋﻤﻞ ﻧﻤﺎﯾﺪ‪ .‬ﺣﺎل ﻣﯽﺧﻮاﻫﯿﻢ ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر را ﺑﻪ ازاي ﺑﺎرﻫﺎي ﻣﺘﻔﺎوت ﺑﺮرﺳﯽ ﮐﻨﯿﻢ‪.‬‬
‫اﺗﺼﺎﻻت ﻗﺴﻤﺖ )اﻟﻒ( را ﻧﮕﻪ دارﯾﺪ و دﺳﺘﮕﺎه را ﺧﺎﻣﻮش ﮐﻨﯿﺪ ﺧﺮوﺟﯽ ﺗﺎﮐﻮژﻧﺮاﺗﻮر را از ﻃﺮﯾﻖ ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻮﻣﺘﺮ ‪ P1‬ﺑﻪ ﻣﺪار‬
‫ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﺘﺼﻞ ﮐﻨﯿﺪ )ﯾﻌﻨﯽ ‪ D‬را ﺑﻪ ‪ N‬و ‪ H‬را ﺑﻪ ‪ C‬وﺻﻞ ﮐﻨﯿﺪ(‪.‬‬
‫در اﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺧﻮاﻫﯿﻢ داﺷﺖ‪.‬‬
‫ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻮﻣﺘﺮ ‪ P2‬را روي ‪ 10٪‬و ‪ P1‬را روي ‪ 50٪‬ﺗﻨﻈﯿﻢ ﮐﻨﯿﺪ‪ .‬از ﺟﺪا ﺑﻮدن دﯾﺴﮏ و ﺗﺮﻣﺰ اﻃﻤﯿﻨﺎن ﺣﺎﺻﻞ ﮐﻨﯿﺪ‪ .‬دﺳﺘﮕﺎه‬
‫را روﺷﻦ ﮐﺮده و ورودي ﻣﻨﺎﺳﺒﯽ ﺑﻪ ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻮﻣﺘﺮ ﺑﺪﻫﯿﺪ ﺗﺎ ﻣﻮﺗﻮر در ﺳﺮﻋﺖ ‪ 1000rpm‬ﺑﭽﺮﺧﺪ‪ .‬ﺗﺮﻣﺰ را در ﺣﺎﻟﺖ ﻫﺎي‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻒ از ‪ 1‬ﺗﺎ ‪ 10‬ﻗﺮار دﻫﯿﺪ و ﺳﺮﻋﺖ را اﻧﺪازه ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺧﻮد را در ﺟﺪول ﺷﻤﺎره ‪ 2‬ﯾﺎدداﺷﺖ ﮐﻨﯿﺪ‪.‬‬
‫وﺿﻌﯿﺖ ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪10‬‬
‫وﻟﺘﺎژ ﺗﺎﮐﻮژﻧﺮاﺗﻮر‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.69‬‬ ‫‪2.49‬‬ ‫‪2.32‬‬ ‫‪2.22‬‬ ‫‪2.09‬‬ ‫‪1.98‬‬ ‫‪1.83‬‬ ‫‪1.72‬‬ ‫‪1.65‬‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫‪1000 1000 960.7 889.3 828.6 792.9 746.4 707.1 653.6 614.3 589.3‬‬
‫ﺟﺪول ﺷﻤﺎره ‪) 2‬ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺳﺮﻋﺖ در ﺣﺎﻟﺖ ‪ P1=50% close loop‬و ‪(P2=10%‬‬

‫‪4‬‬
 ‫آزﻣﺎﯾﺶ را ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺘﯽ ﮐﻪ ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻮﻣﺘﺮ ‪ P1‬روي ‪ 50٪‬و ‪ P2‬روي ‪ 100 ٪‬اﺳﺖ ﺗﮑﺮار ﮐﻨﯿﺪ‪ .‬ﻧﺘﺎﯾﺞ را در ﺟﺪول ﺷﻤﺎره ‪3‬‬
‫ﺑﻨﻮﯾﺴﯿﺪ ‪.‬‬
‫وﺿﻌﯿﺖ ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪10‬‬
‫وﻟﺘﺎژ ﺗﺎﮐﻮژﻧﺮاﺗﻮر‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.77‬‬ ‫‪2.7‬‬ ‫‪2.68‬‬ ‫‪2.63‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪2.54‬‬ ‫‪2.49‬‬ ‫‪2.39‬‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫‪1000 1000‬‬ ‫‪1000 989.3 964.3 957.2 939.3 928.6 907.1 889.3 853.6‬‬
‫ﺟﺪول ﺷﻤﺎره ‪) 3‬ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺳﺮﻋﺖ در ﺣﺎﻟﺖ ‪ P1=50% close loop‬و ‪(P2=100%‬‬

‫‪5‬‬
 ‫ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺘﯽ ﮐﻪ ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻮﻣﺘﺮ ‪ P1‬روي ‪ 80٪‬و ‪ P2‬روي ‪ 100 ٪‬اﺳﺖ ﺗﮑﺮار ﮐﻨﯿﺪ‪ .‬ﻧﺘﺎﯾﺞ را در ﺟﺪول ﺷﻤﺎره ‪ 4‬ﺑﻨﻮﯾﺴﯿﺪ ‪.‬‬
‫وﺿﻌﯿﺖ ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪10‬‬
‫وﻟﺘﺎژ ﺗﺎﮐﻮژﻧﺮاﺗﻮر‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.79‬‬ ‫‪2.78‬‬ ‫‪2.73‬‬ ‫‪2.71‬‬ ‫‪2.69‬‬ ‫‪2.66‬‬ ‫‪2.55‬‬ ‫‪2.39‬‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫‪1000 1000‬‬ ‫‪1000 996.4 992.9‬‬ ‫‪975‬‬ ‫‪967.9 960.7‬‬ ‫‪950‬‬ ‫‪910.7 853.6‬‬
‫ﺟﺪول ﺷﻤﺎره ‪) 4‬ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺳﺮﻋﺖ در ﺣﺎﻟﺖ ‪ P1=80% close loop‬و ‪(P2=100%‬‬

‫‪6‬‬
 ‫‪ ‬از ﻣﻘﺎﯾﺴﻪي ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻗﺴﻤﺖ اﻟﻒ و ب ﻧﺘﯿﺠﻪ ﻣﯽﮔﯿﺮﯾﻢ ﮐﻪ در ﺣﺎﻟﺖ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز اﻓﺰاﯾﺶ ﺑﺎر ﺑﻪ ﺷﺪت ﺑﺎﻋﺚ‬
‫ﮐﺎﻫﺶ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﯽﺷﻮد و ﻫﯿﭻ ﺟﺒﺮاﻧﯽ ﺻﻮرت ﻧﻤﯽﮔﯿﺮد اﻣﺎ ﺑﺎ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﮐﺮدن ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ﺑﺎﻋﺚ ﻣﯽﺷﻮد ﺑﺎ اﯾﻦ اﻓﺰاﯾﺶ ﺑﺎر ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺷﻮد و ﺳﺮﻋﺖ ﮐﺎﻫﺶ ﻧﯿﺎﺑﺪ و ﻫﻤﯿﻨﻄﻮر ﺑﺎ اﻓﺰاﯾﺶ‬
‫درﺻﺪ ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻮﻣﺘﺮﻫﺎ ﮐﻪ ﻧﺸﺎندﻫﻨﺪه ﺗﺎﺛﯿﺮ ﻓﯿﺪﺑﮏ و ﺳﯿﮕﻨﺎل ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻧﯿﺰ از ﮐﺎﻫﺶ ﺳﺮﻋﺖ‬
‫ﺟﻠﻮﮔﯿﺮي ﺑﯿﺸﺘﺮي ﻣﯽﺷﻮد اﻣﺎ در ﻫﯿﭻ ﮐﺪام ﺑﻪ ﻃﻮر ﮐﺎﻣﻞ ﺣﺬف ﻧﻤﯽﺷﻮد و ﺑﺮاي ﺣﺬف ﺗﺎﺛﯿﺮ از‬
‫ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ ﺑﺎﯾﺪ اﺳﺘﻔﺎده ﮐﻨﯿﻢ ﮐﻪ در ﺑﺨﺶ ﺑﻌﺪ ﺑﺎ آن آﺷﻨﺎ ﺧﻮاﻫﯿﻢ ﺷﺪ‪.‬‬

‫ج‪:‬ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش‬
‫در ﻗﺴﻤﺖ )ب( ﻣﺎ از ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ﺑﺮاي ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻬﺘﺮ ﺳﺮﻋﺖ در ﺑﺎرﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻧﻤﻮدﯾﻢ‪ .‬ﺣﺎل در اﯾﻦ ﻗﺴﻤﺖ از آزﻣﺎﯾﺶ ﯾﮏ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺟﺪﯾﺪ ﺑﺮاي ﺣﺬف ﮐﺎﻣﻞ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﻧﺎﺷﯽ از ﺑﺎر اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽ ﺷﻮد‪.‬‬

‫در اﯾﻨﺠﺎ ﺑﺎز ﻫﻤﺎن اﺗﺼﺎﻻت ﺑﺨﺶ )ب( را ﺧﻮاﻫﯿﻢ داﺷﺖ ﺑﺎ اﯾﻦ ﺗﻔﺎوت ﮐﻪ ﻣﺪار ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه در ﻣﺴﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ را روي‬
‫وﺿﻌﯿﺖ ‪ Ext_feedback‬ﻗﺮار دﻫﯿﻢ و از ﯾﮏ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﯿﺮ ﮐﻪ ﺑﺎ اﺿﺎﻓﻪ ﮐﺮدن ﯾﮏ ﺧﺎرن ﺧﺎرﺟﯽ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﺪ اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ‪.‬‬

‫ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺧﻮد را در ﺟﺪول ‪ 5‬ﺛﺒﺖ ﮐﺮده و ﻣﻨﺤﻨﯽ ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺳﺮﻋﺖ را ﺑﺮاي اﯾﻦ ﻗﺴﻤﺖ رﺳﻢ ﮐﻨﯿﺪ‪.‬‬
‫وﺿﻌﯿﺖ ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪10‬‬
‫وﻟﺘﺎژ ﺗﺎﮐﻮژﻧﺮاﺗﻮر‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.8‬‬ ‫‪2.62‬‬ ‫‪2.39‬‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫‪1000 1000‬‬ ‫‪1000‬‬ ‫‪1000‬‬ ‫‪1000‬‬ ‫‪1000‬‬ ‫‪1000‬‬ ‫‪1000‬‬ ‫‪1000 935.7 853.6‬‬
‫ﺟﺪول ﺷﻤﺎره ‪) 5‬ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ(‬

‫‪7‬‬
‫‪ ‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﮐﻪ در ﭘﺎﯾﺎن ﺑﺨﺶ ب ﺗﻮﺿﯿﺢ دادم ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ ﻧﻤﯽﺗﻮان اﺛﺮ اﻏﺘﺸﺎش رو ﺑﻪ‬
‫ﻃﻮر ﮐﺎﻣﻞ ﺣﺬف ﮐﺮد اﻣﺎ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮال اﯾﻦ اﻏﺘﺸﺎش ﺗﺎ ﺣﺪ ﺑﺴﯿﺎر ﺧﻮﺑﯽ ﺣﺬف ﺷﺪه ﻣﯽﺷﻮد و‬
‫ﻓﻘﻂ در ﻣﻮﻗﻌﯿﺖﻫﺎي ‪ 9‬و ‪ 10‬ﺗﻮاﻧﺴﺘﻪ ﺑﺮ روي ﺳﺮﻋﺖ ﺗﺎﺛﯿﺮ ﺑﮕﺬارد‪.‬‬

‫‪ ‬در اﯾﻦ آزﻣﺎﯾﺶ ﻗﺴﻤﺖ ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي را در ﮐﻼس ﺑﻪ ﻃﻮر ﮐﺎﻣﻞ ﻣﺮور ﮐﺮدﯾﻢ و دﯾﮕﺮ از آوردن ﻧﺘﺎﯾﺞ‬
‫ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺻﺮف ﻧﻈﺮ ﮐﺮدم اﻟﺒﺘﻪ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ در ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎز ﺣﺘﯽ در ﺣﺎﻟﺖﻫﺎي ‪ 9‬و ‪ 10‬ﻧﯿﺰ ﺳﺮﻋﺖ‬
‫ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﮑﺮد‪) .‬در ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎز ﺛﺎﺑﺖ ﺗﺎﮐﻮژﻧﺮاﺗﻮر ‪ 0.003‬اﺳﺖ(‬

‫ﭘﺎﯾﺎن‬

‫‪8‬‬