INTRODUCTION

Nhiều ứng dụng di động yêu cầu hệ thống kiểm soát hoặc thao tác

chuyển động ngoài hệ thống động cơ chính của họ được sử dụng để di

chuyển. Với không gian và trọng lượng có giới hạn, các bộ truyền động

thường phải nhỏ gọn và có tỷ lệ công suất/trọng lượng cao. Điều này là

lý do tại sao nhiều hệ thống di động sử dụng xi lanh thủy lực, ví dụ: bề

mặt điều khiển và chân hạ cánh trên máy bay, thiết bị nâng hạ không

gian, máy xúc và công cụ cầm tay.

Máy móc sử dụng năng lượng từ lưu chất như một toàn bộ tiêu thụ năng

lượng đáng kể, khoảng 3% trong tổng nhu cầu năng lượng của Hoa Kỳ

[1]. Cải tiến từng bước để giảm tiêu thụ năng lượng của những máy này

có thể giảm tổng lượng tiêu thụ năng lượng của Hoa Kỳ, từ đó giảm

lượng khí nhà kính thải ra và sử dụng nhiên liệu hóa thạch. Một cách

tiếp cận để có thể giảm tiêu thụ năng lượng là cải thiện tỷ lệ công

suất/trọng lượng và công suất/lực của phần cứng truyền động để giảm

trọng lượng của manipulator và toàn bộ hệ thống.

Cơ bắp nhân tạo thủy lực (HAMs) là một loại công nghệ truyền động

thủy lực mới với nhiều đặc điểm tương tự so với cơ bắp nhân tạo khí nén
(PAMs). Cơ bắp nhân tạo (AMs) được xây dựng từ một ống cao su được

bao quanh bởi một lớp bện sợi xoắn đôi có nắp ở cả hai đầu. Khi áp lực

được đặt vào, ống AM biến dạng theo hướng ngang và bị hạn chế bởi

lớp bện sợi, dẫn đến sự co ngắn giống như cơ bắp con người. Hành vi

này được thể hiện khi góc bện ban đầu nhỏ hơn 54,74 độ, thường được

gọi là "góc kỳ diệu". Hình 1 mô tả hành vi mở rộng ngang và co như cơ

bắp của nó.

Mô hình hóa lý thuyết, phân tích và kết quả thử nghiệm của một mẫu

HAM (cơ bắp nhân tạo thủy lực). Mô hình mới và kết quả cung cấp cái

nhìn sâu sắc vào phân tích có thể hữu ích cho việc thiết kế truyền động,

tích hợp vào hệ thống cơ điện tử và thiết kế điều khiển dựa trên mô hình.

2. back ground

Có một lượng đáng kể tài liệu về việc mô hình hóa cơ bắp nhân

tạo (AMs). Hầu hết các mô hình này sử dụng Định luật thứ ba

của Newton hoặc nguyên tắc công việc ảo để xác định cân bằng

tĩnh của một AM. Các phương pháp như của Chou và Hannaford

sử dụng nguyên tắc công việc ảo để mô hình lực AMs tạo ra [2].
Klute và đồng nghiệp đã thêm một mô hình siêu đàn hồi cho ống

để cải thiện tính chính xác của mô hình tĩnh [3]. Các tiến bộ gần

đây hơn đã sử dụng một phương pháp cân bằng lực để mô hình

tĩnh AMs trong khi sử dụng cả Định luật thứ ba của Newton và

lý thuyết đàn hồi đàn hồi [4]. Thomalla và Van de Ven đã sử

dụng mô hình vật liệu Gent cho một phương pháp cân bằng lực

tĩnh được trình bày bởi Kothera và đồng nghiệp, cải thiện và hỗ

trợ thêm tính chính xác và tính hữu ích của phương pháp này

[5]. Các phương pháp này chủ yếu dành cho việc dự đoán lực

được tạo ra bởi AMs ở một độ dài và áp suất cho trước, nhưng

cũng cho phép dự đoán sự thay đổi dịch chuyển số học. Mô hình

đàn hồi tuyến tính không có vẻ có thể dự đoán sự thay đổi dịch

chuyển ở áp suất thấp, tức là các Hình 18, 21 và 23 trong [4]. Do

hạn chế của các mô hình này, không rõ là chúng có thể được sử

dụng thực tế trong các mô hình hệ thống cần thiết cho thiết kế hệ

thống cơ điện tử và thiết kế điều khiển dựa trên mô hình.

Nhược điểm của các mô hình tĩnh đã thúc đẩy nghiên cứu đáng

kể về mô hình động học cho AMs. Công việc trong lĩnh vực này

chủ yếu dựa vào quan sát và đã sử dụng các phương pháp tuyến

tính như công việc đầu tiên của Chou và Hannaford, cũng như

Caldwell [2, 6]. Mặc dù các mô hình mới nhất có độ chính xác

cao, chúng là mô hình dựa trên thực nghiệm, do đó có hạn chế

trong việc phân tích thiết kế. Ví dụ, Robinson và đồng nghiệp đã

sử dụng mô hình đa thức bậc ba để mô tả độ cứng và lực tạo ra

của PAMs [7]. Công việc trước đó của Slightam và đồng nghiệp

đã sử dụng mô hình độ cứng tuyến tính cho động học PAM và

HAM, mô hình này đã chứng minh tính chính xác khi hoạt động

ở áp suất hoạt động không đổi [8-10]. Các công trình khác sử

dụng mô hình độ cứng AM tuyến tính hoặc đa thức [11, 12]. Sự

xuất hiện của sử dụng cơ học thủy lực đã làm nổi bật hành vi phi

tuyến của đường cong co lại áp suất-độ dịch chuyển cho AMs và

đã làm nổi bật sự cần thiết của mô hình độ cứng lý thuyết sử

dụng Định luật thứ hai của Newton hơn [2, 13-16]. Slightam đề

xuất kết hợp lý thuyết bình áp suất tuyến tính và lý thuyết biến

dạng lớn để tạo ra một mô hình độ cứng chính xác cho mô

phỏng hệ thống cơ học và thiết kế điều khiển dựa trên mô hình.

Bài viết này trình bày một mô hình lý thuyết chi tiết và các

phương pháp mới để phân tích cơ bắp nhân tạo thủy lực (HAMs)

và cơ bắp nhân tạo khí nén (PAMs) được thực hiện dựa trên mô

hình độ cứng. Mô hình này được mô phỏng và so sánh với kết

quả thử nghiệm của một mẫu HAM. Các mô phỏng bổ sung

cung cấp thông tin về những giới hạn của hành trình của AMs

khi được áp lực. Mô hình mới hứa hẹn có thể hữu ích cho việc

mô phỏng và thiết kế các hệ thống cơ học sử dụng HAMs cũng

như luật điều khiển dựa trên mô hình.