Cam Bien Do Luong Va Xu Ly Tin Hieu - V2

CẢM BIẾN VÀ XỬ LÝ TÍN HIỆU
Giảng viên: TS. Phạm Đức An

Email: an.phamduc@hust.edu.vn
TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

ME4176
Nội dung môn học
• Lý Thuyết: 50%
– Giới thiệu, phân loại và các thông số kỹ thuật của cảm biến
– Mạch khuếch đại và xử lý tín hiệu cảm biến
– Cảm biến nhiệt độ, cảm biến chuyển động
– Cảm biến tiệm cận, cảm biến đo lực
– Cảm biến điện trở, áp điện,
– Bộ lọc và xử lý tín hiệu trên matlab...
• Bài tập lớn 50%
• Xây dựng module đo các đại lượng vật lý bao gồm: vị trí, kích thước,
trọng lượng, góc quay… dựa trên các cảm biến thông dụng như cảm biến
nhiệt độ, độ ẩm, IMU, ultrasonics, loadcell, encoder, camera, camera
3D,...
• Ứng dụng các mạch điều khiển, Arduino, raspberry pi, beagle bone,…
• Ứng dụng module tích hợp trong matlab.

ME4176 2
Tài liệu tham khảo
• David G. Alciatore - Introduction to Mechatronics and Measurement System
• Paul P.L. Regtien (2012). Sensors for Mechatronics. Elsevier.
• Ramon Pallas-Areny, John G. Webster: Sensors and Signal Conditioning,
2nd edition. John Wiley & Sons, Inc. 2001. (pdf file)

ME4176 3
Giới thiệu hướng nghiên cứu

ME4176 4

ME4176 5

ME4176 6

ME4176 7
ME4176 8
Giới thiệu hướng
nghiên cứu

ME4176 9

ME4176 10
Giới thiệu bài tập lớn
• Đo khoảng cách bằng cảm biến siêu âm và cảm biến laze

ME4176 11
• Đo góc nghiêng

ME4176 12
• Cảm biến màu

ME4176 13
• Cảm biến nhiệt độ

ME4176 14
Giới thiệu các cảm biến dùng học tập

ME4176 15
Giới thiệu các cảm biến trên ô tô

ME4176 16
Robotic sensors

ME4176 17
Smart home sensors

ME4176 18
Cảm biến dùng trong công nghiệp

ME4176 19
Giới thiệu các công cụ

ME4176 20
Giới thiệu các công cụ

ME4176 21
Giới thiệu công cụ - Node red

ME4176 22
Kế hoạch học tập
• Lập nhóm BTL và Thuyết trình trên MS Teams – Tuần 1
• Lựa chọn đề tài BTL – Tuần 2-3
• Trình bày tổng quan về BTL bao gồm: (Tuần 4-5)
– Giới thiệu cảm biến
– Ứng dụng cảm biến vào 1 giải pháp cụ thể
• Thuyết trình lý thuyết theo chủ đề (Tuần 6-9)
• Trình bày kết quả sơ bộ bài tập lớn (Tuần 10)
• Thuyết trình lý thuyết theo chủ đề tuần (11-13)
• Kiểm tra BTL và hỏi thi lấy điểm giữa kỳ và cuối kỳ (Tuần 14-15)
• Thi vấn đáp và nộp bài tập lớn (Theo lịch nhà trường)

ME4176 23
Giới thiệu
• Cảm biến là thiết bị tạo ra được một tín hiệu điện khi nhận kích thích từ một
đại lượng vật lý.
• Cảm biến thường đi kèm với một số mạch xử lý tín hiệu để tạo thành hệ
thống hoặc thiết bị đo. Một số chức năng xử lý tín hiệu thường đi kèm với
các cảm biến: khuếch đại, chuyển mức, cách ly, phối hợp trở kháng, tuyến
tính hóa, lọc, biến đổi tương tự - số,...
• Cảm biến và các mạch xử lý tín hiệu kèm theo là thành phần quan trọng
trong các hệ thống đo, hệ thống thu thập dữ liệu, hoặc hệ thống điều khiển,
...

ME4176 24
Hệ thống đo lường
• Hiển thị hoặc ghi lại các giá trị đo lường ở đầu ra tương ứng với số lượng
đưa ở đầu vào.
Các giá trị Xử lý đo lường Giá trị đầu ra

đầu vào được xử lý
Hệ thống đo lường

ME4176
Các thành phần chức năng của một
hệ thống đo lường
Tín hiệu
Đại lượng vật đã được User
lý cần đo Tín hiệu Khối xử lý gia công Khối hiển thị
Cảm biến tín hiệu và ghi giá trị

ME4176
Hệ thống điều khiển mở
Nguồn
cấp
Tín hiệu
Tín hiệu
điều khiển
đầu vào
Khối điều Hệ thống được
khiển Điều khiển
Tín hiệu đầu ra (các giá trị
được thiết đặt cho các biến

ME4176
Hệ thống điều khiển đóng
Nguồn
cấp
Tín hiệu Tín hiệu

Tín hiệu lỗi điều khiển
chuẩn
Khối điều Hệ thống được
+
- khiển Điều khiển
Tín hiệu
phản hồi
Hệ thống
đo lường
Tín hiệu ra (ở
vòng phản hồi)

ME4176
Bình chứa hóa chất
Liquid level
signal
Tank
Liquid level
sensor
Liquid level
Liquid In
Liquid Out
Pump
Discharge valve

ME4176
Hệ thống điều khiển đóng cho bình hóa chất trên
Nguồn
Tín hiệu chuẩn cấp
(Mức nước Tín hiệu

tiêu chuẩn) Tín hiệu lỗi điều khiển
(sự chênh (bơm nước)
lệch ) Hệ thống được
+ Khối điều Điều khiển
- Khiển ( (mức nước)
Tín hiệu
phản hồi
Hệ thống
(Mức nước
đo lường
thật sự) Tín hiệu ra (ở
vòng phản hồi)

ME4176
Giới thiệu
Bộ chuyển đổi
(Transducer)
Hệ cảm biến hiện đại thường bao gồm cả bộ xử lý tín hiệu đi kèm:
• Để bảo vệ cảm biến khỏi bị tải hoặc để giảm lỗi do tải
• Để tích hợp chuẩn đầu ra cảm biến với chuẩn đầu vào của ADC;
• Để tăng cường S/N (tỷ lệ tín hiệu trên tạp âm) trước khi xử lý tín hiệu tiếp
theo;
• Để tạo ra một đầu ra điện tương thích kỹ thuật số, bus tín hiệu tương thích
• Để truyền dữ liệu đo cho các ứng dụng không dây.

ME4176 31
Giới thiệu
Các lĩnh vực áp dụng cảm biến rất đa dạng ví dụ:
• Điện tử tiêu dùng
• Sản phẩm gia dụng
• Giao thông công cộng, ô tô
• Công nghiệp chế biến
• Sản xuất
• Nông nghiệp và chăn nuôi
• Dụng cụ y tế

ME4176 32
Phân loại cảm biến theo đại lượng vật lý chính
Đại lượng vật lý: vị trí và dịch chuyển
Cảm biến khoảng cách Đo độ dài của đường thẳng giữa hai điểm được xác định
(Distance sensor)
Cảm biến vị trí Đo tọa độ của một điểm được chỉ định của một đối tượng trong một hệ quy chiếu được chỉ
(position sensor) định
Cảm biến dịch chuyển Đo lường sự thay đổi vị trí so với điểm tham chiếu
(Displacement sensor)
Cảm biến phạm vi Đo trong không gian 3D khoảng cách ngắn nhất từ điểm tham chiếu (người quan sát) đến các
(Range Sensor) điểm khác nhau của ranh giới đối tượng để xác định vị trí và hướng của chúng so với người
quan sát hoặc để có được hình ảnh của các đối tượng này
Cảm biến tiệm cận a) Xác định dấu (dương hoặc âm) của khoảng cách tuyến tính giữa một điểm đối tượng và
(Proximity Sensor) điểm tham chiếu cố định; cũng được gọi là một công tắc
(b) Cảm biến khoảng cách không tiếp xúc trong khoảng cách ngắn (xuống 0)
Cảm biến mức Đo khoảng cách của mức cao nhất của chất lỏng hoặc hạt trong vật chứa đối
(Level sensor) với mặt phẳng tham chiếu ngang xác định
ME4176 33
Phân loại cảm biến theo đại lượng vật lý chính
Đại lượng vật lý: vị trí và dịch chuyển

Cảm biến góc Đo góc quay so với vị trí tham chiếu
(Angular sensor)
Mã hoá – Encoder Cảm biến dịch chuyển (tuyến tính hoặc góc) chứa thước hoặc mã nhị phân
Cảm biến độ nghiêng – Đo góc so với trái đất Bình thường

Tilt sensors
Cảm biến tốc độ - Đo tốc độ quay của đối tượng

Tachometers
Cảm biến rung – Đo chuyển động của một vật rung theo độ dịch chuyển, vận tốc hoặc gia tốc
Vibration Sensor
Gia tốc kế - Accelerater Đo gia tốc của đối tượng

ME4176 34
Tên cảm biến liên quan đến lực
Cảm biến áp suất Đo chênh lệch áp suất, liên quan đến chân không (áp suất tuyệt đối), áp suất tham chiếu
(Pressure sensor) hoặc áp suất xung quanh
Cảm biến lực Đo lực (bình thường và / hoặc cắt) tác dụng lên điểm hoạt động của đầu dò
(Force sensor)
Cảm biến mô-men xoắn Đo mô-men xoắn (khoảnh khắc)
(Torque Sensor)
Cảm biến lực xoắn Các biện pháp cả hai lực lượng và mômen xoắn (lên đến sáu thành phần)
(Force – Torque Sensor)
Cảm biến trọng lượng - Cảm biến lực hoặc áp suất, để đo trọng lượng
Load cell
Cảm biến độ biến dạng Đo độ giãn dài tương đối tuyến tính (dương hoặc âm) của một vật thể, gây ra bởi ứng suất nén
(Strain Gauge) hoặc kéo
Cảm biến chạm Phát hiện sự hiện diện hoặc (kết hợp với cảm biến dịch chuyển) vị trí của vật thể bằng cách tiếp
(Touch Sensor) xúc cơ học
Cảm biến xúc giác Đo hình dạng 3D của vật thể bằng hành động chạm, hoặc tuần tự sử dụng cảm biến cảm ứng
(Tactile Sensor) khám phá hoặc tức thời bằng ma trận cảm biến lực
ME4176 35
Tên cảm biến theo nguyên lý hoạt động
Hall sensor Đo từ trường dựa trên hiệu ứng Hall, sau khi nhà vật lý người Mỹ Edwin Hall (1855 1938)
Cảm biến lưu lượng khối Đo lưu lượng khối lượng của chất lỏng bằng cách khai thác lực Coriolis tác dụng lên kênh quay
Coriolis hoặc dao động với chất lỏng đó; sau Gustave-Gaspard de Coriolis, nhà khoa học người Pháp
(1792 1843)
Con quay hồi chuyển Một thiết bị để đo góc hoặc vận tốc góc, dựa trên hiệu ứng con quay xảy ra trong các cấu trúc
quay hoặc rung
Cảm biến dòng điện xoáy Đo khoảng cách phạm vi ngắn giữa mặt trước cảm biến và vật dẫn điện sử dụng dòng điện gây
ra trong vật thể đó do từ trường AC được áp dụng; cũng được sử dụng để phát hiện lỗi
LVDT hoặc Máy biến áp tuyến tính biến đổi tuyến tính, một thiết bị về cơ bản là máy biến điện áp, với
lõi có thể di chuyển tuyến tính
NTC Viết tắt của cảm biến nhiệt độ (đặc biệt là nhiệt điện trở) với Hệ số nhiệt độ âm

ME4176 36
Cảm biến và thông tin
• Theo lượng thông tin mà một cảm biến
– Cảm biến số
• Nhị phân
• Dữ liệu
– Cảm biến tương tự

Humidity Sensor, Capacitive, Analog
Output 0-3V
– Cảm biến hình ảnh

ME4176 37
Cảm biến cho tín hiệu ra dạng nhị phân
Một cảm biến nhị phân có đầu vào tương tự và đầu ra hai trạng thái (0 hoặc 1). Nó chuyển đổi đại
lượng đầu vào (tương tự) thành tín hiệu đầu ra một bit. Những cảm biến này cũng được gọi là
công tắc hoặc máy dò. Chúng có mức ngưỡng xt cố định hoặc có thể điều chỉnh (Hình A). Trong
thực tế, về cơ bản có hai cấp độ, đánh dấu khoảng thời gian trễ (Hình B). Bất kỳ cảm biến tương
tự nào cũng có thể được chuyển đổi thành cảm biến nhị phân bằng cách thêm một bộ kích hoạt
Schmitt
ME4176 38
Cảm biến cho tín hiệu ra dạng nhị phân
Công tắc điều khiển cơ học thực sự là cảm biến cảm ứng. Chúng có sẵn trong một loạt các
kích cỡ; đối với các điều kiện đặc biệt có các loại chống thấm nước và chống cháy nổ; đối với
các phép đo chính xác, có các công tắc có độ chính xác nhỏ hơn 1 m Thay đổi và khoảng trễ
trong cùng một thứ tự, được đảm bảo trong phạm vi nhiệt độ từ 20 °C đến 75 °C. Một thông số
quan trọng khác của công tắc là độ tin cậy, được biểu thị bằng số lượng giao hoán tối thiểu.
Công tắc cơ có độ tin cậy khoảng 106.
ME4176 39
Cảm biến hình ảnh

ME4176 40
Cảm biến âm thanh

ME4176 41
Giới thiệu
• Một số cách pshân loại cảm biến khác:
– Cảm biến tích cực (active) và cảm biến thụ động (passive): Nếu cảm biến
cần phải có nguồn tín hiệu kích thích để tạo ra được tín hiệu đầu ra thì
gọi là cảm biến tích cực. Trong trường hợp ngược lại thì gọi là cảm biến
thụ động.
– Cảm biến tương tự (analog) và cảm biến số (digital): Tùy theo dạng tín
hiệu ra của cảm biến là tín hiệu tương tự hay tín hiệu số.
– Cảm biến có thể được phân loại theo đại lượng vật lý cần đo, như cảm
biến nhiệt độ, cảm biến đo lực, cảm biến áp suất, ...
– Cảm biến có thể được phân loại theo dạng tín hiệu điện mà cảm biến tạo
ra: cảm biến điện trở, cảm biến điện dung, cảm biến điện cảm, cảm biến
sinh áp, cảm biến sinh dòng, ...

ME4176 42
ME4176 43
Giới thiệu
Các đặc trưng của cảm biến

• Đường chuẩn của cảm biến: Cho biết mối quan hệ giữa tín hiệu kích thích và
đáp ứng của cảm biến.
• Đường chuẩn của cảm biến có thể biểu diễn bằng một quan hệ hàm số, hoặc
biểu diễn dưới dạng đồ thị.
• Hiệu chuẩn cảm biến: Kích thích cảm biến bằng các tín hiệu vào đã biết, và
đo tín hiệu ra. Sử dụng dữ liệu thu được để vẽ đường chuẩn của cảm biến.
ME4176 44
Giới thiệu

• Độ nhạy của cảm biến: Là sự thay đổi của tín hiệu đáp ứng khi tín hiệu kích
thích thay đổi một đơn vị.
• Nếu đường chuẩn của cảm biến được cho dưới dạng hàm số y=f(x) thì độ
nhạy tại điểm xa được định nghĩa là:
dy
S  xa  
dx x  xa
• Nhận xét: Độ nhạy của cảm biến chính là độ dốc của đường chuẩn.
• Độ chính xác (accuracy) của cảm biến: Là sai lệch lớn nhất giữa giá trị đo và
giá trị thực.
x  x  x  x  x
• Độ chính xác của cảm biến được xác định thông qua quá trình hiệu chuẩn
cảm biến.
• Độ phân giải(resolution) của cảm biến: là thay đổi nhỏ nhất của tín hiệu kích
thích mà có thể tạo ra sự thay đổi có thể phát hiện được của tín hiệu đáp ứng.

ME4176 45
ME4176 46
Giới thiệu

• Độ chính xác lặp lại (precision) của cảm biến: là khả năng cho tín hiệu đáp
ứng tương tự nhau trong những lần đo khác nhau, với cùng một tín hiệu kích
thích và trong cùng điều kiện đo.
• Độ chính xác lặp lại được tính bằng phương sai của kết qua đo trong các lần
đo khác nhau.
So sánh khái niệm độ chính xác và

độ chính xác lặp lại:
(a) • Trường hợp a: độ chính xác cao,
nhưng độ chính xác lặp lại thấp;
• Trường hợp b: độ chính xác thấp,
nhưng độ chính xác lặp lại cao.
(b)

ME4176 47
Giới thiệu

• Dải đo: là khoảng giá trị của tín hiệu kích thích mà cảm biến được thiết kế
để làm việc.
• Độ trễ(hysteresis, backlash) của cảm biến: là sai lệch giữa tín hiệu đáp ứng
của cùng một tín hiệu kích thích khi thay đổi chiều tăng/giảm của tín hiệu
kích thích.
• Thời gian đáp ứng: là thời gian cần thiết để tín hiệu đáp ứng có giá trị ổn
định sau khi tín hiệu kích thích thay đổi.
• Quá trình quá độ của cảm biến được mô tả bằng phương trình vi phân hệ số
hằng. Khi đó quan hệ giữa tín hiệu kích thích và đáp ứng có thể mô tả bằng
một mô hình hàm truyền đạt.
– Cảm biến bậc 0: y  k .x  Y  s   k . X  s 
– Cảm biến bậc 1: a1 y  a0 y  x  Y  s  / X  s   1/  a1s  a0 
– Cảm biến bậc 2: a2 y  a1 y  a0 y  x  Y  s  / X  s   1/  a2 s  a1s  a0 
2
• Hiệu ứng tải (loading effect) của cảm biến: Khi cảm biến tương tác với đại
lượng đo có thể làm sai lệch giá trị của đại lượng đo.
ME4176 48
Giới thiệu

• Độ tuyến tính của cảm biến: phản ánh mức độ “phù hợp” của đường chuẩn
của cảm biến so với một đáp ứng tuyến tính lý tưởng.

ME4176 49
Độ tuyến tính

ME4176 50
Các nguồn gây ra sai số
• Sai số phương pháp là sai số sinh ra do sự không hoàn thiện của phương pháp đo và
sự không chính xác biểu thức lý thuyết cho ta kết quả của đại lượng đo.
• Sai số thiết bị là sai số của thiết bị đo sử dụng trong phép đo, nó liên quan đến cấu
trúc và mạch đo của dụng cụ không được hoàn chỉnh, tình trạng của dụng cụ đo…
• Sai số chủ quan là sai số gây ra do người sử dụng. Ví dụ như do mắt kém, do cẩu
thả…
• Sai số khách quan là sai số gây ra do ảnh hưởng của điều kiện bên ngoài lên đối
tượng đo cũng như dụng cụ đo. Ví dụ như nhiệt độ, độ ẩm
• Sai số hệ thống là thành phần sai số của phép đo luôn không đổi hay là thay
đổi có quy luật khi đo nhiều lần một đại lượng đo. Việc phát hiện sai số hệ
thống là rất phức tạp nhưng nếu đã phát hiện được thì việc đánh giá và loại
trừ nó sẽ không còn khó khăn
• Sai số ngẫu nhiên là thành phần sai số của phép đo thay đổi không theo một
quy luật nào cả mà ngẫu nhiên khi nhắc lại phép đo nhiều lần một đại lượng
duy nhất

ME4176 51
Ứng dụng phương pháp phân bố chuẩn để
định giá sai số
• Để đánh giá kết quả của phép đo, cần phải giới hạn, định lượng được sai số
ngẫu nhiên.
• Cần tìm được quy luật phân bố của nó bằng cách sử dụng công cụ toán học cần thiết
cho việc nghiên cứu sự phân bố là lý thuyết xác suất và thống kê
• Với sai số của mỗi lần đo riêng biệt, sau khi ta đã loại bỏ sai số hệ thống rồi
thì nó hoàn toàn có tính chất của một sự kiện ngẫu nhiên.
• Kết quả của lần đo nàyhoàn toàn không phụ thuộc gì với kết quả của lần đo khác, vì
các lần đo đều riêngbiệt, và đều chịu những yếu tố ảnh hưởng tới kết quả đo một
cách ngẫu nhiên khác nhau
• dùng phép tính xác suất để nghiên cứu, tính toán các sai số ngẫu nhiên, thì cần thực
hiện các điều kiện sau:
– Tất cả các lần đo đều phải tiến hành với độ chính xác như nhau. Nghĩa là
không những cùng đo ở một máy, trong cùng một điều kiện, mà với cả sự thận
trọng, chu đáo như nhau.
– Phải đo nhiều lần. Phép tính xác suất chỉ đúng khi có một số nhiều các sự kiện
ME4176 52
Hàm mật độ phân bố sai số
• Số liệu kết quả đo có các sai số lần lượt là x1, x2, ... xn
• Số lượng lần đo là n, cũng đồng thời là số lượng của các sai số.
• Sắp xếp các sai số theo giá trị độ lớn của nó thành từng nhóm riêng biệt Ví
dụ, có n1 sai số có trị số từ 0÷0,01; có n2 sai số x có trị giá cũng ví dụ như từ
0,01÷0,02, ... cũng tiến hành sắp xếp cả về phía có trị giá âm: từ 0÷-0,01, từ -
0,01÷-0,02 ...
• v1=n1/n, v2=n2/n… với v1, v2 gọi là tần suất (hay tần số xuất hiện) các lần
đo có các sai số ngẫu nhiên nằm trong khoảng có giá trị giới hạn đó
• Hàm số p(x) là hàm số phân bố tiêu chuẩn các sai số

ME4176 53
• Nhận xét về quy tắc phân bố

ME4176 54
Lập các số liệu trên thành biểu đồ phân bố tần xuất như hình 2.1. Trục hoành
là giá trị của các sai số x; trục tung là tần xuất v; diện tích của mỗi hình chữ nhật
nhỏ biểu thị số lượng xuất hiện các sai số ngẫu nhiên có trị giá nằm trong khoảng
khắc độ tương ứng trên trục hoành theo một tỷ lệ nào đó

ME4176 55
Lỗi hệ thống (systematic error)
• Đo điện áp trên điện trở, có thể dùng 2 phương pháp
– Sử dụng vôn kế, độ chính xác 0.1%
– Sử dụng ampe kế, độ chính xác là 0.1% và sử dụng định luật Ohm. Giả
sử điện trở có độ sai số là 0.1%
Tính toán
dV = RdI + IdR
Chia cả 2 vế cho V
Với biến động nhỏ, có thể xấp xỉ
Do vậy độ sai số khi sử dụng các 2 đo sẽ là

ME4176 56
Giới thiệu
• Khái niệm cảm biến thông minh (smart sensor): tích hợp vi điều khiển và
một số chức năng xử lý tín hiệu cũng như chuẩn hóa giao diện số đầu ra.

ME4176 57
Lựa chọn cảm biến
Đo lượng nước trong bình có thể sử dụng một trong số các loại
cảm biến sau:
 A: bể được đặt trên cân, để đo tổng trọng lượng của nó;
 B: một đồng hồ đo áp suất dưới đáy bể;
 C: một thước đo (gauging-rule)trên xuống dưới với đọc ra
điện tử;
 D: Cảm biên đo mức đặt dưới đáy, đo chiều cao cột;
 E: Cảm biến đo mức, đo chiều cao của phần trống;
 F: Đồng hồ đo lưu lượng (khối lượng hoặc thể tích) ở cả đầu
vào và đầu ra

ME4176 58
Cảm biến đo mức, đo chiều cao của phần trống
• E1: phao nổi kết nối với hệ thống đọc điện tử;
• E2: sử dụng phương án quang học time of flight - ToF;
• E3: đo phạm vi quang học;
• E4: đo khoảng cách điện từ (radar);
• E5: đo ToF âm thanh.
– Là một lựa chọn hợp lý vì không tiếp xúc, tuy nhiên cần phải giảm ảnh
hưởng của yếu tố nhiệt độ trong môi trường.

ME4176 59
Ví dụ các tham số cảm biến
• Độ nhạy
– Độ nhạy của một cảm biến dịch chuyển cụ thể với đầu ra điện áp được
chỉ định là 10 mV / mm. Độ nhạy nhiệt độ quy định của nó là 0,1 mV /
K. Vì 0,1 mV tương ứng với độ dịch chuyển 10μm, độ nhạy nhiệt độ
cũng có thể được biểu thị là 10μm / K. Nhiệt độ tăng 5 C dẫn đến sự dịch
chuyển rõ ràng là 50μm.
– Độ nhạy của một loại cảm biến nhiệt độ cụ thể là 100 mV / K, bao gồm
cả bộ điều hòa tín hiệu. Bản thân bộ phận điều hòa tín hiệu cũng nhạy
cảm với nhiệt độ (môi trường xung quanh) và có thể tạo ra điện áp đầu ra
thêm 0,5 mV cho mỗi mức tăng ở nhiệt độ môi trường (không nhất thiết
là nhiệt độ cảm biến). Vì vậy, độ nhạy nhiệt độ không mong muốn là 0,5
mV / K hoặc 0,5/100 = 5 mK / K. Sự thay đổi nhiệt độ môi trường xung
quanh là ±10 C cho thấy sự thay đổi rõ ràng về nhiệt độ cảm biến bằng
±50 mK.

ME4176 60
Ví dụ các tham số cảm biến
• Độ phân giải
– Độ phân giải của một loại chiết áp tuyến tính cụ thể với phạm vi 10 cm
được chỉ định là 0.0001; giả sử đây là giá trị toàn thang đo(FS), điều đó
có nghĩa là đầu ra thay đổi không liên tục theo các bước tương đương
với chuyển vị đầu vào 10 μm.
– Một loại bộ mã hóa quang học – encoder - cụ thể có độ phân giải 14 bit.
Sự thay đổi nhỏ nhất về góc có thể được phát hiện bởi bộ mã hóa này là
2π / 2^14 = 3.83 x 10^-4 (rad) hoặc 0,022
• Độ dịch gốc
• Độ nhạy của một loại hệ thống cảm biến lực cụ thể là 0,1 V/N. Ở lực
không, đầu ra dường như là 3 mV. Phần bù (đầu vào) của hệ thống này là
phần bù đầu ra chia cho độ nhạy, vì vậy 0,03 N

ME4176 61
Các thông số về môi trường làm việc

ME4176 62
Các kỹ thuật giảm sai số của cảm biến
• Bù - compensation
• Phản hồi - Feedback
• Lọc – Filter
• Điều chế - Modulation
• Chỉnh sửa tín hiệu – Correction
Các phương pháp không chỉ áp dụng cho các cảm biến mà còn cho các hệ thống
xử lý tín hiệu khác như bộ khuếch đại và hệ thống truyền tín hiệu.

ME4176 63
Các kỹ thuật giảm sai số của cảm biến

ME4176 64
Kỹ thuật bù - Compensation

ME4176 65

ME4176 66

ME4176 67
- 𝑆m𝑘 : là độ nhạy của cảm biến với tín hiệu đo (ví dụ như độ biến dạng)
- 𝑆i𝑘 : là độ nhạy của cảm biến với tín hiệu nhiễu ngang (ví dụ như nhiệt độ)
- R: giá trị khởi tạo của cảm biến điện trở khi nhiễu ngang bằng 0
- Điện áp đầu ra được tính như sau:
- Nếu như 2 cảm biến có độ nhạy giống nhau và tạo ra

độ nhiễu ngang giống nhau thì lỗi trong phương trình = 0
- Phương trình trên sử dụng để đánh giá nhanh lỗi vì sự
sự thiếu đối xứng liên quan đến tín hiệu đo.

ME4176 68
• Ví dụ:
Giả sử điện trở 𝑅1 , 𝑅2 là cảm biến đo độ biến dạng với độ nhạy biến dạng 𝑆m =
𝐾 (hệ số đo)
Tín hiệu đo là độ biến dạng tương đối là Δ𝑙/𝑙
Tín hiệu nhiễu ngang do sự thay đổi nhiệt độ 𝛩
Hàm truyền của mạch cầu wheat là:
Với 𝛥𝛩 là độ lệch nhiệt độ giữa 2 cảm biến,

𝛥𝛼: là độ lệch của độ nhạy
-Điều kiện lý tưởng là cả 2 phần cảm biến có cùng nhiệt độ và cùng độ nhạy với
nhiệt độ trong toàn vùng làm việc
ME4176 69
Kỹ thuật phản hồi - Feedback
• A) Sơ đồ cơ bản của hệ phản hồi , B) Sơ đồ hệ phản hồi với tín hiệu nhiễu

ME4176 70
• Cảm biến có hàm truyền S, tuy nhiên do nhiều loại nhiễu dẫn đến hàm truyền
có dạng 𝑆(1 + 𝜖𝑖 )
𝑆
• Hàm truyền có phản hồi sẽ có dạng 𝑆f =
1+𝑆.𝑘
𝑑𝑆f 1 𝑑𝑆
• Độ thay đổi tương đối = => Sai số tương đối giảm và dẫn đến
𝑆f 1+𝑘𝑆 𝑆
hậu quả là độ nhạy cũng bị giảm đi 𝑆. 𝑘
• Phản hồi cũng giảm tín hiệu nhiễu cộng (additive interference signals) với
mức độ phụ thuộc vào vị trí mà tín hiệu nhiễu đi vào hệ thống.

ME4176 71
Với tín hiệu nhiễu cộng ở đầu Với tín hiệu nhiễu cộng ở đầu ra
vào thì cả tín hiệu nhiễu và tín thì tín hiệu nhiễu bị giảm đi S lần
hiệu đo đều bị giảm (dẫn đến so với tín hiệu đo, dẫn đến SNR
SNR – Signal to Noise Ratio tăng với hệ số S.
không được cải thiện)

ME4176 72
Signal to noise ratio (SNR)
https://htm.fandom.com/wiki/Signal-to-noise_ratio
Signal to Noise Ratio (SNR) Enhancement
Comparison of Impulse-, Coding- and Novel Linear-
Frequency-Chirp-Based Optical Time Domain
Reflectometry (OTDR) for Passive Optical Network
(PON) Monitoring Base
http://www.learningaboutelectronics.com/Articles/What-is-signal-
to-noise-ratio

ME4176 73
• Hệ số phản hồi giảm lỗi của nhánh forward và giảm cả độ phi tuyến (do tính
phi tuyến của cảm biến) của nhánh
• Điều kiện tiên quyết cho việc giảm lỗi hiệu quả:
– Hàm truyền có hệ số forward lớn
– Hàm truyền có hệ phản hồi (feedback) ổn định
– Ứng dụng của phương pháp này yêu cầu thành phần phản hồi là nghịch
đảo của hàm truyền cảm biến
ME4176 74
• Hệ thống cảm biến gia tốc sử dụng tụ điện có 2 kỹ thuật giảm lỗi:
– Kỹ thuật bù
– Kỹ thuật phản hồi sử dụng hàm truyền nghịch đảo
– Sự dịch chuyển của khối địa chấn m dẫn đến chênh lệch điện dung ΔC; giá trị
này được chuyển đổi thành điện áp, giá trị này được so sánh với giá trị điện áp
tham chiếu (ở đây giá trị này là 0). Chênh lệch điện áp khuếch đại được cung
cấp cho một bộ truyền động điện từ đưa khối trở về vị trí ban đầu.

ME4176 75
• Hàm truyền của cả hệ thống
• Với

ME4176 76
• Giả sử hàm truyền cảm biến được mô tả dạng hệ bậc 2
• Hàm truyền có phản hồi

ME4176 77
Kỹ thuật lọc – Filtering
• Lọc trước chuyển đổi (trong miền tần số của tín hiệu nhiễu): các tín hiệu
không mong muốn có thể được giữ bên ngoài hệ thống cảm biến bằng một
số kỹ thuật lọc, tùy thuộc vào loại tín hiệu. Đôi khi kỹ thuật được gọi là che
chắn
– Tín hiệu điện giả qua kết nối điện dung giữa nguồn điện áp lỗi và đầu
vào hệ thống được khắc phục bằng:
• Nối đất các shield xung quanh cảm biến và đầu vào.
• Dẫn dòng điện cảm ứng điện dung chảy trực tiếp xuống đất và không
đến đầu vào của cảm biến.
– Tín hiệu cảm ứng từ tính tạo bởi một từ thông biến đổi theo thời gian
thông qua vòng lặp được tạo bởi mạch đầu vào được giảm bởi:
• Một lá chắn được tạo thành từ một vật liệu có tính thấm từ cao
• Giảm thiểu diện tích của vòng lặp (dẫn gần nhau hoặc xoắn).
– Thay đổi nhiệt độ môi trường: che chắn nhiệt (đóng gói với khả năng
chịu nhiệt cao hoặc vỏ được kiểm soát nhiệt độ) làm giảm hiệu ứng
nhiệt.
ME4176 78
Kỹ thuật lọc – Filtering
• Lọc trước chuyển đổi (trong miền tần số của tín hiệu nhiễu)
– Đầu vào quang không mong muốn (từ đèn, mặt trời) có thể được dừng bằng bộ
lọc quang; nhiều loại bộ lọc có sẵn trên thị trường. Các phép đo và nhiễu nên có
sự khác biệt đáng kể về bước sóng.
– Rối loạn cơ học (ví dụ: chấn động và rung) được giảm bằng cách xây dựng cơ
học phù hợp với lắp đàn hồi, thực hiện giảm chấn phù hợp của các rung động.
• Lọc sau chuyển đổi (trong miền tần số của tín hiệu điện)
– Trong trường hợp các tín hiệu gây nhiễu cùng loại (trong cùng một miền tín
hiệu) như chính phép đo, việc giảm lỗi được thực hiện với các bộ lọc dựa trên sự
khác biệt về tính chất cụ thể của tín hiệu. Đối với tín hiệu điện, đặc tính phân
biệt là phổ tần số. Các tín hiệu nhiễu điện có phổ tần số khác với tín hiệu đo có
thể dễ dàng được lọc bằng các bộ lọc điện tử
– Nếu chúng có phổ tần số chồng lấp, điều này không hoặc chỉ có thể một phần.
Giải pháp cho vấn đề này là điều chỉnh (nếu có thể) tín hiệu đo trước khi tải nạp,
để tạo ra sự chênh lệch tần số đủ lớn cho phép lọc hiệu quả trong miền điện

ME4176 79
Điều chế tín hiệu
• Điều chế tín hiệu đo là một cách rất
hiệu quả để giảm ảnh hưởng của sai
số bù và nhiễu
• Điều chế là một loại chuyển đổi tín
hiệu cụ thể sử dụng tín hiệu phụ,
sóng mang. Một trong các tham số
của tín hiệu sóng mang này được
thay đổi tương tự với tín hiệu đầu
vào (hoặc đo). Kết quả là sự dịch
chuyển của dải tần số tín hiệu hoàn
chỉnh sang một vị trí xung quanh tần
số sóng mang.

ME4176 80
• Điều chế tín hiệu có khả năng chống nhiễu và nhiễu tốt hơn. Trong điều chế
hệ thống đo lường cung cấp khả năng bỏ qua bù và trôi từ các bộ khuếch đại
• Điều chế biên độ là một kỹ thuật mạnh mẽ trong thiết bị để triệt tiêu tín hiệu
nhiễu
• Biểu thức chung cho tín hiệu AM có sóng mang
• Giả sử tín hiệu đầu vào là sóng hình sin thuần túy
• Tín hiệu được điều chế có dạng
• Tín hiệu điều chế có ba thành phần tần số: một có tần số sóng mang 𝜔𝑐 , một
có tần số bằng tổng tần số sóng mang và tần số đầu vào (𝜔𝑐 + 𝜔𝑖 ) và một có
tần số chênh lệch giữa hai tần số này (𝜔𝑐 - 𝜔𝑖 )
ME4176 81
• Tín hiệu đầu vào vẫn được nhận
dạng trong ‘đường bao của tín
hiệu điều chế, mặc dù không có
thành phần tần số của nó.
• Tín hiệu AM không chứa các
thành phần tần số thấp nữa. Do
đó, nó có thể được khuếch đại mà
không bị nhiễu bởi offset và trôi.
Nếu các tín hiệu như vậy xuất
hiện bằng mọi cách, chúng có thể
dễ dàng được loại bỏ khỏi đầu ra
được khuếch đại bằng bộ lọc
thông cao.
(A) tín hiệu thời gian; (B) phổ tần số của tín
hiệu đầu vào; (C) phổ tần số của tín hiệu AM.

ME4176 82
• Ba phương pháp điều chế biên độ:
– Bộ điều biến nhân (multiplying modulator)
– Bộ điều biến chuyển mạch (switching modulator)
– Bộ điều biến cầu (bridge modulator)
• Bộ điều biến nhân
(A) Tín hiệu AM với sóng mang bị triệt tiêu và (B) dịch pha

ME4176 83
• Bộ điều biến chuyển đổi
• Trong bộ điều biến chuyển đổi, tín hiệu đo được bật và tắt định kỳ, một quá
trình có thể được mô tả bằng cách nhân tín hiệu đầu vào với tín hiệu công tắc
s(t), là 1 khi bật công tắc và 0 khi tắt
A) Công tắc dòng shunt làm bộ điều biến; (B) biểu diễn thời gian của tín hiệu chuyển đổi
• Ưu điểm của bộ điều biến công tắc là tính đơn giản và chính xác của nó: biên
độ dải bên chỉ được xác định bởi chất lượng của công tắc. Một bộ điều biến
tương tự có thể đạt được bằng cách thay đổi định kỳ độ phân cực của tín hiệu
đầu vào

ME4176 84
• Phương pháp điều chế này tạo ra một số lượng lớn các cặp băng tần bên,
được định vị xung quanh bội số lẻ của tần số sóng mang
Phổ của tín hiệu AM từ bộ điều biến chuyển mạch
• Sự vắng mặt của điện áp một chiều DC và các thành phần tần số thấp tạo
điều kiện thuận lợi cho việc khuếch đại tín hiệu điều chế: độ dịch, độ lệch và
tần số thấp có thể được đặt cách xa dải tần số tín hiệu mới

ME4176 85
• Bộ điều biến cầu (bridge modulator)
• Cầu được kết nối với nguồn tín hiệu AC,𝑉𝑖 .
đóng vai trò là sóng mang.
• Trong ví dụ chỉ có một điện trở (𝑅3 ) nhạy
cảm với thước đo.
• Ba điện trở còn lại bằng nhau
• Tín hiệu 𝑉𝑎 chỉ bằng một nửa sóng mang,
trong khi 𝑉𝑏 là tín hiệu điều chế (AM)
• Đầu ra cầu 𝑉0 là sự khác biệt giữa hai tín
hiệu và tín hiệu AM với sóng mang bị triệt
tiêu
• Các tín hiệu phi điện thế cũng có thể điều
chế: ví dụ cảm biến quang, cảm biến từ sử
dụng chopper wheel

ME4176 86
Điều chế tín hiệu Quang

ME4176 87
Giải điều chế tín hiệu
• Quá trình điều chế ngược là giải điều chế (đôi khi được gọi là phát hiện).
Từ tín hiệu AM với sóng mang, quan sát sự tương đồng giữa đường bao của
biên độ và hình dạng tín hiệu ban đầu
Trình tự điều chế và phát
hiện đồng bộ triệt tiêu
sóng mang
(A) phổ của tín hiệu đo
ban đầu;
(B) phổ của tín hiệu điều
chế;
(C) Phổ của tín hiệu giải
điều chế

ME4176 88
Giải điều chế tín hiệu
• Giả sử tín hiệu đầu vào hình sin được điều chế với sóng mang bị triệt tiêu
• Nhân với tín hiệu đồng bộ có tần số bằng tần số của sóng mang ban đầu và
góc pha φ
• Bộ lọc thông thấp, các thành phần xung quanh 2𝜔𝑐 được loại bỏ, để lại thành
phần ban đầu với tần số 𝜔𝑖

ME4176 89
Chỉnh sửa tín hiệu – Correction
• Hiệu chỉnh tĩnh (giữ cảm biến không thay đổi)
• Hiệu chỉnh động.
Tín hiệu cảm biến được điều chỉnh dựa trên kiến thức trước đó về nguồn gốc của lỗi,
ví dụ như phi tuyến tính hoặc đường cong hiệu chuẩn, được lưu trữ trong bảng tra cứu.
- Nếu các lỗi không xác định (nhiễu), tín hiệu lỗi có thể được đo riêng bằng các cảm
biến bổ sung.
- Đầu ra của các cảm biến này được sử dụng để điều chỉnh tín hiệu cảm biến ban
đầu.
- Phương pháp này rất đơn giản nhưng đòi hỏi các cảm biến bổ sung, ít nhất là một
cho mỗi loại nhiễu.

ME4176 90
Chỉnh sửa tín hiệu – Correction
• Hiệu chỉnh động liên quan đến một thiết kế cảm biến cụ thể bao gồm một
loạt các phép đo cùng đại lượng để loại bỏ các lỗi bằng hậu xử lý
• Dựa vào đại lượng đo và loại lỗi các nhiều phương pháp điều chỉnh khác
nhau được lựa chọn
– Bội số tính hiệu đầu vào để loại bỏ sai số tỷ lệ và độ dịch 0 (Offset);
– Hoán đổi tuần tự các thành phần (đồng nhất động - Matching);
– Thay đổi thay hoàn hướng nhạy của cảm biến (Flipping).

ME4176 91
Giảm lỗi cảm biến

ME4176 92
Mạch Khuếch Đại Thuật toán
1. Understand the input/output characteristics of a linear amplifier
2. Understand how to use the model of an ideal operational amplifier in circuit analysis
3. Know how to design op amp circuits
4. Be able to design an inverting amplifier, noninverting amplifier, summer, difference
amplifier, instrumentation amplifier, integrator, differentiator, and sample and hold
amplifier
5. Understand the characteristics and limitations of a “real” operational amplifier

ME4176 93
Khuếch đại tín hiệu
• Op-amp hay khuếch đại thuật toán là linh kiện cơ bản để tạo thành các mạch
xử lý tín hiệu tương tự, như mạch khuếch đại, mạch tích phân, mạch vi phân,
mạch lọc, ...
• Các chân cơ bản của op-amp gồm: lối vào không đảo, lối vào đảo, lối ra,
chân nối nguồn dương, chân nối nguồn âm (như hình).
• Một số IC op-amp: LM741,

LF411, ...
• Một số loại op-amp được
thiết kế để làm việc được với
nguồn đơn cực. Ví dụ LM324
...

ME4176 94
Vấn đề op-amp sử dụng nguồn đơn cực
The two defining characteristics of a single supply op-amp are:
1. The input range extends to the negative supply voltage or below.
2. The output range extends to near the negative supply voltage.
Ví dụ khuếch đại thuật toán:
LM358 có hai bộ khuếch đại thuật toán có độ lợi cao độc lập, công suất thấp,
op-amp hai kênh, độ lợi cao và bù tần số bên trong.
IC LM358 có thể xử lý nguồn điện áp từ 3V đến 32V DC và dòng điện lên đến
20mA trên mỗi kênh. Nó bao gồm 8 chân trong đó có hai bộ khuếch đại thuật
toán

ME4176 95
Ví dụ LM358

ME4176 96
Ví dụ LM358
Bộ theo dõi năng lượng mặt trời sử dụng LM-358

ME4176 97
Ví dụ LM358
• Theo dõi pin bằng LM358

ME4176 98
• Mô hình op-amp: a: hệ số khuếch đại vòng hở
(large signal differential voltage
gain)
Ri: điện trở vào (input resistance)
Ro: điện trở ra (output resistance)
• Op-amp được thiết kế để có hệ số khuếch đại vòng hở rất lớn (khoảng 104-
105), điện trở vào rất lớn (khoảng 1 MΩ) và điện trở ra rất nhỏ (khoảng vài Ω).
• Với hệ số khuếch đại vòng hở rất lớn, op-amp thường được sử dụng trong các
mạch phản hồi âm.

ME4176 99
• Mô hình op-amp lý tưởng: Khi phân tích các mạch sử dụng
op-amp có phản hồi âm thường sử
dụng các giả thiết lý tưởng sau đây:
 Trở kháng vào lớn vô cùng;
 Trở kháng ra bằng 0;
 Hệ số khuếch đại vòng hở lớn
vô cùng
• 2 quy tắc quan trọng áp dụng với mô hình op-amp lý tưởng:

– Quy tắc 1: Điện thế trên hai lối vào của op-amp lý tưởng luôn bằng nhau;
– Quy tắc 2: Dòng điện đi tới hai lối vào của op-amp lý tưởng luôn bằng 0.

ME4176 100
Các mạch xử lý tín hiệu sử dụng op-amp

ME4176 101

ME4176 102

ME4176 103

ME4176 104
• Mạch khuếch đại đảo - inverting amplifier
Vout R
 2
Vin R1
• Hệ số khuếch đại của mạch khuếch đại đảo chỉ phụ thuộc vào các linh kiện
mắc bên ngoài op-amp.
• Trở kháng vào: Ri=R1.
• Trở kháng ra: Ro=0.

ME4176 105
• Mạch khuếch đại không đảo - noninverting amplifier:
Vout R
 1 2
Vin R1
• Hệ số khuếch đại của mạch khuếch đại không đảo chỉ phụ thuộc vào các linh
kiện mắc bên ngoài op-amp.
• Trở kháng vào: Ri=∞.
• Trở kháng ra: Ro=0.

ME4176 106
• Mạch khuếch đại vi sai - difference amplifier:
 R2   R4  R2
vout  1     2
v  v1
 R1  R3  R4  R1
Định nghĩa:
-Tín hiệu vi sai: vd(t)=v2-v1
-Tín hiệu đồng pha: vc(t)=1/2(v2+v1)
Ta có:
Ad Ac
=
Ad: Hệ số khuếch đại vi sai R1 R4  R2 R3  2 R2 R4 R R  R2 R3
vout  vd  1 4 vc
Ac: Hệ số khuếch đại đồng pha 2R1  R3  R4  R1  R3  R4 

ME4176 107
• Mạch khuếch đại vi sai:
Định nghĩa:
Ad
CMRR  20log10  dB 
Ac
Chỉ số CMRR phản ánh chất
lượng của mạch khuếch đại vi sai.
Một mạch khuếch đại vi sai tốt
thường có CMRR lớn trên 40dB.
Một số IC khuếch đại vi sai:

AD626, AD8271, AD8274,
INA117, INA132, INA133, ...

ME4176 108
• Mạch khuếch đại đo lường (IA-Instrumentation Aplifier): cũng là một dạng
mạch khuếch đại vi sai, nhưng có điện trở vào rất lớn và có hệ số CMRR rất
lớn.
• Dưới đây là một cấu trúc mạch khuếch đại đo sử dụng 03 op-amp:
R  R
V3   2  1V1  2 V2
 R1  R1
R R 
V4   2 V1   2  1V2
R1  R1 
R5  R3  R4  R
Vout  V4  4 V3
R3  R3  R5  R3
• Một số IC khuếch đại đo lường: AD524, AD624, LM623, ...

ME4176 109
• Một số thông số cơ bản của op-amp:
– Hệ số khuếch đại vòng hở: thường rất lớn và phụ thuộc tần số;
– Trở kháng vào: Thường rất lớn;
– Trở kháng ra: Thường rất nhỏ;
– Hệ số CMRR: càng lớn càng tốt;
– Điện áp lệch không đầu vào (input offset voltage);
– Dòng điện đầu vào (input offset current & input bias current);
– ...
• Ví dụ: Tra cứu thông tin từ datasheet của op-amp LM741.

ME4176 110
Một số thông số cơ bản của op-amp
• Input Offset Voltage: the voltage that must be applied to one of the input
terminals, with the other input being at 0 V, to give a zero output voltage.
• Input Bias Current: the average of the currents flowing into both inputs when
the output voltage is 0.
• Input Offset Current: the difference between the input currents when the
output voltage is 0.
• Input Voltage Range: the range of allowable common mode input voltage,
where the same voltage is placed on both inputs.
• Input Resistance: the resistance “looking into” either input with the other
input grounded.
• Output Resistance: the internal resistance of the op amp’s output circuit (i.e.,
“looking into” the op amp).
• Output Short Circuit Current: the maximum output current that the op amp
can deliver to a load.
ME4176 111
Một số thông số cơ bản của op-amp
• Output Voltage Swing: the maximum peak-to-peak output voltage that the op
amp can supply without saturating or clipping.
• Open Loop Voltage Gain: the ratio of the output to the differential input
voltage of the op amp without external feedback.
• Large Signal Voltage Gain: the ratio of the maximum voltage swing to the
change in the input voltage required to drive the output from 0 to a specified
voltage.
• Slew Rate: the time rate of change of the output voltage, assuming a step
input, with the op amp circuit having a voltage gain of 1.
• Maximum Supply Voltage: the maximum positive and negative voltage
permitted to power the op amp.
• Common Mode Rejection Ratio (CMRR)

ME4176 112
Mạch cầu Wheatstone
• Mạch cầu Wheatstone được sử dụng rộng rãi để đo sự biến đổi tương đối của
điện trở.
• Cấu trúc mạch cầu Wheatstone gồm 4 điện trở và 1 nguồn điện áp. 4 điện trở
mắc thành mạch cầu, nguồn điện áp được đưa tới một đường chéo của cầu.
Khi đó, điện áp trên đường chéo còn lại sẽ phụ thuộc vào biến thiên của các
điện trở trong mạch.
 R2 R3 
Vout  Vin   
 R1  R2 R3  R4 
R1R3  R1 R2 R3 R4 
 Vin    
 R1  R2   R3  R4   R1 R2 R3 R4 

ME4176 113
• Một số cấu hình mạch cầu Wheatstone:
Vin Vin Vin Vin
Vout Vout Vout Vout

ME4176 114
• Độ nhạy của mạch cầu Wheatstone phụ thuộc điện áp tham chiếu. Nếu tăng
điện áp tham chiếu thì sẽ tăng được độ nhạy của mạch cầu Wheatstone.
• Tuy nhiên, không thể tăng điện áp tham chiếu quá lớn, do hiệu ứng tỏa nhiệt
của các điện trở.
Vin2
P
4R
P
 K  T
A
Vin  K  T  4 RA
• Điện áp tham chiếu có thể tăng lên đáng kể nếu được cấp cho mạch cầu
Wheatstone dưới dạng xung điện áp.

ME4176 115
Ứng dụng mạch cầu Wheatstone bù nhiệt độ
• Suppose a test specimen undergoes a substantial strain of 500 me
(microstrain). A strain gage with a gage factor of 2 exhibits a change in
electrical resistance of only 2*(500*10-6 ) = 0.1%. For a 120 Ω gage, this is
a change of only 0.12 Ω.
• To measure such small changes in resistance, and compensate for the
temperature sensitivity, strain gages are almost always used in a bridge
configuration with a voltage or current excitation source.
• Therefore, if we replace R4 in Figure with an active strain gage, any
changes in the strain gage resistance unbalance the bridge and produce a
nonzero output voltage that is a function of strain.

ME4176 116
• Strain gage manufacturers attempt to minimize sensitivity to temperature by
processing the gage material to compensate for the thermal expansion of the
specimen material for which the gage is intended.
• While compensated gages reduce the thermal sensitivity, they do not totally remove
it. A residual error on the order of 10 me/°C is still possible when you use a
temperature compensating gage.
• Therefore, additional temperature compensation is sometimes necessary
• Further correction is possible by measuring temperature and using a correction curve
to correct the data.
• Manufacturers print the polynomial coefficients of this curve to fourth order on each
package of gages. With the coefficients you can conduct temperature correction in
software. An error as small as 1 me/°C is possible using this technique.

ME4176 117
• Prevent Errors Caused by Lead
Resistances
• Lead wire resistances also vary with temperature,
and can have a great effect on the accuracy of
strain gage measurements. Even if you have
initially balanced the system, changes in the lead
wire resistance with temperature can still introduce
large errors in static measurements.
• This can occur even though the lead wire
resistance is much smaller than the bridge
resistance, which is not surprising considering that
the temperature coefficient of copper is typically
two orders of magnitude greater than the
temperature coefficient of the gages
• Although you could connect to the gage with two
wires in a quarter bridge circuit, drift caused by
lead wire temperature change would be enormous.
• For this reason, you always perform static
measurements using the three-wire circuit, shown
here in Figure. The bridge remains balanced as
long as lead wire resistances RL track with
temperature.

ME4176 118
• Minimize Temperature Effects with
Half-Bridge and Full-Bridge Sensors
• By using two or four strain gages in a Wheatstone bridge,
you can minimize the effect of temperature.
• These are called half-bridge and full-bridge
configurations, respectively. With all strain gages in a
bridge at the same temperature and mounted on the same
material, any changes in temperature affect all gages in the
same way.
Half-Bridge Configuration
• Because the temperature changes are identical in the
gages, the ratio of their resistance does not change, and the
output voltage of the gage does not change.
• The simplest way you can correct for temperature drift is
by using half-bridge or full-bridge configurations.
Full-Bridge Configuration

ME4176 119
Biến đổi tương tự-số (ADC)
• Khái niệm: Bộ ADC là thiết bị với chức năng chuyển đổi từ tín hiệu tương tự
thành tín hiệu số (Tín hiệu tương tự dưới dạng điện áp hoặc dòng điện được
chuyển đổi thành một tổ hợp bit nhị phân ở đầu ra).
• ADC sử dụng một điện áp (hoặc dòng điện) tham chiếu. Tín hiệu tương tự
được so sánh với điện áp (hoặc dòng điện) tham chiếu để tạo ra tổ hợp bit
nhị phân ở đầu ra.
• Ví dụ minh họa:

ME4176 120
• Độ phân giải của ADC: Được định nghĩa thông qua số bit nhị phân đầu ra,
hoặc giá trị của tín hiệu tương tự tương ứng với 1 bit nhị phân (1 LSB).

ME4176 121
• Quá trình biến đổi ADC gồm 4 bước: Trích mẫu + Giữ mẫu + Lượng tử hóa
+ Mã hóa.

ME4176 122
• Định lý trích mẫu: Tần số trích mẫu tín hiệu phải lớn hơn 2 lần tần số biến
đổi lớn nhất của tín hiệu.

ME4176 123
• Sai số lượng tử hóa: Sai số lượng tử hóa tối đa là 1 LSB.

ME4176 124
• Hai thông số cơ bản của bộ biến đổi ADC: Độ phân giải và Tốc độ biến đổi.
• Các dạng bộ biến đổi ADC cơ bản:
– ADC kiểu biến đổi song song;
– ADC kiểu sử dụng bộ đếm;
– ADC kiểu xấp xỉ liên tiếp;

ME4176 125
• ADC kiểu biến đổi song song:
Ưu điểm:
- Tốc độ biến đổi nhanh;
Nhược điểm:
- Cần số lượng linh kiện lớn (cần
255 bộ so sánh cho ADC 8 bit);
- Công suất tiêu hao lớn;
- Giá thành cao.

ME4176 126
• ADC kiểu sử dụng bộ đếm:
Ưu điểm: Cấu
trúc tương đối
đơn giản;
Nhược điểm:
Tốc độ biến
đổi chậm.

ME4176 127
• ADC kiểu xấp xỉ liên tiếp:
Ưu điểm: Tốc độ biến đổi

nhanh và tin cậy, giá thành
vừa phải, có khả năng đưa ra
các bit dữ liệu dưới dạng nối
tiếp, ...
Nhược điểm: Khi tăng độ
phân giải sẽ làm giảm tốc độ
biến đổi.

ME4176 128
• Ví dụ: Xem xét tính năng của bộ ADC tích hợp trên vi điều khiển
PIC16F887 – Microchip.
- ADC kiểu xấp xỉ liên tiếp.

- Độ phân giải 10 bit.
- 2 lựa chọn điện áp tham chiếu.
- 14 kênh analog.
- 4 lựa chọn tín hiệu xung nhịp

ME4176 129
Cảm biến đo nhiệt độ
• Đo nhiệt độ tuyệt đối: Đo nhiệt độ so với độ không tuyệt đối hoặc bất cứ giá
trị nào trên thang đo nhiệt độ, ví dụ 0°C. Ví dụ: cảm biến nhiệt điện trở
(RTD).
• Đo nhiệt độ tương đối: Đo nhiệt độ chênh lệch. Ví dụ: cặp nhiệt điện.

ME4176 130
4 loại cảm biến nhiệt phổ biến: Thermocouple, RTD, thermistor, IC sensor.

ME4176 131

ME4176 132
• RTD: Dựa trên sự phụ thuộc của điện trở vào nhiệt độ. Phần tử điện trở sử
dụng kim loại, như đồng, platin, nikel, ... Hệ số nhiệt của các phần tử RTD là
dương và hầu như là hằng số.
• Thường được chế tạo với giá trị điện trở tại 0°C xác định. Ví dụ, cảm biến
nhiệt phổ biến PT100 có điện trở 100Ω tại 0°C.

ME4176 133
Áp dụng cho dải

nhiệt độ -100°C
tới 200°C

ME4176 134

ME4176 135
• RTD cần phải kích thích bằng nguồn dòng.

ME4176 136
• Cấu hình 2 dây: không loại bỏ được ảnh hưởng của điện trở dây dẫn. Dùng
cho ứng dụng đòi hỏi độ chính xác không cao, hoặc chiều dài dây dẫn ngắn.

ME4176 137
• Cấu hình 3 dây: được sử dụng nhiều nhất trong công nghiệp. Cho phép loại
bỏ ảnh hưởng của điện trở dây dẫn.
Điện trở 3 dây dẫn bằng nhau.

ME4176 138
• Cấu hình 4 dây: loại bỏ ảnh hưởng của điện trở dây dẫn. Thường sử dụng
trong phòng thí nghiệm.

ME4176 139
• Ví dụ 1: Cho biết cảm biến PT100 có hệ số tản nhiệt trong không khí là
δ=6mW/°C. Tính dòng điện kích thích lớn nhất sao cho hiện tượng tự tỏa
nhiệt của cảm biến không gây ra sai số lớn hơn 0.1°C.
• Lời giải: Độ tăng nhiệt do hiện tượng tự tỏa nhiệt của cảm biến là
I 2R
T 

Dòng điện kích thích lớn nhất là:
T   0.1 oC   6  mW / oC 
I   2.4  mA 
R 100

ME4176 140
• Ví dụ 2: Giả sử rằng cảm biến PT100 là tuyến tính trong dải nhiệt độ xem xét
và có hệ số nhiệt α0=0.00385 Ω/Ω/°C tại 0°C . Hãy tính độ nhạy của cảm
biến và tính hệ số nhiệt tại 25°C?
• Lời giải: Phương trình đường chuẩn tuyến tính của cảm biến PT100:
RTD T   RTD0 1  T 0 
Vì cảm biến là tuyến tính trong dải nhiệt độ quan tâm nên trong dải nhiệt độ
đó thì độ nhạy của cảm biến là hằng số và là:
S   0 R0  0.00385   /  / C   100     0.385   / C 
Tính hệ số nhiệt tại 25°C:
S   0 R0   25 R25
 0 R0  0 R0 0
  25     0.00355   /  / C 
R25 R0 1   0  25  1   0  25

ME4176 141
• Thermistor:
– Chế tạo từ vật liệu phi kim.
– Có hệ số nhiệt âm (NTC) hoặc dương (PTC), tùy loại.
– Pt của NTC thermistor:
B1/T 1/T0 
RT  R0e Hệ số B được gọi là nhiệt đặc trưng
– Một số dạng pt khác của NTC thermistor:
RT  Ae B /T
 A B / T  C / T 
3
1/ T  a  b ln RT  c  ln RT 
3
RT  e hoặc

ME4176 142
• Một số ứng dụng của Thermistor:

ME4176 143
• Một số ứng dụng của Thermistor:

ME4176 144
• Cặp nhiệt điện (thermocouple):
dE AB
Hệ số Seebeck: S AB 
dT

ME4176 145

ME4176 146

ME4176 147

ME4176 148
• Một số lưu ý khi sử dụng cặp nhiệt điện:
– Cặp nhiệt điện không bị nóng chảy trong môi trường đo.
– Cặp nhiệt điện không bị ăn mòn (phá hủy về hóa học) trong môi trường
đo.
– Duy trì nhiệt độ điểm tham chiếu.
– Dòng điện không quá lớn.

ME4176 149
• IC sensor:
Cảm biến LM35

ME4176 150
• Bảng tổng kết và so sánh các loại cảm biến nhiệt độ:

ME4176 151

Cam Bien Do Luong Va Xu Ly Tin Hieu - V2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cam Bien Do Luong Va Xu Ly Tin Hieu - V2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CẢM BIẾN VÀ XỬ LÝ TÍN HIỆU

Giảng viên: TS. Phạm Đức An

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

Các giá trị Xử lý đo lường Giá trị đầu ra

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

Tín hiệu Tín hiệu

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

(Mức nước Tín hiệu

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

Đại lượng vật lý: vị trí và dịch chuyển

Cảm biến độ nghiêng – Đo góc so với trái đất Bình thường

Cảm biến tốc độ - Đo tốc độ quay của đối tượng

Gia tốc kế - Accelerater Đo gia tốc của đối tượng

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

– Cảm biến tương tự

– Cảm biến hình ảnh

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

Các đặc trưng của cảm biến

Các đặc trưng của cảm biến

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

Các đặc trưng của cảm biến

So sánh khái niệm độ chính xác và

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

Các đặc trưng của cảm biến

Các đặc trưng của cảm biến

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

• Hàm số p(x) là hàm số phân bố tiêu chuẩn các sai số

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

Với biến động nhỏ, có thể xấp xỉ