Cảm Biến Và Xử Lý Tín Hiệu: Giảng viên: PGS. TS. Phạm Đức An Email: an.phamduc@hust.edu.vn

CẢM BIẾN VÀ XỬ LÝ TÍN HIỆU
Giảng viên: PGS. TS. Phạm Đức An

Email: an.phamduc@hust.edu.vn
TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

Nội dung môn học
• Lý Thuyết: 50%
– Giới thiệu, phân loại và các thông số kỹ thuật của cảm biến
– Mạch khuếch đại và xử lý tín hiệu cảm biến
– Cảm biến nhiệt độ, cảm biến chuyển động
– Cảm biến tiệm cận, cảm biến đo lực
– Cảm biến điện trở, áp điện,
– Bộ lọc và xử lý tín hiệu trên matlab...
• Bài tập lớn 50%
• Xây dựng module đo các đại lượng vật lý bao gồm: vị trí, kích thước,
trọng lượng, góc quay… dựa trên các cảm biến thông dụng như cảm biến
nhiệt độ, độ ẩm, IMU, ultrasonics, loadcell, encoder, camera, camera
3D,...
• Ứng dụng các mạch điều khiển, Arduino, raspberry pi, beagle bone,…
• Ứng dụng module tích hợp trong matlab.
TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 2

Tài liệu tham khảo
• David G. Alciatore - Introduction to Mechatronics and Measurement System
• Paul P.L. Regtien (2012). Sensors for Mechatronics. Elsevier.
• Ramon Pallas-Areny, John G. Webster: Sensors and Signal Conditioning,
2nd edition. John Wiley & Sons, Inc. 2001. (pdf file)

Giới thiệu hướng nghiên cứu




Giới thiệu hướng
nghiên cứu


Giới thiệu bài tập lớn
• Đo khoảng cách bằng cảm biến siêu âm và cảm biến laze

• Đo góc nghiêng

• Cảm biến màu

• Cảm biến nhiệt độ

Giới thiệu các cảm biến dùng học tập

Giới thiệu các cảm biến trên ô tô

Robotic sensors

Smart home sensors

Cảm biến dùng trong công nghiệp

Giới thiệu các công cụ

Giới thiệu các công cụ

Giới thiệu công cụ - Node red

Kế hoạch học tập
• Lập nhóm BTL và Thuyết trình trên MS Teams – Tuần 1
• Lựa chọn đề tài BTL – Tuần 2-3
• Trình bày tổng quan về BTL bao gồm: (Tuần 4-5)
– Giới thiệu cảm biến
– Ứng dụng cảm biến vào 1 giải pháp cụ thể
• Thuyết trình lý thuyết theo chủ đề (Tuần 6-9)
• Trình bày kết quả sơ bộ bài tập lớn (Tuần 10)
• Thuyết trình lý thuyết theo chủ đề tuần (11-13)
• Kiểm tra BTL và hỏi thi lấy điểm giữa kỳ và cuối kỳ (Tuần 14-15)
• Thi vấn đáp và nộp bài tập lớn (Theo lịch nhà trường)

Giới thiệu
• Cảm biến là thiết bị tạo ra được một tín hiệu điện khi nhận kích thích từ một
đại lượng vật lý.
• Cảm biến thường đi kèm với một số mạch xử lý tín hiệu để tạo thành hệ
thống hoặc thiết bị đo. Một số chức năng xử lý tín hiệu thường đi kèm với
các cảm biến: khuếch đại, chuyển mức, cách ly, phối hợp trở kháng, tuyến
tính hóa, lọc, biến đổi tương tự - số,...
• Cảm biến và các mạch xử lý tín hiệu kèm theo là thành phần quan trọng
trong các hệ thống đo, hệ thống thu thập dữ liệu, hoặc hệ thống điều khiển,
...

Hệ thống đo lường
• Hiển thị hoặc ghi lại các giá trị đo lường ở đầu ra tương ứng với số lượng
đưa ở đầu vào.
Các giá trị Xử lý đo lường Giá trị đầu ra

đầu vào được xử lý
Hệ thống đo lường

Các thành phần chức năng của một
hệ thống đo lường
Tín hiệu
Đại lượng vật đã được User
lý cần đo Tín hiệu Khối xử lý gia công Khối hiển thị
Cảm biến tín hiệu và ghi giá trị

Hệ thống điều khiển mở
Nguồn
cấp
Tín hiệu
Tín hiệu
điều khiển
đầu vào
Khối điều Hệ thống được
khiển Điều khiển
Tín hiệu đầu ra (các giá trị
được thiết đặt cho các biến

Hệ thống điều khiển đóng
Nguồn
cấp
Tín hiệu Tín hiệu

Tín hiệu lỗi điều khiển
chuẩn
Khối điều Hệ thống được
+
- khiển Điều khiển
Tín hiệu
phản hồi
Hệ thống
đo lường
Tín hiệu ra (ở
vòng phản hồi)

Bình chứa hóa chất
Liquid level
signal
Tank
Liquid level
sensor
Liquid level
Liquid In
Liquid Out
Pump
Discharge valve

Hệ thống điều khiển đóng cho bình hóa chất trên
Nguồn
Tín hiệu chuẩn cấp
(Mức nước Tín hiệu

tiêu chuẩn) Tín hiệu lỗi điều khiển
(sự chênh (bơm nước)
lệch ) Hệ thống được
+ Khối điều Điều khiển
- Khiển ( (mức nước)
Tín hiệu
phản hồi
Hệ thống
(Mức nước
đo lường
thật sự) Tín hiệu ra (ở
vòng phản hồi)

Giới thiệu
Bộ chuyển đổi
(Transducer)
Hệ cảm biến hiện đại thường bao gồm cả bộ xử lý tín hiệu đi kèm:
• Để bảo vệ cảm biến khỏi bị tải hoặc để giảm lỗi do tải
• Để tích hợp chuẩn đầu ra cảm biến với chuẩn đầu vào của ADC;
• Để tăng cường S/N (tỷ lệ tín hiệu trên tạp âm) trước khi xử lý tín hiệu tiếp
theo;
• Để tạo ra một đầu ra điện tương thích kỹ thuật số, bus tín hiệu tương thích
• Để truyền dữ liệu đo cho các ứng dụng không dây.

Giới thiệu
Các lĩnh vực áp dụng cảm biến rất đa dạng ví dụ:
• Điện tử tiêu dùng
• Sản phẩm gia dụng
• Giao thông công cộng, ô tô
• Công nghiệp chế biến
• Sản xuất
• Nông nghiệp và chăn nuôi
• Dụng cụ y tế

Phân loại cảm biến theo đại lượng vật lý chính
Đại lượng vật lý: vị trí và dịch chuyển
Cảm biến khoảng cách Đo độ dài của đường thẳng giữa hai điểm được xác định
(Distance sensor)
Cảm biến vị trí Đo tọa độ của một điểm được chỉ định của một đối tượng trong một hệ quy chiếu được chỉ
(position sensor) định
Cảm biến dịch chuyển Đo lường sự thay đổi vị trí so với điểm tham chiếu
(Displacement sensor)
Cảm biến phạm vi Đo trong không gian 3D khoảng cách ngắn nhất từ điểm tham chiếu (người quan sát) đến các
(Range Sensor) điểm khác nhau của ranh giới đối tượng để xác định vị trí và hướng của chúng so với người
quan sát hoặc để có được hình ảnh của các đối tượng này
Cảm biến tiệm cận a) Xác định dấu (dương hoặc âm) của khoảng cách tuyến tính giữa một điểm đối tượng và
(Proximity Sensor) điểm tham chiếu cố định; cũng được gọi là một công tắc
(b) Cảm biến khoảng cách không tiếp xúc trong khoảng cách ngắn (xuống 0)
Cảm biến mức Đo khoảng cách của mức cao nhất của chất lỏng hoặc hạt trong vật chứa đối
(Level sensor) với mặt phẳng tham chiếu ngang xác định
Phân loại cảm biến theo đại lượng vật lý chính
Đại lượng vật lý: vị trí và dịch chuyển

Cảm biến góc Đo góc quay so với vị trí tham chiếu
(Angular sensor)
Mã hoá – Encoder Cảm biến dịch chuyển (tuyến tính hoặc góc) chứa thước hoặc mã nhị phân
Cảm biến độ nghiêng – Đo góc so với trái đất Bình thường

Tilt sensors
Cảm biến tốc độ - Đo tốc độ quay của đối tượng

Tachometers
Cảm biến rung – Đo chuyển động của một vật rung theo độ dịch chuyển, vận tốc hoặc gia tốc
Vibration Sensor
Gia tốc kế - Accelerater Đo gia tốc của đối tượng

Tên cảm biến liên quan đến lực
Cảm biến áp suất Đo chênh lệch áp suất, liên quan đến chân không (áp suất tuyệt đối), áp suất tham chiếu
(Pressure sensor) hoặc áp suất xung quanh
Cảm biến lực Đo lực (bình thường và / hoặc cắt) tác dụng lên điểm hoạt động của đầu dò
(Force sensor)
Cảm biến mô-men xoắn Đo mô-men xoắn (khoảnh khắc)
(Torque Sensor)
Cảm biến lực xoắn Các biện pháp cả hai lực lượng và mômen xoắn (lên đến sáu thành phần)
(Force – Torque Sensor)
Cảm biến trọng lượng - Cảm biến lực hoặc áp suất, để đo trọng lượng
Load cell
Cảm biến độ biến dạng Đo độ giãn dài tương đối tuyến tính (dương hoặc âm) của một vật thể, gây ra bởi ứng suất nén
(Strain Gauge) hoặc kéo
Cảm biến chạm Phát hiện sự hiện diện hoặc (kết hợp với cảm biến dịch chuyển) vị trí của vật thể bằng cách tiếp
(Touch Sensor) xúc cơ học
Cảm biến xúc giác Đo hình dạng 3D của vật thể bằng hành động chạm, hoặc tuần tự sử dụng cảm biến cảm ứng
(Tactile Sensor) khám phá hoặc tức thời bằng ma trận cảm biến lực
Tên cảm biến theo nguyên lý hoạt động
Hall sensor Đo từ trường dựa trên hiệu ứng Hall, sau khi nhà vật lý người Mỹ Edwin Hall (1855 1938)
Cảm biến lưu lượng khối Đo lưu lượng khối lượng của chất lỏng bằng cách khai thác lực Coriolis tác dụng lên kênh quay
Coriolis hoặc dao động với chất lỏng đó; sau Gustave-Gaspard de Coriolis, nhà khoa học người Pháp
(1792 1843)
Con quay hồi chuyển Một thiết bị để đo góc hoặc vận tốc góc, dựa trên hiệu ứng con quay xảy ra trong các cấu trúc
quay hoặc rung
Cảm biến dòng điện xoáy Đo khoảng cách phạm vi ngắn giữa mặt trước cảm biến và vật dẫn điện sử dụng dòng điện gây
ra trong vật thể đó do từ trường AC được áp dụng; cũng được sử dụng để phát hiện lỗi
LVDT hoặc Máy biến áp tuyến tính biến đổi tuyến tính, một thiết bị về cơ bản là máy biến điện áp, với
lõi có thể di chuyển tuyến tính
NTC Viết tắt của cảm biến nhiệt độ (đặc biệt là nhiệt điện trở) với Hệ số nhiệt độ âm

Cảm biến và thông tin
• Theo lượng thông tin mà một cảm biến
– Cảm biến số
• Nhị phân
• Dữ liệu
– Cảm biến tương tự

Humidity Sensor, Capacitive, Analog
Output 0-3V
– Cảm biến hình ảnh

Cảm biến cho tín hiệu ra dạng nhị phân
Một cảm biến nhị phân có đầu vào tương tự và đầu ra hai trạng thái (0 hoặc 1). Nó chuyển đổi đại
lượng đầu vào (tương tự) thành tín hiệu đầu ra một bit. Những cảm biến này cũng được gọi là
công tắc hoặc máy dò. Chúng có mức ngưỡng xt cố định hoặc có thể điều chỉnh (Hình A). Trong
thực tế, về cơ bản có hai cấp độ, đánh dấu khoảng thời gian trễ (Hình B). Bất kỳ cảm biến tương
tự nào cũng có thể được chuyển đổi thành cảm biến nhị phân bằng cách thêm một bộ kích hoạt
Schmitt
Cảm biến cho tín hiệu ra dạng nhị phân
Công tắc điều khiển cơ học thực sự là cảm biến cảm ứng. Chúng có sẵn trong một loạt các
kích cỡ; đối với các điều kiện đặc biệt có các loại chống thấm nước và chống cháy nổ; đối với
các phép đo chính xác, có các công tắc có độ chính xác nhỏ hơn 1 m Thay đổi và khoảng trễ
trong cùng một thứ tự, được đảm bảo trong phạm vi nhiệt độ từ 20 °C đến 75 °C. Một thông số
quan trọng khác của công tắc là độ tin cậy, được biểu thị bằng số lượng giao hoán tối thiểu.
Công tắc cơ có độ tin cậy khoảng 106.
Cảm biến hình ảnh

Cảm biến âm thanh

Giới thiệu
• Một số cách pshân loại cảm biến khác:
– Cảm biến tích cực (active) và cảm biến thụ động (passive): Nếu cảm biến
cần phải có nguồn tín hiệu kích thích để tạo ra được tín hiệu đầu ra thì
gọi là cảm biến tích cực. Trong trường hợp ngược lại thì gọi là cảm biến
thụ động.
– Cảm biến tương tự (analog) và cảm biến số (digital): Tùy theo dạng tín
hiệu ra của cảm biến là tín hiệu tương tự hay tín hiệu số.
– Cảm biến có thể được phân loại theo đại lượng vật lý cần đo, như cảm
biến nhiệt độ, cảm biến đo lực, cảm biến áp suất, ...
– Cảm biến có thể được phân loại theo dạng tín hiệu điện mà cảm biến tạo
ra: cảm biến điện trở, cảm biến điện dung, cảm biến điện cảm, cảm biến
sinh áp, cảm biến sinh dòng, ...

Giới thiệu
Các đặc trưng của cảm biến

• Đường chuẩn của cảm biến: Cho biết mối quan hệ giữa tín hiệu kích thích và
đáp ứng của cảm biến.
• Đường chuẩn của cảm biến có thể biểu diễn bằng một quan hệ hàm số, hoặc
biểu diễn dưới dạng đồ thị.
• Hiệu chuẩn cảm biến: Kích thích cảm biến bằng các tín hiệu vào đã biết, và
đo tín hiệu ra. Sử dụng dữ liệu thu được để vẽ đường chuẩn của cảm biến.
Giới thiệu

• Độ nhạy của cảm biến: Là sự thay đổi của tín hiệu đáp ứng khi tín hiệu kích
thích thay đổi một đơn vị.
• Nếu đường chuẩn của cảm biến được cho dưới dạng hàm số y=f(x) thì độ
nhạy tại điểm xa được định nghĩa là:
dy
S  xa  
dx x  xa
• Nhận xét: Độ nhạy của cảm biến chính là độ dốc của đường chuẩn.
• Độ chính xác (accuracy) của cảm biến: Là sai lệch lớn nhất giữa giá trị đo và
giá trị thực.
x  x  x  x  x
• Độ chính xác của cảm biến được xác định thông qua quá trình hiệu chuẩn
cảm biến.
• Độ phân giải(resolution) của cảm biến: là thay đổi nhỏ nhất của tín hiệu kích
thích mà có thể tạo ra sự thay đổi có thể phát hiện được của tín hiệu đáp ứng.

Giới thiệu

• Độ chính xác lặp lại (precision) của cảm biến: là khả năng cho tín hiệu đáp
ứng tương tự nhau trong những lần đo khác nhau, với cùng một tín hiệu kích
thích và trong cùng điều kiện đo.
• Độ chính xác lặp lại được tính bằng phương sai của kết qua đo trong các lần
đo khác nhau.
So sánh khái niệm độ chính xác và

độ chính xác lặp lại:
(a) • Trường hợp a: độ chính xác cao,
nhưng độ chính xác lặp lại thấp;
• Trường hợp b: độ chính xác thấp,
nhưng độ chính xác lặp lại cao.
(b)

Giới thiệu

• Dải đo: là khoảng giá trị của tín hiệu kích thích mà cảm biến được thiết kế
để làm việc.
• Độ trễ(hysteresis, backlash) của cảm biến: là sai lệch giữa tín hiệu đáp ứng
của cùng một tín hiệu kích thích khi thay đổi chiều tăng/giảm của tín hiệu
kích thích.
• Thời gian đáp ứng: là thời gian cần thiết để tín hiệu đáp ứng có giá trị ổn
định sau khi tín hiệu kích thích thay đổi.
• Quá trình quá độ của cảm biến được mô tả bằng phương trình vi phân hệ số
hằng. Khi đó quan hệ giữa tín hiệu kích thích và đáp ứng có thể mô tả bằng
một mô hình hàm truyền đạt.
– Cảm biến bậc 0: y  k .x  Y  s   k . X  s 
– Cảm biến bậc 1: a1 y  a0 y  x  Y  s  / X  s   1 /  a1s  a0 
– Cảm biến bậc 2: a2  y  a1 y  a0 y  x  Y  s  / X  s   1 /  a2 s 2  a1s  a0 
• Hiệu ứng tải (loading effect) của cảm biến: Khi cảm biến tương tác với đại
lượng đo có thể làm sai lệch giá trị của đại lượng đo.
Giới thiệu

• Độ tuyến tính của cảm biến: phản ánh mức độ “phù hợp” của đường chuẩn
của cảm biến so với một đáp ứng tuyến tính lý tưởng.

Độ tuyến tính

Các nguồn gây ra sai số
• Sai số phương pháp là sai số sinh ra do sự không hoàn thiện của phương pháp đo và
sự không chính xác biểu thức lý thuyết cho ta kết quả của đại lượng đo.
• Sai số thiết bị là sai số của thiết bị đo sử dụng trong phép đo, nó liên quan đến cấu
trúc và mạch đo của dụng cụ không được hoàn chỉnh, tình trạng của dụng cụ đo…
• Sai số chủ quan là sai số gây ra do người sử dụng. Ví dụ như do mắt kém, do cẩu
thả…
• Sai số khách quan là sai số gây ra do ảnh hưởng của điều kiện bên ngoài lên đối
tượng đo cũng như dụng cụ đo. Ví dụ như nhiệt độ, độ ẩm
• Sai số hệ thống là thành phần sai số của phép đo luôn không đổi hay là thay
đổi có quy luật khi đo nhiều lần một đại lượng đo. Việc phát hiện sai số hệ
thống là rất phức tạp nhưng nếu đã phát hiện được thì việc đánh giá và loại
trừ nó sẽ không còn khó khăn
• Sai số ngẫu nhiên là thành phần sai số của phép đo thay đổi không theo một
quy luật nào cả mà ngẫu nhiên khi nhắc lại phép đo nhiều lần một đại lượng
duy nhất

Ứng dụng phương pháp phân bố chuẩn để
định giá sai số
• Để đánh giá kết quả của phép đo, cần phải giới hạn, định lượng được sai số
ngẫu nhiên.
• Cần tìm được quy luật phân bố của nó bằng cách sử dụng công cụ toán học cần thiết
cho việc nghiên cứu sự phân bố là lý thuyết xác suất và thống kê
• Với sai số của mỗi lần đo riêng biệt, sau khi ta đã loại bỏ sai số hệ thống rồi
thì nó hoàn toàn có tính chất của một sự kiện ngẫu nhiên.
• Kết quả của lần đo nàyhoàn toàn không phụ thuộc gì với kết quả của lần đo khác, vì
các lần đo đều riêngbiệt, và đều chịu những yếu tố ảnh hưởng tới kết quả đo một
cách ngẫu nhiên khác nhau
• dùng phép tính xác suất để nghiên cứu, tính toán các sai số ngẫu nhiên, thì cần thực
hiện các điều kiện sau:
– Tất cả các lần đo đều phải tiến hành với độ chính xác như nhau. Nghĩa là
không những cùng đo ở một máy, trong cùng một điều kiện, mà với cả sự thận
trọng, chu đáo như nhau.
– Phải đo nhiều lần. Phép tính xác suất chỉ đúng khi có một số nhiều các sự kiện
Hàm mật độ phân bố sai số
• Số liệu kết quả đo có các sai số lần lượt là x1, x2, ... xn
• Số lượng lần đo là n, cũng đồng thời là số lượng của các sai số.
• Sắp xếp các sai số theo giá trị độ lớn của nó thành từng nhóm riêng biệt Ví
dụ, có n1 sai số có trị số từ 0÷0,01; có n2 sai số x có trị giá cũng ví dụ như từ
0,01÷0,02, ... cũng tiến hành sắp xếp cả về phía có trị giá âm: từ 0÷-0,01, từ -
0,01÷-0,02 ...
• v1=n1/n, v2=n2/n… với v1, v2 gọi là tần suất (hay tần số xuất hiện) các lần
đo có các sai số ngẫu nhiên nằm trong khoảng có giá trị giới hạn đó
• Hàm số p(x) là hàm số phân bố tiêu chuẩn các sai số

• Nhận xét về quy tắc phân bố

Lập các số liệu trên thành biểu đồ phân bố tần xuất như hình 2.1. Trục hoành
là giá trị của các sai số x; trục tung là tần xuất v; diện tích của mỗi hình chữ nhật
nhỏ biểu thị số lượng xuất hiện các sai số ngẫu nhiên có trị giá nằm trong khoảng
khắc độ tương ứng trên trục hoành theo một tỷ lệ nào đó

Lỗi hệ thống (systematic error)
• Đo điện áp trên điện trở, có thể dùng 2 phương pháp
– Sử dụng vôn kế, độ chính xác 0.1%
– Sử dụng ampe kế, độ chính xác là 0.1% và sử dụng định luật Ohm. Giả
sử điện trở có độ sai số là 0.1%
Tính toán
dV = RdI + IdR
Chia cả 2 vế cho V
Với biến động nhỏ, có thể xấp xỉ
Do vậy độ sai số khi sử dụng các 2 đo sẽ là

Giới thiệu
• Khái niệm cảm biến thông minh (smart sensor): tích hợp vi điều khiển và
một số chức năng xử lý tín hiệu cũng như chuẩn hóa giao diện số đầu ra.

Lựa chọn cảm biến
Đo lượng nước trong bình có thể sử dụng một trong số các loại
cảm biến sau:
 A: bể được đặt trên cân, để đo tổng trọng lượng của nó;
 B: một đồng hồ đo áp suất dưới đáy bể;
 C: một thước đo (gauging-rule)trên xuống dưới với đọc ra
điện tử;
 D: Cảm biên đo mức đặt dưới đáy, đo chiều cao cột;
 E: Cảm biến đo mức, đo chiều cao của phần trống;
 F: Đồng hồ đo lưu lượng (khối lượng hoặc thể tích) ở cả đầu
vào và đầu ra

Cảm biến đo mức, đo chiều cao của phần trống
• E1: phao nổi kết nối với hệ thống đọc điện tử;
• E2: sử dụng phương án quang học time of flight - ToF;
• E3: đo phạm vi quang học;
• E4: đo khoảng cách điện từ (radar);
• E5: đo ToF âm thanh.
– Là một lựa chọn hợp lý vì không tiếp xúc, tuy nhiên cần phải giảm ảnh
hưởng của yếu tố nhiệt độ trong môi trường.

Ví dụ các tham số cảm biến
• Độ nhạy
– Độ nhạy của một cảm biến dịch chuyển cụ thể với đầu ra điện áp được
chỉ định là 10 mV / mm. Độ nhạy nhiệt độ quy định của nó là 0,1 mV /
K. Vì 0,1 mV tương ứng với độ dịch chuyển 10μm, độ nhạy nhiệt độ
cũng có thể được biểu thị là 10μm / K. Nhiệt độ tăng 5 C dẫn đến sự dịch
chuyển rõ ràng là 50μm.
– Độ nhạy của một loại cảm biến nhiệt độ cụ thể là 100 mV / K, bao gồm
cả bộ điều hòa tín hiệu. Bản thân bộ phận điều hòa tín hiệu cũng nhạy
cảm với nhiệt độ (môi trường xung quanh) và có thể tạo ra điện áp đầu ra
thêm 0,5 mV cho mỗi mức tăng ở nhiệt độ môi trường (không nhất thiết
là nhiệt độ cảm biến). Vì vậy, độ nhạy nhiệt độ không mong muốn là 0,5
mV / K hoặc 0,5/100 = 5 mK / K. Sự thay đổi nhiệt độ môi trường xung
quanh là ±10 C cho thấy sự thay đổi rõ ràng về nhiệt độ cảm biến bằng
±50 mK.

Ví dụ các tham số cảm biến
• Độ phân giải
– Độ phân giải của một loại chiết áp tuyến tính cụ thể với phạm vi 10 cm
được chỉ định là 0.0001; giả sử đây là giá trị toàn thang đo(FS), điều đó
có nghĩa là đầu ra thay đổi không liên tục theo các bước tương đương
với chuyển vị đầu vào 10 μm.
– Một loại bộ mã hóa quang học – encoder - cụ thể có độ phân giải 14 bit.
Sự thay đổi nhỏ nhất về góc có thể được phát hiện bởi bộ mã hóa này là
2π / 2^14 = 3.83 x 10^-4 (rad) hoặc 0,022
• Độ dịch gốc
• Độ nhạy của một loại hệ thống cảm biến lực cụ thể là 0,1 V/N. Ở lực
không, đầu ra dường như là 3 mV. Phần bù (đầu vào) của hệ thống này là
phần bù đầu ra chia cho độ nhạy, vì vậy 0,03 N

Các thông số về môi trường làm việc

Các kỹ thuật giảm sai số của cảm biến
• Bù - compensation
• Phản hồi - Feedback
• Lọc – Filter
• Điều chế - Modulation
• Chỉnh sửa tín hiệu – Correction
Các phương pháp không chỉ áp dụng cho các cảm biến mà còn cho các hệ thống
xử lý tín hiệu khác như bộ khuếch đại và hệ thống truyền tín hiệu.

Các kỹ thuật giảm sai số của cảm biến

Kỹ thuật bù - Compensation



- : là độ nhạy của cảm biến với tín hiệu đo (ví dụ như độ biến dạng)
- : là độ nhạy của cảm biến với tín hiệu nhiễu ngang (ví dụ như nhiệt độ)
- R: giá trị khởi tạo của cảm biến điện trở khi nhiễu ngang bằng 0
- Điện áp đầu ra được tính như sau:
- Nếu như 2 cảm biến có độ nhạy giống nhau và tạo ra

độ nhiễu ngang giống nhau thì lỗi trong phương trình = 0
- Phương trình trên sử dụng để đánh giá nhanh lỗi vì sự
sự thiếu đối xứng liên quan đến tín hiệu đo.

• Ví dụ:
Giả sử điện trở , là cảm biến đo độ biến dạng với độ nhạy biến dạng =
(hệ số đo)
Tín hiệu đo là độ biến dạng tương đối là Δ /
Tín hiệu nhiễu ngang do sự thay đổi nhiệt độ
Hàm truyền của mạch cầu wheat là:
Với là độ lệch nhiệt độ giữa 2 cảm biến,

: là độ lệch của độ nhạy
-Điều kiện lý tưởng là cả 2 phần cảm biến có cùng nhiệt độ và cùng độ nhạy với
nhiệt độ trong toàn vùng làm việc
Kỹ thuật phản hồi - Feedback
• A) Sơ đồ cơ bản của hệ phản hồi , B) Sơ đồ hệ phản hồi với tín hiệu nhiễu

• Cảm biến có hàm truyền S, tuy nhiên do nhiều loại nhiễu dẫn đến hàm truyền
có dạng (1 + )
• Hàm truyền có phản hồi sẽ có dạng =
.
• Độ thay đổi tương đối = => Sai số tương đối giảm và dẫn đến
hậu quả là độ nhạy cũng bị giảm đi .
• Phản hồi cũng giảm tín hiệu nhiễu cộng (additive interference signals) với
mức độ phụ thuộc vào vị trí mà tín hiệu nhiễu đi vào hệ thống.

Với tín hiệu nhiễu cộng ở đầu Với tín hiệu nhiễu cộng ở đầu ra
vào thì cả tín hiệu nhiễu và tín thì tín hiệu nhiễu bị giảm đi S lần
hiệu đo đều bị giảm (dẫn đến so với tín hiệu đo, dẫn đến SNR
SNR – Signal to Noise Ratio tăng với hệ số S.
không được cải thiện)

Signal to noise ratio (SNR)
https://htm.fandom.com/wiki/Signal-to-noise_ratio
Signal to Noise Ratio (SNR) Enhancement
Comparison of Impulse-, Coding- and Novel Linear-
Frequency-Chirp-Based Optical Time Domain
Reflectometry (OTDR) for Passive Optical Network
(PON) Monitoring Base
http://www.learningaboutelectronics.com/Articles/What-is-signal-
to-noise-ratio

• Hệ số phản hồi giảm lỗi của nhánh forward và giảm cả độ phi tuyến (do tính
phi tuyến của cảm biến) của nhánh
• Điều kiện tiên quyết cho việc giảm lỗi hiệu quả:
– Hàm truyền có hệ số forward lớn
– Hàm truyền có hệ phản hồi (feedback) ổn định
– Ứng dụng của phương pháp này yêu cầu thành phần phản hồi là nghịch
đảo của hàm truyền cảm biến
• Hệ thống cảm biến gia tốc sử dụng tụ điện có 2 kỹ thuật giảm lỗi:
– Kỹ thuật bù
– Kỹ thuật phản hồi sử dụng hàm truyền nghịch đảo
– Sự dịch chuyển của khối địa chấn m dẫn đến chênh lệch điện dung ΔC; giá trị
này được chuyển đổi thành điện áp, giá trị này được so sánh với giá trị điện áp
tham chiếu (ở đây giá trị này là 0). Chênh lệch điện áp khuếch đại được cung
cấp cho một bộ truyền động điện từ đưa khối trở về vị trí ban đầu.

• Hàm truyền của cả hệ thống
• Với

• Giả sử hàm truyền cảm biến được mô tả dạng hệ bậc 2
• Hàm truyền có phản hồi

Kỹ thuật lọc – Filtering
• Lọc trước chuyển đổi (trong miền tần số của tín hiệu nhiễu): các tín hiệu
không mong muốn có thể được giữ bên ngoài hệ thống cảm biến bằng một
số kỹ thuật lọc, tùy thuộc vào loại tín hiệu. Đôi khi kỹ thuật được gọi là che
chắn
– Tín hiệu điện giả qua kết nối điện dung giữa nguồn điện áp lỗi và đầu
vào hệ thống được khắc phục bằng:
• Nối đất các shield xung quanh cảm biến và đầu vào.
• Dẫn dòng điện cảm ứng điện dung chảy trực tiếp xuống đất và không
đến đầu vào của cảm biến.
– Tín hiệu cảm ứng từ tính tạo bởi một từ thông biến đổi theo thời gian
thông qua vòng lặp được tạo bởi mạch đầu vào được giảm bởi:
• Một lá chắn được tạo thành từ một vật liệu có tính thấm từ cao
• Giảm thiểu diện tích của vòng lặp (dẫn gần nhau hoặc xoắn).
– Thay đổi nhiệt độ môi trường: che chắn nhiệt (đóng gói với khả năng
chịu nhiệt cao hoặc vỏ được kiểm soát nhiệt độ) làm giảm hiệu ứng
nhiệt.
Kỹ thuật lọc – Filtering
• Lọc trước chuyển đổi (trong miền tần số của tín hiệu nhiễu)
– Đầu vào quang không mong muốn (từ đèn, mặt trời) có thể được dừng bằng bộ
lọc quang; nhiều loại bộ lọc có sẵn trên thị trường. Các phép đo và nhiễu nên có
sự khác biệt đáng kể về bước sóng.
– Rối loạn cơ học (ví dụ: chấn động và rung) được giảm bằng cách xây dựng cơ
học phù hợp với lắp đàn hồi, thực hiện giảm chấn phù hợp của các rung động.
• Lọc sau chuyển đổi (trong miền tần số của tín hiệu điện)
– Trong trường hợp các tín hiệu gây nhiễu cùng loại (trong cùng một miền tín
hiệu) như chính phép đo, việc giảm lỗi được thực hiện với các bộ lọc dựa trên sự
khác biệt về tính chất cụ thể của tín hiệu. Đối với tín hiệu điện, đặc tính phân
biệt là phổ tần số. Các tín hiệu nhiễu điện có phổ tần số khác với tín hiệu đo có
thể dễ dàng được lọc bằng các bộ lọc điện tử
– Nếu chúng có phổ tần số chồng lấp, điều này không hoặc chỉ có thể một phần.
Giải pháp cho vấn đề này là điều chỉnh (nếu có thể) tín hiệu đo trước khi tải nạp,
để tạo ra sự chênh lệch tần số đủ lớn cho phép lọc hiệu quả trong miền điện

Điều chế tín hiệu
• Điều chế tín hiệu đo là một cách rất
hiệu quả để giảm ảnh hưởng của sai
số bù và nhiễu
• Điều chế là một loại chuyển đổi tín
hiệu cụ thể sử dụng tín hiệu phụ,
sóng mang. Một trong các tham số
của tín hiệu sóng mang này được
thay đổi tương tự với tín hiệu đầu
vào (hoặc đo). Kết quả là sự dịch
chuyển của dải tần số tín hiệu hoàn
chỉnh sang một vị trí xung quanh tần
số sóng mang.

• Điều chế tín hiệu có khả năng chống nhiễu và nhiễu tốt hơn. Trong điều chế
hệ thống đo lường cung cấp khả năng bỏ qua bù và trôi từ các bộ khuếch đại
• Điều chế biên độ là một kỹ thuật mạnh mẽ trong thiết bị để triệt tiêu tín hiệu
nhiễu
• Biểu thức chung cho tín hiệu AM có sóng mang
• Giả sử tín hiệu đầu vào là sóng hình sin thuần túy
• Tín hiệu được điều chế có dạng
• Tín hiệu điều chế có ba thành phần tần số: một có tần số sóng mang , một
có tần số bằng tổng tần số sóng mang và tần số đầu vào ( + ) và một có
tần số chênh lệch giữa hai tần số này ( - )
• Tín hiệu đầu vào vẫn được nhận
dạng trong ‘đường bao của tín
hiệu điều chế, mặc dù không có
thành phần tần số của nó.
• Tín hiệu AM không chứa các
thành phần tần số thấp nữa. Do
đó, nó có thể được khuếch đại mà
không bị nhiễu bởi offset và trôi.
Nếu các tín hiệu như vậy xuất
hiện bằng mọi cách, chúng có thể
dễ dàng được loại bỏ khỏi đầu ra
được khuếch đại bằng bộ lọc
thông cao.
(A) tín hiệu thời gian; (B) phổ tần số của tín
hiệu đầu vào; (C) phổ tần số của tín hiệu AM.

• Ba phương pháp điều chế biên độ:
– Bộ điều biến nhân (multiplying modulator)
– Bộ điều biến chuyển mạch (switching modulator)
– Bộ điều biến cầu (bridge modulator)
• Bộ điều biến nhân
(A) Tín hiệu AM với sóng mang bị triệt tiêu và (B) dịch pha

• Bộ điều biến chuyển đổi
• Trong bộ điều biến chuyển đổi, tín hiệu đo được bật và tắt định kỳ, một quá
trình có thể được mô tả bằng cách nhân tín hiệu đầu vào với tín hiệu công tắc
s(t), là 1 khi bật công tắc và 0 khi tắt
A) Công tắc dòng shunt làm bộ điều biến; (B) biểu diễn thời gian của tín hiệu chuyển đổi
• Ưu điểm của bộ điều biến công tắc là tính đơn giản và chính xác của nó: biên
độ dải bên chỉ được xác định bởi chất lượng của công tắc. Một bộ điều biến
tương tự có thể đạt được bằng cách thay đổi định kỳ độ phân cực của tín hiệu
đầu vào

• Phương pháp điều chế này tạo ra một số lượng lớn các cặp băng tần bên,
được định vị xung quanh bội số lẻ của tần số sóng mang
Phổ của tín hiệu AM từ bộ điều biến chuyển mạch
• Sự vắng mặt của điện áp một chiều DC và các thành phần tần số thấp tạo
điều kiện thuận lợi cho việc khuếch đại tín hiệu điều chế: độ dịch, độ lệch và
tần số thấp có thể được đặt cách xa dải tần số tín hiệu mới

• Bộ điều biến cầu (bridge modulator)
• Cầu được kết nối với nguồn tín hiệu AC, .
đóng vai trò là sóng mang.
• Trong ví dụ chỉ có một điện trở ( ) nhạy
cảm với thước đo.
• Ba điện trở còn lại bằng nhau
• Tín hiệu chỉ bằng một nửa sóng mang,
trong khi là tín hiệu điều chế (AM)
• Đầu ra cầu là sự khác biệt giữa hai tín
hiệu và tín hiệu AM với sóng mang bị triệt
tiêu
• Các tín hiệu phi điện thế cũng có thể điều
chế: ví dụ cảm biến quang, cảm biến từ sử
dụng chopper wheel

Điều chế tín hiệu Quang

Giải điều chế tín hiệu
• Quá trình điều chế ngược là giải điều chế (đôi khi được gọi là phát hiện).
Từ tín hiệu AM với sóng mang, quan sát sự tương đồng giữa đường bao của
biên độ và hình dạng tín hiệu ban đầu
Trình tự điều chế và phát
hiện đồng bộ triệt tiêu
sóng mang
(A) phổ của tín hiệu đo
ban đầu;
(B) phổ của tín hiệu điều
chế;
(C) Phổ của tín hiệu giải
điều chế

Giải điều chế tín hiệu
• Giả sử tín hiệu đầu vào hình sin được điều chế với sóng mang bị triệt tiêu
• Nhân với tín hiệu đồng bộ có tần số bằng tần số của sóng mang ban đầu và
góc pha φ
• Bộ lọc thông thấp, các thành phần xung quanh 2 được loại bỏ, để lại thành
phần ban đầu với tần số

Chỉnh sửa tín hiệu – Correction
• Hiệu chỉnh tĩnh (giữ cảm biến không thay đổi)
• Hiệu chỉnh động.
Tín hiệu cảm biến được điều chỉnh dựa trên kiến thức trước đó về nguồn gốc của lỗi,
ví dụ như phi tuyến tính hoặc đường cong hiệu chuẩn, được lưu trữ trong bảng tra cứu.
- Nếu các lỗi không xác định (nhiễu), tín hiệu lỗi có thể được đo riêng bằng các cảm
biến bổ sung.
- Đầu ra của các cảm biến này được sử dụng để điều chỉnh tín hiệu cảm biến ban
đầu.
- Phương pháp này rất đơn giản nhưng đòi hỏi các cảm biến bổ sung, ít nhất là một
cho mỗi loại nhiễu.

Chỉnh sửa tín hiệu – Correction
• Hiệu chỉnh động liên quan đến một thiết kế cảm biến cụ thể bao gồm một
loạt các phép đo cùng đại lượng để loại bỏ các lỗi bằng hậu xử lý
• Dựa vào đại lượng đo và loại lỗi các nhiều phương pháp điều chỉnh khác
nhau được lựa chọn
– Bội số tính hiệu đầu vào để loại bỏ sai số tỷ lệ và độ dịch 0 (Offset);
– Hoán đổi tuần tự các thành phần (đồng nhất động - Matching);
– Thay đổi thay hoàn hướng nhạy của cảm biến (Flipping).

Giảm lỗi cảm biến

Mạch Khuếch Đại Thuật toán
1. Understand the input/output characteristics of a linear amplifier
2. Understand how to use the model of an ideal operational amplifier in circuit analysis
3. Know how to design op amp circuits
4. Be able to design an inverting amplifier, noninverting amplifier, summer, difference
amplifier, instrumentation amplifier, integrator, differentiator, and sample and hold
amplifier
5. Understand the characteristics and limitations of a “real” operational amplifier

Khuếch đại tín hiệu
• Op-amp hay khuếch đại thuật toán là linh kiện cơ bản để tạo thành các mạch
xử lý tín hiệu tương tự, như mạch khuếch đại, mạch tích phân, mạch vi phân,
mạch lọc, ...
• Các chân cơ bản của op-amp gồm: lối vào không đảo, lối vào đảo, lối ra,
chân nối nguồn dương, chân nối nguồn âm (như hình).
• Một số IC op-amp: LM741,

LF411, ...
• Một số loại op-amp được
thiết kế để làm việc được với
nguồn đơn cực. Ví dụ LM324
...

Vấn đề op-amp sử dụng nguồn đơn cực
The two defining characteristics of a single supply op-amp are:
1. The input range extends to the negative supply voltage or below.
2. The output range extends to near the negative supply voltage.
Ví dụ khuếch đại thuật toán:
LM358 có hai bộ khuếch đại thuật toán có độ lợi cao độc lập, công suất thấp,
op-amp hai kênh, độ lợi cao và bù tần số bên trong.
IC LM358 có thể xử lý nguồn điện áp từ 3V đến 32V DC và dòng điện lên đến
20mA trên mỗi kênh. Nó bao gồm 8 chân trong đó có hai bộ khuếch đại thuật
toán

Ví dụ LM358

Ví dụ LM358
Bộ theo dõi năng lượng mặt trời sử dụng LM-358

Ví dụ LM358
• Theo dõi pin bằng LM358

• Mô hình op-amp: a: hệ số khuếch đại vòng hở
(large signal differential voltage
gain)
Ri: điện trở vào (input resistance)
Ro: điện trở ra (output resistance)
• Op-amp được thiết kế để có hệ số khuếch đại vòng hở rất lớn (khoảng 104-
105), điện trở vào rất lớn (khoảng 1 MΩ) và điện trở ra rất nhỏ (khoảng vài Ω).
• Với hệ số khuếch đại vòng hở rất lớn, op-amp thường được sử dụng trong các
mạch phản hồi âm.

• Mô hình op-amp lý tưởng: Khi phân tích các mạch sử dụng
op-amp có phản hồi âm thường sử
dụng các giả thiết lý tưởng sau đây:
 Trở kháng vào lớn vô cùng;
 Trở kháng ra bằng 0;
 Hệ số khuếch đại vòng hở lớn
vô cùng
• 2 quy tắc quan trọng áp dụng với mô hình op-amp lý tưởng:

– Quy tắc 1: Điện thế trên hai lối vào của op-amp lý tưởng luôn bằng nhau;
– Quy tắc 2: Dòng điện đi tới hai lối vào của op-amp lý tưởng luôn bằng 0.

Các mạch xử lý tín hiệu sử dụng op-amp




• Mạch khuếch đại đảo - inverting amplifier
Vout R
 2
Vin R1
• Hệ số khuếch đại của mạch khuếch đại đảo chỉ phụ thuộc vào các linh kiện
mắc bên ngoài op-amp.
• Trở kháng vào: Ri=R1.
• Trở kháng ra: Ro=0.

• Mạch khuếch đại không đảo - noninverting amplifier:
Vout R
 1 2
Vin R1
• Hệ số khuếch đại của mạch khuếch đại không đảo chỉ phụ thuộc vào các linh
kiện mắc bên ngoài op-amp.
• Trở kháng vào: Ri=∞.
• Trở kháng ra: Ro=0.

• Mạch khuếch đại vi sai - difference amplifier:
 R2   R4  R2
vout  1    v
 2  v1
 R1  R3  R4  R1
Định nghĩa:
-Tín hiệu vi sai: vd(t)=v2-v1
-Tín hiệu đồng pha: vc(t)=1/2(v2+v1)
Ta có:
Ad Ac
=
Ad: Hệ số khuếch đại vi sai R1 R4  R2 R3  2 R2 R4 R R  R2 R3
vout  vd  1 4 vc
Ac: Hệ số khuếch đại đồng pha 2R 1  R3  R4  R1  R3  R4 

• Mạch khuếch đại vi sai:
Định nghĩa:
Ad
CMRR  20log10  dB 
Ac
Chỉ số CMRR phản ánh chất
lượng của mạch khuếch đại vi sai.
Một mạch khuếch đại vi sai tốt
thường có CMRR lớn trên 40dB.
Một số IC khuếch đại vi sai:

AD626, AD8271, AD8274,
INA117, INA132, INA133, ...

• Mạch khuếch đại đo lường (IA-Instrumentation Aplifier): cũng là một dạng
mạch khuếch đại vi sai, nhưng có điện trở vào rất lớn và có hệ số CMRR rất
lớn.
• Dưới đây là một cấu trúc mạch khuếch đại đo sử dụng 03 op-amp:
R  R
V3   2  1V1  2 V2
 R1  R1
R R 
V4   2 V1   2  1V2
R1  R1 
R5  R3  R4  R
Vout  V4  4 V3
R3  R3  R5  R3
• Một số IC khuếch đại đo lường: AD524, AD624, LM623, ...

• Một số thông số cơ bản của op-amp:
– Hệ số khuếch đại vòng hở: thường rất lớn và phụ thuộc tần số;
– Trở kháng vào: Thường rất lớn;
– Trở kháng ra: Thường rất nhỏ;
– Hệ số CMRR: càng lớn càng tốt;
– Điện áp lệch không đầu vào (input offset voltage);
– Dòng điện đầu vào (input offset current & input bias current);
– ...
• Ví dụ: Tra cứu thông tin từ datasheet của op-amp LM741.

Một số thông số cơ bản của op-amp
• Input Offset Voltage: the voltage that must be applied to one of the input
terminals, with the other input being at 0 V, to give a zero output voltage.
• Input Bias Current: the average of the currents flowing into both inputs when
the output voltage is 0.
• Input Offset Current: the difference between the input currents when the
output voltage is 0.
• Input Voltage Range: the range of allowable common mode input voltage,
where the same voltage is placed on both inputs.
• Input Resistance: the resistance “looking into” either input with the other
input grounded.
• Output Resistance: the internal resistance of the op amp’s output circuit (i.e.,
“looking into” the op amp).
• Output Short Circuit Current: the maximum output current that the op amp
can deliver to a load.
Một số thông số cơ bản của op-amp
• Output Voltage Swing: the maximum peak-to-peak output voltage that the op
amp can supply without saturating or clipping.
• Open Loop Voltage Gain: the ratio of the output to the differential input
voltage of the op amp without external feedback.
• Large Signal Voltage Gain: the ratio of the maximum voltage swing to the
change in the input voltage required to drive the output from 0 to a specified
voltage.
• Slew Rate: the time rate of change of the output voltage, assuming a step
input, with the op amp circuit having a voltage gain of 1.
• Maximum Supply Voltage: the maximum positive and negative voltage
permitted to power the op amp.
• Common Mode Rejection Ratio (CMRR)

Mạch cầu Wheatstone
• Mạch cầu Wheatstone được sử dụng rộng rãi để đo sự biến đổi tương đối của
điện trở.
• Cấu trúc mạch cầu Wheatstone gồm 4 điện trở và 1 nguồn điện áp. 4 điện trở
mắc thành mạch cầu, nguồn điện áp được đưa tới một đường chéo của cầu.
Khi đó, điện áp trên đường chéo còn lại sẽ phụ thuộc vào biến thiên của các
điện trở trong mạch.
 R2 R3 
Vout  Vin   
 R1  R2 R3  R4 
R1R3  R1 R2 R3 R4 
 Vin    
 R1  R2   R3  R4   R1 R2 R3 R4 

• Một số cấu hình mạch cầu Wheatstone:
Vin Vin Vin Vin
Vout Vout Vout Vout

• Độ nhạy của mạch cầu Wheatstone phụ thuộc điện áp tham chiếu. Nếu tăng
điện áp tham chiếu thì sẽ tăng được độ nhạy của mạch cầu Wheatstone.
• Tuy nhiên, không thể tăng điện áp tham chiếu quá lớn, do hiệu ứng tỏa nhiệt
của các điện trở.
Vin2
P
4R
P
 K  T
A
Vin  K  T  4 RA
• Điện áp tham chiếu có thể tăng lên đáng kể nếu được cấp cho mạch cầu
Wheatstone dưới dạng xung điện áp.

Ứng dụng mạch cầu Wheatstone bù nhiệt độ
• Suppose a test specimen undergoes a substantial strain of 500 me
(microstrain). A strain gage with a gage factor of 2 exhibits a change in
electrical resistance of only 2*(500*10-6 ) = 0.1%. For a 120 Ω gage, this is
a change of only 0.12 Ω.
• To measure such small changes in resistance, and compensate for the
temperature sensitivity, strain gages are almost always used in a bridge
configuration with a voltage or current excitation source.
• Therefore, if we replace R4 in Figure with an active strain gage, any
changes in the strain gage resistance unbalance the bridge and produce a
nonzero output voltage that is a function of strain.

• Strain gage manufacturers attempt to minimize sensitivity to temperature by
processing the gage material to compensate for the thermal expansion of the
specimen material for which the gage is intended.
• While compensated gages reduce the thermal sensitivity, they do not totally remove
it. A residual error on the order of 10 me/°C is still possible when you use a
temperature compensating gage.
• Therefore, additional temperature compensation is sometimes necessary
• Further correction is possible by measuring temperature and using a correction curve
to correct the data.
• Manufacturers print the polynomial coefficients of this curve to fourth order on each
package of gages. With the coefficients you can conduct temperature correction in
software. An error as small as 1 me/°C is possible using this technique.

• Prevent Errors Caused by Lead
Resistances
• Lead wire resistances also vary with temperature,
and can have a great effect on the accuracy of
strain gage measurements. Even if you have
initially balanced the system, changes in the lead
wire resistance with temperature can still introduce
large errors in static measurements.
• This can occur even though the lead wire
resistance is much smaller than the bridge
resistance, which is not surprising considering that
the temperature coefficient of copper is typically
two orders of magnitude greater than the
temperature coefficient of the gages
• Although you could connect to the gage with two
wires in a quarter bridge circuit, drift caused by
lead wire temperature change would be enormous.
• For this reason, you always perform static
measurements using the three-wire circuit, shown
here in Figure. The bridge remains balanced as
long as lead wire resistances RL track with
temperature.

• Minimize Temperature Effects with
Half-Bridge and Full-Bridge Sensors
• By using two or four strain gages in a Wheatstone bridge,
you can minimize the effect of temperature.
• These are called half-bridge and full-bridge
configurations, respectively. With all strain gages in a
bridge at the same temperature and mounted on the same
material, any changes in temperature affect all gages in the
same way.
Half-Bridge Configuration
• Because the temperature changes are identical in the
gages, the ratio of their resistance does not change, and the
output voltage of the gage does not change.
• The simplest way you can correct for temperature drift is
by using half-bridge or full-bridge configurations.
Full-Bridge Configuration

Biến đổi tương tự-số (ADC)
• Khái niệm: Bộ ADC là thiết bị với chức năng chuyển đổi từ tín hiệu tương tự
thành tín hiệu số (Tín hiệu tương tự dưới dạng điện áp hoặc dòng điện được
chuyển đổi thành một tổ hợp bit nhị phân ở đầu ra).
• ADC sử dụng một điện áp (hoặc dòng điện) tham chiếu. Tín hiệu tương tự
được so sánh với điện áp (hoặc dòng điện) tham chiếu để tạo ra tổ hợp bit
nhị phân ở đầu ra.
• Ví dụ minh họa:

• Độ phân giải của ADC: Được định nghĩa thông qua số bit nhị phân đầu ra,
hoặc giá trị của tín hiệu tương tự tương ứng với 1 bit nhị phân (1 LSB).

• Quá trình biến đổi ADC gồm 4 bước: Trích mẫu + Giữ mẫu + Lượng tử hóa
+ Mã hóa.

• Định lý trích mẫu: Tần số trích mẫu tín hiệu phải lớn hơn 2 lần tần số biến
đổi lớn nhất của tín hiệu.

• Sai số lượng tử hóa: Sai số lượng tử hóa tối đa là 1 LSB.

• Hai thông số cơ bản của bộ biến đổi ADC: Độ phân giải và Tốc độ biến đổi.
• Các dạng bộ biến đổi ADC cơ bản:
– ADC kiểu biến đổi song song;
– ADC kiểu sử dụng bộ đếm;
– ADC kiểu xấp xỉ liên tiếp;

• ADC kiểu biến đổi song song:
Ưu điểm:
- Tốc độ biến đổi nhanh;
Nhược điểm:
- Cần số lượng linh kiện lớn (cần
255 bộ so sánh cho ADC 8 bit);
- Công suất tiêu hao lớn;
- Giá thành cao.

• ADC kiểu sử dụng bộ đếm:
Ưu điểm: Cấu
trúc tương đối
đơn giản;
Nhược điểm:
Tốc độ biến
đổi chậm.

• ADC kiểu xấp xỉ liên tiếp:
Ưu điểm: Tốc độ biến đổi

nhanh và tin cậy, giá thành
vừa phải, có khả năng đưa ra
các bit dữ liệu dưới dạng nối
tiếp, ...
Nhược điểm: Khi tăng độ
phân giải sẽ làm giảm tốc độ
biến đổi.

• Ví dụ: Xem xét tính năng của bộ ADC tích hợp trên vi điều khiển
PIC16F887 – Microchip.
- ADC kiểu xấp xỉ liên tiếp.

- Độ phân giải 10 bit.
- 2 lựa chọn điện áp tham chiếu.
- 14 kênh analog.
- 4 lựa chọn tín hiệu xung nhịp

Các loại cảm biến
https://youtu.be/HJ-C4Incgpw
https://youtu.be/SFBDtdDKMJI
https://youtu.be/biY7F-tLwE8
https://youtu.be/BHkDxOki10U

Các loại cảm biến

Most applications involve measuring and controlling shaft rotation (e.g., in robot
joints, numerically controlled lathe and mill axes, motors, and generators), rotary
position sensors are more common than linear sensors. Also, linear motion can often
be easily converted to rotary motion (e.g., with a belt, gear, or wheel mechanism),
allowing the use of rotary position sensors in linear motion applications.
Speed measurements can be obtained by taking consecutive position
measurements at known time intervals and computing the time rate of change of the
position values. A tachometer is an example of a speed sensor that does this for a
rotating shaft.
The proximity sensors and limit switches that are a subset of position sensors that
detect whether or not something is close or has reached a limit of travel.
The potentiometer, which is an inexpensive analog device for measuring rotary or
linear position.
The linear variable differential transformer, which is an analog device capable of
accurately measuring linear displacement.
The digital encoder, which is useful for measuring a position with an output in digital
form suitable for direct interface to a computer or other digital system.

Proximity Sensors and Switches
A proximity sensor consists of an element that changes either its state or an analog
signal when it is close to, but often not actually touching, an object
Many different sensors types are available that operate based on magnetic,
capacitive, inductive, ultrasonic, eddy current, or photo-optic effects.
Hall sensors are used for proximity sensing, positioning, speed
detection, and current sensing applications.[2] Frequently, a Hall sensor
is combined with threshold detection to act as a binary switch.
Commonly seen in industrial applications such as the
pictured pneumatic cylinder, they are also used in consumer
equipment; for example, some computer printers use them to detect
missing paper and open covers. Some 3D printers use them to
measure filament thickness.
Hall sensors are commonly used to time the speed of wheels and
shafts, such as for internal combustion engine ignition
timing, tachometers and anti-lock braking systems. They are used
in brushless DC electric motors to detect the position of the permanent
magnet. In the pictured wheel with two equally spaced magnets, the
voltage from the sensor peaks twice for each revolution. This
arrangement is commonly used to regulate the speed of disk drives.

Capacitive displacement sensors are "non-contact devices capable of high-

resolution measurement of the position and/or change of position of any
conductive target".[1] They are also able to measure the thickness or density
of non-conductive materials.[2] Capacitive displacement sensors are used in a
wide variety of applications including semiconductor processing, assembly of
precision equipment such as disk drives, precision thickness
measurements, machine tool metrology and assembly line testing. These
types of sensors can be found in machining and manufacturing facilities
around the world

Elements of a simple inductive

proximity sensor.
1. Field sensor
An inductive sensor is a device that uses the 2. Oscillator
principle of electromagnetic induction to detect or 3. Demodulator
measure objects. An inductor develops 4. Shmitt Trigger
a magnetic field when an electric current flows 5. Output
through it; alternatively, a current will flow
through a circuit containing an inductor when the
magnetic field through it changes. This effect can
be used to detect metallic objects that interact
with a magnetic field. Non-metallic substances,
such as liquids or some kinds of dirt, do not
interact with the magnetic field, so an inductive
sensor can operate in wet or dirty conditions

Photo-optic proximity sensors are very common and use a photoemitter-detector

pair represents another approach, where interruption or reflection of a beam of light
is used to detect an object in a noncontact manner. The emitter can be a laser or
focused LED, and the detector is usually a phototransistor or photodiode. Various
configurations for photoemitter-detector pairs are illustrated in Figure

Magnetic pickup tachometer used in a

PID speed controller test-stand
Automated laboratory rat exercise
machine with IR sensor and stepper
motor

Thermostat with bimetallic strip and

mercury switch
An interesting example of a normally open mercury switch
that is used to turn on or off an air conditioning or heating unit
when a bimetallic strip coil rotates a certain amount
When mechanical switches are opened or closed, they often

exhibit switch bounce, where many break-reconnect transitions
occur before a new state is established. If a switch is connected
to a digital circuit that requires a single transition, the switch
output must be debounced using a circuit or software

Potentiometer
The rotary potentiometer is a variable resistance device that can be used

to measure angular position. It consists of a wiper that makes contact with a resistive
element, and as this point of contact moves, the resistance between the wiper and
end leads of the device changes in proportion to the angular displacement.
Linear potentiometers are also available,

usually in slider form (e.g., the sliders on an
audio mixer). They work the same way as
rotary potentiometers but measure linear
displacement instead.

Linear Variable Differential Transformer
The linear variable differential transformer (LVDT) is a transducer for measuring

linear displacement
it consists of primary and secondary windings and a movable iron core. It functions
much like a transformer, where voltages are induced in the secondary coil in response
to excitation in the primary coil. The LVDT must be excited by an AC signal to induce
an AC response in the secondary. The core position can be determined by measuring
the secondary response
With two secondary coils connected
in the series-opposing configuration
as shown, the output signal describes
both the magnitude and direction of
the core motion
There is a midpoint in the core’s
position where the voltage induced in
each coil is of the same amplitude and
180° out of phase, producing a “null”
output.

As the core moves from the null position, the output amplitude increases a
proportional amount over a linear range around the null.
Therefore, by measuring the output voltage

amplitude, we can easily and accurately
determine the magnitude of the core
displacement. The output voltage can be
slightly out of phase with the excitation
voltage, due to inductive impedance effects,
but that is not an issue because we are
concerned only with the signal amplitude.

Primary excitation
Secondary 1
Secondary 2
Secondary 1 + Secondary 2
The strength of the LVDT sensor's

principle is that there is no electrical
contact across the transducer
position sensing element which for
the user of the sensor means clean
data, infinite resolution and a very
long life.

To determine the direction of the core

displacement, the secondary coils can be
connected to a demodulation circuit as
shown in Figure. The diode bridges in this
circuit produce a positive or negative
rectified sine wave, depending on which
side of the null position the core is located
The advantages of the LVDT are accuracy
over the linear range and the analog
output that may not require amplification.
Also, it is less sensitive to large changes
in temperature than other position
transducers (e.g., potentiometers,
encoders, and semiconductor devices).
The LVDT’s disadvantages include limited range of motion and limited frequency
response. The overall frequency response is limited by inertial effects associated with
the core’s mass and the choice of the primary excitation frequency and the filter cutoff
frequency.
A low-pass filter may also be used to

convert the rectified output into a smoothed
signal that tracks the core position. The
cutoff frequency of this low-pass filter must
be chosen carefully to filter out the high
frequencies in the rectified wave but not
the frequency components associated with
the core motion.
The excitation frequency is usually chosen
to be at least 10 times the maximum
expected frequency of the core motion to
yield a good representation of the time-
varying displacement.
Commercial LVDTs are available in cylindrical forms with different diameters,
lengths, and strokes. Often, they include circuitry that provides a DC voltage
proportional to displacement.
https://www.rdpe.com/ex/men-disp.htm

Resolver
A resolver is an analog rotary position sensor that operates very much like the
LVDT. It consists of a rotating shaft (rotor) with a primary winding and a stationary
housing (stator) with two secondary windings offset by 90°. When the primary is
excited with an AC signal, AC voltages are induced in the secondary coils,
which are proportional to the sine and cosine of the shaft angle. Because of this,
the resolver is useful in applications where trigonometric functions of position are
required.
https://youtu.be/7PKJ52b1Qvs

Digital Optical Encoder
A digital optical encoder is a device that converts motion into a sequence of digital
pulses. By counting a single bit or decoding a set of bits, the pulses can be
converted to relative or absolute position measurements. Encoders have both linear
and rotary configurations, but the most common type is rotary.
Rotary encoders are manufactured in two basic forms: the absolute encoder where
a unique digital word corresponds to each rotational position of the shaft, and the
incremental encoder, which produces digital pulses as the shaft rotates, allowing
measurement of relative displacement of the shaft.


Most rotary encoders are composed of a

glass or plastic code disk with a printed or
photographically-deposited radial pattern
organized in tracks. As radial lines in
each track interrupt the beam between a
photoemitter-detector pair, digital pulses
are produced.
Digital encoders can also be constructed
with magnetic or inductive sensors instead
of optical (e.g., using Hall Effect sensors),
but these are not as common.
The optical disk of the absolute encoder is
designed to produce a digital word that
distinguishes N distinct positions of the shaft.
For example, if there are eight tracks, the
encoder is capable of measuring 256 (28)
distinct positions corresponding to an angular
resolution of 1.406° (360°/256)

The most common types ofnumerical encoding

used in the absolute encoder are gray and natural
binary codes. To illustrate the action of an absolute
encoder, the gray code and natural binary code
disk track patterns for a simple four-track (4-bit)
encoder. The linear patterns and associated timing
diagrams are what the photo-detectors sense as
the code disk circular tracks rotate with the shaft.
The gray code is designed so that only one track

(one bit) changes state for each count transition,
unlike the binary code where multiple tracks (bits)
can change during count transitions. For the gray
code, the uncertainty during a transition is only
one count, unlike with the binary code, where the
uncertainty could be multiple counts.

Because the gray code provides data with the least uncertainty while the natural
binary code is the preferred choice for direct interface to computers and other
digital devices, a circuit to convert from gray to binary code is desirable.

The incremental encoder, sometimes

called a relative encoder, is simpler in
design than the absolute encoder. It
consists of two tracks and two sensors
whose outputs are designated A and B.
As the shaft rotates, pulse trains occur on
A and B at a frequency proportional to the
shaft speed, and the lead-lag phase
relationship between the signals yields the
direction of rotation as described in detail
below. The code disk pattern and output
signals A and B are illustrated in Figure
By counting the number of pulses and knowing the resolution of the disk, the angular
motion can be measured. A and B are 1/4 cycle out of phase with each other and are
known as quadrature signals. Often a third output, called INDEX, yields one pulse
per revolution, which is useful in counting full revolutions. It is also useful to define a
reference or zero position.

The quadrature signals A and B can be decoded to yield angular displacement and the
direction of rotation as shown in Figure. Pulses appear on one of two output lines (CW and
CCW) corresponding either to clockwise (CW) rotation or counterclockwise (CCW) rotation.
Decoding transitions of A and B using sequential logic circuits can provide three different
resolutions: 1X, 2X, and 4X.
The 1X resolution provides an output
transition at each negative edge of signal
A or B, resulting in a single pulse for
each quadrature cycle.
transition at every negative or positive
edge of signal A or B, resulting in two
times the number of output pulses.
pulse at every positive and negative
edge of signal A or B, resulting in four
times the number of output pulses
The direction of rotation is determined by
the level of one quadrature signal during
an edge transition of the second
quadrature signal.

For example, in the 1X mode, A = ↓ with B = 1 implies clockwise rotation, and B = ↓

with A = 1 implies counterclockwise rotation. If we only had one signal instead of both
A and B, it would be impossible to determine the direction of rotation. Furthermore,
shaft jitter around an edge transition in the single signal would result in erroneous
pulses

Incremental encoders provide more resolution at lower cost than absolute

encoders, but they measure only relative motion and do not provide absolute
position directly. However, an incremental encoder can be used in conjunction with
a limit switch to define absolute position relative to a reference position defined by
the switch. Absolute encoders are chosen in applications where establishing a
reference position is impractical or undesirable

Encoder Jitter
The noise is broad spectrum but incremental encoders, which transmit
continuously, reduce the bandwidth by filtering the sin/cos signals. The
compromise is reduced maximum speed. In absolute encoders, with
sampled position information, jitter is the uncertainty associated with each
sample.
https://youtu.be/D5GF4B3TzTQ
https://www.dynapar.com/knowledge/encoder_issues/encoder_signal/
https://control.com/technical-articles/how-to-troubleshoot-encoders/

Encoder Jitter
The noise is broad spectrum but incremental encoders, which transmit
continuously, reduce the bandwidth by filtering the sin/cos signals. The
compromise is reduced maximum speed. In absolute encoders, with
sampled position information, jitter is the uncertainty associated with each
sample.
https://youtu.be/D5GF4B3TzTQ
https://www.dynapar.com/knowledge/encoder_issues/encoder_signal/
https://control.com/technical-articles/how-to-troubleshoot-encoders/

STRESS AND STRAIN MEASUREMENT
• Measurement of stress in a mechanical component is important when
assessing whether or not the component is subjected to safe load levels.
• Stress and strain measurements can also be used to indirectly measure other
physical quantities such as force (by measuring strain of a flexural element),
pressure (by measuring strain in a flexible diaphragm), and temperature (by
measuring thermal expansion of a material)
• The most common transducer used to measure strain is the electrical
resistance strain gage. Stress values can be determined from strain
measurements using principles of solid mechanics.

Electrical Resistance Strain Gage
• The most common transducer for
experimentally measuring strain in a
mechanical component is the bonded
metal foil strain gage illustrated in
Figure
• It consists of a thin foil of metal,
usually constantan, deposited as a grid
pattern onto a thin plastic backing
material, usually polyimide
• The foil pattern is terminated at both
ends with large metallic pads that
allow leadwires to be easily attached
with solder. The entire gage is usually
very small, typically 5 to 15 mm long.

• To measure strain on the surface of a
machine component or structural
member, the gage is adhesively bonded
directly to the component, usually with
epoxy or cyanoacrylate
• The backing makes the foil gage easy
to handle and provides a
good bonding surface that also
electrically insulates the metal foil
from the component
• Leadwires are then soldered to the
solder tabs on the gage. When the
component is loaded, the metal foil
deforms, and the resistance changes in
a predictable way

• If this resistance change is measured
accurately, the strain on the surface of
the component can be determined
• Strain measurements allow us to
determine the state of stress on the
surface of the component, where
stresses typically have their highest
values.
• Knowing stresses at critical locations
on a component under load can help a
designer validate analytical or
numerical results (e.g., from a finite
element analysis) and verify that stress
levels remain below safe limits for the
material (e.g., below the yield strength)
It is important to note that, because strain gages are finite in size, a measurement actually
reflects an average of the strain over a small area. Hence, making measurements where stress
gradients are large (e.g., where there is stress concentration) can yield poor results.
• Experimental stress analysis (e.g., with strain gages) and analytical or numerical stress
analysis (e.g., with finite element analysis) are both important to design reliable
mechanical parts. The two approaches should be considered complements toeach other
and not replacements
• Finite element analysis involves many assumptions about material properties, load
application, and boundary conditions that may not accurately model the actual component
when it is manufactured and loaded
• Strain gage measurements may also have some inaccuracies due to imperfect bonding
and alignment on the component surface and due to uncompensated temperature effects.
Stresstech Xstress 3000 G3R diffractometer.

• Effects that are easily measured with strain gages but difficult to model with
finite element analysis include stresses resulting from mechanical assembly of components
and complex loading and boundary conditions. These and other effects are often difficult to
predict and model accurately with analytical and numerical methods.
• Experimental stress applications usually involve mounting a large number of
strain gages on a mechanical component before it is loaded. Experimental strain values are
usually acquired through an automated data acquisition system. The strain data can be
converted to stresses in the object under different loading conditions, and the stresses can be
compared to analytical and numerical finite element analysis results
Geometries of strain gauges

• The metal foil grid lines in the active portion of the gage (see Figure 9.17a) can be
approximated by a single rectangular conductor as illustrated in Figure 9.18, whose
total resistance is given by
• where ρ is the foil metal resistivity, L is the total length of the grid lines, and A is
the grid-line cross-sectional area. The gage end loops and solder tabs have
negligible effects on the gage resistance because they typically have a much larger
cross section than the foil lines.

the signs in this equation imply that the resistance of the conductor increases (dR > 0)
with increased resistivity and increased length and decreases with increased cross-
sectional area. Because the cross-sectional area of the conductor is
the area differential term is

where εaxial is the axial strain in the conductor (see Appendix C). When the
conductor is elongated (εaxial > 0), the cross-sectional area decreases (dA/A < 0),
causing the resistance to increase.

1 and 2ν, represent the change in resistance due to increased length and
decreased area
term (dρ/ρ)/(εaxial) represents the piezoresistive effect in the material, which
explains how the resistivity of the material changes with strain
All three terms are approximately constant over the operating range of typical
strain gage metal foils

1 and 2ν, represent the change in resistance due to increased length and
decreased area
term (dρ/ρ)/(εaxial) represents the piezoresistive effect in the material, which
explains how the resistivity of the material changes with strain
All three terms are approximately constant over the operating range of typical
strain gage metal foils
Commercially available strain gage specifications usually report a constant
gage factor F to represent the right-hand side

Thus, when a gage of known resistance R and gage
factor F is bonded to the surface of a component and
the component is then loaded, we can determine the
strain in the gage εaxial simply by measuring the change
in resistance of the gage ΔR
• For the bonded metal foil strain gage, the gage factor F is usually close to 2,
and the gage resistance R is close to 120 Ω. Strain gage suppliers also report
a transverse sensitivity for the gage, which is a measure of the resistance
changes in the end loops and grid lines due to strain in the transverse direction
• The transverse sensitivity for a bonded metal foil gage is usually close to 1%.
This number predicts the gage’s sensitivity to transverse strains: those
perpendicular to the measuring axis of the gage. A gage experiencing 50 με
(50 × 10-6, read as “50 microstrain”) in the axial direction and 100 με in the
transverse direction with a transverse sensitivity of 1% will sense 51 με (50 +
1% of 100), not 50 με.

Measuring Resistance Changes with a
Wheatstone Bridge
A Wheatstone bridge is better than a simple voltage divider because it can be
easily balanced to establish an accurate zero position, it allows temperature
compensation, and it can provide better sensitivity and accuracy.
There are two different modes of operation of a Wheatstone bridge circuit: the
static balanced mode and the dynamic unbalanced mode
For the static balanced mode, illustrated in Figure 9.19, R2 and R3 are precision
resistors, R4 is a precision potentiometer (variable resistor) with an accurate scale
for displaying the resistance value, and R1 is the strain gage resistance for which
the change is to be measured

Wheatstone Bridge
• To balance the bridge, the variable resistor is adjusted until the voltage between
nodes A and B is 0. In the balanced state, the voltages at A and B must be equal so
• Also, because the high-input impedance voltmeter (Hi Z VM) between A and B is
assumed to draw no current,
• and

Wheatstone Bridge
where Vex is the DC voltage applied to the bridge called the excitation voltage.
Substituting these expressions into Equation 9.14 and rearranging gives
we can accurately calculate the

unknown resistance R1 as
The static balanced mode of operation can

be used to measure a gage’s resistance
under fixed load, but usually balancing is
done only as a preliminary step to
measuring changes in gage resistance
Wheatstone Bridge
• In dynamic deflection operation (see Figure), again with R1 representing a
strain gage and R4 representing a potentiometer, the bridge is first balanced,
before loads are applied, by adjusting R4 until there is no output voltage.
• Then changes in the strain gage resistance R1 that occur under time-varying
load can be determined from changes in the output voltage.
When the bridge is balanced, Vout is 0 and R1

has a known value. When R1 changes value,
as the strain gage is loaded, Equation can be
used to relate this voltage change ΔVout to the
change in resistance ΔR1.
To find this relation, we can replace R1 by its
new resistance R1 + ΔR1 and Vout by the output
deflection voltage ΔVout.

Wheatstone Bridge
Rearranging this equation gives us the desired relation between the change in
resistance and the measured output voltage:
By measuring the change in the output

voltage ΔVout, we can determine the gage
resistance change ΔR1
The differential buffer amplifier shown in Figure provides high input impedance (i.e.,
it does not load the bridge) and high gain for the small change in voltage due to the
small change in resistance.
Wheatstone Bridge
Figure 9.21 illustrates the effects of
leadwires when using a strain gage located
far from the bridge circuit. Figure 9.21a
illustrates a two-wire connection from a
strain gage to a bridge circuit. With this
configuration, each of the leadwire
resistances R′ adds to the resistance of the
strain gage branch of the bridge. The
problem with this is that, if the leadwire
temperature changes, it causes changes in
the resistance of the bridge branch.
This effect can be substantial if the
leadwires are long and extend through
environments where the temperature
changes

Wheatstone Bridge
Figure 9.21b illustrates a three-wire
connection that solves this problem. With
this configuration, equal leadwire
resistances are added to adjacent
branches in the bridge so the effects of
changes in the leadwire resistances offset
each other. The third leadwire is connected
to the high-input impedance voltage
measuring circuit, and its resistance has a
negligible effect because it carries
negligible current
The three wires are usually in the form of a
small ribbon cable to ensure they
experience the same temperature changes
and to minimize electromagnetic
interference due to inductive coupling.

Wheatstone Bridge
In addition to temperature effects in leadwires, temperature changes in the part

beneath the strain gage can cause significant changes in resistance, which would
lead to erroneous measurements. A convenient method for eliminating this effect is
to use the circuit (called a half bridge) illustrated in Figure, where two of the
four bridge legs contain strain gages.
The gage in the top branch is the active gage used to measure surface strains on a
component to be loaded The second “dummy” gage is mounted to an unloaded
sample of material identical in composition to the component.

Measuring Different States of Stress with
Strain Gages

Strain Gages
when the loading is more complex or

when the geometry is more complex,
which is often the case in mechanical
design, we have to use three gages
mounted in three different directions as
illustrated in Figure 9.26. This assembly
of strain gages is referred to as a strain
gage rosette.

Strain Gages
The magnitude and direction of the principal stresses for the rectangular rosette are

Cảm biến đo nhiệt độ
4 loại cảm biến nhiệt phổ biến: Thermocouple, RTD, thermistor, IC sensor.


• RTD: Dựa trên sự phụ thuộc của điện trở vào nhiệt độ. Phần tử điện trở sử
dụng kim loại, như đồng, platin, nikel, ... Hệ số nhiệt của các phần tử RTD là
dương và hầu như là hằng số.
• Thường được chế tạo với giá trị điện trở tại 0°C xác định. Ví dụ, cảm biến
nhiệt phổ biến PT100 có điện trở 100Ω tại 0°C.

Áp dụng cho dải

nhiệt độ -100°C
tới 200°C


• RTD cần phải kích thích bằng nguồn dòng.

• Cấu hình 2 dây: không loại bỏ được ảnh hưởng của điện trở dây dẫn. Dùng
cho ứng dụng đòi hỏi độ chính xác không cao, hoặc chiều dài dây dẫn ngắn.

• Cấu hình 3 dây: được sử dụng nhiều nhất trong công nghiệp. Cho phép loại
bỏ ảnh hưởng của điện trở dây dẫn.
Điện trở 3 dây dẫn bằng nhau.

• Cấu hình 4 dây: loại bỏ ảnh hưởng của điện trở dây dẫn. Thường sử dụng
trong phòng thí nghiệm.

• Ví dụ 1: Cho biết cảm biến PT100 có hệ số tản nhiệt trong không khí là
δ=6mW/°C. Tính dòng điện kích thích lớn nhất sao cho hiện tượng tự tỏa
nhiệt của cảm biến không gây ra sai số lớn hơn 0.1°C.
• Lời giải: Độ tăng nhiệt do hiện tượng tự tỏa nhiệt của cảm biến là
I 2R
T 

Dòng điện kích thích lớn nhất là:
T   0.1 oC   6  mW / oC 
I   2.4  mA 
R 100

• Ví dụ 2: Giả sử rằng cảm biến PT100 là tuyến tính trong dải nhiệt độ xem xét
và có hệ số nhiệt α0=0.00385 Ω/Ω/°C tại 0°C . Hãy tính độ nhạy của cảm
biến và tính hệ số nhiệt tại 25°C?
• Lời giải: Phương trình đường chuẩn tuyến tính của cảm biến PT100:
RTD T   RTD0 1  T  0 
Vì cảm biến là tuyến tính trong dải nhiệt độ quan tâm nên trong dải nhiệt độ
đó thì độ nhạy của cảm biến là hằng số và là:
S   0 R0  0.00385   /  / C   100     0.385   / C 
Tính hệ số nhiệt tại 25°C:
S   0 R0   25 R25
 0 R0  0 R0 0
  25     0.00355   /  / C 
R25 R0 1   0  25  1   0  25

• Thermistor:
– Chế tạo từ vật liệu phi kim.
– Có hệ số nhiệt âm (NTC) hoặc dương (PTC), tùy loại.
– Pt của NTC thermistor:
B 1/ T 1/T0 
RT  R0 e Hệ số B được gọi là nhiệt đặc trưng
– Một số dạng pt khác của NTC thermistor:
RT  Ae B /T
RT  e
 A B / T  C / T 
3
1/ T  a  b ln RT  c  ln RT 
3
hoặc

• Một số ứng dụng của Thermistor:

• Một số ứng dụng của Thermistor:

• Cặp nhiệt điện (thermocouple):
dE AB
Hệ số Seebeck: S AB 
dT




• Một số lưu ý khi sử dụng cặp nhiệt điện:
– Cặp nhiệt điện không bị nóng chảy trong môi trường đo.
– Cặp nhiệt điện không bị ăn mòn (phá hủy về hóa học) trong môi trường
đo.
– Duy trì nhiệt độ điểm tham chiếu.
– Dòng điện không quá lớn.

• IC sensor:
Cảm biến LM35

• Bảng tổng kết và so sánh các loại cảm biến nhiệt độ:

Cảm Biến Và Xử Lý Tín Hiệu: Giảng viên: PGS. TS. Phạm Đức An Email: an.phamduc@hust.edu.vn

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cảm Biến Và Xử Lý Tín Hiệu: Giảng viên: PGS. TS. Phạm Đức An Email: an.phamduc@hust.edu.vn

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CẢM BIẾN VÀ XỬ LÝ TÍN HIỆU

Giảng viên: PGS. TS. Phạm Đức An

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 2

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 3

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 4

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 5

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 6

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 7

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 9

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 10

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 11

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 12

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 13

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 14

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 15

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 16

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 17

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 18

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 19

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 20

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 21

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 22

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 23

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 24

Các giá trị Xử lý đo lường Giá trị đầu ra

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

Tín hiệu Tín hiệu

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

(Mức nước Tín hiệu

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 31

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 32

Đại lượng vật lý: vị trí và dịch chuyển

Cảm biến độ nghiêng – Đo góc so với trái đất Bình thường

Cảm biến tốc độ - Đo tốc độ quay của đối tượng

Gia tốc kế - Accelerater Đo gia tốc của đối tượng

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 36

– Cảm biến tương tự

– Cảm biến hình ảnh

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 37

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 40

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 41

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 42

Các đặc trưng của cảm biến

Các đặc trưng của cảm biến

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 45

Các đặc trưng của cảm biến

So sánh khái niệm độ chính xác và

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 47

Các đặc trưng của cảm biến

Các đặc trưng của cảm biến

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 49

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 50

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 51

• Hàm số p(x) là hàm số phân bố tiêu chuẩn các sai số

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 53

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 54

TS. Phạm Đức An – BM. Cơ Điện Tử ME4511 55

Với biến động nhỏ, có thể xấp xỉ