CLASSICAL MECHANICS - QUALIFYING

§1. NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN MỞ ĐẦU

1.1 Chất điểm (point mass)
Vật thể có kích thước bỏ qua được so với kích thước đặc trưng cho chuyển động của nó gọi là chất điểm hay là hạt
(particle).
Một vật thể được coi là chất điểm không phải do kích thước tuyệt đối của nó xác định mà do tỉ số giữa kích thước
của nó và độ dài đặc trưng cho chuyển động của nó xác định. Chuyển động của vật thể như vậy xảy ra rất đơn giản vì
chúng ta không chú ý đến sự quay của vật thể và sự chuyển dịch giữa các phần của nó tương đối đối với nhau.
Chất điểm ở xa các vật thể khác sao cho tương tác giữa nó với các vật thể bên ngoài có thể bỏ qua gọi là chất điểm
chuyển động tự do hay chất điểm cô lập.

1.2 Hệ chất điểm (system of particles) và vật rắn (rigid body)

Một tập hợp các vật thể mà mỗi vật được coi như một chất điểm thì tập hợp đó gọi là hệ chất điểm hay hệ cơ.
Hệ chất điểm mà tương tác giữa hệ với các vật thể bên ngoài hệ có thể bỏ qua gọi là hệ cô lập hay hệ kín (close
system).
Vật rắn lí tưởng là một hệ chất điểm mà khoảng cách giữa hai chất điểm bất kì của hệ không thay đổi trong suốt quá
trình chuyển động của hệ.
Vật rắn cô lập gọi là vật rắn chuyển động tự do. Vật rắn tự do có số bậc tự do là 6.

1.3 Hệ quy chiếu (frame of reference)

Hệ tọa độ gắn liền với những vật làm mốc, mà ta quy ước đửng yên, để xác định vị trí của vật thể trong không gian;
và chiếc đồng hồ gắn với hệ này để chỉ thời gian gọi là hệ quy chiếu. Để nghiên cứu chuyển động của vật thể, người ta
chọn những vật thể khác nào đó làm mốc. Hệ quy chiếu được chọn để nghiên cứu chuyển động của vật thể là hoàn toàn
tuỳ ý.
Hệ quy chiếu mà trong đó chất điểm cô lập đứng yên hoặc chuyển động thẳng đều goi là hệ quy chiếu quán tính
(inertial frames of reference).
Mọi hệ quy chiếu chuyển động thẳng đều đối với một hệ quy chiếu quán tính cũng là những hệ quy chiếu quán tính.

1.4 Không gian và thời gian trong Cơ học cổ điển

Trong Cơ học cổ điển thừa nhận rằng khoảng thời gian trôi qua của một quá trình vật lí bất kì trong mọi hệ quy
chiếu chuyển động tương đối đối với nhau một cách tuỳ ý là như nhau, nghĩa là:

∆t = ∆t′
t2 − t1 = t2′ − t1′

Đó là tiên đề về tính chất tuyệt đối của thời gian trong Cơ học cổ điển. Khi t1 = t1′ = 0, t2 = t, t2′ = t′ thì ta có:

t = t′

Tiên đề này khẳng định rằng chu kì của các đồng hồ là không thay đổi khi chuyển từ hệ quy chiếu này sang hệ quy
chiếu khác. Tiên đề này chỉ đúng khi vận tốc chuyển động của vật bé so với vận tốc ánh sáng trong chân không.
Thực nghiệm chỉ rằng vị trí của chất điểm M ở thời điểm t đối với hệ quy chiếu K được xác định bằng một tập hợp
ba số gọi là ba tọa độ của chất điểm (ví dụ ( x, y, z) trong hệ tọa độ Descartes) hay một bán kính vector ⃗r kẻ từ gốc tọa
độ O đến điểm M (h.1.1).

1
 z
z′
t′
[K ′ ]
t ⃗r′ y′
⃗r ′
[K ] ⃗e z
⃗ez ′
⃗ex ′ ⃗e y
O

⃗ex ′
O ⃗ey y

x
x′
Khai triên vector ⃗r này theo các vector đơn vị ⃗ex , ⃗ey , ⃗ez đặt trên các trục Ox, Oy, Oz của hệ tọa độ Descartes Oxyz, ta
nhận được:

⃗r = x⃗ex + y⃗ey + z⃗ez

Ở đây x, y, z là những hình chiếu của vector ⃗r trên các trục tọa độ Ox, Oy, Oz. Vị trí của chất điểm M nói trên ở
thời điểm t′ = t đối với hệ quy chiếu K ′ chuyển động bất kì đối với hệ K được xác định bằng bán kính vector ⃗r ′ kẻ
từ gốc tọa độ O′ đến điểm M. Tương tự như trên, khai triển vector ⃗r ′ theo các vector đơn vị ⃗e′x , ⃗ey′ , ⃗ez′ đặt trên các trục
O′ x ′ , O′ y′ , O′ z′ của hệ tọa độ Descartes O′ x ′ y′ z′ , ta có:

⃗r ′ = x ′⃗e′x + y′⃗ey′ + z′⃗ez′

Bây giờ xét chuyển động của hai chất điểm M1 và M2 . Vị trí tương đối của chất điểm M1 đối với chất điểm M2 xét
trong hệ quy chiếu K ở thời điểm t = t′ được xác định bằng vector (h.1.2).

⃗r12 = ⃗r2 −⃗r1 = ( x2 − x1 )⃗ex + (y2 − y1 )⃗ey + (z2 − z1 )⃗ez

và xét trong hệ K ′ được xác định bằng vector

′




⃗r12 = ⃗r2′ −⃗r1′ = x2′ − x1′ ⃗e′x + y2′ − y1′ ⃗ey′ + z2′ − z1′ ⃗ez′ .

Trong Cơ học cổ điển thừa nhận rằng:

Khoảng cách giữa hai vi trí của hai chất điểm bất ki ở cùng một thời điểm đã cho là như nhau trong tất cả mọi hệ
quy chiếu, nghĩa là

h i1 h
2
2
2 i
1
2 2 2 ′ ′ ′ ′ ′ ′
( x2 − x1 ) + ( y2 − y i ) + ( z2 − z1 ) 2 = x2 − x1 + y2 − y1 + z2 − z1 2

Đó là tiên đề về tính chất của không gian trong Cơ học cổ điển. Tiên đề này cũng chỉ đúng khi chuyển động của vật
có vận tốc rất bé so với vận tốc ánh sáng. Khi hai điểm M1 và M2 rất gân nhau thì khoảng cách dr giữa hai chất. điểm
được xác định bằng đẳng thức:

 1/2
dr = dx2 + dy2 + dz2

Không gian với đặc tính của nó được xác định bằng đẳng thức (1-5) gọi là không gian Euclid ba chiều. Thực nghiệm
chỉ rằng không gian trong cơ học cổ điển là không gian Euclid ba chiều.
Từ hệ thức ⃗r2 −⃗r1 = ⃗r2′ −⃗r1′ ta suy ra một hệ thức đơn giản nhưng rất quan trọng đối với các bán kính vector của
cùng một điểm trong các hệ quy chiếu khác nhau. Kí hiệu ⃗rO′ là bán kính vector xác định vị trí gốc O′ của hệ quy chiếu

2
 K ′ chuyển động đối với hệ K,⃗r là bán kính vector xác định vị trí của một điểm M nào đó đối với hệ K và ⃗r ′ là bán kính
vector cũng xác đảnh vị trí của điểm M nói trên đối với hệ quy chiếu K. Khi đó, nếu ta đặt ⃗r2 = ⃗r;⃗r1 = ⃗rO′ : ⃗r2′ = ⃗r ′ và
⃗r1′ = 0, thì ta có (h.1.3):

⃗r = ⃗rO′ +⃗r ′

Ta cần nhấn mạnh lại một lần nữa rằng các hệ thức (1-6) và t = t′ chỉ đúng trong Cơ học cổ điển. Nếu vận tốc của
vật thể không thể bỏ qua so với vận tốc ánh sáng trong chân không thì các tiên đề về thời gian và không gian được coi
là ”hiển nhiên” ở trên không còn đúng nữa.

§2. CÁC PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG. CÁC VECTOR VẬN TỐC VÀ
GIA TỐC
Trong phần này ta trình bày ba phương pháp mô tả chuyển động của chất điểm.

2.1 Phương pháp vector

1. Tóm tắt lí thuyết
Xét chuyển động của chất điểm M đối với hệ quy chiếu K được quy ước là đứng yên. Giả sử chất điểm M chuyển
động trên đường cong AB (h.2.1).
Đường cong do chất điểm chuyển động vạch ra trong không gian gọi là quỹ đạo của nó. Vị trí của chất điểm M đối
với hệ quy chiếu K được xác định bằng bán kính vector ⃗r kẻ từ gốc tọa độ O đến chất điểm M. Khi chất điểm chuyển
động thì bán kính vector ⃗r thay đổi cả độ lớn và phương. Vì vậy bán kính vector ⃗r là hàm của thời gian t :

⃗r = ⃗r (t) (1)

Hệ thức (2-1) xác định vị trí của chất điểm M trong không gian ở thời điểm t bất kì và được gọi là phương trình
chuyển động của chất điểm cho dưới dạng vector.
Phương trình (2-1) cũng được khảo sát như phương trình quỹ dạo của chất điểm cho dưới dạng thông số t.
Để đặc trưng cho sự thay đổi bán kính vector ⃗r theo thời gian ta đưa vào khái niệm vector vận tốc. Giả sử ở thời
điểm t chất điểm ở vị trí ⃗r (t), ở thời điểm t+ ∆t chất điểm ở vị trí ⃗r (t) + ∆⃗r.
Đại lượng

∆⃗r d⃗r
⃗v = lim = = ⃗r˙ (2)
∆t→0 ∆t dt
gọi là vector vận tốc của chất điểm ở thời điểm t. Vậy, vector vận tốc ⃗v của chất điểm là đại lượng đặc trưng cho sự
thay đổi theo thời gian của bán kính vector ⃗r và bằng đạo hàm bậc nhất theo thời gian của ⃗r (t).
Vector vận tốc của chất điểm ⃗v là một hàm của thời gian t. Khi chất điểm chuyển động, vector vận tốc có thể thay
đổi cả độ lớn và hướng. Để đặc trưng cho sự thay đổi của vector vận tốc theo thời gian, ta đưa vào khái niệm gia tốc. Giả
sử ở thời điểm t vector vận tốc của chất điểm là ⃗v(t) và ở thời điểm t + ∆t vector vận tốc của chất điểm là ⃗v(t) + ∆⃗v.
Đại lượng

∆⃗v d⃗v d2⃗r

⃗a = lim = = 2 = ⃗r¨ (3)
∆t→0 ∆t dt dt
gọi là vector gia tốc của chất điểm M ở thời điểm t.
Như vậy, vector gia tốc ⃗a của chất điểm đặc trưng cho sự thay đổi theo thời gian của vector vận tốc và bằng đạo hàm
bậc nhất theo thời gian của vector vận tốc, hay bằng đạo hàm bậc hai theo thời gian của bán kính vector ⃗r (t).
Phương pháp vector xác định chuyển động áp dụng tiện lợi khi cần thiểt lập các hệ thức tổng quát, vì chỉ cần biểu
diễn chuyến động của điểm bằng một phương trình vector thay cho ba phương trình vô hướng.
2. Ví dụ minh họa Nếu chuyển động của vật dạng chất điểm được xác định dưới dạng vector ⃗r = (1 − t)⃗ex +
+2t2⃗ey − 3t⃗ez (m; s)
a) Tìm phương trình mô tả vector vận tốc, vector gia tốc chất điểm theo thời gian.
b) Hãy xác định vận tốc và gia tốc của chất điểm tại thời điểm t = 2 s. Khi đó vật chuyển động nhanh dần hay chậm
dần?
c) Cosin chỉ phương của gia tốc trên các trục tọa độ là bao nhiêu?

3
 GIẢI PHÁP

a) Theo phương pháp vector: Vector vận tốc có dạng:

d⃗r d d  2 d
⃗v = = (1 − t) ·⃗ex + 2t ·⃗ey + (−3t) ·⃗ez = −1 ·⃗ex + 4t ·⃗ey − 3 ·⃗ez
dt dt dt dt
Vector gia tốc có dạng:

d⃗v d d d
⃗a = = (−1) ·⃗ex + (4t) ·⃗ey + (−3) ·⃗ez = 0 ·⃗ex + 4 ·⃗ey + 0 ·⃗ez
dt dt dt dt
a x = 0 m/s2 , ay = 4 m/s2 , az = 0 m/s2

b) Vận tốc của chất điểm tại thời điểm t = 2 s.

⃗v(t = 2 s) = −1 ·⃗ex + 8 ·⃗ey − 3 ·⃗ez

Vector vận tốc khi đó có độ lớn:

q √
|⃗v(t = 2 s)| = (−1)2 + (8)2 + (−3)2 = 74 ≈ 8.6( m/s)

Gia tốc của chất điểm tại thời điểm t = 2 s.

⃗a(t = 2 s) = 0 ·⃗ex + 4 ·⃗ey + 0 ·⃗ez

Vector gia tốc khi đó có độ lớn:

q  
|⃗a(t = 2 s)| = (0)2 + (4)2 + (0)2 = 4 M/s2
⃗v ·⃗a = (−1) · (0) + (4t) · (4) + (−3) · (0) = 16t

Với t > 0 thì ⃗v ·⃗a luôn dương, nghĩa là tại thời điểm t = 2 s, vật vẫn chuyển động nhanh dần. - Ghi chú, thành
phần gia tốc trên các trục x, z luôn bằng 0 nên trên hai trục này đều chuyển động thẳng đều.
c) Cosin chỉ phương của vector gia tốc là:

ax 0
ay 4 az 0
cos (⃗ex ,⃗a) = = = 0; cos ⃗ey ,⃗a = = = 1; cos (⃗ex ,⃗a) = = =0
|⃗a| 4 |⃗a| 4 |⃗a| 4
π

⇒ (⃗ex ,⃗a) = (⃗ex ,⃗a) = , ⃗ey ,⃗a = 0
2

2.2 Phương pháp tọa độ tự nhiên

1. Tóm tắt lí thuyết
Trong phương pháp này quỹ đạo chuyển động của chất điểm cho biết trước.

4
 ⃗τ (t + dt) d⃗τ

dφ ⃗τ (t)

ρ
dφ
⃗τ (t + dt)
⃗n

s ⃗τ (t)
+

Ta chọn một điểm O1 trên quỹ đạo làm điểm gốc để tính tọa độ cung s của chất điểm (h. 2.2.). Vị trí của chất điểm
M trên quỹ đạo đã cho được xác định bởi tọa độ cung s. Khi chất điểm M chuyển động thì ta có:

⃗r = ⃗r (s); s = s(t)

Phương trình s = s(t) được gọi là phương trình chuyển động của chất điểm theo quỹ đạo của nó.
vector vận tốc ⃗v và vector gia tốc ⃗a của chất điểm có thể biểu diễn dưới dạng:

d⃗r d⃗r ds
⃗v = = · = ⃗τ ṡ
dt ds dt
(ṡ)2
⃗a = s̈⃗τ + · ⃗n
ρ

(ṡ)2
Thành phần ⃗aτ = s̈⃗τ tiếp tuyến với quỹ đạo gọi là gia tốc tiếp tuyến và thành phần ⃗an = · ⃗n vuông góc với
ρ
tiếp tuyến ⃗τ của quỹ đạo và hướng về tâm chính khúc của đường cong gọi là gia tốc pháp tuyến với ⃗n là vector pháp
tuyến đơn vị.
2. Ví dụ minh họa
Một điểm chuyển động chậm dần dọc theo đường tròn bán kính R sao cho tại bất kỳ thời điểm nào gia tốc tiếp tuyến
và pháp tuyến của nó đều bằng nhau tính theo module. Tại thời điểm ban đầu t = 0 vận tốc của điểm bằng v0 . Tìm:
(a) vận tốc của điểm là một hàm của thời gian và là một hàm của quãng đường đi được s;
(b) gia tốc toàn phần của điểm là một hàm của vận tốc và quãng đường đi được.
GIẢI
a) Theo đề bài

| aτ | = | an |
−dv v2
=
dt R
Tích phân phương trình này với cận v chạy từ v0 → v và thời gian t từ 0 → t, ta được

Zv Zt
dv 1 v0
− 2
= dt hoặc v=  
v R v0 t
v0 0 1+
R

Bây giờ đối với v(s), ta có:

vdv v2
− =
ds R

5
Tích phân phương trình này từ cận v chạy từ v0 → v và s(t) từ 0 → s, ta được

Zv Zs
dv 1 v s
=− ds hoặc ln =−
v R v0 R
v0 0

Kể từ đây,

v = v0 e−s/R

(b) Gia tốc pháp tuyến của chất điểm

v2 v2 e−2s/R
an = = 0
R R
theo đề bài
| aτ | = | an | và aτ⃗τ ⊥ an⃗n
√ √ v2 √ v2
a = 2an = 2 0 e−2s/R = 2
R R
3. Luyện tập

2.3 Phương pháp tọa độ

a) Phương pháp tọa độ Descartes.
z

⃗r

⃗ez
⃗ey y y
⃗ex
O
x

x
Trong hệ tọa độ Descartes bán kính vector ⃗r (t) xác định vị trí của chất điểm M được biểu diễn dưới dạng (h. 2.4)

⃗r (t) = x (t)⃗ex + y(t)⃗ey + z(t)⃗ez

trong đó x, y, z, là các thành phần của ⃗r trên các trục tọa độ.
Khi chất điểm M chuyển động thì các tọa độ x, y, z đều biến đổi theo thời gian t, nghĩa là:


 x = x (t)
y = y(t)

z = z(t)

Các phương trình (2-14) gọi là các phương trình chuyển động của chất điểm cho dưới dạng tọa độ Descartes.
Các vector vận tốc ⃗v và gia tốc ⃗a của chất điểm có thể viết dưới dạng:

6
 d⃗r
⃗v = = ẋ⃗ex + ẏ⃗ey + ż⃗ez
dt
d⃗v
⃗a = = ẍ⃗ex + ÿ⃗ey + z̈⃗ez
dt
b) Phương pháp tọa độ trụ.
Trong hệ tọa độ trụ, vị trí của chất điểm M trong không gian được xác định bởi ba tọa độ ρ, φ và z. Khi đó bán kính
vector ⃗r xác định vị trí chất điểm M được viết dưới dạng (h. 2.5).

⃗r = ρ(t) ·⃗eρ + z(t)⃗ez

⃗ez

ρ
⃗e φ

⃗r ⃗eρ
z
y
O

Những tọa độ trụ ρ, φ, z của điểm M liên hệ với các tọa độ Descartes của nó bằng các hệ thức sau đây:


 x = ρ cos φ,
y = ρ sin φ,

z=z

Các vector đơn vị ⃗ez , ⃗eρ , ⃗e φ trong hệ tọa độ trụ liên hệ với các vector đơn vị ⃗ex , ⃗ey , ⃗ez trong hệ tọa độ Descartes được
xác định bằng công thức:



 ⃗ez = ⃗ez
 ⃗ρ
⃗eρ = = ⃗ex cos φ +⃗ey sin φ

 ρ 

⃗e φ = ⃗ez ×⃗eρ = −⃗ex sin φ +⃗ey cos φ

Khi chất điểm M chuyển động thì các vector đơn vị ⃗e p , ⃗e φ thay đổi chiêu. Đạo hàm bậc nhất theo thời gian của các
vector này bằng:
Các phương trình chuyển động, vector vận tốc ⃗v và vector gia tốc ⃗a của chất điểm trong hệ tọa độ trụ có thể được

7
biểu diễn dưới dạng:

ρ = ρ ( t ), φ = φ ( t ), z = z ( t )
d⃗r
⃗v = = ρ̇⃗eρ + ρ φ̇⃗e φ + ż⃗ez = vρ⃗eρ + v φ⃗e φ + vz⃗ez
dt
d⃗v   1 d  2 
⃗a = = aρ⃗eρ + a φ⃗e φ + az⃗ez = ρ̈ − ρ φ̇2 ⃗eρ + ρ φ̇ ⃗e φ + z̈⃗ez
dt ρ dt

Khi z = 0 thì hệ tọa độ trụ chuyển thành hệ tọa độ cực.

Trong trường hợp này ż = 0, z̈ = 0. Các phương trình chuyển động, vector vận tốc v và vector gia tốc ⃗a của chất
điểm trong hệ tọa độ cực có thể viết:

ρ = r (t)

 ⃗v = ṙ⃗eρ + r φ̇⃗e φ
   
⃗a = ar⃗er + a φ⃗e φ = r̈ − r φ̇2 ⃗er + 1 d r2 φ̇ ⃗e φ
r dt
2. Ví dụ minh họa

Xét đường xoắn ốc bên trên được xác định trong tọa độ trụ bởi các phương trình:

r = R và z = hφ (h = cte)

và được định hướng theo hướng φ tăng dần. Gốc tọa độ là điểm được xác định bởi z = 0.
1. Xác định phương trình của nó trong tọa độ Descartes. Cao độ a của bước xoắn này là bao nhiêu? Tìm bán kính
cong ρ của quỹ đạo.
2. Đường xoắn ốc này chuyển động với vận tốc không đổi v qua một điểm M. Xác định vector vận tốc và vector gia
tốc.
GIẢI
1.
   
 x = r cos φ  x = R cos z
y = r sin φ ⇒  h
  y = R sin z
z = hφ h
Sau một vòng quay, góc φ đã tăng thêm 2π và độ cao z đã tăng theo bước a của xoắn: a = 2πh.
2.

⃗v = ṙ⃗er + r φ̇⃗e φ + ż⃗ez = R φ̇⃗e φ + h φ̇⃗ez

do đó
v
φ̇ = √
R2 + h2

8
 Suy ra,
v

⃗v = √ R⃗e φ + h⃗ez
R2 + h2

Mặt khác ṙ, φ̈ và z̈ bằng 0, do đó:

v2
⃗a = −r φ̇2⃗er , do đó ⃗a = − R ⃗er .
R2 + h2
3. Luyện tập

Bài 1. Chuyển động đều trên đường xoắn ốc Một chất điểm M di động di chuyển với tốc độ không đổi v theo hình
xoắn ốc với phương trình cực:

r = aφ

Biểu diễn vector vận tốc của M dưới dạng một hàm của φ.

Bài 1. Chất điểm chuyển động theo đường parabol y = kx2 sao cho gia tốc của nó song song với trục Oy và bằng b
(b và k là hằng số). Xác định gia tốc pháp tuyến và gia tốc tiếp tuyến của chất điểm.

Bài 2. Một chất điểm chuyển động nhanh dần đều theo đường tròn từ trạng thái đứng yên. Xác định tỉ số giữa gia tốc
toàn phần của điểm đó sau n vòng và sau một vòng.
L3. Đi bộ: Con chó của Leonhard Euler

⃗v0 chiều (+)

θ x
⃗v
d

Hình 1: Bài toán của Euler

Một người dạo chơi A đi theo một con đường thẳng với vận tốc không đổi v0 . Ở thời điểm ban đầu, con chó M của
người đó ở cách ông ta một khoảng d trên đường vuông góc với con đường. Con chó chạy về phía chủ nó với tốc độ v.
Ở bài toán này ta đang cố gắng xác định thời gian truy đuổi.
Cho x và y là các tọa độ của M, r = AM và θ được xác định trên sơ đồ sau đây:

1. Biểu diễn ẋ và ẏ theo v và θ, sau đó là x và y dưới dạng v0 , r, θ và t. Suy ra hai phương trình vi phân theo r (t) và
θ ( t ).

9
   v
d θ v0
2. Suy ra một phương trình vi phân theo r (θ ). Kiểm tra xem r = tan có phải là nghiệm có tính đến
sin θ 2
các điều kiện ban đầu.
3. v và v0 phải thỏa mãn điều kiện gì để bài toán có nghiệm? Khi đó, giá trị cuối cùng của θ là gì?
4. Viết phương trình vi phân của θ (t).
5. Biết rằng:
π
Z2  λ
1 θ λ
tan dθ =
sin2 θ 2 λ2 − 1
0

xác định khoảng thời gian τ của cuộc rượt đuổi.

L3. VPhO 2018
“Running man” là câu chuyện về một cổ động viên tên là Tiến chạy đuổi theo một chiếc xe buýt của đội bóng mà
anh yêu thích.

a ⃗
V N M
C

L
d

α0
b A ℓ
H

Hình 2: This figure has a width which is a factor of text width

Cho a và b là hai con đường thẳng song song và ngăn cách nhau bởi thảm cỏ. Tiến ban đầu ở điểm A, √
bến xe buýt ở
điểm M, các điểm C và H được chọn sao cho ACMH là hình chữ nhật có chiều rộng d và chiều dài l = 3d
v1
1. Biết độ lớn vận tốc mà Tiến khi chạy trên các đường là v1 còn khi chạy trên thảm cỏ là v2 = n với n = 2 và v1
không đổi.
a) Tiến cần phải chạy theo quỹ đạo có dạng gồm các đoạn thẳng như thế nào để thời gian đến M là ngắn nhất?
b) Khi quan sát thấy xe buýt bắt đầu rời bến M hướng về C với vận tốc không đổi có độ lớn V = 2v2 thì Tiến
quyết định chạy theo đường thẳng qua thảm cỏ để gặp xe buýt. Từ điểm A, Tiến cần chạy theo hướng nào
để gặp được xe buýt?
2. Xe buýt chuyển động từ bến M hướng về C với vận tốc không đổi có độ lớn V = 36 km/h . Tại thời điểm xe
\
buýt đi qua điểm N với N AH = α0 = 60◦ (xem hình vẽ) thì Tiến bắt đầu di chuyển từ điểm A với vận tốc ban
đầu bằng không. Tiến chọn cách chạy sao cho vectơ vận tốc của mình luôn hướng về xe buýt, còn độ lớn vận tốc
luôn tăng để đảm bảo mình luôn tiến lại gần xe buýt với tốc độ không đổi. Tiến có đuổi kịp xe buýt không? Vì
sao?
L3. Q Đi bộ: Con chó của Leonhard Euler
Bốn con chuột A, B, C và D nằm ở bốn góc của một hình vuông ABCD cạnh a và mỗi con chạy đuổi theo con kia
với cùng tốc độ không đổi v. A chạy sau B, B sau C, C sau D và D sau A.

10
 1. Sau bao lâu thì chúng gặp nhau?
2. Tìm quãng đường L mà các con chuột sẽ chạy qua?
3. Xác định quỹ đạo của chuột A với các vị trí ban đầu trong tọa độ cực:
       
a 3π a π a π a 3π
A √ , ,B √ , ,C √ ,− ,D √ ,− .
2 4 2 4 2 4 2 4

L3. Ba con rùa

Ba con rù nằm ở ba điểm lần lượt là các đỉnh của một tam giác đều có cạnh bằng a. Tất cả chúng bắt đầu chuyển
động đồng thời với vận tốc v không đổi theo mô đun, với con đầu tiên liên tục hướng tới con thứ hai, con thứ hai hướng
tới con thứ ba và con thứ ba hướng tới con đầu tiên. Sau bao lâu thì các điểm sẽ hội tụ?
L3. Chuyển động của một điểm vật chất trên một parabol
 φ
Một điểm vật chất M mô tả đường cong với phương trình cực r cos2 = a trong đó a là hằng số dương, φ từ
2
−π đến +π.
1. Chứng minh quỹ đạo của M là một parabol. Hãy xây dựng phương trình cho nó.
2. Chúng ta giả định thêm rằng module của vector vận tốc luôn tỷ lệ với r: v = kr, trong đó k là một hằng số dương.
a) Tính toán, dưới dạng một hàm của φ, các thành phần hướng tâm và trực giao của vector vận tốc của M.
b) Xác định quy luật chuyển động φ(t) giả sử rằng φ bằng 0 tại thời điểm t = 0 và φ tăng.
Cho biết:
Zθ  
dθ θ π
= ln tan +
cos θ 2 4
0

L3. Đường đi và ảnh ba chiều của chuyển động phẳng

Một điểm M di chuyển trong mặt phẳng ( xOy) với tốc độ: ⃗v = v0 ⃗ex +⃗e φ , trong đó ⃗e φ là vector trực giao của cơ
sở tọa độ cực cục bộ (r, φ).

1. Lập phương trình trong tọa độ cực và Descartes của quĩ đạo cần mô tả.
2. Lập phương trình trong tọa độ cực và Descartes cho hodograph (tức tốc đồ).
   
3. Tìm liên hệ giữa góc φ = ⃗edx ,⃗r và góc θ = ⃗d
e x , v
⃗ .

Chỉ cần chuyển từ hệ tọa độ Descartes ( x, y) sang hệ tọa độ cực (r, φ), và ngược lại, để thu được một hoặc một trong
các phương trình mong muốn.

Bài 1.1. Xác định vận tốc và gia tốc của chất điểm tại vị trí bất kì của quỹ đạo, biết phương trình chuyển động của nó
có dạng:

1.

r = r0 e aφ , φ = βt

2.
 
r = a 1 + t2 , φ = arctan t

với a, r0 , β là hằng số.

1.4 1 người bơi từ P với vận tốc độ lớn so với nước không đổi V và luôn hướng về phía Q như hình. Tọa độ của ng‘
đó đc xác định bằng (r, φ) như hình vẽ. Tìm r ( φ)

Bài 1.2. Bánh xe tâm A, bán kính R, lăn không trượt trên vành bánh xe cố định tâm O bán kính R nhờ tay quay
OA quay đều quanh O với vận tốc góc không đổi ω trong mặt phẳng thẳng đứng ngược chiều kim đồng hồ. Xác định
phương trình chuyển động của điểm M trên vành bánh xe tâm A, biết rằng ở điểm đầu của chuyển động, M trùng với
tiếp điểm của hai bánh xe và nằm trên phương ngang Ox.

11
Bài 1.3. Chất điểm bắt đầu chuyển động từ A theo đoạn thẳng AB với vận tốc bất kì. Lấy một điểm O ngoài AB làm
cực và OA làm trục cực. Tìm phương trình chuyển động của chất điểm dưới dạng toạ độ cực.

Bài 1.4. Chất điểm chuyển động trong một mặt phẳng. Gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến của nó lần lượt bằng
các hằng số a và b. Hãy tìm quỹ đạo của chất điểm trong các toạ độ cực.

Bài 1.4. Chất điểm chuyển động theo quỹ đạo phẳng với vận tốc diện tích σ0 không đổi, còn giá trị vận tốc dài của
chất điểm tí lệ nghịch với khoảng cách r từ gốc toạ độ tới chất điểm (hệ số tỉ lệ k). Tìm phương trình chuyển động,
phương trình quỹ đạo và gia tốc của chất điểm như các hàm của r, biết rằng khi t = 0,⃗r(0) = ⃗r0 , ⃗v(0) = ⃗v0 .

1.6 Một linh kiện điện tử có cấu tạo gồm một catôt K dạng sợi dây dẫn mảnh, thẳng, dài và một anôt A dạng trụ rỗng,
có bán kính R, bao quanh catôt và có trục trùng với catôt. Linh kiện đặt trong không gian có từ trường đều ⃗B hướng dọc
theo catôt. Bằng một cách nào đó, người ta tạo một điện trường ⃗E hướng trục từ A đến K có độ lớn không đổi. Do tính
đối xứng trục của bài toán, ta xét một hệ tọa
độ trụ như hình 2. Hệ tọa độ được chọn sao cho
gốc O nằm trên K, trục
Oz thoe chiều ⃗B, từ trường ⃗B = Bρ , Bθ , Bz = (0, 0, B) và điện trường ⃗E = Eρ , Eθ , Ez = ( E, 0, 0). Khi catôt K
được đốt nóng sẽ bức xạ electron. Coi vận tốc của các electron phát ra từ catôt K là rất nhỏ và bỏ qua tác dụng của trọng
lực lên các electron này. Khi xem xét chuyển động của electron, không gian trong linh kiện có thể coi là chân không. Kí
hiệu điện tích nguyên tố là e và khối lượng electron là me . Giả sử ở thời điểm t = 0 electron có tọa độ (0, 0, z0 ), ở thời
điểm t > 0 electron ở tọa độ (ρ, θ, z), hãy:
1. Viết các phương trinh vì phân mô tả chuyển động của electron.
2. Tìm phương trình quỹ đạo của electron.
3. Tìm vận tốc dài của electron tại thời điểm t bất kỳ.

2.4 c) Phương pháp tọa độ cầu.

Vị trí của chất điểm M trong hệ tọa độ cầu được xác định bằng ba tọa độ r, θ, φ (h.2.6). Mối liên hệ giữa các tọa độ
Descartes và tọa độ cầu được xác định bằng các công thức:
với 0 ≤ θ ≤ π,

⃗r = r (t) ·⃗eρ + z(t)⃗ez

z
⃗er

⃗e φ

θ r ⃗eθ

O y

φ ρ

12
 
 x = r sin θ cos φ
y = r sin θ sin φ

z = r cos θ

0 ≤ φ ≤ 2π,
0 ≤ r ≤ ∞.

Các vector đơn vị ⃗er , ⃗eθ và ⃗e φ trong hệ tọa độ cầu liên hệ với các vector dơn vị ⃗ex , ⃗ey và ⃗ez trong hệ tọa độ Descartes
bằngcác hệ thức:
 ⃗er = ⃗ex sin θ cos φ +⃗ey sin θ sin φ +⃗ez cos θ
   ⃗e φ = −⃗ex sin φ +⃗ey cos φ
⃗eθ = ⃗e φ ×⃗er = ⃗ex cos θ cos φ +⃗ey cos θ sin φ −⃗ez sin θ
Đạo hàm bậc nhất theo thời gian các vector ⃗er , ⃗e φ và ⃗eθ bằng:


 ⃗e˙r = θ̇⃗eθ + φ̇ sin θ ·⃗e φ
⃗e˙ = − φ̇ sin θ⃗er − φ̇ cos θ⃗eθ .
 ˙φ
⃗eθ = −θ̇⃗er + φ̇ cos θ⃗e φ

Các phương trình chuyển động, vector vận tốc ⃗v và vector gia tốc ⃗a của chất điểm trong hệ tọa độ cầu được biểu
diễn dưới dạng:

r = r ( t ), θ = θ ( t ), φ = φ ( t )
⃗r = r (t)⃗er (t)
d⃗r
⃗v = = ṙ⃗er + r θ̇⃗eθ + r φ̇ sin θ⃗e φ
dt
⃗a = ar⃗er + aθ⃗eθ + a φ⃗e φ
    
1 d  2 
= r̈ − r θ̇ 2 + φ̇2 sin2 θ ⃗er + r θ̇ − r φ̇2 sin θ cos θ ⃗eθ
r dt
1 d  2 
+ r φ̇ sin2 θ ⃗e φ
r sin θ dt
π
Khi θ = thì hệ tọa độ cầu chuyển thành hệ tọa độ cực. Khi đó θ̇ = 0 và θ = 0 và chất điểm chuyển động trong
2
mặt phẳng xOy. Trong trường hợp này ta có:

1 d  2 
ar = r̈ − r φ̇2 , a φ = r φ̇
r dt
Để mô tả chuyển động của chất điểm trong mặt phẳng người ta còn đưa vào khái niệm vận tốc diện tích. Vị trí của
chất điểm M ở thời điểm t là ⃗r, ở thời điểm t+ dt là ⃗r + d⃗r (hình 2.7).

⃗σ

d⃗S ⃗r (t + dt)

⃗r (t)
d⃗r

Trong khoảng thời gian dt bán kính vector ⃗r quét được một diện tích bằng độ lớn của vector:

1 1
d⃗S = [⃗r × (⃗r + d⃗r )] = [⃗r × d⃗r ]
2 2

13
Đại lượng:

d⃗S 1
⃗σ = = [⃗r × ⃗v]
dt 2
gọi là vector vận tốc diện tích.
Trong tọa độ cực ta có:

⃗r = r ·⃗er ; ⃗v = ṙr + r φ̇⃗e φ

1  
⃗σ = r2 φ̇ ⃗er ×⃗e φ
2
2. Ví dụ minh họa Xác định vận tốc và gia tốc của chất điểm tại vị trí bất kì của quỹ đạo, biết phương trình chuyển
động của nó có dạng: r = et , φ = 2t, θ = t
GIẢI
⃗v = ṙ⃗er + r θ̇⃗eθ + r φ̇ sin θ⃗e φ
⃗a = ar⃗er + aθ⃗eθ + a φ⃗e φ


ar = r̈ − r θ̇ 2 + φ2 sin2 θ




1 d 2

⃗a = ar⃗er + a φ⃗e φ + aθ⃗eθ ⇒ aθ = r θ̇ − rφ2 sin θ cos θ
 r dt

 1 d 2

 aφ = r φ̇ sin2 θ
r sin θ dt

Ta có


⃗v = et⃗er + et⃗eθ + 2et sin t⃗e φ = et ⃗er +⃗eθ + 2 sin t⃗e φ
q √ q

|⃗v| = et 1 + 1 + (2 sin t)2 = 2et 1 + 2 sin2 t
 
ar = et − et 1 + 4 sin2 t = −4et sin2 t
1 d  2t 
aθ = t e · 1 − et 4 · sin t cos t = 2et (1 − sin 2t)
e dt
1 d  2t 
aφ = t e · 2 · sin2 t = et · 4(sin t + cos t)
e sin t dt
Vậy
q q q
|⃗a| = a2r + a2φ + a2θ = 2et |⃗a| = a2r + a2φ + a2θ = 2et 7 − 2 cos(2t) + 2 sin(2t)

Hình dưới cho ta mô tả module của gia tốc ⃗a theo thời gian trong Mathematica

3. Luyện tập

Bài 2.1. Tàu biển đi theo phương hợp với kinh tuyến góc α không đổi với vận tốc đều v. Xác định gia tốc của tàu.

14
§3. VECTOR VẬN TỐC VÀ VECTOR GIA TỐC CỦA CHẤT ĐIỂM TRONG
NHỮNG HỆ QUY CHIẾU KHÁC NHAU. ĐỊNH LÍ CỘNG VẬN TỐC VÀ GIA
TỐC
Khi giải nhiều bài toán động học cần biết định luật biến đổi vận tốc và gia tốc của chất điểm khi chuyển từ hệ quy
chiếu này sang hệ quy chiếu khác. Giả sử hệ quy chiếu K đứng yên và hệ quy chiếu K ′ chuyển động bất kì đối với hệ
quy chiếu K. Gọi ⃗r là bán kính vector xác định vị trí cưa chất điểm M đối với hệ quy chiếu K, ⃗r ′ là bán kính vector cũng
xác định vị trí của chất điểm M nói trên đối với hệ K ′ ,⃗rO′ là bán kính vector xác định vị trí gốc O′ của hệ quy chiếu K
đối với hệ K. Xuất phát từ các tiên đề về không gian và thời gian trong cơ học cổ điển ta có:
trong đó:


⃗r = ⃗rO′ +⃗r
t = t′


 ⃗r = x⃗ex + y⃗ey + z⃗ez
⃗r ′ = xO′ ·⃗ex + yO′ ·⃗ey + zO′ ·⃗ez
 ⃗rO
′ = x ′⃗e + y′⃗e′ + z′⃗e′
x y z

Kí hiệu ⃗v và ⃗a là vector vận tốc và vector gia tốc của chất điểm M đối với hệ K, ⃗v′ và ⃗a′ là vector vận tốc và vector
gia tốc cũng của chất điểm M nói trên đối với hệ K ′ , ⃗vO′ và ⃗aO′ là vector vận tốc và vector gia tốc của gốc O′ của hệ K ′
đối với hệ K, theo định nghĩa, ta có:



 ⃗v = d⃗r = ẋ⃗ex + ẏ⃗ey + ż⃗ez
dt

 ⃗a = d⃗v = ẍ⃗ex + ÿ⃗ey + z̈⃗ez
 dt
′ ′

 ⃗v′ = d ⃗r = ẋ ·⃗e′x · +ẏ′⃗ey′ + ż ·⃗ez′
dt
′ ′

 ⃗a′ = d ⃗v = ẍ ·⃗e′ + ÿ′ ·⃗e′ + ż · k̈′
x y
 dt

 ⃗vO′ = d⃗rO′ = ẋO′⃗ex + ẏO′⃗ey + żO′⃗ez
dt

 ⃗aO′ = d⃗vO′ = ẍO′⃗ex + ÿO′⃗ey + z̈O′⃗ez
dt
d′
Ở đây kí hiệu là lấy đạo hàm theo thời gian của ⃗r ′ và ⃗v′ khi các vector đơn vị ⃗e′x , ⃗ey′ , ⃗ez′ không thay đổi hướng theo
dt
thời gian.
Bây giờ ta thiết lập định luật biến đổi vận tốc và gia tốc của một chất điểm khi chuyển từ hệ quy chiếu này sang hệ
quy chiếu khác.
Định lí cộng vận tốc sau đây:

 
⃗v = ⃗vO′ + ω⃗ ×⃗r ′ + ⃗v′ = ⃗vkt + ⃗v′

trong đó: ⃗vkt = ⃗vO′ + [⃗ ω ×⃗r ′ ].

Đại lượng ⃗v là vector vận tốc của chất điểm M đối với hệ quy chiếu K ′ gọi là vận tốc tương đối, còn đại lượng ⃗vkt
′
gọi là vector vận tốc kéo theo của chất điểm. Khi chất điểm M đứng yên đối với hệ quy chiếu K ′ tại vị trí ⃗r ′ thì ⃗v′ = 0
và ⃗v = ⃗vkt . Vậy ⃗vkt là vận tốc của một điểm gắn chặt với hệ quy chiếu K ′ và tại thời điểm đang xét điểm này trùng với
chất điểm M.
Định lí cộng gia tốc của chất điểm:

      
⃗a = ⃗ao′ + ω⃗˙ ×⃗r ′ + ω⃗ × ω⃗ ×⃗r ′ + 2 ω⃗ × ⃗v′ +⃗a′ = ⃗akt +⃗aC +⃗a′

trong đó:

    
⃗akt = ⃗a0+ + ω ⃗˙ ×⃗r ′ + ω⃗ × ω⃗ ×⃗r ′
 
⃗ac = 2 ω ⃗ × ⃗v′

15
 Khi chất điểm M đứng yên đối với hệ quy chiếu K ′ tại vị trí ⃗r ′ thì ⃗v′ = 0.⃗a′ = 0 và ⃗a = ⃗akt . Đại lượng ⃗akt gọi là gia
tốc kéo theo, còn đại lượng ⃗aC gọi là gia tốc Coriolis. Gia tốc ⃗aC xuất hiện do hệ quy chiếu K ′ quay đối với hệ quy chiếu
K và do chất điểm M chuyển động với vận tốc tương đối ⃗v′ không song song với ω ⃗.
Ta cần lưu ý rằng các hệ thức (3-1) chỉ đúng khi vật chuyển động với vận tốc rất bé so với vận tốc ánh sáng nên các
định lí cộng vận tốc và cộng gia tốc được suy ra từ (3-1) cũng chỉ đúng trong điều kiện này.
Sau đây ta hãy xem xét một vài trường hợp đặc biệt.
a) Khi chất điểm M đứng yên đối với hệ quy chiếu K ′ . Trong trường hợp này ta có ⃗v = ⃗vkt và ⃗a = ⃗akt . Đó là vận tốc
và gia tốc của chất điểm M ”được gắn chặt” với hệ quy chiếu K ′ .
Khi hệ K ′ chuyển động tịnh tiến đối với hệ K (các trục O′ x ′ , O′ y′ , O′ z′ của hệ K ′ luôn luôn chuyển động song song
với chính nó) thì ω
⃗ = 0 và ta có:

⃗v = ⃗vO′ ;⃗a = ⃗aO′

Các hệ thức này chỉ rằng vận tốc và gia tốc của mọi điểm M bất kì đứng yên đối với hệ K ′ trong chuyển động tịnh
tiến là như nhau.
Khi hệ K ′ chuyển động quanh điểm cố định O′ thì ⃗vO′ = 0 và ⃗ao′ = 0. Khi đó vận tốc và gia tốc của chất điểm M
bất kì đứng yên đối với hệ K ′ có dạng:

 
⃗ ×⃗r ′ ,⃗a = ω
⃗v = ω ⃗˙ ×⃗r ′ + ω
⃗ × ω⃗ ×⃗r ′

b) Khi hệ quy chiếu K ′ chuyển động thẳng đều đối với hệ quy chiếu K với vận tốc V
⃗ = const. Khi đó gốc O′ của hệ
′
quy chiếu K chuyển động với vận tốc không đổi vO′ = cte chuyển động song song với chính nó và ω ⃗ = 0. Nếu gốc
O′ . ban đầu trùng với gốc O của hệ K thì ⃗rO′ = Vt.
⃗ Các phương, trình (3-1) khi đó viết lại như sau:


⃗ +⃗r ′ , (V
⃗r = Vt ⃗ = const
⃗ )
t=t ′

Nếu ban đầu hệ K ′ trùng với hệ K và sau đó hệ K ′ chuyển động thẳng đều tương đối đối với hệ K dọc theo trục Ox
⃗ thì hệ thức (3-17) được viết dưới dạng:
với vận tốc V



 x = Vt + x ′

y = y′
 z = z′


t = t′

Vận tốc và gia tốc của chất điểm trong hệ quy chiếu K và K ’liên hệ với nhau bằng các hệ thức đơn giản:

⃗v = V⃗ + ⃗v′
⃗a = ⃗a,

Khi ⃗a = 0 thì ⃗a′ = 0 và từ đó suy ra rằng khi ⃗v = const

⃗ thì ⃗v′ = const⃗ . Điều này có nghĩa là một chất điểm cô lập
chuyển động thẳng đều đối với hệ quy chiếu quán tính K thì nó cũng chuyển động thẳng đều đối với hệ quy chiếu K ′ .
Vậy mọi hệ quy chiếu K ′ chuyển động thẳng đều đối với hệ quy chiếu quán tính KK đều là nhửng hệ quy chiếu quán
tính.
Từ các hệ thức (3-17), (3-19) và (3-20) ta thấy rằng mặc dù tọa độ và vận tốc của chất điểm trong những hệ quy chiếu
quán tính khác nhau là khác nhau, nhưng vị trí tương đối, vận tốc tương đối của hai chất điểm M1 và M2 , gia tốc của
chất điểm và khoảng thời gian là những đại lượng như nhau trong mọi hệ quy chiếu quán tính:


 ⃗r12 = ⃗r2 −⃗r1 = ⃗r2′ −⃗r1′ = ⃗r12
′
′ ′
⃗v = ⃗v − ⃗v1 = ⃗v2 − ⃗v1 = ⃗v12 ′
 12 ′ 2 ′
⃗a = ⃗a , t = t .

Đó là những đại lượng bất biến trong Cơ học cổ điển.

Ví dụ 3.1. Một người đi bộ trên đường thẳng nằm ngang với vận tốc ⃗v1 . Hạt mưa rơi theo phương thẳng đứng với
vận tốc ⃗v2 . Xác định vận tốc ⃗v′ của hạt mưa đối với người.
Chọn mặt đất làm hệ quy chiếu cố định, người đi bộ làm hệ quy chiếu động. Khi đó vận tốc ⃗v2 của hạt mưa đối với
mặt đất là vận tốc tuyệt đốî, vận tốc ⃗v1 của người đối với mặt đất là vận tốc kéo theo, vận tốc ⃗v′ của hạt mưa đối với
người là vận tốc tương đối. Theo công thức cộng vận tốc ta có:

16
 ⃗v2 = ⃗v′ + ⃗v1 hay ⃗v′ = v̇2 − ⃗v1
Từ hình (3.1) ta xác định được:

q
v′2 = v21 + v22 hay v′ = v21 + v22
v2
tan α =
v1
trong đó α là góc tạo thành giữa phương của ⃗v và phương ngang. Người đi bộ trên phải giữ ô che mưa theo phương
vector ⃗v′ thì che mưa tốt nhất.

2. Ví dụ minh họa Chất điểm M chuyển động theo đường tròn bán kính R với vận tốc tương đối v1 không đổi. Tâm
đường tròn chuyển động theo đường thẳng nằm trong mặt phẳng cố định chứa đường tròn với gia tốc không đổi W.
Xác định gia tốc tuyệt đối của chất điểm M.

GIẢI Chọn HQC gắn với vòng là K ′ , HQC gắn với đất là K, gốc O′ trùng với tâm của vòng (hình dưới).
z

y
O′ W
R
φ ⃗an ≡ ⃗a′
v1
M
x
Áp dụng công thức cộng gia tốc, ta tìm được gia tốc tuyệt đối của M là:
⃗a = ⃗akt +⃗aC +⃗a′
Trong đó:
 
⃗˙ ×⃗r ′ + ω
⃗akt = ⃗aO′ + ω ⃗ × ω⃗ ×⃗r ′
⃗aC = 2ω⃗ × ⃗v′
 
⃗aO′ +⃗a′ + ω
⃗ × ω ⃗ ×⃗r ′ + ω
⃗˙ ×⃗r ′ + 2ω
⃗ × ⃗v′

⃗ = 0, ω
Vì vòng chuyển động tịnh tiến nên ω ⃗˙ = 0 ⇒ ⃗akt = ⃗aO′ (|⃗aO′ | = W ) ,⃗aC = 0. Vật M chuyển động tròn trong
 −−→  v 2
HQC K ′ ⃗r ′ = O′ M nên a′ = an = 1 ( an là thành phần gia tốc của chuyển động tròn của M trong HQC gắn với
R
vòng. Do đó công thức cộng vận tốc trên trở thành
⃗a = ⃗aO′ +⃗a′
Chiếu lên hai phương Ox, Oy, ta có:
v21
a x = − an cos φ = − cos φ
R
v2
ay = W − an sin φ = W − 1 sin φ
R
Từ đó
s
q v41 v21
|⃗a| = a2x + a2y = W2 + − 2W sin φ
R2 R
v1 v
Với R φ̇ = v1 → dφ = dt → φ = 1 t
R R

17
BÀI TẬP

Bài 1. Xác định quỹ đạo của chất điểm, biết phương trình chuyển động của chúng có các dạng sau đây:
πt πt
a) x = 2 sin ; y = 3 cos
3 3
b) x = a(sin kt + cos kt), y = b(sin kt − cos kt)
√
c) x = t, y = e−t

d) ⃗r = (3t + 2)⃗i + (1 − 2t)⃗j + (2 + t)⃗k với ⃗r là bán kính vector xác định vị trí chất điểm; ⃗i,⃗j,⃗k là các vector đơn vị.

e) ⃗r = 6 cos 2t · ⃗j + t ·⃗k

Bài 2. Xác định vận tốc và gia tốc của chất điểm tại vị trí bất kì của quỹ đạo, biết phương trình chuyển động của chúng
có dạng:
1 3
a) x = t2 , y = t
3
b) x = a(sin kt + cos kt), y = a(sin kt − cos kt)
ωt ωt
c) x = a cos ωt + b sin , y = a sin ωt − b cos
2 2
d) x = R cos ωt + ωRt sin ωt, y = R sin ωt − ωRt cos ωt
e) x = 6 + 4t2 . y = 3t2 − 1

Bài 3. Hai tàu biển A, B cùng xuất phát từ các vị trí A0 và B0 với vận tốc không đổi v A , v B theo hai phương vuông
góc với nhau về phía cắt nhau của hai phương đó. Xác định thời điểm khi khoảng cách giữa A và B nhỏ nhất.

Bài 4. Một người muốn từ vị trí A trên bờ biển đến đảo B trên biển cách bờ 18 km Khoảng cách AB = 80 km. Ở vị
trí nào trên bờ biển người đó phải đi bằng xuồng máy, nếu tốc độ của nó là 36 km/h và tốc độ ô tô dọc theo đoạn thẳng
trên bờ biển là 72 km/h, để có thể đến đảo B nhanh nhất?

BÀI TẬP VỀ SỰ TƯƠNG ĐỐI CỦA CHUYỂN ĐỘNG VÀ HQC QUAY

Bài 1. Xác định sự phụ thuộc của gia tốc rơi tự do vào vĩ độ trên mặt Trái đất (sự phụ thuộc này xuất hiện do Trái Đất
quay quanh trục của nó).

Bài 2. Dòng sông có chiều rộng l chảy theo kinh tuyến từ bắc xuống nam với vận tốc v. Xác định độ lệch của mức
nước giữa hai bờ ở vĩ độ φ do sự quay quanh trục của Trái Đất gây nên.

Bài 4. Chất điểm M chuyển động theo dây cung của một đĩa tròn với vận tốc tương đối v′ = const. Đĩa tròn quay
quanh tâm với gia tốc không đổi γ. Xác định vận tốc và gia tốc tuyệt đối của chất điểm M khi nó ở giữa dây cung. Biết
rằng khoảng cách từ tâm đĩa tới điểm chính giữa dây căng cung đó là L

Bài 5. Hòn bi có trọng lượng P = mg có thể trượt không ma sát theo ống thẳng và nhỏ AB hợp với phương thẳng
đứng góc α. Khi AB quay đều quanh đường thẳng đứng qua điểm có định A với vận tốc góc ω, hãy tìm phương trình
chuyển động của hòn bi biết rằng nó chuyển động với vận tốc đầu bằng không từ vị trí cách A một đoạn bằng a.

Bài 6. Hòn bi có trọng lượng P được gắn vào đầu lò xo AB tại điểm B; đầu A của lò xo buộc cố định. Lò xo và hòn bi
được đặt trong ống nhỏ nằm trèn mặt phẳng ngang. Khi ống quay đều quanh điểm cố định A với vận tốc góc ω trong
mặt phẳng ngang, xác định phương trình chuyển động của hòn bi theo ống nhỏ, biết rằng độ dài không giãn của lò xo
là l, hệ số cứng k. Hòn bi chuyển động với vận tốc đầu bằng không từ điểm M trong ống cách B một đoạn BM = a.

Bài 7. Ống nhỏ CD dài L quay đều trong mặt phẳng ngang quanh điểm cố định C với vận tốc góc ω. Xác định vận tốc
của hòn bi lúc nó ra khỏi ống CD. Biết rằng hòn bi chuyển động không có vận tốc đầu từ điểm M, cách C một khoảng
bằng x0 .

18
 y
ω
⃗g
B

α
A x
Hình 3: Hình bài 5

ω ⃗g

k B

A x
Hình 4: Hình bài 6

Bài 8. VPhO 2013 Một thanh kim loại AB cứng, mảnh được uốn sao cho trùng với đồ thị hàm số y = ax n , với n
nguyên dương; a là hằng số ( a > 0); 0 ≤ x ≤ xm , xm là hoành độ đầu B của thanh (hình 1). Một hạt nhỏ khối lượng M
được lồng vào thanh, hạt có thể chuyển động tới mọi điểm trên thanh. Đầu A của thanh được chặn để hạt không rơi ra
khỏi thanh. Thanh được quay đều trường 10 m/s2 .

1) Tìm tọa độ x0 của hạt để hạt cân bằng tại đó trong hai trường hợp:
a) Bỏ qua ma sát giữa hạt và thanh kim loại. Biện luận các kết quả thu được theo n.
b) Xét trường hợp riêng: n = 2; a = 5 m−1 ; xm = 0, 6 m; ω = 8rad/s, giữa hạt và thanh kim loại có ma sát
với hệ số ma sát là µ = 0.05.

2) Xét n = 2 và ω 2 < 2ag. Bỏ qua ma sát. Từ vị trí cân bằng, người ta cung cấp cho hạt vận tốc ban đầu v0 (trong
hệ quy chiếu gắn với thanh) theo phương tiếp tuyến với thanh. Xác định giá trị v0 lớn nhất để hạt không văng
khỏi thanh.

y
ω ⃗g

x0 D

C x
L
Hình 5: Hình bài 7

19
 y
B

M
ω

A xm x

Hình 6: Hình bài 8

Bài 9. VPhO 2013 Một thanh cứng AB đồng chất, tiết diện đều, khối lượng M, chiều dài AB = L có gắn thêm một
vật nhỏ khối lượng m = M/4 ở đầu mút B. Thanh được treo nằm ngang bởi hai sợi dây nhẹ, không dãn O1 A và O2 B
(hình vẽ). Góc hợp bởi dây O1 A và phương thẳng đứng là α0 .
1) Tính lực căng T0 của dây O1 A.
2) Cắt dây O2 B, tính lực căng T của dây O1 A và gia tốc góc của thanh ngay sau khi cắt.

Irodov Một hạt chuyển động dọc theo quỹ đạo phẳng y( x ) với vận tốc v có mô đun không đổi. Tìm gia tốc của hạt
tại điểm x = 0 và bán kính cong của quỹ đạo tại điểm đó nếu quỹ đạo có dạng
1) của một parabol y = ax2 ;

2) của một hình elip ( x/a)2 + (y/b)2 = 1; a và b là các hằng số ở đây.

Cạm bẫy - USAPhO2019 Một hạt dạng quả bóng nhỏ được đặt trên một đường ray nằm ngang, dọc theo đó nó có
thể trượt không ma sát. Nó được gắn vào đầu một thanh cứng, không khối lượng có chiều dài R. Một quả bóng được
gắn ở đầu kia. Cả hạt và quả bóng đều có khối lượng M. Ban đầu hệ đứng yên, quả bóng ở ngay trên hạt. Sau đó quả
bóng được đẩy một lực rất nhỏ, song song với đường ray.
Giả sử rằng thanh và quả bóng được thiết kế theo cách (không được thể hiện rõ ràng trong sơ đồ) sao cho chúng có
thể đi qua đường ray mà không va vào nó. Nói cách khác, đường ray chỉ hạn chế chuyển động của hạt. Hai trạng thái
tiếp theo của hệ thống được hiển thị dưới đây.

20
 1) Hãy suy ra biểu thức lực trong thanh khi nó nằm ngang, như hình bên trái phía trên, và cho biết đó là lực căng
hay lực nén.
2) Suy ra biểu thức của lực trong thanh khi quả bóng nằm ngay dưới hạt, như minh họa ở bên phải phía trên, và cho
biết đó là lực căng hay lực nén.

dθ
3) Đặt θ là góc mà rod tạo với phương thẳng đứng, sao cho rod bắt đầu tại θ = 0. Tìm vận tốc góc ω = dưới
dt
dạng hàm của θ.

Moment trong suốt - USA2022 Giữ bút chì của bạn theo chiều ngang bằng đầu bút. Để giữ nó đứng yên, bạn sẽ phải
tác dụng lực tổng hợp lên phần dưới và phần trên của nó. Các lực này có thể được xem như là sự chồng chất của một
lực hướng lên và một cặp lực trái dấu. Cái trước đảm bảo các lực tác dụng lên bút chì được cân bằng, trong khi cái sau
cung cấp một mô-men xoắn, gọi là mômen uốn, đảm bảo các mômen quay trên bút chì được cân bằng. Vì mômen uốn
sinh ra từ một cặp lực trái dấu nên nó không phụ thuộc vào việc chọn gốc tọa độ.
1) Xét một thanh có chiều dài ℓ và khối lượng theo chiều dài λ. Mômen uốn bạn phải tác dụng để giữ thanh nằm
ngang ở đầu của nó là bao nhiêu?

Giống như mỗi đoạn dây tác dụng lực căng lên các đoạn lân cận ở trạng thái cân bằng, mỗi đoạn của một thanh
rắn cũng tác dụng một mômen uốn lên các đoạn lân cận của nó. Đối với các thanh mỏng chịu tải nặng, mômen
uốn này có thể là yếu tố hạn chế khiến chúng bị gãy.
Giả sử một thanh được đỡ ở cả hai đầu, sao cho nó tạo thành một cây cầu, như minh họa ở bên trái phía trên. Giả
sử các giá đỡ đơn giản nên chúng chỉ cung cấp lực hướng lên và không có mômen uốn. Ở trạng thái cân bằng, mô
men uốn sẽ xuất hiện khắp thanh. Độ lớn của mô men uốn cực đại mà thanh có thể tác dụng tại bất kỳ điểm nào
mà không bị gãy là M0 , và chiều dài của thanh là ℓ. Cây cầu được tải trọng đồng đều, với khối lượng theo chiều
dài là λ (bao gồm cả khối lượng của chính nó).
2) Tìm giá trị lớn nhất có thể có của λ trước khi cây cầu sụp đổ.
3) Bây giờ, giả sử rằng một trụ đỡ vẫn ở đầu bên trái, trong khi trụ đỡ kia cách đầu bên trái một khoảng d > 2ℓ , như
minh họa ở bên phải phía trên. Ở trạng thái cân bằng tĩnh, tìm mômen uốn M ( x0 ) ở khoảng cách x0 < d tính từ
đầu bên trái.
4) Tìm giá trị của d để tối đa hóa tải trọng λ mà cây cầu có thể chịu được trước khi sập.

21
Người chơi đĩa - USA 2021 Một đĩa có mật độ khối lượng đồng đều, khối lượng M và bán kính R nằm yên trên sàn
không ma sát. Đĩa được gắn vào sàn bằng một trục quay không ma sát ở tâm của nó, giúp giữ tâm đĩa ở đúng vị trí
nhưng cho phép đĩa quay tự do. Một con kiến có khối lượng m ≪ M ban đầu đứng trên mép đĩa; bạn có thể đưa ra câu
trả lời cho thứ tự dẫn đầu tính theo m/M.

1) Con kiến di chuyển một góc θ dọc theo mép của đĩa. Sau đó, nó đi hướng tâm vào trong một khoảng h ≪ R, tiếp
tuyến qua một chuyển vị góc −θ, sau đó quay trở lại điểm xuất phát của nó trên đĩa. Giả sử con kiến đi với tốc độ
không đổi v.
Đĩa quay qua góc thực nào trong suốt quá trình này, đến thứ tự dẫn đầu trong h/R ?

2) Bây giờ giả sử con kiến đi với tốc độ v dọc theo một vòng tròn bán kính r, tiếp tuyến với điểm xuất phát của nó.
Đĩa quay được một góc bằng bao nhiêu?

22